FIEE - UNI ANALISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS EE610M

MATLAB SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Introducción de sistemas de primer orden, a las distintas formas de representación y al cálculo de su respuesta
en el tiempo ante diferentes tipos de entrada.
 Características de los sistemas de primer orden
 Visualización de respuestas impulso y escalón
 Cálculo de valores respuesta ante cualquier señal de entrada
 Parámetros que definen un sistema de primer orden

FORMATO GENERAL DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Parámetros a destacar: T = Constante de tiempo.

Parámetro de la respuesta temporal: Tiempo de establecimiento ts.

ts = 3T (al 5%) y ts = 4T (al 2%)

Análisis de funciones. Respuestas en el tiempo.

Matlab proporciona las herramientas necesarias para simular sistemas de control con distintas entradas:

[x,y]=impulse(num,den,t) Calcula respuesta impulso de un sistema lineal continuo.

[x,y]=step(num,den,t) Calcula la respuesta escalón de un sistema lineal continuo.

[x,y]=lsim(num,den,u,t) Respuesta del sistema lineal continuo a una entrada dada por u. Cada fila
de 'u' es un valor de la entrada. El vector 't' especifica eje de tiempo de la
simulación

Donde:
 x es un vector columna que contiene los valores de la respuesta de salida.
 y es un vector columna que contiene los estados intermedios.
 t es un vector fila que contiene los valores de tiempo para los que se calcula la salida

Se tienen que cumplir que el número de columnas de t coincide con el número de filas de 'y' e 'x'.

Formato:

y=lsim(num,den,u,t)
Donde:
 - u es una matriz formada por tantas columnas como entradas al sistema y donde cada fila corresponde
a un punto en el tiempo t.
 - t es el eje de tiempo para la simulación; suele ser un rango de valores t=0:0.001:3. u y t poseen la
misma dimensión.
 - y retorna la salida.

Distintas formas de visualizar respuestas en el tiempo para cualquier sistema.

impulse(num,den)
Visualiza la salida en una ventana gráfica, pero no guarda en vectores los
step(num,den)
valores de la salida ni de tiempo.
lsim(num,den,u)

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

Y=impulse(num,den,t)
Y=step(num,den,t) Genera vector de salida 'y' para unos valores de tiempo dados en 't'.
Y=lsim(num,den,u,t)

[y,x]=impulse(num,den,t)
Genera la salida y unos valores intermedios para unos valores de tiempo
[y,x]=step(num,den,t)
dados en el vector 't'.
[y,x]=lsim(num,den,u,t)

[y,x,t]=impulse(num,den)
Se genera incluso, el vector con los valores de tiempo, que emplea la función
[y,x,t]=step(num,den)
step.
[y,x,t]=lsim(num,den,u)

Por ejemplo si definimos una señal rampa:

>> num=[1];
>> den=[1 2 3];
>> t=0:.001:2;
>> u=t*4;
>> y=lsim(num,den,u,t);
>> plot(t,y),xlabel('tiempo'),ylabel('Salida');

La función axis permite especificar el rango de los ejes del gráfico

axis([Xmin Xmax Ymin Ymax])

Ejercicios
1. A) Calcular la respuesta a un impulso y a un escalón para los sistemas:

Donde K=1 y T posee los valores: 1, 3, 6, 9

- Obtener en un sólo gráfico las respuestas a un impulso de las 4 funciones.

- Comentar los resultados, y
marcar sobre la gráfica los
parámetros característicos de los
mismos.

B) Para los sistemas donde K=2 y

T=1, 4, 5, 7

- Obtener las respuestas a un

impulso de las cuatro funciones y
mostrarlas en un solo gráfico.

2. Dada la siguiente respuesta a

un escalón de un sistema
determinar la función de
transferencia. (Comprobar que la
respuesta es igual a la dada)

3. Calcular la respuesta a una

parábola

para los siguientes sistemas:

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

Visualizar la señal de salida y la señal de entrada en un mismo gráfico.

4. Comentar las respuestas a un escalón para distintos valores de K=1, 3, 5 para la función:

MATLAB SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Introducción de sistemas de segundo orden, a las distintas formas de representación y al cálculo de su respuesta
en el tiempo ante diferentes tipos de entrada.

 Características de los sistemas de segundo orden

 Visualización de respuestas impulso y escalón

 Análisis dinámico de los mismos

FORMATO GENERAL DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Parametros:

 Wn

 d

MATLAB Y EL ANALISIS EN EL TIEMPO

Análisis de funciones. Respuestas en el tiempo.

Emplea las mismas funciones que en los sistemas de primer orden.

Obtenida la respuesta en tiempo, podemos determinar sus características de una forma sencilla mediante su
respuesta. De hecho, el análisis es aplicable también a sistemas de primer orden u orden superior.

Otras funciones que son de utilidad:

[Wn,Z]=damp(A) Calcula la frecuencia natural y el coeficiente de amortiguamiento de A.

Determina el mayor elemento contenido en el vector 'y' retorna en 'f' dicho

[f,i]=max(y)
valor y en 'i' la posición dentro del vector.

Determina el menor elemento contenido en el vector 'y' retorna en 'f' dicho

[f,i]=min(y)
valor y en 'i' la posición dentro del vector.

Determina las filas y/o columnas del elemento que cumple la condición dada.
[f,c]=find(condición)
Los operadores empleados son los operadores relacionales.

>> f=find(y>=2);

Dado un vector columna y, retorna un vector f que contiene los índices del vector y que cumplen la condición de
ser mayor o igual a 2.

Por ejemplo si definimos una señal rampa, podemos localizar uno o varios puntos:

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

>> num=[1];
>> den=[1 2 3];
>> t=0:.001:2;
>> u=t*4;
>> y=lsim(num,den,u,t);
>> plot(t,y),xlabel('Tiempo'),ylabel('Salida');
>> maximo=max(y);
>> t(maximo)
>> v2=find(y>=.3 & y<3.2)
>>t(v2(1))

Dada un f.d.t. podemos obtener la frecuencia natural y el coeficiente de amortiguamiento del sistema.

>> num=[1];
>> den=[1 2 4];
>> [wn,c]=damp(den)

wn =

2
2

c=

0.5000

0.5000

Para realizar el cálculo de la estabilidad, no te4nemos más que determinar las raíces de la ecuación característica,
es decir, del denominador de la f.d.t. final del sistema.

Para ello se utiliza la instrucción roots, que calcula las raíces de un polinomio dado.

raices=roots(den)

Esta función computa el polinomio cuyos coeficientes están en el vector 'den', de tal forma que si P son los
coeficientes del mismo y tiene N+1 componentes el polinomio es P(1)*s^N + ...+ P(N)*s + P(N+1).

Ejercicios
1. Los siguientes sistemas de control sometidos a un escalón unidad generan una salida:

Obtener la función de transferencia.

2. Dado un sistema con realimentación unitaria y con la siguiente función en cadena directa.

Determinar: a) Wn b) d c) Respuesta a un escalón

d) Características dinámicas del sistema sobre la gráfica, y del análisis de su respuesta (contrastar con las
obtenidas matemáticamente).

3. Dadas las siguientes f.d.t. en cadena directa:

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

y con realimentación unitaria, calcular:

a) Raíces del sistema en lazo cerrado

b) Determinar si son o no estables

c) Si es estable comprobar gráficamente si se puede emplear una aproximación de orden menor, y si lo es calcular
sus parámetros.

4. Dado el siguiente sistema, obtener la respuesta a un escalón, y calcular sobre la gráfica la frecuencia de
oscilación de la misma.

5. Determinar si los siguientes sistemas son o no estables:

Como hacer la reducción de diagrama de bloque usando Matlab y dada la

Función de transferencia directa G(s) de un sistema con retroalimentación
unitaria encontrar la función de transferencia de lazo cerrado. Ejemplos =
== Reducción de Diagrama de Bloque ==
El programa MATLAB es un programa utilizado para la resolución de problemas de ingeniería de control, es fácil
de usar y con una interfaz amigable, a continuación explicaremos como se realiza una reducción de un diagrama
de bloque por medio de este programa.

1. Para esta reducción utilizaremos el “SIMULINK” en el programa MATLAB, ahí, podremos diseñar nuestro
diagrama para reducir, dentro de la opción SIMULINK se utilizaran las opciones “Community used Blocks” y
“Continuous”. La opción de “Community used Blocks” es para agregar los diagramas de bloques y todas las
señales con las que se arma el diagrama de bloques; y en la opción “Continuous” las funciones de trasferencias
que utilizaremos.

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

2. Seleccionamos “Community used Blocks” y comenzamos a darle forma a nuestro diagrama, esto con el fin de
que el programa se encargue de reducirlo. Luego se añaden las funciones de transferencias para armar el
diagrama en la función “Continuous”.

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

3. Unimos por medio del puntero los bloques obteniendo un diagrama de flujo con retroalimentación, el cual se
reducirá. Se guarda el diagrama en la opción: “SAVE AS” que se encuentra en la barra “File”

4. Hecho esta parte y teniendo el diagrama guardado dentro de los documentos del computador; Nos dirigimos
al MALTAB, donde se debe escribir la siguiente línea:

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

Así nos dirigirá al diseño del diagrama realizado en simulink; presionamos ENTER y el programa MATLAB nos
arrojara los datos de respuesta y la reducción exacta del problema que se está solicitando.

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

== Función de transferencia a lazo cerrado ==

En el caso de que se tenga la función de transferencia a lazo abierto y se desee cerrar el lazo, se puede obtener
la nueva función de transferencia usando el comando “feedback”.

De esta forma se escribe en la ventana principal: (Nombre de la función) = feedback (Nombre función LA, Valor
retroalimentación) Ejemplo: Obtener la función a lazo cerrado de la función de transferencia a lazo abierto: G_s=
1/(〖0.5〗_s+1) Con una retroalimentación unitaria.

De esta forma se define la función a lazo abierto: G = tf(Num,Den) Y posteriormente, H = feedback(G,1)

Inmediatamente se muestra en pantalla la nueva función: G_s= 1/(〖0.5〗_s+2) En el caso de que la
retroalimentación sea a su vez una función de transferencia esta debe ser definida (por ejemplo como M) y se
coloca: H = feedback(G,M)

==

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco