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P1 (2.5p)
R L
x1 + Vt -
1
Turbina
h x2
Dicho caudal mueve la hélice de una turbina produciendo una tensión eléctrica:
Esta tensión eléctrica alimenta un circuito eléctrico constituido por una resistencia y una
bobina. Finalmente, el agua se almacena en un segundo depósito de sección recta A, el
cual descarga agua a la atmósfera a través de una tubería con válvula x 2 cuya constante
es K2.
Se pide:
1. (0.75p) Obtener un modelo del sistema
2. (1p) Linealizar el modelo anterior con respecto del punto de equilibrio h=9m y
x2=0.25. Valores de las constantes del modelo: K1=48, K2=160, K0=48.4,
Kt=0.01, Kq=0.1, R=100, L=10, A=10.
3. (0.75p) Obtener una representación interna del modelo del apartado 2 tomando
como salidas Vt y q.
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES
COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE SISTEMAS
Convocatoria extraordinaria cuatrimestre A 14 de Abril de 2.010
Apellidos y nombre: Aula:
P2 (2.5p)
1.5
Señal
0.5
0
4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6
Tiempo
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES
COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE SISTEMAS
Convocatoria extraordinaria cuatrimestre A 14 de Abril de 2.010
Apellidos y nombre: Aula:
P3 (2.5p)
Dado el sistema:
P4 (2.5p)
Se pide: