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Disciplina:
MECÂNICA APLICADA
CINEMÁTICA DO MOVIMENTO
PLANO DE UM CORPO RÍGIDO
PARTE 1
AULA 02
Dinâmica: Mecânica para Engenharia - R.C. Hibbeler - 12ª Edição
– Editora Person (São Paulo), 2011 – PLT 761 – Capítulo 16.1 ao
16.4 – Págs. 248 a 268.
Profa. Ms. Grace Kelly Quarteiro Ganharul
Introdução:
Posição final
Movimento de Rotação
x e y = referencial fixo
x´ e y´ = sistema de
coordenadas em translação
A = ponto de base
Movimento do Ponto P
Á medida que o corpo rígido gira, o ponto P percorre uma trajetória circular
de raio r e centro no ponto O.
Movimento do Ponto P
Á medida que o corpo rígido gira, o ponto P percorre uma trajetória circular
de raio r e centro no ponto O.
v = ω x rp (9)
Movimento do Ponto P
Velocidade de P
Sentido: regra da mão Módulo: v = ω.rp .sen φ
direita, curvando-se os dedos
r = rp .senφ
no sentido de w para rp
Então :v = ω.r
(de acordo com a Eq. (8))
v=ωxr (10)
Movimento do Ponto P
Aceleração de P: pode ser expressa em termos de suas componentes
tangencial e normal:
dv v2
at = e an =
dt ρ
dω
onde : ρ = r, v = ω.r e α =
dt
Portanto :
a t = α.r (11)
a n = ω 2 .r (12)
Movimento do Ponto P
Aceleração de P
Componente tangencial (at): taxa temporal de variação da
velocidade escalar. Se v aumenta, at tem o sentido de v, se v diminui,
at tem o sentido oposto de v e se v é constante, at vale zero.
Movimento do Ponto P
Aceleração de P
dω
Lembrando que : α =
dt
E usando a Eq. (9)
drp
= v = ω x rp , tem - se que :
dt
a = α x rp + ω x (ω x rp ) (13)
Movimento do Ponto P
Aceleração de P
a = α x rp + ω x (ω x rp ) (13)
1º termo 2º termo
2º termo
1º termo
Módulo: a t = α.rp .sen φ = α.r Módulo: a n = ω 2 .rp .sen φ = ω 2 .r
(normal)
(tangencial)
Direção e sentido (RMD
Direção e sentido (RMD
vp=ω x rp e ω x vp): a e - r
α x rp): a t n
∴ a n = -ω 2 .r
Grace Kelly Quarteiro Ganharul – 2015 Slide 32
Cinemática do movimento plano:
Movimento do Ponto P
Aceleração de P
a = α x rp + ω x (ω x rp )
a = at + an
a = α . r − ω 2 .r
a = a 2n + a 2t
dω dθ
a t = α.r α= ω=
dt dt
1 revolução = 2.π.rad
v p = ωB .rB
s = θ A .rA = θ B .rB
2 2
(a ) = α .r
p t B B
ω A = ω + 2.α c (θ − θ 0 )
0
v = ω A .rA = ω B .rB
(a ) = ω .r
p n
2
B B
a t = α A .rA = α B .rB a p = a 2n + a 2t
Grace Kelly Quarteiro Ganharul – 2015 Slide 35
Atividade (PLT – Cap. 16):
Exercícios para resolução em sala de aula.
Disciplina:
MECÂNICA APLICADA
CINEMÁTICA DO MOVIMENTO
PLANO DE UM CORPO RÍGIDO
PARTE 1
OBRIGADA E BOA NOITE!!!
Dinâmica: Mecânica para Engenharia - R.C. Hibbeler - 12ª Edição
– Editora Person (São Paulo), 2011 – PLT 761 – Capítulo 16.1 ao
16.4 – Págs. 248 a 268.
Profa. Ms. Grace Kelly Quarteiro Ganharul