1.

Mitsubishi Melfa RV-2A

El Mitsubishi RV-2A es completamente fácil de usar, libre de problemas de programación y

manipulación, máxima fiabilidad gracias a las funciones de diagnóstico de la unidad de
accionamiento. Tiene una excelente velocidad y capacidad de repetición. Su máxima capacidad
de carga es de 2kg[5].

Dimensiones de los eslabones y grados de libertad.

Este sistema tiene seis eslabones e igual número de grados de libertad. Las dimensiones de los
eslabones son:

Shoulder shift 100mm

Upper arm 250mm
Fore arm 250mm
Dimensiones
Elbow shift 130mm
Wrist length 85mm
Base 80mm

De acuerdo a la estructura y a las dimensiones de cada uno de los eslabones, el rango de

movimiento para cada una de las seis partes del robot es:

J1 320° (-160° a +160°)

J2 180° (-45° a +135°)
Rango de J3 120° (+50° a +170°)
operación J4 320° (-160° a +160°)
J5 240° (-120° a +120°)
J6 400° (-200° a +200°)

Sistemas de transmisión y reducción.

Los sistemas de transmisión y reducción que emplea el Melfa son:

 Polea-Correa
 Acople directo

El acople directo se encuentra entre el servomotor y el eslabón J1.

Tipo de actuadores.

Los servomotores AC son los actuadores que le brindan movimiento al robot. De J1 a J3 el

servo tiene una potencia de 80W, tienen freno, J4 y J6 tienen una potencia de 40W, no tienen
freno y J5 emplea un servomotor de 40W con freno.

Tipos de sensores.

Para mantener el control sobre el robot se emplean finales de carrera que se encargan de
determinar cuando los eslabones han alcanzado su punto máximo dentro del rango de
movimiento permitido.

También se usa encoders absolutos para registrar la posición en la cual se encuentra cada
servomotor.

Tipo de elemento terminal.

El elemento terminal de este robot corresponde a un sistema de pinzas paralelas.

 Apertura máxima 120.76mm
 Apertura mínima 59.38mm

Sistema de control.

El Melfa RV-2A tiene un panel de control que a su vez tiene una serie de mandos con los cuales
se puede ejecutar el programa, detener el robot, reiniciar, ejecutar parada de emergencia,
detener la ejecución del ciclo o cambiar el modo de operación.

Velocidad máxima alcanzada por el robot.

La velocidad angular de cada uno de los eslabones es de:

J1 150°/s
J2 150°/s
Rango de J3 180°/s
operación J4 240°/s
J5 180°/s
J6 330°/s

Y la máxima velocidad resultante es de aproximadamente 3500 mm/s.

Espacio de trabajo.

Las siguientes figuras hacen referencia al área de trabajo del RV-2A[6].

2. Robot Move Master.

El sistema Movemaster RV-M1 está compuesto de un Robot, un Teaching Box (controlmanual),

una unidad de manejo o Drive Unit. El sistema puede ser programado con cualquier
computador personal equipado con una interfaz de comunicación como un puerto serial o
paralelo. Este robot se utiliza para ensamble de piezas mecánicas, este tiene una gran similitud
con el brazo humano.

Robot MOVEMASTER EX MITSUBISHI

Este robot cuenta con 5 (cinco) grados de libertad con igual número de eslabones montado
sobre una base la cual soporta toda la estructura de dicho robot.

No. Eslabones Dimensiones [mm] Rango

0. Base Alto:148 Ancho:230 Fijo
1. Cuerpo Alto:152 Ancho:152 300°
2. Brazo Superior Largo: 250 Alto: 91 Ancho:106 120°
3. Fore Arm Largo: 160 Alto: 91 Ancho: 70 110°
4. Wrist Pitch Largo: 72 Alto: 55 Ancho: 33 180°
5. Wrist Roll Alto: 30 Diametro: 80 (Cilindro) 360°

Dimensiones y rangos.
Para realizar los diversos movimientos que sirven para la ejecución de las tareas que puede
realizar este robot cuenta con 5 (cinco) servomotores. Las tres primeras articulaciones
(j1,j2,j3) emplean servomotores de 30W, mientras que las dos articulaciones restantes
(j4,j5)cuentan con servomotores de 11W.
Estos servomotores transmiten el movimiento a cada una de las articulaciones
implementando un sistema de polea y correa dentada en la unión de las articulaciones (j1
con j2 y j3 con j4) estos a su vez actúan como sistema de reducción al tener poleas de
distintos tamaños para reducir a aumentar las velocidades del robot. Para la transmisión del
eslabón 1(j1), se implementó un sistema de acople directo así como en las uniones 4 y 5 (j4
con j5).
 MOVEMASTER DOF

Como se observa en la figura 2. Los movimientos de las articulaciones tienen un rango amplio
que puede a su vez hacer que las articulaciones choquen entre si ocasionando daños en los
actuadores y en los eslabones propiamente para evitar esto se cuenta finales de carrera que
se encargan de proteger al robot de choques entre sus articulaciones. Para conocer el
posicionamiento de los eslabones se cuenta con el uso de sensores de posición tipo encoder
los cuales envían la posición de la articulación al sistema de control.

DRIVE UNIT

Otra característica importante del robot es el espacio de trabajo el cual está delimitado por las
restricciones que tiene el robot en cada uno de los eslabones ya sean por construcción o por
cuestiones de seguridad en el funcionamiento propio del robot.

DRIVE UNIT
Para el control de dicho robot se realiza mediante una unidad denominada RV-M1 drive unit la
cual contiene las tarjetas de control de los servomotores. Esta unidad tiene la característica de
grabar puntos de trabajo por medio del Teaching y los reproduce en forma secuencial para
hacer una rutina de trabajo previamente programado.

TEACHING BOX
Como elemento terminal del Movemaster se cuenta con un gripper tipo pinzas paralelas las
cuales tienen una apertura total de 92mm esta se acciona mediante un motor eléctrico que
por medio de una transmisión piñón cremallera hace abrir y cerrar dicho efector final.

PINZAS PARALELAS

La capacidad de carga el robot es de 1,2Kg (según manual), esta capacidad se puede ver
afectada por la antigüedad del robot; por lo cual es conveniente no exigir al robot en su
máxima capacidad de carga.
Por último y no menos importante se distingue la velocidad máxima del robot Movemaster
esta es del orden de 1000mm/sec.