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u (t)
k
//\\//\\
p (t)
m c
//\\//\\
//\\//\\ //\\//\\
r
∑
r
F = m u&&
Onde:
• mu&& é o termo de inércia
• cu& é a força de amortecimento viscoso
• ku é a força de mola
• p (t ) é a força de excitação externa
ωn 2
u&& + 2ςωn u& + ωn u =
2 p (t ) Eq. 2
k
Onde :
k
ωn 2 = Freqüência natural não amortecida do sistema em rad/s
m (Propriedade do sistema que depende somente da massa e rigidez e não é função
da excitação)
c
ς= Fator ou razão de amortecimento viscoso (admensional)
ccr (Propriedade mensurável do sistema que exprime dissipação de energia)
energia)
2k
ccr = 2mωn = = 2 km Constante de amortecimento crítico em Ns/m
ωn
u (t ) = u p (t ) + uc (t ) Eq. 3
Onde:
• up(t) é a solução permanente ou de regime e depende somente da excitação p(t)
u (t ) = C e s t Eq. 5
Substituindo, vem :
( s 2 + 2ςωn s + ωn 2 )C e s t = 0 Eq. 6
Pólos do Re
sistema
u&& + ωn 2u = 0 Eq. 7
s 2 + ωn 2 = 0 Eq. 8
s1,2 = ± iωn
As raízes da eq.
eq. característica do sistema
E recordando que são complexas conjugadas e imaginárias
puras. Elas são também dadas em função
k da frequência natural não amortecida
ωn = do sistema !
m
Eq. 9
u (0) = u0 = A1
u& (0) = u&0 = A2ωn Eq. 11
Um exemplo gráfico
2π
u&0 Tn = Período natural não
ωn amortecido [s]
10
5
U
u0 α / ωn ω
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
f n = T1 = 2πn Frequência natural
n não amortecida [Hz]
Deslocamento
( )
5
Tn 2 2 1/ 2
10 Tempo
U = A1 + A2 Módulo
α ângulo de fase
Outra forma da solução
α
u (t ) = U cos(ωnt − α ) = U cos ωn t − Eq. 13
ω n
u (t ) = C e s t Eq. 14
( s 2 + 2ςωn s + ωn 2 )C e s t = 0 Eq. 15
s 2 + 2ςωn s + ωn 2 = 0 Eq. 16
ς =1
0.5
• Sub Amortecido: 0 ≤ ς ≤ 1
0 • Criticamente Amort.: ς = 1
• Sobre Amortecido: ς > 1
0.5 ς >1
ς <1
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
2π
Td =
ωd
Eq. 19
Deve-se notar que este caso (ζ < 1) é o caso mais importante sob o ponto de
vista experimental e prático. As grandezas ωd e Td são as grandezas mensuráveis
nos problemas reais.
Amortecida !
0
uc
0.5
Td
e −ς ω n t
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo (s)
u (t ) = Ue −ς ωn t cos(ωd t − α ) Eq. 18
Com: 2
2 2 u&0 + ςωnu0
U = u0 + Magnitude
Eq. 19
ωd
u& + ςωnu0
tg α = 0 Ângulo de
ωd u0 fase
Eq. 20
ωd círculo
ω1
0.5
ς
0 0.5 1
E a solução fica:
u (t ) = (C1 + C2t ) e −ςωnt Eq. 22
Exemplos
1
ζ=1
Amplitude [mm]
0.5
ζ = 1,5
ζ = 2,0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo [s]
0.5
e −ς ω n t
uP
uQ
uc
0
t0 t1
0.5
e −ς ω n t
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo (s)
u (t ) = Ue −ς ωn t cos(ωd t − α )
−ς ωn tQ
uQ (t ) = Ue cos(ωd t − α ) Eq. 27
Agora:
= eςωnTd
uP
Eq. 28
uQ
O decremento log é então definido por
uP 2π
δ = ln = ςωnTd Td = Eq. 29
uQ ωn 1 − ς 2
δ ≅ 2πς Eq. 31
Que é equivalente a
1 u P
ς ≅ ln
2π uQ
Eq. 32
uˆ (t ) = Ue −ςωnt Eq. 32
= eςωn NTd = 2
uˆ P
Eq. 34
uˆQ
Combinando-se a Eq. 34 com a definição de período amortecido vem
2πNς
= ln(2)
1−ς 2 Eq. 35
0,11
ς≅ Eq. 36
N
15 N
10
M fD
N
com atrito
f D = µ k N = µ k mg Eq. 37
− f S − f D = mu&& Eq. 38
f D = µ k mg sgn(u& ) Eq. 40
Então
mu&& + ku = − µ k mg u& > 0 Eq. 41
Definindo agora
1 µ g
uD = f D = k 2 Eq. 43
k ωn
Envelope linear
11
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
00
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-0.8
-1
-1
00 0.2
0.2 0.4
0.4 0.6
0.6 0.8
0.8 11 1.2
1.2 1.4
1.4 1.6
1.6