Correction d’un système avec différent types de correcteurs

Faculté des Science et

Techniques de
Mohammedia

COMPTE RENDUE TP 3 :

Correction d’un système

avec différent types de
correcteurs
Module : Automatique

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 Correction d’un système avec différent types de correcteurs

I. BUT

Le but de ce TP est d’étudier à l’aide de MATLAB, la correction d’un système donné avec des
corrections :

 Avance de phase.
 Retard de phase.
 Action proportionnelle.

II. CORRECTION D’UN SYSTEME DYNAMIQUE

II.1 Description du système

Le système que nous allons étudier est le système du second ordre dont nous avons déterminé la
fonction de transfert.

 Le schéma-bloc ci-dessous décrit ce système en boucle fermée (BF) :

𝒀(𝒔) 𝑻𝒐
Ou T(s) =𝑬(𝒔)=(𝟏+𝒔𝐓𝐦)(𝟏+𝐬𝐓𝐞)

Avec 𝐓𝐦= 0.1 s, 𝐓𝐦=0, 004 s, To=100

II.2 Etude de la stabilité et la précision du système

 Diagrammes de bode du système en boucle ouverte :

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Figure 1 : Diagramme de bode du système en BO T(s). Figure 2 : Diagramme de Black-Nichols du système en BO T(s).

 Etude avec les diagrammes de bode du système en boucle ouverte :

Stabilité du système en B.F

 Avec les diagrammes de bode du système en boucle ouverte, on a déduit graphiquement la marge
de phase Pm du système :

Pm= P0db +180°=-151°+180°=29°

Figure 3: Diagramme de bode du système en BO T(s).

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 Avec la fonction « margin » on peut retrouver la valeur de la marge de phase Pm du système :

Figure 4 : Diagramme de bode du système en BO K T(s).

CONCLUSION :

Le système en boucle fermée n’est pas suffisamment stable car sa marge de phase est très faible.

 Précision statique du système en B.F

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 D’après les diagrammes de bode, on a trouvez les résultats suivantes :

G (w 0) dB=40 décibel=20log(k)=20log(T0)

 le gain statique du système en boucle ouvert : k=1040/20 =100= T0

 L’erreur de position du système en boucle fermée: il s’agit d’un système de classe 0 donc

 Etude avec la réponse indicielle du système en boucle fermée :

𝐸𝑃 = 1/(1 + 𝐾) = 1/(1 + 100) = 0.01 = 1 %.

Sous Matlab, on a calculé la fonction de transfert en B.F. à partir de la fonction de transfert en B.O. avec la
fonction « feedback »

La réponse indicielle du système en B.F.

Figure 5 : La réponse indicielle du système en B.F.

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CONCLUSION :

Le premier dépassement d’après La réponse indicielle du système en B.F. D=43.1 %.Donc Le système en
boucle fermée n’est pas suffisamment stable car son dépassement élève équivalent a une valeur de
coefficient d’amortissent faible :

𝑷𝒎
ξBF =0 .29=  𝑷𝒎 = 𝟐𝟗°
𝟏𝟎𝟎

 Avec la fonction « dcgain » on peut déterminer la valeur finale de la réponse indicielle du système
en B.F. :
S finale =0.99, Ep=X finale - S finale =1-0 ,99=0 ,01=1 %.

II.3 Correction du système

On désire améliorer les performances de ce système en BF en introduisant un correcteur de fonction

de transfert Hc(s) :

 Notre objectif est d’obtenir :

 Une stabilité « satisfaisante » : dépassement indiciel D =20 %, c’est-à-dire Pm= 45° .

 Une précision en régime statique de 0.1 %.

II.3.1 Correction à retard de phase

1+𝑎 𝑇𝑠
Le correcteur Hc(s) est alors de la forme : Hc(s)=k avec a<1
1+𝑇𝑠

A) Etude avec les diagrammes de bode du système corrigé en boucle ouverte :

 Détermination des paramètres du correcteur K, a & T :

𝟏
Ep=0.001=
𝟏+𝑲𝑻𝟎

 Avec KT0 le gain statique du système après correction en B.O, on prend k=10.

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Figure 6: Diagramme de bode du système en BO T(s).

 Le lieu de fréquence nous permet de lire La pulsation w1 pour avoir une marge de phase de 45°

Pm=arg(kT(j w1 ))-(180°)=45°

arg(kT(j w1 )) = -135°

d’ou w1 = 270 rad /sec.

 Pour que w1 soit la nouvelle fréquence au gain unité, on choisit le paramètre a tel que :

|10 𝑇(𝑗w1)𝐻𝑐(𝑗w1)|=0 dB

Soit 20log (|10 𝑇(𝑗w1)|)= -20log(a)=28 dB

1 1
a= |10∗𝑇(𝑗w1)|= =0.04
25.14

𝟏
 Pour obtenir la marge de phase souhaitée, il faut choisir 𝐰𝟏suffisament supérieur à
𝒂𝑻

10 10
𝑤1 =𝑎𝑇 => T=𝑎𝑤1 =0.92 s

𝟏+𝟎.𝟎𝟑𝟔𝟖𝒔
La FT du correcteur est donc donné par : Hc(s)=10
𝟏+𝟎.𝟗𝟐𝒔

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 Etude avec les diagrammes de bode du correcteur :

Figure 7: Diagramme de bode du correcteur.

 Etude avec les diagrammes de bode du système en boucle ouverte après correction :

Validation :

la marge de phase obtenue : Pm =39.2°

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2𝟎 2𝟎
 Pour w1 =𝒂𝑻 => T=𝒂𝑤1 =1.85 s

𝟏+𝟎.𝟎𝟕𝟒𝒔
La FT du correcteur est donc donné par : Hc(s)=10
𝟏+𝟏.𝟖𝟓𝒔

Validation :

la marge de phase obtenue : Pm =42.1°

20𝟎 20𝟎
 Pour w1 = 𝒂𝑻 => T=𝒂𝑤1 =18.51s

𝟏+𝟎.𝟕𝟒𝒔
La FT du correcteur est donc donnée par : Hc(s)=10
𝟏+𝟏𝟖.𝟓𝟏𝒔

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Validation : la marge de phase obtenue : Pm =44.6°

 D’après les diagrammes de bode, on a trouvé les résultats suivants :
G (w 0) dB=60 décibel=20log(kT0)

 le gain statique du système en boucle ouvert : kT0=1060/20 =1000

Donc k=10 car T0=100
 L’erreur de position du système en boucle fermée : il s’agit d’un système de classe 0 donc

𝟏 𝟏
EP =𝟏+𝐓𝟎𝑲=𝟏+𝟏𝟎𝟎𝟎=0.001=0.1 %.

B) Confirmation par la réponse indicielle du système corrigé en boucle fermée :

Sous Matlab, on a calculé la fonction de transfert en B.F. à partir de la fonction de transfert en B.O. avec la
fonction « feedback »

La réponse indicielle du système en B.F.

Le premier dépassement d’après La réponse indicielle du système en B.F. D=22.2%.Donc Le système en

boucle fermée est suffisamment stable car son dépassement petit équivalent a une valeur de coefficient
d’amortissent élevé :

𝑷𝒎
ξBF =0 .45=  𝑷𝒎 = 𝟒𝟓°
𝟏𝟎𝟎

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 Avec la fonction « dcgain » on peut déterminer la valeur finale de la réponse indicielle du système
en B.F. :
S finale =0.999, Ep=X finale - S finale =1-0 ,999=0 ,001=0,1 %.

 D’après la réponse indicielle le temps de réponse à tr5% =0 .0254s

Sans correcteur Avec correcteur

Marge de phase 9.41 Marge de phase 44 .6

Diagramme de bode
en BO
G (w=0) en dB 40 G (w=0) 60

D%= 43.1 D%= 22 .1

Réponse indicielle en
BO
Ep%= 1 Ep%= 0.1

Tableau 1 : tableau de système du correcteur à retard de phase.

CONCLUSION :

Un correcteur à retard de phase permet une précision donnée, d’améliorer la marge de phase du système
asservi. En revanche la rapidité du système est diminuée puisque la bande passante est réduite.

II.3.1 Correction à avance de phase

1+𝑎 𝑇𝑠
Le correcteur Hc(s) est alors de la forme : Hc(s)=k avec a>1
1+𝑇𝑠

C) Etude avec les diagrammes de bode du système corrigé en boucle ouverte :

 Détermination des paramètres du correcteur K, a & T :

𝟏
Ep=0.001=
𝟏+𝑲𝑻𝟎
 Avec KT0 le gain statique du système après correction en B.O, on prend k=10.

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 Le lieu de fréquence nous permet de lire une marge de phase initiale Pm initiale=9° à la fréquence
wu =270 rad /sec.
 Réglage des paramètres du correcteur pour assurer une Pm souhaitée =45°
Φm= Pm souhaitée - Pm initiale =45°-9°=35°
1+sin(Φm)
D’où la valeur de a= =3.69
1−sin(Φm)

|10 𝑇(𝑗w1)|dB =- 20log (√a) =-5 ,67 dB

 d’où la nouvelle fréquence au gain unité wu = 2.19*103 rad /sec

1
Soit wm= wu= 𝑇√𝑎=2.19*10^3 rad /sec

1
Donc T= =2.37*10-4 s
𝑤𝑢√𝑎

𝟏+𝟖.𝟕𝟕∗𝟏𝟎−𝟒 𝒔
La FT du correcteur est donc donnée par : Hc(s)=10
𝟏+𝟐.𝟑𝟕∗𝟏𝟎−𝟒 𝒔

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 Etude avec les diagrammes de bode du correcteur :

 Etude avec les diagrammes de bode du système en boucle ouverte du correcteur :

Validation : la marge de phase obtenue : Pm =41.9°

On constate que valeur est inférieur à la marge de phase souhaitée, cet écart sur la marge de
phase est dû à la variation de fréquence au gain unité de wu = 270 rad /sec à wu 2.19*103
rad /sec.

Pour remédier à ce problème, on propose d’utiliser un facteur de pondération sur l’avance de phase
maximale du correcteur Φm.

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Avance de phase avec un facteur de pondération de 1 ,2 sur Φm:

Φm= Pm souhaitée - Pm initiale =35°*1 ,2=42
1+sin(Φm)
D’où la valeur de a= =5.04
1−sin(Φm)
|10 𝑇(𝑗w1)|dB =- 20log (√a) =-7 ,02 dB

 d’où la nouvelle fréquence au gain unité wu = 2.36*103 rad /sec

1
Soit wm= wu= =2.36*10^3 rad /sec
𝑇√𝑎

1
Donc T= =1.88*10-4 s
𝑤𝑢√𝑎

𝟏+𝟗.𝟓𝟏∗𝟏𝟎−𝟒 𝒔
La FT du correcteur est donc donné par : Hc(s)=10
𝟏+𝟏.𝟖𝟖∗𝟏𝟎−𝟒 𝒔

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 D’après les diagrammes de bode, on a trouvez les résultats suivantes :

G (w 0) dB=60 décibel=20log(kT0)

 le gain statique du système en boucle ouvert : kT0=1060/20 =1000

Donc k=10 car T0=100
 L’erreur de position du système en boucle fermée: il s’agit d’un système de classe 0 donc

𝟏 𝟏
EP =𝟏+𝐓𝟎𝑲=𝟏+𝟏𝟎𝟎𝟎=0.001=0.1 %.

A) Confirmation par la réponse indicielle du système corrigé en boucle fermée :

Sous Matlab, on a calculé la fonction de transfert en B.F. à partir de la fonction de transfert en B.O. avec la
fonction « feedback »

Le premier dépassement d’après La réponse indicielle du système en B.F. D=23.2%.Donc Le système en

boucle fermée est suffisamment stable car son dépassement petit équivalent a une valeur de coefficient
𝑷𝒎
d’amortissent élevé : ξBF =0 .46=  𝑷𝒎 = 𝟒𝟔°
𝟏𝟎𝟎

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 Avec la fonction « dcgain » on peut déterminer la valeur finale de la réponse indicielle du système
en B.F. :
S finale =0.999, Ep=X finale - S finale =1-0 ,999=0 ,001=0,1 %.

 D’après la réponse indicielle le temps de réponse à tr5% =0 .00226s

Tableau 2 : tableau de système du correcteur à avance de phase.

CONCLUSION :

Un correcteur à avance de phase permet pour une précision donnée, d’améliorer la stabilité du système. Et
la rapidité du régime transitoire puisque la bande passante est augmentée.

II.4 Synthèse d’un Correction proportionnel

On suppose que Hc(s)=K. Le schéma-bloc du système en boucle fermée est donc le suivant :

Notre objectif maintenant est de déterminer K pour obtenir une stabilité « satisfaisante » du système
en boucle fermée (D =20 %, z= 0,43, Pm=45°).

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1-Détermination de K à travers les fonctions « rlocus », « sgrid »et « rlocfind » de matlab

Interprétations :

D’après la représentation dans le plan complexe des pôles de la FTBF on a trouve la valeur de k qui
répondre au cahier de charge :

K=0 .0103 P= (-1.30±273i)

On a la partie réelle des pôles négatifs alors le système stable, et le dépassement souhaité qui correspond
à un coefficient d’amortissement z=0 ,43. Ce qui implique que la marge de phase Pm= 45°.

2-Vérification de la stabilité

Pour vérifier que la stabilité est effectivement « satisfaisante » en traçant la réponse indicielle du
système corrigé en BF.D’après la réponse indicielle on a vérifié la stabilité du système corrigé en BF. Et
La précision en BF car Ep =0 ,14%.

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