1. Obtener un modelo del sistema.

El modelo estará formado por las dos ecuaciones del enunciado:

más las que corresponden a la parte del circuito eléctrico:

más las que corresponden a la parte hidráulica:

2. Linealizar el modelo anterior con respecto del punto de equilibrio h=9m y x2=0.25. Valores
de las constantes del modelo: K1=48, K2=160, h0=48.4, Kt=0.01, Kq=0.1, R=100, L=10,
A=10.

Los valores en el punto de equilibrio se determinan haciendo cero las derivadas en el modelo
anterior. Con esto y sustituyendo datos numéricos del enunciado, de la última ecuación se
determina . De la segunda se obtiene dado que . Finalmente
de la primera se deduce .

De todas las ecuaciones del modelo sólo la primera, la segunda y la última son no lineales. Eso
implica que el resto quedan:

La linealizada de la primera es:

La linealizada de la segunda es:

La linealizada de la última es:

3. Obtener una representación interna del modelo del apartado 2 tomando como salidas a Vt
y q.

Observando el modelo linealizado hay dos señales derivadas: y . Estas serán las
variables de estado. Sus ecuaciones de estado se obtienen despejando sus derivadas primeras
en función de ellas mismas y de las entradas: y . Para ello basta combinar
adecuadamente las ecuaciones del modelo linealizado:

De forma similar se obtienen las ecuaciones de salida: