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Ángulo entre vectores

El ángulo entre vectores se da cuando dos vectores no nulos u y v se colocan de


modo con sus puntos iniciales coincidan formando un ángulo θ cuya medida es
mayor o igual a 0 y menor o igual a π, es decir: 0 ≤ θ ≤ π.

→.→
𝑢 𝑣
cos 𝜃 =
|→|∙|→|
𝑢 𝑣

→.→
𝑢 𝑣
𝜃 = 𝑎𝑟cos =
|→| ∙ |→|
𝑢 𝑣

𝑢1 ∙ 𝑣1 + 𝑢2 ∙ 𝑣2
cos 𝜃 =
√𝑢1 2 + 𝑢2 2 . √𝑣1 2 + 𝑣2 2
Ejemplos:

Ejercicio 1: Calcular el ángulo entre los vectores:

→ = {3,4} 𝑦 → = {4,3}
𝑢 𝑣

→.→ 3∙4+4∙3 12+12


cos 𝜃 = 𝑢 𝑣
= cos 𝜃 = = =
|→|∙|→| √25 ∙ √25
𝑢 𝑣 √32 +42 ∙ √32 +42

24
𝜃 = 𝑎𝑟cos = 25 = 16,26°

Matrices de rotación
 Las matrices de rotación se definen algebraicamente como una rotación en
un espacio 3D considerando un ángulo como eje de rotación, es decir, el
ángulo en el que está girando, sus ejes de coordenadas son vectores
ortogonales, es decir, forman un ángulo de 90 grados entre ellos.

La matriz de rotación se expresa de la siguiente manera:


𝑐𝑜𝑠 𝜃 − sin 𝜃
R=[ ]
sin 𝜃 cos 𝜃
Para el caso en el que haya tres ejes la matriz quedaría:

𝑐𝑜𝑠 𝜃 − sin 𝜃 0 𝑥
R=[ sin 𝜃 cos 𝜃 0] [ 𝑦 ]
0 0 1 𝑧
Ejemplos:

Ejercicio 1: Encontrar las coordenadas del vector v= (2, 0, 0) después de sufrir


una rotación alrededor del eje z de 30°.

𝑅𝐵 _𝑅𝑜𝑡(𝑧, 30°)
V= (2, 0, 0)

𝑐𝑜𝑠 30 − sin 30 0 2 𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝟑𝟎


R=[ sin 30 cos 30 0] [0]=[𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝟑𝟎]
0 0 1 0 𝟎

Dirección de un vector
La dirección de un vector es la medida del ángulo que hace con una línea horizontal.
Una de las fórmulas siguientes puede ser usada para encontrar la dirección de un
vector:
𝑦
𝑡𝑎𝑛 𝜃 = , donde x es el cambio horizontal y “y” es el cambio vertical.
𝑥

Vector
Un vector es un segmento orientado. Todo vector posee un punto origen y un punto extremo.
Los vectores se caracterizan por tener:
• Módulo: es la distancia entre el punto origen y el extremo, es decir la medida del segmento
orientado.
• Dirección: es la de la recta que contiene al vector o cualquiera de sus paralelas.
• Sentido: es el indicado por la punta de una flecha.
Si nos interesa calcular la dirección de un vector debemos utilizar la siguiente formula.

𝑏
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑎
Sistema de referencia
Un sistema de referencia viene dado por un punto de referencia denominado origen y un
sistema de coordenadas. El origen de coordenadas es el punto de referencia de un sistema de
coordenadas y en él el valor de todas las coordenadas del sistema es nulo. Sobre cada uno de
los ejes se definen vectores unitarios, denominados versores, que indican la dirección del eje

FASES DE LA MARCHA
Rotación 2D
La rotación de un objeto en 2D se lleva a cabo alrededor de un punto, que es el eje puntual
(cero-dimencional) de rotación. Las rotaciones principales 2D son aquellas que se llevan acabo
alrededor del origen, las rotaciones sobre cualquier otro punto arbitrario se llaman rotaciones
generales 2D.
Para generar una rotación, se especifica el ángulo de rotación θ, y el punto de rotación (pivote)
sobre el cual el objeto será rotado.

Rotación 3D
En este caso la rotación no se lleva a cabo sobre un punto cero- dimensional (pivote) sino sobre
un eje. Es decir en 3D para hacer rotar un objeto se necesitan dos puntos no coincidentes que
determinan un segmento de recta, cuya línea de soporte define un eje lineal (uni-dimensional)
de rotación.
Las rotaciones principales 3D, son aquellas cuando el eje de rotación se encuentra sobre alguno
de los 3 ejes principales: X1, X2 o X3.

Traslación
La traslación permite desplazar un objeto a lo largo de sus dimensiones, como resultado se
obtiene un cambio de posición.
Traslación 2D
La traslación 2D implica el desplazamiento de un polígono, donde cada punto p = (x1, x2) es
trasladado d1 unidades en el eje X1 y d2 unidades en el eje X2, de esta forma, las coordenadas
del nuevo punto p = (x1, x2 ), se obtienen como:
x1 = x1 + d1
x2 = x2 + d2
donde d es el vector de distancia.
Traslación 3D
La traslación 3D implica el desplazamiento de un poliedro, donde cada punto p = (x1, x2, x3) es
trasladado d1 unidades en el eje X1, d2 unidades en el eje X2 y d3 unidades en el eje X3 de esta
forma, las coordenadas del nuevo punto p= (x1, x2, x3), se obtienen como:

x1 = x1 + d1
x2= x2 + d2
x3′= x3 + d3
donde d es el vector de distancia.