ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES

COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE SISTEMAS

Convocatoria ordinaria cuatrimestre A 30 de Enero de 2.009
Entregar cada problema en un grupo de hojas separadas. Duración 2,5 horas

P1 (2p).- La función de transferencia de un determinado motor de corriente continua es:

Donde la salida θ es la posición angular del motor en radianes y la entrada V es la tensión aplicada al
mismo en voltios.
Se pide:
a) (1.4p) Calcular la evolución temporal de la posición angular del motor θ(t) cuando se aplica
como entrada un escalón de amplitud 3 voltios, teniendo en cuenta que el motor está
inicialmente parado en la posición 2 radianes.
b) (0.6p) Para la entrada aplicada en el apartado anterior, ¿será finito el valor final de la posición
angular? En caso afirmativo indicar dicho valor. En caso negativo justificar por qué.

P2 (2p).- Un edificio de n plantas puede ser modelado como el apilamiento

de n masas, correspondientes a cada uno de los pisos. Los pisos están
interconectados mediante muelles que reflejan la elasticidad de la
estructura según la figura.

Para un edificio de dos plantas, de masa 5000 Kg, elasticidad de la

estructura de 10000 N/m y rozamiento despreciable, la función de
transferencia que relaciona el desplazamiento del suelo, x0, con el
desplazamiento del último piso, x2, es:

a) (0.5p) Dibuja su diagrama de Bode asintótico de magnitud.

b) (0.5p) Esboza, a mano alzada, el diagrama de Bode real de
magnitud de dicho sistema. ¿En qué medida refleja el diagrama
asintótico el comportamiento real?
c) (0.5p) Si un terremoto se caracteriza por periodos de oscilación en
x0 de entre 2 y 3 segundos, ¿aguantará bien este edificio si se
construye en una zona sísmica?
d) (0.5p) Obtén un modelo reducido del sistema para oscilaciones del suelo de periodo mayor de 3
segundos.

P3 (2p).- La figura representa un sistema térmico compuesto por una

habitación en la cual se ha instalado un calefactor. El calefactor
recibe un aporte energético Q e intercambia calor con la habitación
por el fenómeno de radiación. A su vez, la habitación intercambia
calor con el exterior por el fenómeno de conducción.

Se pide:
a) (0.5p) Obtener un modelo del sistema
b) (1p) Obtener el punto de equilibrio determinado por una
temperatura de la habitación de 20ºC y una temperatura
exterior de 8ºC. Linealizar el modelo en dicho punto de equilibrio.
c) (0.5p) Obtener una representación interna o en espacio de estados del modelo linealizado
obtenido en el apartado anterior tomando como salidas el incremento la temperatura de la
habitación y el incremento de la temperatura del calefactor.
Datos:
Capacidad calorífica del calefactor MCe1=100 W/ºK y de la habitación MCe2=1300 W/ºK.
Constante de radiación 1.25·10-8 W/sºK4. Constante de conducción 54 W/sºK. ºK=ºC+273
P4 (2p).- A un determinado sistema, inicialmente en equilibrio para ueq=-1 e yeq=2, se le aplica la señal de
entrada mostrada en la figura 1. Su respuesta es conocida salvo entre los instantes 2 y 14 (figura 2):
4 16

14
3
12
2
10
1
8

0 6

y
u

4
-1
2
-2
0
-3
-2

-4 -4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34
tiempo (s) tiempo (s)

Figura 1 Figura 2

Se pide:
a) (1p) Obtener la FdT, G(s), de este sistema.
b) (0.5p) Calcular, aproximadamente, el valor de la respuesta en t=4.
c) (0.5p) Dado el diagrama de bloques de la figura 3, obtener el rango de valores de K que hacen
que la FdT entre w y z sea inestable
W(s) Z(s)
G(s)

Figura 3

P5 (2p).- Un sistema tiene un polo situado en –α y un par de polos complejos conjugados con factor de
amortiguamiento σ=2 y pulsación propia ωp=10.

a) (0.25p) La figura muestra el diagrama de Argand para cuando α=2. Si el sistema tiene ganancia
estática G(0)=0.5, obtener la función de transferencia del mismo.
b) (1p) Suponiendo que la posición del polo en –α puede modificarse. ¿A partir de qué valor de α
puede reducirse el sistema a uno de segundo orden? Para esa posición del polo, y asumiendo que
no ha cambiado nada más, ¿cuál sería la ganancia estática? ¿Cuál sería la función de
transferencia del sistema reducido?
c) (0.25p) En el caso anterior, si sobre el sistema se aplica una señal de entrada escalón unitario
¿Cuál será aproximadamente el valor máximo que alcanzará la salida?
d) (0.5p) ¿Para qué rango de valores de α puede reducirse el sistema a uno de primer orden?
 Resolución Problema 1 (CDS Enero 09)

a) En primer lugar, se observa que las condiciones iniciales de sistema son no nulas. Para
poderlas incluir en el cálculo, ya que dan lugar a la respuesta libre, se recupera la
ecuación diferencial del sistema a partir de la función de transferencia:
 (s) 2
  (t )  (t )  2 V (t )
V (s) s( s  1)

A continuación, se calcula la transformada de Laplace de la salida en función de la

entrada (parte forzada) y las condiciones iniciales (parte libre):
2 (0)   (0)( s  1)
 ( s)  forzada ( s)  libre ( s)  V ( s) 
s( s  1) s( s  1)
Se sustituyen los valores de la entrada y las condiciones iniciales:
2 3 0  2( s  1) 6 2
 (s)     2 
s( s  1) s s( s  1) s ( s  1) s

Se realiza la descomposición en fracciones simples del primer sumando:

6 6 6 2 4 6 6
 ( s)   2    2
s s ( s  1) s s s ( s  1)

Y por último se calcula la transformada inversa de la transformada de la salida:

 (t )  4  6t  6e  t

b) Según el resultado anterior el valor final del sistema es infinito:  (t  )  

Para justificarlo, hay que tener en cuenta que el sistema tiene un polo en cero, por lo que
es marginalmente estable (inestable). Es decir, la salida estará acotada ó no
dependiendo de la entrada (acotada*) que se le aplique.

*Nota: Evidentemente si la entrada no está acotada (tiende a ± infinito) la salida tampoco.

En concreto, la entrada del apartado a) es un escalón, cuya transformada de Laplace

introduce otro polo en cero. De modo que, la transformada de la salida para esa entrada
tendrá un polo doble en cero, lo que da lugar en la respuesta a una rampa (ver el
resultado del apartado anterior) que tenderá a infinito.

Por tanto se concluye que, en general, la salida del sistema (marginalmente estable)
tenderá a ± infinito si la entrada (acotada) tiene algún término escalón.

La justificación anterior es desde un punto de vista matemático. Desde un punto de vista

físico es fácil intuir que la posición angular del motor no se estabilizará (el motor
seguirá girando) a menos que el voltaje de entrada aplicado al motor se anule.
SOLUCIÓN PROBLEMA 2:

A) Normalizando la función de transferencia tenemos:

4 1 1
G(s) 2 2 2 2 2
2.2882 0.874 s s s s2
1 1 1 1
2.2882 2 0.874 2 2.2882 2 0.874 2
que corresponde a un sistema con ganancia estática unitaria y dos pares
conjugados puros ( 0) con frecuencias de corte n 2.2882 y n 0.874 .
Cada par conjugado contribuye al diagrama de Bode asintótico de magnitud
con 0 dB hasta la frecuencia de corte y una recta de pendiente -40 db/dec a
partir de ella, luego el diagrama será el que sigue:

(B) Como 0 para ambos pares conjugados se producirá el fenómeno de

resonancia con picos hasta infinito en las frecuencias de corte respectivas:
2
r n 1 2 n . El diagrama de Bode asintótico no refleja por tanto el
comportamiento real del sistema. Ante entradas de frecuencia 0.874 rad/s y
2.2882 rad/s, la respuesta del sistema divergirá a infinito.

2 2
(C) Si T [2,3] segundos entonces , rad/s, ya que . Vemos
3 T
que en este intervalo está el segundo pico de resonancia ya que
2
2.2882 , , luego el edificio no aguantará.
3
2
(D) Si T 3 segundos entonces 2.094 rad/s. Hasta esta frecuencia
3
sólo contribuye la ganancia estática y el primer par conjugado. El sistema
reducido será por tanto:
1 4
Gred (s) 2
2.2882 s 0.874 2
2
P3 (2p).- La figura representa un sistema térmico compuesto por una habitación en la cual se
ha instalado un calefactor. El calefactor recibe un aporte energético Q e intercambia calor con
la habitación por el fenómeno de radiación. A su vez, la habitación intercambia calor con el
exterior por el fenómeno de conducción.

Se pide:

a) (0.5p) Obtener un modelo del sistema

b) (1p) Obtener el punto de equilibrio determinado por una temperatura de la habitación
de 20ºC y una temperatura exterior de 8ºC. Linealizar el modelo en dicho punto de
equilibrio.
c) (0.5p) Obtener una representación interna o en espacio de estados del modelo
linealizado obtenido en el apartado anterior tomando como salidas el incremento la
temperatura de la habitación y el incremento de la temperatura del calefactor.

Datos:

Capacidad calorífica del calefactor MCe1=100 W/ºK

Capacidad calorífica de la habitación MCe2=1300 W/ºK

Constante de radiación 1.25·10-8 W/sºK4. Constante de conducción 54 W/sºK

A) El modelo responderá al conjunto de ecuaciones:

Que sustituyendo datos da:

B) Punto de equilibrio

La solución es Qeq=648W T1eq=493.286ºK=220.286ºC

Si linealizamos las ecuaciones del modelo tendremos:

Que sustituyendo datos da:

C) Modelo en espacio de estados

Si reordenamos los elementos de las ecuaciones tenemos:

Y por tanto:
Solución.-

a) A la vista de las figuras 1 y 2, se deduce que un sistema de primer orden puede representar la
ĚŝŶĄŵŝĐĂŽďƐĞƌǀĂĚĂ͘WĂƌĂĞůůŽ͕ƐĞǀĂŶĂŽďƚĞŶĞƌůŽƐƉĂƌĄŵĞƚƌŽƐ<LJʏĚĞƵŶƐŝƐƚĞŵĂĚĞƉƌŝŵĞƌ
orden. La ganáncia estática se obtiene como el cociente entre las variaciones de salida y
entrada entre dos permanentes:

ʏƐĞŽďƚŝĞŶĞĂƉĂƌƚŝƌĚĞůĂĨŝŐƵƌĂϮ͕ƚĞŶŝĞŶĚŽĞŶĐƵĞŶƚĂƋƵĞĞƐĞůƚŝĞŵƉŽƉĂƌĂĞůĐƵĂůƐĞŽďƚŝĞŶĞ
el 63% de la respuesta ante escalón:

este valor se produce en t=20s, pero como el escalón comenzo en t=18 entonces ʏсϮƐ͘ ŽŶ
dicho valor se puede verificar que la duración del transitorio observada en la figura 2,
aproximadamente 8s, coincide con la teórica 4 ʏсϴƐ͘
b) En t=4s la respuesta es, aproximadamente, el 63% de la respuesta ante escalón ya que han
pasado 2s(ʏͿĚĞƐĚĞƋƵĞƐĞĂƉůŝĐſĞůƉƌŝŵĞƌĞƐĐĂůſŶ͘WŽƌƚĂŶƚŽ͗

c) El diagrama de bloques sólo tiene una realimentación cuya simplificación proporciona:

Este FdT tiene el polo , por tanto, para que sea inestable ha de tener parte real positiva o
cero:
 Examen CDS 08/09. Problema 5

1. Nos dicen que el sistema tiene un polo real en −2 y un par complejos conjugados en −2 ± 10j.
La función de transferencia será, por tanto, de la forma:
K
G(s) =
(s + 2) [(s + 2)2 + 102 ]

con K una constante a determinar. Puesto que la ganancia nos dicen que es G(0) = 0,5, ten-
dremos:
K
0,5 =
2 [2 + 102 ]
2

Por tanto, K = 104.

2. El sistema podrá reducirse a uno de segundo orden si α ≥ 10σ. Por tanto, a partir de α = 20.
La función de transferencia, en el caso lı́mite, será:
104
G(s) =
(s + 20) [(s + 2)2 + 102 ]

Por tanto, la reducida de segundo orden será:

104
Gr (s) =
20 [(s + 2)2 + 102 ]

cuya ganancia, haciendo s = 0 sale:

104
Gr (0) = = 0,05
20 [22 + 102 ]

3. Para el apartado anterior, con α = 20, el sistema reducido de segundo orden Gr (s) es una buena
aproximación al original. Para un sistema de segundo orden, el valor máximo de la salida ante
una entrada escalón de amplitud AS puede obtenerse mediante:

ymax = (1 + δ) y∞

Tenemos: σπ
−ω
δ=e p = 0,5335
y∞ = G(0)A = 0,05
Por tanto, ymax = 0,0767.
4. El sistema podrá reducirse a uno de primer orden siempre que el polo real cumpla α ≤ 10σ.
Además, α no puede ser negativo, para que el sistema sea estable. Por tanto: 0 < α ≤ 0,2