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𝐶 = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃 (3.1)
Figura 3.1
⃗ =𝑨
𝑪 ⃗⃗ 𝒙𝑩
⃗⃗ (3.2)
⃗ =𝑩
−𝑪 ⃗⃗ 𝒙𝑨
⃗ (3.3)
⃗ 𝒙𝑩
𝑨 ⃗⃗ = − 𝑩
⃗⃗ 𝒙𝑨
⃗ (3.4)
⃗ 𝒙(𝑩
𝑨 ⃗⃗ 1 + 𝑩
⃗⃗ 2 ) = 𝑨
⃗ 𝒙𝑩
⃗⃗ 1 + 𝑨
⃗ 𝒙𝑩
⃗⃗ 2 (3.5)
Figura 3.2
⃗ ,𝑩
Al expresar los vectores 𝑨 ⃗⃗ en forma de componentes rectangulares según los
ejes X, Y y Z, se tiene:
⃗𝑨 = 𝐴𝑥 𝒊 + 𝐴𝑦 𝒋 + 𝐴𝑧 𝒌
⃗𝑩
⃗ = 𝐵𝑥 𝒊 + 𝐵𝑦 𝒋 + 𝐵𝑧 𝒌
El producto vectorial ⃗𝑨
⃗ 𝒙𝑩
⃗⃗ está dado por:
⃗ 𝑥𝑩
𝑨 ⃗⃗ = (𝐴𝑥 𝒊 + 𝐴𝑦 𝒋 + 𝐴𝑧 𝒌)𝒙(𝐵𝑥 𝒊 + 𝐵𝑦 𝒋 + 𝐵𝑧 𝒌)
⃗⃗ 𝒙𝑩
𝑨 ⃗⃗ = 𝐴𝑥 𝒊𝒙𝐵𝑥 𝒊 + 𝐴𝑥 𝒊𝒙𝐵𝑦 𝒋 + 𝐴𝑥 𝒊𝒙𝐵𝑧 𝒌
⃗ 𝒙𝑩
𝑨 ⃗⃗ = (𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 )𝒊 + (𝐴𝑧 𝐵𝑥 − 𝐴𝑥 𝐵𝑧 )𝒋 + (𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 )𝒌
⃗ =𝑨
𝑪 ⃗ 𝒙𝑩
⃗⃗ = 𝐶𝑥 𝒊 + 𝐶𝑦 𝒋 + 𝐶𝑧 𝒌
𝐶𝑥 = 𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦
𝐶𝑦 = 𝐴𝑧 𝐵𝑥 − 𝐴𝑥 𝐵𝑧 (3.7)
𝐶𝑧 = 𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥
Y en forma de determinantes:
𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑪 = 𝑨
⃗ 𝒙𝑩
⃗⃗ = [ 𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 ] (3.8)
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧
𝐶 = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃
Figura 3.3
Resultado que concuerda con la relación (3.1), por lo tanto se puede afirmar que
la magnitud C, del vector 𝑪 ⃗ , correspondiente al producto vectorial de 𝑨
⃗ 𝒙𝑩⃗⃗ , es
igual al área del paralelogramo formado con los vectores 𝑨⃗ y𝑩⃗⃗ como lados.
Figura 3.4
Solución
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩 = 10𝒊 + 4𝒋 − 16𝒌 [𝑐𝑚] 𝐴𝐵 = √102 + 42 + 162 [cm] = 19.28cm
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑪 = 8𝒋 − 16𝒌 [𝑐𝑚] 𝐴𝐶 = √82 + 162 [𝑐𝑚] = 17.88cm
𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑽
⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑨𝑩𝒙𝑨𝑪 = [ 10 4 −16] [𝑐𝑚2 ] = 64𝒊 + 160𝒋 + 80𝒌 [𝑐𝑚2 ]
0 8 −16
𝑨𝑩 y ⃗⃗⃗⃗⃗
El área del paralelogramo formado por los vectores ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑨𝑪 como lados es igual
⃗
⃗
a la magnitud V del vector 𝑽, así:
Por lo tanto, la distancia CD desde el punto C hasta la línea de acción del vector
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩, está dado por:
Figura 3.8
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = 𝒓 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 (3.9)
𝑀𝑜 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐹𝑑 (3.10)
⃗ = 𝐹𝑥 𝒊 + 𝐹𝑦 𝒋 + 𝐹𝑧 𝒌
𝑭 ⃗ = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌
𝒓
⃗⃗⃗ 𝑜 = 𝒓
𝑴 ⃗ = (𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌)𝒙(𝐹𝑥 𝒊 + 𝐹𝑦 𝒋 + 𝐹𝑧 𝒌)
⃗ 𝒙𝑭
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = 𝑀𝑥 𝒊 + 𝑀𝑦 𝒋 + 𝑀𝑧 𝒌 (3.11)
Figura 3.9
𝑀𝑥 = 𝑦𝐹𝑧 − 𝑧𝐹𝑦
𝑀𝑦 = 𝑧𝐹𝑥 − 𝑥𝐹𝑧 (3.12)
𝑀𝑧 = 𝑥𝐹𝑦 − 𝑦𝐹𝑥
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ 𝑜 = 𝒓
𝑴 ⃗ =[ 𝑥
⃗ 𝒙𝑭 𝑦 𝑧] (3.13)
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧
Figura 3.10
Solución (a)
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = 𝒓 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 (1)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑪𝑫 4 𝒊 + 7𝒋 − 4𝒌 4𝒊+7𝒋−4𝒌
⃗𝝀 = = =
𝐶𝐷 √42 + 72 + 42 9
Figura 3.11
Dado que F = 180N, al reemplazar valores en (2):
4 7 4
⃗ = ( 𝒊 + 𝒋 − 𝑘) 180 [N] = 80𝒊 + 140𝒋 − 80𝒌 [N]
𝑭
9 9 9
𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = 𝒓 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 = [ 𝑥 𝑦 𝑧] = [ 8 4 −5 ] [𝑁𝑚]
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧 80 140 −80
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = +380𝒊 + 240𝒋 + 800𝒌 [𝑁𝑚]
Solución (b)
Al descomponer el momento 𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑜 en forma de componentes rectangulares, según
los ejes X, Y y Z, teniendo en cuenta la ecuación (3.11), se tiene:
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = 𝑀𝑥 𝒊 + 𝑀𝑦 𝒋 + 𝑀𝑧 𝒌 (3)
Figura 3.12
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = +380𝒊 + 240𝒋 + 800𝒌 [𝑁𝑚]
Figura 3.13
Solución (a)
⃗ 𝐴 = 3.5𝒊 + 5𝒌[𝑚]
𝒓
2.5 𝒊 + 5 𝒋 − 5 𝒌 2.5 5 5
⃗ 𝐴𝐵 =
𝝀 = 𝒊+ 𝒋− 𝒌
√(2.5)2 + (5)2 + (5)2 7.5 7.5 7.5
𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = [ 3.5 0 5 ] [𝑁𝑚] = −500 𝒊 + 600 𝒋 + 350 𝒌 [𝑁𝑚]
50 100 −100
Solución (b)
⃗ 𝐴 = 6𝒊 + 5𝒋[𝑚]
𝒓
⃗⃗⃗ 𝑜 = 𝒓
Y al reemplazar valores en la ecuación de momento, 𝑴 ⃗ , el resultado es:
⃗ 𝐵 𝒙𝑭
𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = [ 6 5 0 ] [𝑁𝑚] = −500 𝒊 + 600 𝒋 + 350 𝒌 [𝑁𝑚]
50 100 −100
Solución (c)
Figura 3.14
Solución (d)
𝑀𝑜 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐹𝑑
𝑀𝑜 855.86𝑁𝑚
𝑑= = = 5.7𝑚
𝐹 150𝑁
Figura 3.15
Figura 3.16
𝑀𝑜 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐹𝑑
Figura 3.17
⃗ 1, 𝑭
Si se tienen varias fuerzas 𝑭 ⃗ 2𝑦 𝑭
⃗ 3 en el plano XY, como se ilustra en la
Figura 3.17 (a), el momento resultante con respecto al punto O, es igual a la
suma algebraica de los momentos de cada una de las fuerzas, o sea:
∑𝑀𝑜 = +𝐹1 𝑑1 − 𝐹2 𝑑2 + 𝐹3 𝑑3
forma que, de acuerdo a lo mostrado en la Figura 3.17 (a), para las fuerzas que
ocasionen giros anti horarios, como 𝑭 ⃗1𝑦 𝑭⃗ 3 , los vectores de sus momentos
estarán señalando hacia afuera del plano XY, o eje positivo de las Z, por lo cual
se consideran positivos, mientras que los momentos de las fuerzas que causen
giros horarios como 𝑭⃗ 2 , se tomarán como negativos porque sus vectores estarán
dirigidos hacia dentro de dicho plano XY, o eje negativo de las Z.
𝑀𝐴 = 𝐹𝑑 = 𝐹(0) = 0
Una palanca AOB, con apoyo en el punto O, es utilizada para levantar un peso W
al aplicar una fuerza F, como se indica en la Figura 3.18. La ventaja mecánica
(VM) de dicha palanca, expresa la relación entre el peso W levantado y la fuerza
F requerida. Si la suma de los momentos, de la fuerza y del peso, con respecto al
punto O es igual a cero, hallar: a) La ventaja mecánica (VM) si el brazo de la
fuerza b1 es igual a diez veces el brazo b2 correspondiente al peso. b) La fuerza
necesaria F para levantar un peso W = 120 N.
Solución (a)
Figura 3.18
VM = 10
Solución (b)
F = 12 N
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = ⃗𝒓𝒙𝑭
⃗ = ⃗𝒓𝒙(𝑭1 + 𝑭2 ) = ⃗𝒓𝒙𝑭1 + ⃗𝒓𝒙𝑭2
Figura 3.19
Figura 3.20
⃗ 𝐵 = 1.2𝒊 + 6𝒋[𝑚]
𝒓
𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑜 = 𝒓 ⃗
⃗ 𝐵 𝒙𝑭 = [ 1.2 6 0 ] [𝑁𝑚] = −442.39 𝒌 [𝑁𝑚]
57.35 −81.91 0
Por definición, un par está formado por dos fuerzas ⃗𝑭 y − ⃗𝑭 de igual magnitud y
sentidos opuestos, cuyas líneas de acción son paralelas y separadas una
distancia perpendicular determinada d, como se ilustra en la Figura 3.26.
• ⃗⃗⃗
Solamente ocasiona acción de rotación, representado por un vector 𝑴
denominado momento del par, lo cual tiene importantes aplicaciones
Figura 3.26
El momento ⃗𝑴⃗⃗ del par se halla al realizar la sumatoria de momentos de las dos
fuerzas con respecto a un punto O, de acuerdo a la Figura 3.27 (a), así:
⃗⃗⃗ 𝑜 :
∑𝑴 ⃗ +𝒓
⃗ 𝐴 𝒙𝑭
𝒓 ⃗)=𝒓
⃗ 𝐵 𝒙(−𝑭 ⃗ −𝒓
⃗ 𝐴 𝒙𝑭 ⃗ = (𝒓
⃗ 𝐵 𝒙𝑭 ⃗𝐴 −𝒓 ⃗ =𝒓
⃗ 𝐵 )𝒙𝑭 ⃗
⃗ 𝒙𝑭
⃗ =𝒓
Siendo: 𝒓 ⃗𝐴 −𝒓⃗ 𝐵 = vector que va desde el punto B hasta el punto A y el
momento del par está dado por:
⃗⃗⃗ = 𝒓
𝑴 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 (3.19)
Figura 3.27
⃗⃗⃗ 𝑂′ :
∑𝑴 ⃗⃗⃗ ⃗ + ⃗⃗⃗
𝒓′𝐴 𝒙𝑭 𝒓′𝐵 𝒙(−𝑭 ⃗ − ⃗⃗⃗
⃗ ) = 𝑟′𝐴 𝒙𝑭 𝒓′𝐵 𝒙𝑭 ⃗⃗⃗ 𝐴 − ⃗⃗⃗
⃗ = (𝒓′ ⃗ =𝒓
𝒓′𝐵 ) 𝒙𝑭 ⃗
⃗ 𝒙𝑭
⃗⃗⃗ 𝐴 − 𝒓′
⃗ = 𝒓′
Siendo: 𝒓 ⃗⃗⃗ 𝐵 = vector que va desde el punto B hasta el punto A y el
nuevo momento del par está dado por:
⃗⃗⃗ = 𝒓
𝑴 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 (3.20)
Figura 3.28
Por otro lado y de acuerdo a la definición del momento 𝑴 del par, su magnitud
se puede expresar así:
𝑀 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐹𝑑 (3.21)
En relación con los dos pares aplicados al sólido de la Figura 3.29. Hallar el par
equivalente a los dos pares dados.
Figura 3.29
Solución
⃗𝑴
⃗⃗ 1 = momento del par de 48𝑁 ⃗𝑴
⃗⃗ 2 = momento del par de 200𝑁
⃗⃗⃗ 1 = 𝒓
𝑴 ⃗1
⃗ 1 𝒙𝑭 ⃗⃗⃗ 2 = 𝒓
𝑴 ⃗2
⃗ 2 𝑥𝑭
Para hallar el momento del par es necesario aplicar la relación (3.19) dada por
⃗⃗⃗ = 𝒓
𝑴 ⃗ , aunque debido a que en un par existen dos fuerzas 𝑭
⃗ 𝒙𝑭 ⃗ y dos vectores 𝒓
⃗,
iguales y de sentidos opuestos, se debe escoger solo una fuerza 𝑭 ⃗ y un vector 𝒓
⃗.
El procedimiento consiste en seleccionar primero una de las dos fuerzas 𝑭 ⃗ y el
vector 𝒓⃗ correcto, corresponde al que apunte hacia dicha fuerza escogida, como
se verá a continuación.
Por ejemplo, en el caso específico del par de 48N, si se escoge la fuerza ⃗𝑭1 =
48𝑁𝒌, dirigida hacia el lado positivo del eje Z, como se indica en la Figura 3.29,
le corresponde fuerzas 𝒓⃗ 1 = 10𝑚𝒋, porque apunta hacia la fuerza escogida, por
tanto:
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ 1 = 𝒓
𝑴 ⃗ 1=[0
⃗ 1 𝒙𝑭 10 0 ] [𝑁𝑚] = 480𝒊[𝑁𝑚]
0 0 48
En cuanto al par de 200N, se ha elegido ⃗𝑭2 orientado hacia el lado positivo del
⃗ 2 = −12𝑚𝒌, por estar dirigida hacia ⃗𝑭2 , como se
eje Y, a la cual le corresponde 𝒓
aprecia en la Figura 3.29, siendo:
−8𝑖 + 6𝑗
𝑭 ⃗ 2 𝐹2 = (
⃗2=𝝀 ) (200𝑁) = −160𝒊 + 120𝒋[𝑁]
√82 + 62
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ 2 = 𝒓
𝑴 ⃗𝟐=[
⃗ 2 𝒙𝑭 0 0 −12] [𝑁𝑚] = 1440𝒊 − 1920𝒋 [𝑁𝑚]
−160 120 0
Una vez se han determinado los momentos de los pares, en forma vectorial y
por el hecho de ser vectores libres, se pueden colocar a partir de un mismo
Figura 3.30
O sea que el momento resultante o momento del par equivalente está dado por:
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 = ⃗𝑴
⃗⃗ 1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 2 = 1920𝑖 + 1920𝑗[𝑁𝑚]
⃗⃗⃗ 𝑅 , ubicado en
En la Figura 3.30 (b), se aprecia el momento del par resultante 𝑴
el punto A.
⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 ⃗⃗⃗ )1 = (∑𝑴
(∑𝑴 ⃗⃗⃗ )2 (3.23)
Se puede demostrar que si dos sistemas de fuerzas que actúan sobre un cuerpo
rígido son equivalentes con respecto a un punto O, también lo son con respecto
a cualquier punto O’.
Figura 3.31
Solución (a)
⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 ⃗⃗⃗ 𝑜 )1 = (∑𝑴
(∑𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑜 )2
⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 : − 100𝑁𝒋 − 150𝑁𝒋 = −250𝑁𝒋 = ⃗𝑭 ⃗𝑭 = −250𝑁𝒋
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ ⃗
⃗ 𝒙𝑭 = [ 𝑥
(∑𝑴𝑜 )2 = 𝒓 0 0 ] [𝑁𝑚] = −250𝑥𝒌 [𝑁]
0 −250 0
Solución (b)
⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 ⃗⃗⃗ 𝐴 )1 = (∑𝑴
(∑𝑴 ⃗⃗⃗ 𝐴 )2
⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 : − 100𝑁𝒋 − 150𝑁𝒋 = −250𝑁𝒋 = ⃗𝑭 ⃗𝑭 = −250𝑁𝒋
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗
(∑𝑴𝐴 )2 = 𝒓′𝒙𝑭 = [ 𝑥′ 0 0 ] [𝑁𝑚] = −250𝑥′𝒌 [𝑁𝑚]
0 −250 0
+2000𝑁𝑚 = −250𝑥 ′ 𝑁 𝑥 ′ = − 8𝑚
El signo negativo de x’, como se aprecia en la Figura 3.31 (b), indica que la
distancia se encuentra a la izquierda del punto A, por tanto se demuestra que la
posición de la fuerza ⃗𝑭 es la misma, independiente del punto de referencia, o
sea, los dos sistemas son equivalentes con respecto a O y también respecto a un
punto diferente A.
Figura 3.32
Demostración
Se igualan tanto las fuerzas como los momentos, en los puntos A y O, de acuerdo
a las relaciones (3.23), dadas por:
⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 ⃗⃗⃗ 𝑜 )1 = (∑𝑴
(∑𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑜 )2
⃗ )1 = (∑𝑭
(∑𝑭 ⃗ )2 = 𝑭
⃗
⃗ es igual
Indicando que la acción de traslación es la misma puesto que la fuerza 𝑭
en ambos casos, como se muestra en las Figuras 3.32 (a) y (b).
⃗⃗⃗ 𝑜 )1 = 𝒓
(∑𝑴 ⃗
⃗ 𝒙𝑭 ⃗⃗⃗ 𝑜 )2 = 𝑴
(∑𝑴 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ = 𝒓
𝑴 ⃗
⃗ 𝒙𝑭
Dando como resultado que se obtiene el mismo efecto de rotación, al ser iguales
el momento ⃗𝑴⃗⃗ del par y el momento de la fuerza ⃗𝑭 con respecto al punto O,
dado por 𝒓 ⃗ , siendo 𝒓
⃗ 𝒙𝑭 ⃗ el vector de posición del punto A respecto del punto O,
como se aprecia en la Figura 3.32 (a).
• ⃗⃗⃗ = 𝒓
Siendo el momento del par 𝑴 ⃗ , resulta ser un vector perpendicular
⃗ 𝒙𝑭
al plano donde se encuentran 𝒓⃗ y𝑭⃗.
Solución
⃗𝑭 = ⃗𝝀𝐴𝐷 𝐹 (1)
Figura 3.34
6𝒋−8𝒌 6𝒋−8𝒌
⃗𝝀𝐴𝐷 = =
√62 + 82 10
⃗ 𝐵𝐴 = 12𝒊[𝑚]
𝒓
𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ = 𝒓 ⃗ = [ 12 0
⃗ 𝐵𝐴 𝒙𝑭 0 ] [𝑁𝑚] = 960𝒋 + 720𝒌 [𝑁𝑚]
0 60 −80
⃗⃗ y un par de momento 𝑴
En el punto B se tiene una fuerza 𝑹 ⃗⃗⃗ , como se aprecia en
la Figura 3.34 (b). Nótese que el momento 𝑴 ⃗⃗⃗ del par, por ser un vector libre,
como ya se ha visto, tiende a producir el mismo efecto de rotación
independientemente del punto donde se coloque, aunque por conveniencia se
ubica en el punto B, junto con la fuerza 𝑭⃗ y al conjunto se le denomina sistema
fuerza-par en B.
⃗ 1, 𝑭
Si se tienen varias fuerzas 𝑭 ⃗ 2y𝑭
⃗ 3 aplicadas respectivamente en los puntos
A1, A2 y A3 de un cuerpo rígido, siendo 𝒓 ⃗ 1, 𝒓
⃗2y𝒓
⃗ 3 los vectores de posición
correspondientes, como se indica en la Figura 3.35 (a), se pueden convertir cada
una de ellas en un sistema fuerza par en un punto O, como se muestra en la
Figura 3.35 (b), para lo cual se obtienen las fuerzas ⃗𝑭1 , ⃗𝑭2 y ⃗𝑭3 , además de los
momentos respectivos, dados por:
⃗𝑴
⃗⃗ 1 = 𝒓 ⃗1
⃗ 1 𝒙𝑭 ⃗𝑴
⃗⃗ 2 = 𝒓 ⃗2
⃗ 2 𝒙𝑭 ⃗𝑴
⃗⃗ 3 = 𝒓 ⃗3
⃗ 3 𝒙𝑭
Al estar aplicadas las fuerzas en un mismo punto O, se pueden sumar para hallar
una resultante, así:
⃗⃗ = 𝑭
𝑹 ⃗ 1+𝑭
⃗ 2+𝑭
⃗3
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 = ⃗𝑴
⃗⃗ 1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 2 + ⃗𝑴
⃗⃗ 3
Figura 3.35
Siendo: ⃗⃗⃗
𝒓′ = 𝒓⃗ 𝑂′𝑂 = vector desde el punto O’, posición del nuevo sistema
equivalente fuerza par, hasta el punto O, como se muestra en la Figura 3.35 (c).
Una varilla de sección cuadrada OABCD es sometida a dos fuerzas y dos pares
como se indica en la Figura 3.36. (a) Reducir a un sistema fuerza par
equivalente aplicado en el punto O. (b) Reducir a un sistema fuerza par
equivalente aplicado en el punto C. (c) Convertir el sistema fuerza par obtenido
en el punto O, en un nuevo sistema fuerza par en el punto C. Compare los
resultados.
Figura 3.36
Solución (a)
⃗ 1 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 100𝑁
𝑭 ⃗ 2 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 180𝑁
𝑭
⃗𝑴
⃗⃗ 1 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 ⃗𝑭1 ⃗𝑴
⃗⃗ 2 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 ⃗𝑭2
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝1 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 30𝑁 ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝2 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 20𝑁
Se trasladan las fuerzas 𝑭 ⃗ 1y𝑭⃗ 2 , para obtener en el punto O, las mismas dos
fuerzas, al adicionarle los respectivos momentos 𝑴 ⃗⃗⃗ 1 y 𝑴
⃗⃗⃗ 2 , como se muestra en
la Figura 3.37 (a), dados así:
3𝒊 − 4𝒋
⃗ 1 = ⃗𝝀1 𝐹1 = (
𝑭 ) (100𝑁) = 60𝒊 − 80𝒋 [𝑁]
√32 + 42
−4𝒊 + 7𝒋 + 4𝒌
⃗𝑭2 = ⃗𝝀2 𝐹2 = ( ) (180𝑁) = −80𝒊 + 140𝒋 + 80𝒌 [𝑁]
√42 + 72 + 42
𝒓 ⃗ 𝑂𝐷 = 3𝒊 − 2𝒋 + 5𝒌 [𝑚]
⃗1 =𝒓 ⃗2=𝒓
𝒓 ⃗ 𝑂𝐴 = 3𝒌 [𝑚]
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ 1 = 𝒓
𝑴 ⃗1=[ 3
⃗ 1 𝒙𝑭 −2 5 ] [𝑁𝑚] = 400𝒊 + 300𝒋 − 120𝒌[𝑁𝑚]
60 −80 0
𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 2 = 𝒓 ⃗2=[ 0
⃗ 2 𝒙𝑭 0 3 ] [𝑁𝑚] = − 420𝒊 − 240𝒋 [𝑁𝑚]
−80 140 80
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ 𝑝1 = 𝒓
𝑴 ⃗ 𝑝1 = [ 0
⃗ 𝑝1 𝒙𝑭 0 −2] [𝑁𝑚] = − 60𝒋 [𝑁𝑚]
30 0 0
𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝2 = 𝒓 ⃗ 𝑝2 = [ 3 −2 0 ] [𝑁𝑚] = − 40𝒊 − 60𝒋 [𝑁𝑚]
⃗ 𝑝2 𝒙𝑭
0 0 20
Figura 3.37
⃗⃗ = 𝑭
𝑹 ⃗ 1+𝑭
⃗ 2 = −20𝒊 + 60𝒋 + 80𝒌 [𝑁]
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 = ⃗𝑴
⃗⃗ 1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 2 + ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝2 = −60𝒊 − 60𝒋 − 120𝒌 [𝑁𝑚]
Solución (b)
Siguiendo los pasos de acuerdo a la solución (a), se trasladan las fuerzas ⃗𝑭1 y ⃗𝑭2
hacia el punto C, para obtener las mismas fuerzas y los respectivos momentos
⃗⃗⃗⃗⃗ 1 y 𝑴′
𝑴′ ⃗⃗⃗⃗⃗ 2 , dados por:
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗
𝑴′1 = 𝒓′1 𝒙𝑭1 = [ 0 −2 0 ] [𝑁𝑚] = 120𝒌 [𝑁𝑚]
60 −80 0
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ ′2 = ⃗⃗⃗
𝑴 ⃗ 2 = [ −3
𝒓′2 𝒙𝑭 0 −2] [𝑁𝑚] = 280𝒊 + 400𝒋 − 420𝑘 [𝑁𝑚]
−80 140 80
Por último, se hallan la fuerza resultante 𝑹⃗⃗ y el momento resultante ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑴′𝑅
tomando los mismos momentos de los pares 𝑴⃗⃗⃗ 𝑝1 𝑦 𝑴
⃗⃗⃗ 𝑝2 , ya calculados, así:
⃗𝑹
⃗ = ⃗𝑭1 + ⃗𝑭2 = −20𝒊 + 60𝒋 + 80𝒌 [𝑁]
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴′𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴′1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴′2 + ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝2 = 240𝒊 + 280𝒋 − 300𝒌 [𝑁𝑚]
Solución (c)
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑅 + ⃗⃗⃗
𝑴′𝑅 = ⃗𝑴 𝒓′𝒙𝑹⃗⃗ (1)
⃗⃗⃗
𝒓′ = ⃗𝒓𝐶𝑂 = −3𝒊 − 5𝒌[𝑚] ⃗𝑹
⃗ = −20𝒊 + 60𝒋 + 80𝒌 [𝑁]
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗
𝒓′𝒙𝑹⃗⃗ = [ −3 0 −5] [𝑁𝑚] = 300𝒊 + 340𝒋 − 180𝒌[𝑁𝑚]
−20 60 80
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 = ⃗𝑴
⃗⃗ 1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 2 + ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝2 = −60𝒊 − 60𝒋 − 120𝒌 [𝑁𝑚]
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴′𝑅 = 240𝒊 + 280𝒋 − 300𝒌[𝑁𝑚]
El nuevo sistema fuerza par actuando en el punto C, está dado por la resultante
⃗ y un par de momento ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑹 𝑴′𝑅 . Se observa que los resultados obtenidos mediante
las soluciones (b) y (c) son iguales, como era de esperarse.
⃗𝑹
⃗ = 𝑅𝑥 𝒊 + 𝑅𝑦 𝒋 ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 = 𝑀𝑧 𝒌
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅 = 𝒓
𝑴′ ⃗⃗ = [ 𝑥
⃗ 𝒙𝑹 0 0 ] = 𝑥𝑅𝑦 𝒌
𝑅𝑥 𝑅𝑦 0
Figura 3.38
⃗⃗ 𝑅 y ⃗⃗⃗⃗⃗
Al igualar ⃗𝑴 𝑴′𝑅 : 𝑥𝑅𝑦 = 𝑀𝑧 𝑥 = 𝑀𝑧 /𝑅𝑦
Solución (a)
Se designan y se expresan en forma vectorial cada una de las fuerzas y los pares,
teniendo en cuenta que el lado positivo del eje Z sale del plano de la figura:
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 600𝑁𝑚 = 600𝒌[𝑁𝑚]
Figura 3.39
⃗𝑴
⃗⃗ 1 = 𝒓 ⃗1
⃗ 1 𝒙𝑭 ⃗𝑴
⃗⃗ 2 = 𝒓 ⃗2
⃗ 2 𝒙𝑭 ⃗𝑴
⃗⃗ 3 = 𝒓 ⃗3
⃗ 3 𝒙𝑭
⃗1 =𝒓
𝒓 ⃗ 𝐴𝐹 = 5𝒊 + 2𝒋[𝑚] 𝒓
⃗2=𝒓
⃗ 𝐴𝐷 = 4𝒊[𝑚] 𝒓
⃗3=𝒓
⃗ 𝐴𝐸 = 3𝒊 + 2𝒋[𝑚]
⃗𝑴
⃗⃗ 1 = (5𝒊 + 2𝒋)𝒙(−100𝒋)[𝑁𝑚] = −500𝒌[𝑁𝑚]
⃗𝑴
⃗⃗ 2 = (4𝒊)𝒙(200𝒋)[𝑁𝑚] = 800𝒌[𝑁𝑚]
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗ 3 = 𝒓
𝑴 ⃗3=[ 3
⃗ 𝐴𝐸 𝒙𝑭 2 0 ] [𝑁𝑚] = −1799𝒌 [𝑁𝑚]
250 −433 0
El momento del par de 600Nm, por ser un vector libre, se traslada al punto A sin
modificación alguna, como se muestra en la Figura 3.39 (b).
⃗𝑹
⃗ = ⃗𝑭1 + ⃗𝑭2 + ⃗𝑭3 = −100𝒋 + 200𝒋 + 250𝒊 − 433𝒋[𝑁] = 250𝒊 − 333𝒋[𝑁]
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 = ⃗𝑴
⃗⃗ 1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 2 + ⃗𝑴
⃗⃗ 3 + ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑝 = −500𝒌 + 800𝒌 − 1799𝒌 + 600𝒌[𝑁𝑚]
⃗⃗⃗ 𝑅 = −899𝒌[𝑁𝑚]
𝑴
Solución (b)
Figura 3.40
Se traslada la fuerza 𝑹 ⃗⃗ de tal manera que se produzca un momento 𝑴 ⃗⃗⃗ ′𝑅 igual al
momento 𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑅 , lo cual garantiza que los dos sistemas sean equivalentes.
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅 = 𝒓
𝑴′ ⃗⃗
⃗ 𝒙𝑹 ⃗ = 𝑥𝒊[𝑚]
𝒓
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ = [ 𝑥
⃗ 𝒙𝑹
𝑴′𝑅 = 𝒓 0 0 ] [𝑁𝑚] = −333𝑥𝒌 [𝑁𝑚]
250 −333 0
⃗⃗ 𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑴 𝑴′𝑅 − 899𝑘[𝑁𝑚] = −333𝑥𝑘[𝑁𝑚] 𝑥 = 899/333 = 2.69𝑚
Las dos situaciones mostradas en las Figuras 3.40 (a) y (b) son equivalentes.
⃗ 1 = 𝑥1 𝒊 + 𝑧1 𝒌
𝒓 ⃗ 1 = − 𝐹1 𝒋
𝑭
⃗ 2 = 𝑥2 𝒊 + 𝑧2 𝒌
𝒓 ⃗𝑭2 = − 𝐹2 𝒋
⃗ 3 = 𝑥3 𝒊 + 𝑧3 𝒌
𝒓 ⃗ 3 = − 𝐹3 𝒋
𝑭
⃗𝑴
⃗⃗ 1 = 𝒓 ⃗ 1 = 𝑧1 𝐹1 𝒊 − 𝑥1 𝐹1 𝒌
⃗ 1 𝒙𝑭
⃗𝑴
⃗⃗ 2 = ⃗𝒓2 𝒙𝑭
⃗ 2 = 𝑧2 𝐹2 𝒊 − 𝑥2 𝐹2 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ 3 = 𝒓 ⃗ 3 = 𝑧3 𝐹3 𝒊 − 𝑥3 𝐹3 𝒌
⃗ 3 𝒙𝑭
Figura 3.41
⃗⃗ = 𝑭
𝑹 ⃗ 1+𝑭
⃗ 2+𝑭
⃗ 3 = −(𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 )𝒋 = −𝑅𝒋
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 = ⃗𝑴
⃗⃗ 1 + ⃗𝑴
⃗⃗ 2 + ⃗𝑴
⃗⃗ 3 = (𝑧1 𝐹1 + 𝑧2 𝐹2 + 𝑧3 𝐹3 )𝒊 − (𝑥1 𝐹1 + 𝑥𝐹2 + 𝑥3 𝐹3 )𝒌
Al expresar a ⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 en forma de componentes, como se indica en la Figura 3.40(c),
se tiene:
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑅 = 𝑀𝑥 𝒊 − 𝑀𝑧 𝒌
El vector del momento resultante 𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑅 tiene sólo componentes en los ejes X y Z, o
sea, se encuentra contenida en el plano XZ, como se muestra en la Figuras 3.41
(c) y debido a que la fuerza resultante ⃗𝑹 ⃗ tiene únicamente componente en el eje
Y, entonces son perpendiculares entre sí, por lo tanto se pueden convertir en
una fuerza única equivalente, lo cual se consigue al trasladar a 𝑹 ⃗⃗ en forma
paralela como se indica en la Figura 3.41 (d), generándose el momento ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑴′𝑅 =
⃗
⃗
⃗ 𝒙𝑹, siendo 𝒓
𝒓 ⃗ = 𝑥𝒊 + 𝑧𝒌, así:
𝒊 𝒋 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ = [ 𝑥
⃗ 𝒙𝑹
𝑴′𝑅 = 𝒓 0 𝑧 ] [𝑁𝑚] = 𝑧𝑅𝒊 − 𝑥𝑅𝒌 [𝑁𝑚]
0 −𝑅 0
𝑥1 𝐹1 + 𝑥2 𝐹2 + 𝑥3 𝐹3 𝑧1 𝐹1 + 𝑧2 𝐹2 + 𝑧3 𝐹3
𝑥= 𝑧= (3.25)
𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3
Las relaciones (3.25) pueden ser utilizadas directamente para obtener, de forma
práctica y rápida, una solución escalar, como se verá en el siguiente ejemplo.
Solución Vectorial
⃗ 1 = 0𝒊 + 4𝒌[𝑚]
𝒓 ⃗𝑭1 = −200𝒋[𝑁]
⃗ 2 = 8𝒊 + 10𝒌[𝑚]
𝒓 ⃗ 2 = − 220𝒋[𝑁]
𝑭
⃗ 3 = 12𝒊 + 0𝒌[𝑚]
𝒓 ⃗𝑭3 = −100𝒋[𝑁]
⃗ 4 = 5𝒊 − 5𝒌[𝑚]
𝒓 ⃗ 4 = −80𝒋[𝑁]
𝑭
Figura 3.42
⃗𝑹
⃗ = −200𝒋[𝑁] − 220𝒋[𝑁] − 100𝒋[𝑁] − 80𝒋[𝑁] = −600𝒋[𝑁]
⃗𝑴
⃗⃗ 1 = 𝒓 ⃗ 1 = (0𝒊 + 4𝒌)𝑥(−200𝒋)[𝑁𝑚] = 800𝒊[𝑁𝑚]
⃗ 1 𝒙𝑭
⃗𝑴
⃗⃗ 2 = ⃗𝒓2 𝒙𝑭
⃗ 2 = (8𝒊 + 10𝒌)𝑥(−220𝒋)[𝑁𝑚] = 2200𝒊 − 1760𝒌[𝑁𝑚]
⃗𝑴
⃗⃗ 3 = 𝒓 ⃗ 3 = (12𝒊 + 0𝒌)𝑥(−100𝒋)[𝑁𝑚] = −1200𝒌[𝑁𝑚]
⃗ 3 𝒙𝑭
⃗𝑴
⃗⃗ 4 = 𝒓 ⃗ 4 = (5𝒊 − 5𝒌)𝑥(−80𝒋)[𝑁𝑚] = −400𝒊 − 400𝒌[𝑁𝑚]
⃗ 4 𝒙𝑭
⃗⃗⃗ 𝑅 = 𝑴
𝑴 ⃗⃗⃗ 1 + 𝑴
⃗⃗⃗ 2 + 𝑴
⃗⃗⃗ 3 + 𝑴
⃗⃗⃗ 4 = 2600𝒊 − 3360𝒌[𝑁𝑚]
Tanto ⃗𝑹
⃗ como ⃗𝑴 ⃗⃗ 𝑅 son mostrados en la Figura 3.43 (a). Se designa el vector de
posición 𝒓⃗ = 𝑥𝒊 + 𝑧𝒌, correspondiente al momento ⃗⃗⃗⃗⃗𝑴′𝑅 de ⃗𝑹
⃗ una vez trasladado
a la posición (x, z) como se indica en la Figura 3.43 (b), por tanto:
𝒊 𝒋 𝒌
⃗𝑴
⃗⃗ ′𝑅 = 𝒓 ⃗
⃗
⃗ 𝒙𝑹 = [ 𝑥 0 𝑧 ] [𝑁𝑚] = 600𝑧𝒊 − 600𝑥𝒌 [𝑁𝑚]
0 −600 0
⃗⃗ 𝑅 y ⃗⃗⃗⃗⃗
Igualando ⃗𝑴 𝑴′𝑅 componente a componente hallamos los valores (x) y (z)
correspondientes 𝒓 ⃗ , así:
Figura 3.43
Solución Escalar
Se aplican las relaciones (3.25) dadas por:
𝑥1 𝐹1 + 𝑥2 𝐹2 + 𝑥3 𝐹3 + 𝑥4 𝐹4 𝑧1 𝐹1 + 𝑧2 𝐹2 + 𝑧3 𝐹3 + 𝑧4 𝐹4
𝑥= 𝑧=
𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 + 𝐹4 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 + 𝐹4
𝐹1 = 200𝑁 𝑥1 = 0 𝑧1 = 4𝑚
𝐹2 = 220𝑁 𝑥2 = 8𝑚 𝑧2 = 10𝑚
𝐹3 = 100𝑁 𝑥3 = 12𝑚 𝑧3 = 0
𝐹4 = 80𝑁 𝑥4 = 5𝑚 𝑧4 = −5𝑚
PROBLEMA 2 Una fuerza ⃗𝑭 de magnitud 210 N pasa por los puntos A y B como
se indica en la figura. Hallar el momento de ⃗𝑭 con respecto al punto C: a)
utilizando el vector de posición 𝒓⃗ 𝐶𝐴 y b) tomando el vector de posición 𝒓
⃗ 𝐶𝐵 .
Compare los resultados.
3.12 (a) ⃗𝑹
⃗ = 140𝒊 + 80𝒋 + 20𝒌 [𝑙𝑏] ⃗𝑴⃗⃗ 𝐴 = −180.45𝒊 + 470𝒋 + 4.19𝒌 [𝑙𝑏𝑝]
(b) ⃗𝑹
⃗ = 140𝒊 + 80𝒋 + 20𝒌 [𝑙𝑏] ⃗𝑴
⃗⃗ 𝐵 = −1060.45𝒊 + 2370𝒋 − 1435.81𝒌 [𝑙𝑏𝑝]