Cinématique

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La cinématique est l’étude des mouvements indépendamment des forces qui les occasionnent.

1. Définitions générales

1.1. Référentiel et Espace temps

Le mouvement des corps est quelque chose de relatif. On ne peut effectivement décrire un
mouvement qu’en fonction de quelque chose.

La vitesse du passager par rapport au train est différente de la vitesse du passager par rapport aux
rails… Il est donc toujours extrêmement important de spécifier le référentiel utilisé lorsque l'on
parle d'un mouvement. Généralement, on décrit un mouvement relatif par rapport à un solide prit
comme référence. Ce solide est alors appelé un référentiel.

D’autre part, on est obligé d'insérer une notion de temps. Pour qu'un objet se déplace d'un endroit
à un autre, il va mettre un certain temps, d'où l’importance de définir un espace temps.

En conclusion, dès que l'on parle d'un mouvement, il est impératif de définir un référentiel et un
espace temps.

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1.2. Définition de l’espace de travail

• Repère d’espace : choisi pour décrire le mouvement dans un espace à 2 ou 3

dimensions.
• Repère de temps : choisi pour décrire chronologiquement les événements à partir
d’une origine de temps.

1.3. Le solide indéformable

Tous les solides se déforment sous l’action des sollicitations mécaniques ou des variations de
température. Les déformations peuvent être élastiques, plastiques, instantanées ou différées…
Si ces déformations sont faibles (la part des déplacements résultant des déformations reste très
petite devant les dimensions générales du solide) on convient de considérer le solide comme
indéformable.
A noter qu’en résistance des matériaux il est fréquent de considérer qu’une structure est
indéformable dans la phase de calcul des sollicitations (sauf lorsque des effets de second ordre
veulent être étudiés) puis après seulement d’envisager l’évaluation des déformations.

Définition
Un solide indéformable S est un ensemble de points dont les distances mutuelles sont
indépendantes du temps :

∀t, ∀( A, B ) ∈ S AB = cte

Conséquences
• Tout ensemble de points liés à un repère R constitue un solide
• A tout solide S on peut attacher un repère R lié. On identifie alors R à S.
Sauf indication explicite contraire, dans la suite de ce cours, par "solide" on entend "solide
indéformable".

2. Cinématique du point

2.1. Dérivée cinématique

Considérons un repère S 0 , auquel est lié un référentiel ( O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) dont la base est

orthonormée directe. Soit un vecteur dont les composantes dans cette base sont fonction du temps

A( t) = x( t).x 0 + y( t).y 0 + z( t).z 0

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La dérivée de ce vecteur par rapport au temps pour un observateur placé dans le repère S 0 est
donnée par :

d A( t ) dx( t ) dy( t ) dz( t )

= .x 0 + .y 0 + .z 0
dt dt dt dt
S0

Il existe un repère S 1 , en mouvement par rapport à S 0 , auquel est lié une base orthonormée

directe ( x 1 , y 1 , z1 ) tel que le vecteur A(t) ait des composantes constantes.

A( t) = a.x 1 ( t) + b.y 1 ( t) + c.z1 ( t)

Si on doit calculer la dérivée de ce vecteur pour un observateur dans le repère S 0 , on écrira :

d A( t ) d x1 ( t ) d y1 ( t ) d z1 ( t )
= a. + b. + c.
dt dt dt dt
S0 S0 S0 S0

Il est donc nécessaire de savoir dériver les vecteurs de la base.

Dérivée d’un vecteur unitaire

Il est facile de montrer que le vecteur est sa dérivée sont de direction perpendiculaire en utilisant
les propriétés du produit scalaire :
2
2 dx
x =1 ⇒ 2
=0
dt

Or

d x² dx
= 2.x.
dt dt

dx
Les propriétés du produit scalaire impliquent donc que x et sont orthogonaux.
dt
Soient deux repères orthonormés directs en mouvement l’un par rapport à l’autre : R ( O, x, y, z ) et

R 1 ( O, x 1 , y 1 , z ).

y1 y

x1

θ( t )
O x

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Si on dérive x 1 par rapport au temps, on peut faire la décomposition suivante :

dx1 d x 1 dθ
= .
dt dθ dt

x 1 est défini dans le repère R par :

x 1 = cos[θ].x + sin[θ].y

Sa dérivée par rapport à θ vaut donc :

dx1
= − sin[θ].x + cos[θ].y = y 1
dθ

Le vecteur dérivée est obtenu par une rotation de π / 2 dans le plan autour de la perpendiculaire
au plan. Ce qui peut s’exprimer dans R 1 :

dx1
= y 1 = z1 ∧ x 1
dθ

D’où, au final :

dx1
= θ& .y 1 = θ& .z1 ∧ x 1
dt

θ& est la vitesse angulaire de la rotation. On définit le taux de rotation par l’expression :

Ω = θ& .z1

Ce vecteur est toujours dans un plan perpendiculaire au plan dans lequel s’effectue la rotation.

Dérivée d’un vecteur quelconque

Soient deux repères orthonormés directs en mouvement l’un par rapport à l’autre : R ( O, x, y, z ) et

R 1 ( O1 , x 1 , y 1 , z1 ). Considérons un vecteur u = x( t ).x 1 + y( t ).y 1 + z( t ).z 1 dont les composantes

dans la base orthonormée R 1 dépendent du temps.
r
La dérivée du vecteur u par rapport au temps dans le repère R s’écrit de la façon suivante :

du dx1 dy1 dz1

= x& .x 1 + y& .y 1 + z& .z 1 + x( t ). + y( t ). + z( t ).
dt dt dt dt
R R R R

r
La dérivée du vecteur u par rapport au temps dans le repère R 1 s’écrit de la façon suivante :

du
= x& .x 1 + y& .y 1 + z& .z 1
dt
R1

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Par composition de ces deux équations on trouve :

du du dx1 dy1 dz1

= + x( t ). + y( t ). + z( t ).
dt dt dt dt dt
R R1 R R R

En généralisant la définition de la dérivée d’un vecteur unitaire à l’ensemble de la base, on

obtient :

du du
= + Ω(R 1 / R ) ∧ u
dt dt
R R1

2.2. Notion de trajectoire

Définitions
On appelle trajectoire d'un point l'ensemble des positions occupées par ce point au cours de son
mouvement. Sur la trajectoire il est nécessaire de choisir une origine et de définir une orientation
(sens de parcours positif).
On appelle abscisse curviligne du point M dans le mouvement de S/R, la valeur algébrique à
l’instant t de l’arc orienté AM :

s = arc AM

Trièdre de Frenet
On associe généralement à cette trajectoire une base propre, définie en chaque point de la courbe.
Les vecteurs de cette base sont définis en fonction du temps. Prenons, par exemple, le repère de
Frenet très couramment utilisé dans l’étude des courbes gauches ou plus particulièrement dans
l’étude des systèmes à mouvement de révolution.

M O
t

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Le trièdre de Frenet ( t, n, b ) orthonormé direct est repéré par :

d OM
• t= : Tangente unitaire sur la tangente à la courbe, orienté dans le sens positif
ds
dt
• n = R. : Normale principale unitaire, orienté vers l’intérieur de la courbe
ds
• b = t ∧ n : Binormale unitaire, orienté pour respecter un trièdre direct

Où R est le rayon de courbure au point M

2.3. Notion de vitesse

Vitesse moyenne
Soit un solide S dont on étudie le mouvement dans le repère R. Soit le point M appartenant au
solide S dont on connaît la trajectoire, d’abscisse curviligne s à l’instant t et s’ à l’instant t’. On
appelle vitesse moyenne le rapport de la variation d’abscisse curviligne par la variation
correspondante de temps :

s'−s
Vmoy =
t →t'
t'− t

Vitesse instantanée
Supposons que les instants t et t’ soient très peu différent l’un de l’autre. On à alors les point M et
M’ qui sont très voisins. On peut donc écrire :

t' = t + ∆t

s' = s + ∆s

La vitesse moyenne s’exprime par :

(s + ∆s) − s ∆s
Vmoy = =
t →t'
( t + ∆t ) − t ∆t

∆s
Lorsque ∆t tend vers zéro, ∆s tend également vers zéro et le rapport tend vers une limite
∆t
finie qui n’est autre que la dérivée de l’abscisse curviligne :

ds
V=
dt

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Vecteur vitesse
Considérons le repère R ( O, x, y, z ). Soit OM( t) le vecteur position d’un mobile dans ce repère. On
appelle vitesse de M dans R la dérivée par rapport au temps dans R du vecteur position :

d OM
V (M / R ) =
dt
R

M O
V (M / R )

V(M / R ) est tangent à la trajectoire au point M

2.4. Notion d’accélération

Accélération moyenne
On appelle accélération moyenne le rapport de la variation de vitesse par la variation
correspondante de temps :

v'− v
a moy =
t →t'
t'− t

Vecteur accélération
On définit le vecteur accélération à partir de la dérivée du vecteur vitesse.

d V(M / R ) d ²OM
A(M / R ) = =
dt dt²
R R

2.5. Mouvements particuliers

Pour déterminer quel sera le type de mouvement du mobile, il faut étudier le signe du produit
A.V :
• Si A.V = 0 , le mouvement est uniforme
• Si A.V > 0 , le mouvement est accéléré
• Si A.V < 0 , le mouvement est décéléré

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Mouvement de translation
Dans le mouvement de translation d’un solide S par rapport à un repère R, tous les vecteurs vitesse
des différents points de S sont équipollents à chaque instant. Le champ des vecteurs vitesses est
uniforme.

Exemple de mouvement de translation

• Translation curviligne : mouvement d'une cabine de téléphérique, d'un télésiège…
• Translation rectiligne : mouvement d'un ascenseur, tiroir en mouvement dans sa
glissière…
• Translation circulaire : mouvement d'une cabine de grande roue à la fête foraine (si on
ne la balance pas et si on ne lui communique pas de rotation propre)…

Mouvement de rotation autour d’un axe fixe

Un solide est animé d'un mouvement de rotation autour d'un axe fixe si chacun de ses points
décrit un mouvement circulaire autour de cet axe.

Rotation uniforme - vitesse linéaire et vitesse angulaire.

La rotation est uniforme si la norme V de la vitesse d'un point du solide (et donc de tous les points
du solide) ne varie pas au cours du temps. Cette vitesse d'un point est appelée vitesse linéaire du
point. Dans ce cas V = Vmoy .

Pour un point se déplaçant de ∆s pendant la durée ∆t , la vitesse linéaire vaut :

∆s
V=
∆t

La vitesse angulaire ω du point est l'angle duquel le point tourne par unité de temps :

∆θ
ω=
∆t

Comme tous les points tournent d'un même angle au cours de la même durée, la vitesse angulaire
de tous les points est la même. On peut donc parler de la vitesse angulaire du solide.
La relation entre vitesse linéaire et vitesse angulaire d'un point est donnée par :

∆s r.∆θ
V= = = r.ω
∆t ∆t

Exemples de solides en rotation

• ventilateur,
• perceuse,
• meuleuse d'angle,
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2.6. Mouvement d’un repère par rapport à un autre – Composition des

mouvements

Soient deux repères en mouvement l’un par rapport à l’autre : R ( O, x, y, z ) et R 1 ( O1 , x 1 , y 1 , z1 ).

Soit Ω le taux de rotation.
Considérons un point fixe du repère R 1 : M1
On a donc :

dO1 M1
= V (M 1 / R 1 ) = 0
dt R1

En utilisant la formule de dérivation d’un vecteur quelconque vu précédemment :

d O1 M1 d O1 M 1
= + Ω(R 1 / R ) ∧ O1 M1
dt dt
R R1

Soit, si O1 M1 est fixe dans R 1 :

d O1 M1
= Ω(R 1 / R ) ∧ O1 M1
dt
R

Torseur cinématique
De la relation précédente on peut tirer (Chasles) la relation :

V(M1 / R ) = V(O1 / R ) + M1 O1 ∧ Ω(R 1 / R )

En multipliant de part et d’autre par O1 M1 , on montre que ce champ est équiprojectif :

O 1 M 1 .V ( M 1 / R ) = O 1 M 1 .V ( O 1 / R )

On définit alors le torseur cinématique du repère R 1 par rapport au repère R :

⎧Ω(R 1 / R )⎫⎪
{V(R 1 / R )}M = ⎪⎨ ⎬
⎪⎩ V(M / R ) ⎪⎭ M

La vitesse par rapport à R de n’importe quel point fixe dans R 1 est calculée à l’aide de ce torseur
par :

V(M 1 / R ) = V(O1 / R ) + M 1 O1 ∧ Ω(R 1 / R )

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Composition des vitesses

On considère maintenant un point mobile M dans R 1 .

d O1 M d OM
V (M / R 1 ) = et V (M / R ) =
dt dt
R1 R

D’où la décomposition suivante :

d OO1 d O1 M
V (M / R ) = + + Ω(R 1 / R ) ∧ O1 M
dt dt
R R1

Si on considère au même moment le point M1 fixe du repère R 1 qui coïncide avec M, il a pour
vitesse :

V (M 1 / R ) = V (O 1 / R ) + Ω (R 1 / R ) ∧ O 1 M 1 = V (M ∈ R 1 / R )

On peut alors écrire :

V (M / R ) = V(M / R 1 ) + V(M ∈ R 1 / R )

Compositions des accélérations

On peut montrer de la même manière pour les accélérations de façon très rigoureuse (à vous de
jouer !):

A(M / R ) = A(M / R 1 ) + A(M ∈ R 1 / R ) + A coriolis

Avec :

A(M ∈ R 1 / R ) = A(O1 / R ) +
d Ω(R 1 / R )
dt
(
∧ O1 M + Ω(R 1 / R ) ∧ Ω(R 1 / R ) ∧ O1 M )
R

A coriolis = 2.Ω(R 1 / R ) ∧ V(M / R 1 )

3. Cinématique du solide
Pour repérer un solide, il faut en plus des paramètres de position, les paramètres d’orientation,
soient six paramètres dans un espace 3D.
En effet, après avoir repéré la position du solide dans l’espace par un point O S de celui-ci, le solide

constitue un repère auquel on lie le référentiel R S ( O S , x S , y S , z S ). Soit R( O s , x, y, z ) un

référentiel lié à S et dont les directions sont parallèles aux directions du repère fixe.

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z z
zS yS
y
x OS
xS
O y
x

Trois rotations sont nécessaires pour arriver à superposer les deux référentiels.

3.1. Champ des vitesses d’un solide

Equiprojectivité du champ des vitesses d’un solide

Soit R ( O, x, y , z ) le référentiel lié au repère fixe et R S ( O S , x S , y S , z S ) le référentiel lié au solide.
On considère deux points A et B distincts du solide. Par définition :

d OA d OB
V( A / R ) = et V (B / R ) =
dt dt
R R

Donc

d AB
V (B / R ) − V ( A / R ) =
dt
R

Si on calcule cette dérivée en utilisant la dérivée cinématique

d AB d AB
= + Ω(R S / R ) ∧ AB
dt dt
R RS

A et B appartiennent au même solide indéformable donc :

d AB
=0
dt
RS

On peut donc écrire :

V(B / R ) = V( A / R ) + AB ∧ Ω(R S / R )

Ce champ est donc équiprojectif puisque :

AB.V(B / R ) = AB.V( A / R )

On peut donc écrire le torseur cinématique de ce solide.

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3.2. Torseur cinématique du solide

Définitions
Le torseur cinématique du solide S dans son mouvement par rapport au repère R, calculé au point
M se formalise de la manière suivante :

⎧Ω(R S / R )⎫⎪
{V(S / R )}M = ⎪⎨ ⎬
⎪⎩ V(M / R ) ⎪⎭ M

La vitesse par rapport à R de n’importe quel point du solide indéformable S est calculée à l‘aide de :

V( N / R ) = V(M / R ) + NM ∧ Ω(R S / R )

Cette relation s’applique entre les points d’un même solide. Un solide en mécanique étant
indéformable.

Torseurs particuliers
Solide en translation : Ω(R S / R ) = 0 ; Quelque soit le point considéré la vitesse est la même.

Solide en rotation autour d’un point fixe O du solide : V(O / R ) = 0

4. Mouvement plan d’un solide

Lorsqu’un solide S se déplace de telle façon que tout point M appartenant à un plan (P) du solide S
reste à une distance constante d’un plan fixe ( π ), on dit que S est animé d’un mouvement plan.

R π (O, x , y , z)
(π)
(P)
R P ( O p , x p , y p , z)

4.1. Propriétés du champ des vitesses

On considère le plan (P) comme un solide. Le torseur cinématique de ce solide dans le mouvement
par rapport au repère lié au plan ( π ) est :

⎧Ω(R p / R π ) ⎫
⎪ ⎪
{V(P / R π )}M =⎨ ⎬
⎪V(O / R )⎪
⎩ p π ⎭ M

Avec le taux de rotation Ω(R p / R π ) = ω p / π .z . Le vecteur V(O p / R π ) est un vecteur du plan.

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Cas particulier
• Si ω p / π = 0 alors le torseur est équivalent à un couple, tous les points ont la même

vitesse, il y a translation de (P) sur ( π ).

• Si ω p / π ≠ 0 alors le torseur est équivalent à un vecteur lié. Il existe un point I de

vitesse nulle, c’est le Centre Instantanée de Rotation (C.I.R.)

4.2. Centre instantanée de rotation

La vitesse calculée en ce point est nulle. C’est un point du plan (P) dont on peut calculer la vitesse
à l’aide du torseur cinématique.

V(I / R ) = V(O p / R ) + IO p ∧ Ω(R p / R ) = 0

Donc

V(O p / R ) = −IO p ∧ Ω(R p / R ) = O p I ∧ ωR / R .z

p

Le vecteur vitesse est donc dans le plan perpendiculaire à z et perpendiculaire à O p I .

La vitesse de I est nulle et quelque soit le point M, le vecteur vitesse est perpendiculaire à IM :

V (M / R ) = ω R / R .z ∧ IM
p

Le C.I.R. appartient à l’intersection des perpendiculaires aux vecteurs vitesse. De ce fait le C.I.R.
est à l’instant considéré l’intersection des normales aux trajectoires des différents points du plan.

4.3. Composition des vecteurs vitesses

Elle s’exprime par :

V(M ∈ 1 / 4 ) = V(M ∈ 1 / 2) + ... + V(M ∈ 3 / 4)

Exemple
• Roue de vélo (Voir TD)…

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