ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES

COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE SISTEMAS

Convocatoria extraordinaria cuatrimestre A 14 de Abril de 2.010
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P2 (2.5p)

Un sistema que está en reposo es sometido a una entrada escalón de 2 unidades y se

obtiene una respuesta de tipo oscilante que alcanza un valor máximo de 2.908 a los
0.302 segundos de haber conectado la entrada, siendo el valor estabilizado de la salida
de 2.5 unidades.
1. (0.75p) Determinar la función de transferencia del sistema más sencillo posible
que cumple dichos parámetros de respuesta
2. (0.5p) Calcular la transformada de Laplace para la señal de entrada aplicada para
instantes de tiempo mayores a 4 segundos, según muestra la figura.
3. (1.25p) Determinar la salida del sistema a partir del instante de tiempo t=4 si la
entrada aplicada es la mostrada en la figura y el sistema parte de las condiciones
de equilibrio del apartado 1
Entrada aplicada a partir de t=4
2.5

1.5
Señal

0.5

0
4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6
Tiempo

Si la respuesta es oscilante, y el sistema es el más sencillo posible, debe ser un

sistema de segundo orden subamortiguado, cuya función de transferencia vendrá
dada por la expresión:

La ganancia del sistema vendrá dada por el cociente entre entrada y salida, de modo
que:

El coeficiente de amortiguamiento lo obtendremos a partir del valor de pico:

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La pulsación natural la obtendremos a partir del tiempo de pico

Por tanto, la función de transferencia queda de la forma:

La entrada aplicada a partir del instante t=4 es un pulso rectangular de amplitud 1 y

duración 1 segundo, por tanto, la transformada de Laplace para dicha señal de entrada
será:

A partir de t=4 la salida será la correspondiente a la respuesta forzada calculada a partir

de u(s) y la respuesta libre calculada a partir de las condiciones iniciales, que consisten
en que y(4)=2.5.
Para obtener el término de la respuesta libre operamos de la forma:

En primer lugar calcularemos la respuesta libre, teniendo en cuenta que las condiciones
iniciales son y(4)=2.5 e y(4)=0
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Si ahora incorporamos el retraso para tener en cuenta que la señal empieza en el

instante t=4 tendremos:

para t≥4

Para la respuesta forzada:

Si sacamos factor común obtenemos un término del tipo:

Si ahora tenemos en cuenta el resultado global tendremos que:

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Para 4≤t<5

Para t≥5