Capítulo 17 cinética plana de un cuerpo rígido:

Fuerza y aceleración:

Objetivos:
 Presentar los métodos utilizados para determinar el momento de
inercia de masa de un cuerpo.
 Desarrollar las ecuaciones de movimiento de la cinética plana para
desarrollar un cuerpo rígido simétrico.
 Analizar la aplicación de estas ecuaciones a cuerpos que
experimentan traslación, rotación alrededor de un eje fijo y
movimiento plano general.
17.1 Movimiento de inercia de masa
Como un cuerpo rígido tiene tamaño y forma definido, un sistema de fuerza no
concurrentes aplicadas pueden hacer que el cuerpo se traslade y gire. Los
aspectos de traslación del movimiento se estudiaron en el capítulo 13 y están
regido por la ecuación F=MA. En la siguiente sección se demostraran que los
aspectos de rotación, provocados por un momento M, están regidas por la ecuación
M=Iἀ. El símbolo I aquí se denomina momento de inercia de masa. Por
comparación, el momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo a la
aceleración angular (M=Iἀ), de la misma forma que la masa mide la resistencia de
un cuerpo a la aceleración (F=AM).
Definimos el momento de inercia como la integral del “segundo momento” alrededor
del eje de todos los elementos de masa dm que componen el cuerpo.por ejemplo,
el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje z .

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑚

En este caso, el brazo de momento r es la distancia perpendicular del eje z al

elemento arbitrario dm. Con la formula implica r. el valor de i es diferente con cada
eje con respecto al que se calcula. En el estudio de cinemática plana, por lo general,
el eje seleccionado para el análisis pasa por el centro de masa G del cuerpo y
siempre es perpendicular al plano de movimiento. El momento de inercia con
respecto a este eje se detonara como 𝐼𝐺 . Como r esta elevado al cuadrado en la
ecuación, el momento de inercia de la masa siempre es positivo.
Si el cuerpo se compone de material de densidad variable, р=р(x,y,z), la masa
elemental dm del cuerpo se expresa en función de si densidad y volumen como
dm=рdV. Si se sustituye dm, entonces se calcula el momento de inercia del cuerpo
como elemento de volumen en la integración, es decir:

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑝𝑑𝑉
𝑣
En el caso especial de que r sea una constate, este término se saca de la integral y la
integral entonces es puramente una función geométrica:
 𝐼 = 𝑝 ∫ 𝑟 2 𝑑𝑉
𝑣
Cuando el elemento de volumen seleccionado para la integración tiene
dimensiones en las tres direcciones, el momento se calcula con mediante una
integración triple puede simplificarse a una integración simple , siempre que el
elemento de volumen seleccionado tenga un espesor o tamaño diferencial en una
sola dirección.
Procedimiento para el análisis:
Para obtener un momento de inercia por integración, consideremos únicamente
cuerpos simétricos de volúmenes generados al hacer girar una curva alrededor de
un eje.
Elemento en forma de casquillo:
 Si para la integración se elige un elemento en forma de casquillo de altura
z, radio r=y espesor dy entonces el volumen es dv=(2π)(z)dy.
 Este elemento puede utilizarse en la ecuación para determinar el
momento de inercia en z del cuerpo co respecto al eje z , ya debido a su
que espesor todo el elemento queda a la misma distancia perpendicular
r=y.
Elemento en forma de disco:
 Si para la integración se selecciona un elemento en forma de disco de
radio Y y espesor dz , entonces el volumen es :
𝑑𝑉 = (𝜋𝑦 2 )𝑑𝑧
 Este elemento es finito en una dirección radial y, por consiguiente no todas
la partes quedan a la misma distancia radial r del eje z. en su lugar,ára
realizar la integración es necesario determinar el momento de inercia del
elemento con respecto al eje z y, luego, integara este resultado.
 Teorema de los ejes paralelos:

Si se conoce el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje que pasa

por su centro e masa entonces puede determinarse el momento de inercia con
respecto a cualquier otro eje paralelo mediante el teorema de ejes paralelos, el
cual se deriva de la consideración del cuerpo que se muestra en al figura, aquí el
eje z pasa por el centro de masa G, mientras que el eje z paralelo correspondiente
queda a una distancia d constante. Al seleccionar el elemento de masa
diferencial dm, localización en el punto (x´,y´) y utilizar el teorema de Pitágora,
r^2=(x´,y´)^2+ y´^2, expresamos el momento de inercia del cuerpo con respecto al
eje z como:

Dado que r^2=(x´,y´)^2+ y´^2, la primera integral representada 𝐼𝐺 . La segunda es

ingual a cero, ya que el eje z´ pasa por el centro de la masa del cuerpo, es decir
∫ 𝑥´𝑑𝑚 = x´m = 0 puesto que x´=0, por ultimo, la tercera integral representa la
maso total m del cuerpo.
𝐼 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑑 2
Donde
𝐼𝐺 = momento de inercia con respecto al eje z que pasa por en centro de masa.
M: masa
D= distancia perpendicular entre los ejes paralelos.
Radio de giro:
De vez en cuando, el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje
especificado se reporta en manuales por medio del radio de giro k, que es una
propiedad geométrica con unidades de longitud, cuando se conoce el radio y
masa del cuerpo, el momento de inercia del cuerpo se determina con la ecuación:

Cuerpos compuestos:
Si un cuerpo se compone de varias formas simples, su momento de inercia con
respecto a cualquier eje se determina con la suma algebraica de los momentos
de inercia de todas las formas compuestas calculadas con respecto al eje. La
suma algebraica es necesaria pues una parte compuesta debe considerarse
como una cantidad negativa, si ya se contó como una pieza de otra por ejemplo,
un orificion dentro de placa. Entonces para el caculo 𝐼 = Ԑ(𝐼𝐺 + 𝑀𝑑 2 ). Aquí el 𝐼𝐺 de
cada una de las partes se determina por integración.

17.2 ecuaciones de movimiento plano de cinética plana.

En el análisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cinética plana a cuerpos
rígidos los cuales, junto con cargas, se consideran simétricos con respecto a un
plano de referencia fijo.
Ecuación de movimiento traslativo:
Las fuerzas externas que actúan en un cuerpo representan las fuerzas
gravitacionales, eléctricas, magnéticas o de contacto entres cuerpo abyacentes,
como sistemas de fuerzas se considera la ecuación:

Esta ecuación se conoce como ecuación de movimiento de traslación del centro

de masa de un cuerpo rígido y plantea la suma de todas las fuerzas que actúan
sobre el cuerpo.
Para el movimiento del cuerpo en el plano X-Y, la ecuación de movimiento de
traslación puede escribir en la forma de dos ecuaciones escalares independientes,
es decir:
Ecuacion de movimiento de rotacion:
Ahora examnaremos lo efectos provocados por los momentos del sistema de
fuerzas extremas calculados con respecto a un eje perpendicular plano de
movimiento y que pasa por el puto p.como se indeica en el diagrama de cuerpo
libre . si la masa de la particula es mi y su aceleracion ai, entonces su diagrama
se muestra , su sumamos los momentos con respecto al punto p, requerimos:

Los momentos con respecto a P tambien puden expresarse en funcion de a

aceleracion del punto P. si la aceleracion angular del cuerpo a ἀ y su velucidad
angularὠ entoces:

El ultimo termino es cero, puesto que r x r =0 al expresar los vectores con

componentes cartesianos y al realizar las operaciones de producto vectorial, el
resultado es:

Si establecemos que 𝑚𝑖 → 𝑑𝑚 e integramos con respecto a toda la masa m del

cuerpo obtenemos la ecuación de momentos resultante:

Aquí Ԑ𝑀𝑝 representa solo el momento de las fuerzas externas que actúan en el
cuerpo con respecto al punto p, el momento resultante de las fuerzas internas es
cero, por lo tanto se eliminan el momento de cada par de fuerzas con respecto a p.
Por lo tanto:
Es posible reducir esta ecuación a una forma más simple si el puto p coincide con
el centro de masa G del cuerpo.

Esta ecuación de movimiento de rotación p plantea que la suma de los momentos

de todas fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo G y a la
aceleración angular del cuerpo.

La ecuación también pude

reescribirse en función de las componentes X y Y de 𝑎𝐺 y el momento de inecia
del cuerpo.

De acuerdo con el diagrama cinemático, 𝑎𝑝 puede expresarse en

función 𝑎𝐺 como:

Si se realiza el producto el producto vectorial y se igualan las

componentes i y j respectiva se obtienen las ecuaciones escalares.

Según estas ecuaciones [−(𝑎𝑝 ) + 𝑦ἀ ] = [−(𝑎𝑔 ) + 𝑥𝑤 2 ] 𝑦 [(𝑎𝑝 )𝑦 + 𝑥ἀ] =

[−(𝑎𝑔 )𝑦 + 𝑦𝑤2 ], al sustituir este resultado:

Una forma más general de escribir a ecuación anterior es como:

Aplicación general de las ecuaciones de movimientos:
Para resumir el análisis, se puede escribir tres ecuaciones escalares
independientes que describan el movimiento plano general de un cuerpo rígido
simétrico.

17.3 Ecuaciones de movimiento: traslación

Cuando un cuerpo rígido que se muestra en la figura experimenta una traslación,
todas sus partículas tienen la misma aceleración. Asimismo, ἀ=0, en cuyo caso la
ecuación de movimiento de rotación aplicada en el punto G se reduce a una
forma simplificada, Ԑ𝑀𝐺 = 0

Traslación lineal:
Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea, todas sus partículas viajan a
lo largo de trayectoria de línea recta paralela. El diagrama de cuerpo libre y el
diagrama cinemático como se muestra en la figura. Como se
muestra en e diagrama, por lo tanto las ecuaciones de movimiento:
También es posible sumar los momentos con respecto a otros puntos en el
cuerpo o fuera de este, en cuyo caso debe tenerse en cuenta el momento m𝑚𝐺 .

Traslación curvilínea:
Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación curvilínea, todas sus partículas
tienen la misma aceleración mientras viajan a lo largo de trayectorias curva.
En un análisis con frecuencia resulta conveniente utilizar un sistema de
coordenadas inercial con su origen que coincida con el centro de masa del cuerpo
considerando en el instante, y sus ejes orientados en las direcciones normales y
tangenciales a la trayectoria del movimiento. De este modo:

si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario b, entonces es necesario

tener en cuenta los momentos Ԑ = (𝑀𝑘 )𝐵 de las dos componentes m(𝑎𝐺 )𝑛 y
𝑚(𝑎𝑔 )𝑡 con respecto a este puto, por consiguiente:
Procedimiento del análisis:
Diagrama de cuerpo libre:
 Establezca el sistema de coordenadas x,y o z, t inercia y trace el diagrama
de cuerpo libre que incluya todas las fuerzas externa y momentos.
 Deberá establecer la dirección y el sentido de la aceleración del centro de
masa 𝑎𝐺 del cuerpo.
 Si se decide que en la solución va a utilizarse la ecuación de movimiento de
rotación Ԑ𝑀𝑝 = Ԑ(𝑀𝑘 )𝑝 , entonces considere trazar el diagrama cinemático.

Ecuaciones de movimiento
 Aplique las tres ecuaciones de movimiento según la convención de signo
establecida.
Cinemática
 Use la cinética para determinar la velocidad y la posición de la partícula.
 Para traslación rectilínea con aceleración

 Para una traslación rectilínea con aceleración constante.

:
17.4 ecuaciones de movimiento: rotación alrededor de un eje fijo
Considere el cuerpo rígido de la figura el cual está limitado a girar en el plano
vertical alrededor de un eje fijo perpendicular a la página y que pasa en O. el
sistema de fuerza externa y el momento de par que actúa en el cuerpo produce la
velocidad y aceleración angulares. Como el centro de masa G del cuerpo describe
una trayectoria circular, su aceleración re representa mejor usando sus
componentes tangencia y normal.

Los diagramas de cuerpo libre y cinético del cuerpo se muestran en la figura. Las
dos componentes tangencia (𝑚(𝑎𝑔 ) ) y normal (𝑚(𝑎𝑔 ) ) que se muestran en
𝑡 𝑛
diagrama cinemático, están asociados con las componentes de la aceleración de
centro de la masa del cuerpo.
Según la derivación de las ecuaciones de movimiento aplicables al cuerpo se
escribe en la forma:

La ecuación de momentos pude ser remplazada por una suma de momentos con
respecto a cualquier punto arbitrario P en el cuerpo o fuera de este, siempre que
se tenga en cuenta los momentos.
Ecuación de momentos respecto al punto O:
Con frecuencias resulta conveniente sumar los momentos con respecto al
pasador en O para eliminar la fuerza desconocida Fo.
Observe que el momento de 𝑚(𝑎𝑔 ) no se incluye aquí, puesto que la línea de
𝑡
acción de este vector pasa por O.

Procedimiento para el análisis:

Diagrama de cuerpo libre:
 Establezca el sistema de coordenadas n,t inerciales y especificaciones la
dirección y el sentido de las aceleraciones (𝑎𝑔 ) y normal (𝑎𝑔 ) y la
𝑡 𝑛
aceleración angular ἀ del cuerpo.
 Trace el diagrama del cuerpo libre que incluya todas las fuerzas externa y
los momentos de par que actúan en el cuerpo.
 Determine el momento de inercia.
 Identifique las incógnitas en el problema.
Ecuaciones de movimiento:
 Aplique las tres ecuaciones de movimiento según la convención de signos
establecida.
Cinemática:
 Use la cinemática si no se puede obtener una solución completa
estrictamente con las ecuaciones de movimiento
 Si la aceleración es variable
17.5 ecuaciones de movimiento: movimiento general
El cuerpo rígido se somete a movimiento plano general ocasionado por la fuerzas
y el sistema de momentos de par aplicado de manera externa.

En algunos problemas pude ser útil sumar los momentos a un punto p de G para
eliminar tantas fuerzas desconocidas como sea posible de la suma de momentos.

En este caso, Ԑ(𝑀𝐾 )𝑃 representa la suma de momentos con respecto a p,

determinados por los daros que aparecen en el diagrama cinético.
Ecuación del momento respecto al CL.
Existe un tipo específico de problema que implica un disco uniforme, o un cuerpo
de forma circular, que rueda sobre una superficie rugosa si deslizarse.
Si sumamos los momentos con respecto al entro instantáneo de velocidad cero.

Procedimiento para el análisis:

Diagrama de cuerpo libre:
 Establezca el sistema de coordenadas x, y inercial y trace el diagrama de
cuerpo libre.
 Determine el momento de inercia.
 Identifique las incógnitas en el problema.
Ecuaciones de movimiento:
 Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convención
de signos establecida.
 Cuando hay fricción, existe la posibilidad de movimiento si deslizamiento o
volcadura.
Cinemática:
 Use cinemática si no puede obtener una solución completa estrictamente
con las ecuaciones de movimiento.
 Cuando una rueda, un disco, un cilindro o una bola rueda sin deslizamiento
entonces 𝑎𝐺 = ἀ𝑟.
CAPITULO 18CINETICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO:
TRABAJO Y ENERGIA.

OBJETIVOS:
 Desarrollar fórmulas para la energía cinética de un cuerpo, y definir las
diversas formas en las que una fuerza y un par realizan trabajo.
 Aplicar el principio de trabajo y energía para resolver problemas de cinética
plana de un cuerpo rígido que implican fuerza, velocidad y desplazamiento.
 Demostrar cómo puedo utilizarse la conservación de la energía para resolver
problemas de cinética plana de un cuerpo rígido.
18.1 Energía cinética.
En este capítulo aplicaremos métodos de trabajo y energía para resolver problemas
de movimiento plano que implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Tendremos
que desarrollar una forma de obtener la energía cinética del cuerpo cuando éste se
somete a traslación y rotación alrededor de un eje fijo, o a movimiento plano general.
La energía cinética de un cuerpo se compone de dos partes. La energía cinética de
traslación se refiere a la velocidad del centro de masa, TFT y la energía cinética de
rotación se determina por el momento de inercia del cuerpo con respecto al centro
1
de masa T= 2 𝐼g 𝑤 2 . En el caso especial de rotación alrededor de un eje fijo estas
1
dos energías cinéticas se combinan y pueden expresarse como T= 𝐼o 𝑤2 donde
2
IO es el momento de Inercia con respecto al eje de rotación.
Los diagramas y neumáticos de velocidad suelen ser útiles para determinar u G y w
para establecer una relación entre uG y w.

Traslación:
Cuando un cuerpo rígido de masa m se someta traslación rectilínea o a traslación
curvilínea la energía cinética producida por las rotación es 0, en vista de que w = 0
la energía cinética del cuerpo es por consiguiente:

Rotación con respecto a un eje fijo:

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo que pasa por el punto O, el
cuerpo tiene energía cinética tanto de traslación como de rotación de modo que:
Movimiento plano general
Cuando un cuerpo rígido se somete a un movimiento plano general, su velocidad
angular es ω y la velocidad de su centro de masa es vG. por consiguiente la energía
cinética es:

Esta ecuación también puede expresarse en función del movimiento del cuerpo con
respecto a su centro instantáneo de velocidad cero, es decir,

1
𝑇 = 2 𝐼𝑙 𝐶𝑤 2

Dónde IIC es el momento de Inercia del cuerpo con respecto a su centro

instantáneo. La comprobación es semejante a la de la ecuación

1
T= 2 𝐼o 𝑤2.

Sistema de cuerpos:
Como la energía es una cantidad escalar, la energía cinética total para un sistema
de cuerpos rígidos conectados es la suma de las energías cinéticas de todas sus
partes móviles.

18.2 trabajo de una fuerza:

Con frecuencia se encuentran varios tipos de fuerzas en problemas de cinética
plana, que implican un cuerpo rígido.

Trabajo de una fuerza variable: si una fuerza externa efectúa en un cuerpo el

trabajo realizado por ella cuando el cuerpo se mueve a lo largo de una trayectoria s,
es:
Aquí ɵ es el ángulo entre las colas de la fuerza y el desplazamiento diferencia la
integración debe explicarse de explicar la variación en la dirección y la magnitud de
la fuerza.

Aquí {teta} es el ángulo entre las “colas” de la fuerza y el desplazamiento diferencial.

La integración debe explicar la variación en la dirección y la magnitud de la fuerza.

Trabajo de una fuerza constante:

Si una fuerza externa Fc actúa en un cuerpo y mantiene una magnitud constante Fc
y dirección constante X, en tanto que el cuerpo experimenta una traslación s,
entonces la ecuación anterior puede integrarse, de modo que el trabajo es:

Trabajo de un peso:
El peso de un cuerpo realiza trabajo sólo su centro de masa G experimenta un
desplazamiento vertical Dy.
Si este desplazamiento es hacia arriba, el trabajo es negativo, puesto que el peso
se opone al desplazamiento.

Asimismo, cuando el desplazamiento es hacia abajo, (Dy) el trabajo se vuelve

positivo. En ambos casos, el cambio de elevación se considera mínimo de modo
que w, producido por la gravitación, es constante.
Trabajo de una fuerza de resorte.
Si un resorte elástico lineal se conecta un cuerpo la fuerza F s = ks que actúa en el
cuerpo realiza trabajo cuando el resorte se alarga o se comprime desde s1 hasta
una posición s2 más lejana en ambos casos el trabajo será negativo y ya que el
desplazamiento del cuerpo se opone a la dirección de la fuerza del trabajo es:

(Donde S2 > S 1)

Fuerza que no realizan trabajo:

Estas fuerzas actúan en puntos fijos en el cuerpo o tienen una dirección
perpendicular a su desplazamiento. Una fuerza de fricción Ff que actúa en un cuerpo
redondo cuando rueda sin deslizarse sobre una superficie áspera tampoco realiza
trabajo. Esto es porque durante cualquier instantánea de tiempo dt, Ff actúa en un
punto del cuerpo que tiene velocidad cero, y el trabajo realizado por la fuerza en el
punto es cero. dicho de otra manera el punto no se desplaza en la dirección de la
fuerza durante este instante como Ff se pone en contacto con puntos sucesivos
durante sólo un instante, el trabajo de Ff será cero.

18.3 Trabajo de un momento de par:

Si el cuerpo experimenta un desplazamiento diferencial Entonces el trabajo
realizado por las fuerzas del par se puede determinar si se considera el
desplazamiento como la suma de una traslación distinta más rotación.
Cuando el cuerpo se traslada, el trabajo de cada fuerza es realizado sólo por el
componente de desplazamiento a lo largo de la línea de acción de las fuerzas. Es
evidente que el trabajo positivo de una fuerza anula el trabajo negativo de la otra.
Cuando el cuerpo experimenta una rotación diferencial d∅ alrededor del punto
arbitrario 0, entonces cada fuerza experimenta un desplazamiento ds= (r/2)d∅ en la
dirección de la fuerza.

El trabajo es positivo cuando M y d∅ tiene el mismo sentido de dirección y Negativo

si estos vectores están en el sentido opuesto.
Cuando el cuerpo gira en el plano a través de un ángulo finito ∅
Si el momento de Par M tiene magnitud constante, entonces:

Si el momento de para M tiene una magnitud constate, entonces:

18.4 Principio de trabajo y energía:

Al aplicar el principio de trabajo y energía, desarrollada en la sección anterior a
cada una de las partículas de un cuerpo rígido y con la suma algebraica de los
resultados - ya que la energía es en escalar- el principio de trabajo y energía para
un cuerpo rígido resulta:

Procedimiento para el análisis:

Energía cinética:
 Los diagramas cinemáticos de velocidad suelen ser útiles para determinar vg y w o
para establecer una relación entre vg y w.
Trabajo:
 Trace un diagrama de cuerpo cuando se encuentra en un punto intermedio a lo
largo de trayectoria que incluya todas las fuerzas y momento de par que realizan
trabajo en el cuerpo cuando se desplaza a lo largo de la trayectoria.
 El trabajo de un par es el producto del momento de par por el angulo en radianes
a través de los cuales gira 𝑢𝑀 = 𝑀0
 Como se requiere la suma algebraica de los términos de trabajo, es importante
especificar el signo adecuado de cada término.
Principio y trabajo de energía:
 Aplique el principio de trabajo y energía, como esta es una ecuación escalar puede
utilizarse para despejar una incógnita cuando se aplica a un solo cuerpo rigido.

18.5 Conservación de la energía:

Cuando un sistema de fuerzas que actúan en un cuerpo rígido se compone
únicamente de fuerzas conservativas, puede utilizarse el teorema de la
conservación de la energía para resolver un problema que, de lo contrario, se
resolvería con el principio de trabajo y energía.
El trabajo de una fuerza conservativa es independiente de la trayectoria y depende
únicamente de las posiciones iniciales y final del cuerpo.
Energía potencial gravitacional:
Como el peso total de un cuerpo puede considerarse como concentrada en su
centro de gravedad, su energía potencial gravitacional se determina al conocer la
altura de su centro de gravedad sobre un plano de referencia horizontal o debajo de
éste.

Vg=WyG

En este caso la energía potencial es positiva cuando yG es positiva hacia arriba, ya

que el peso tiene la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el cuerpo regresa
el plano de referencia. Asimismo, si G está bajo el plano de referencia (-yG), la
energía potencial gravitacional es negativa, ya que el peso realiza trabajo negativo
cuando el cuerpo vuelve al plano de referencia.

Energía potencial elástica:

La fuerza desarrollada por un resorte elástico también es una fuerza conservativa.
La energía potencial elástica que un resorte imparte a un cuerpo conectado, cuando
el resorte se estira o comprime desde una posición no deformada (s=0) hasta una
posición final s, es:

Ve=+½Ks²

En la posición deformada la fuerza del resorte que actúa en el cuerpo siempre tiene
la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el resorte regresa su composición
no deformada original.

Conservación de la energía:
En general, si un cuerpo se somete a fuerzas tanto gravitacionales como elástica,
la energía potencial total puede expresarse como una función potencial
representada como la suma algebraica.

V=Vg + Ve
Aquí la medición de V depende de la ubicación del cuerpo con respecto a un plano
de referencia seleccionado.

T1 + V1= T2 + V2

Esta ecuación se conoce como la conservación de la energía mecánica y establece

que la suma de las energías potencial y cinética del cuerpo permanece constante
cuando el cuerpo se mueve de una posición a otra.
También es válida para un sistema de cuerpos rígidos lis0os conectados por
pasador, libres de fricción, de cuerpos conectados por cuerdas inextensibles y de
cuerpos acoplados con otros cuerpos. En todos estos casos las fuerzas que actúan
los puntos de contacto se eliminan del análisis, ya que ocurren en pares coloniales
iguales pero opuestos y cada par de fuerza se recorre una distancia Igual cuando el
sistema se desplaza.

Procedimiento para el análisis:

Energía potencial:
 Trace dos diagramas que muestren el cuerpo localización en sus posiciones inicial
y final a lo largo de la trayectoria de la trayectoria.
 Si el centro de gravedad, G, se somete a un desplazamiento vertical, establezca
un plano de referencia fijo con respecto al cual se medirá la energía potencial
gravitacional.
 Los datos de elevación yg del centro de gravedad del cuerpo con respecto al plano
de referencia y de la extensión o compresión de cualquier resorte de conexión
puede determinar con l geometría del problema y anotarse en los dos diagramas.
Energía cinética:
 Los diagramas cinemáticos de velocidad pueden ser útiles para establecer una
relación entre Vg y w.
Conservación de la energía:
 Apliqy¿ue la ecuación de conservación de la energía 𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
CÁPITULO 19 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO:
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO.
Objetivos:
 Desarrollar fórmulas para la cantidad de movimiento lineal y angular de un
cuerpo.
 Aplicar los principios de impulso y cantidad de movimiento, lineal y angular
para resolver problemas de cinética plana de un cuerpo rígido que implica
fuerza, velocidad y tiempo.
 Analizar la aplicación de la conservación de la cantidad de movimiento.
 Analizar la mecánica del impacto excéntrico.
19.1 Cantidad de movimientos líneas y angular.
En este capítulo utilizaremos los principios de cantidad de movimiento y de impulso
lineal y angular para resolver problemas que implica fuerzas, velocidad y tiempo, en
el contexto de su relación con el movimiento plano de un cuerpo rígido.
Cantidad de movimiento lineal:

La cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rígido se determina con la suma

vectorial de los momentos lineal es de todas las partículas del cuerpo, es decir,
L=Ʃmivi como Ʃmivi=mvG o también:

L = mvG.

Esta ecuación establece que la cantidad de movimiento lineal del cuerpo es una
cantidad vectorial de magnitud mvG, la cual comúnmente se mide en unidades de
kg.● m/s o slug ● ft/s, y dirección definida por Vg, la velocidad de su centro de
masa.

Cantidad de movimiento angular:

Considérese el cuerpo que aparece en la imagen, el cual se

somete a movimiento plano general. Con velocidad vp y el
cuerpo tiene una velocidad angular w.

Por lo consiguiente, la velocidad de la partícula iésima del cuerpo

es:

Vi = vp + vi/p = vp + w x r

La cantidad de movimiento angulR de esta partícula con r sector al punto P es

igual al "momento" de su cantidad de movimiento lineal lineal con respecto a P.

(Hp)i = r x mi vi

Si expresamos vi en función de vp y utilizamos los vectores característicos,

tenemos:

(Hp)ik = mi(xi + yi) x [(vp)di + (vp)yi + wk + (xi + yj)]

En el caso de Hp representa la cantidad de movimiento angular del cuerpo con
respecto a un eje perpendicular al plano de movimientos qué pasa por el punto P.
Se utilizan las integrales del primer y segundo término para localizar el centro de
masa G d l cuerpo con respecto a P. Asimismo, la última integral representa el
momento de inercia del cuerpo con respecto al punto P.

Hp= -ym(vp)x + xm(vp)y + Ipw

Esta se reduce a una forma sencilla:

HG= IGw

La cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a G es igual al product

del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje qué pasa por la G y la
velocidad angular el cuerpo.

A partir del diagrama cinemático VG se puede expresar en función de vp como:

VG= Vp + w x r

Al realizar el producto vectorial e igualar las componentes i y j respectivas, se

obtienen las Dios ecuaciones escalares.

(VG)x= (vp)x - yw

(VG)y= (Vp)y – xw

Traslación: cuando un cuerpo rígido se somete a traslación

rectilínea o curvilínea, entonces w=0 y su centro de masa tiene
una velocidad de VG= v. Por lo tanto

L= mvg y HG= 0
Rotación con respecto a un eje fijo: cuando un cuerpo rígido gira al
rededor reunión eje fijo, la cantidad de movimiento lineal y la cantidad
de movimiento angular con respecto de G son:

L= mvG y HG= IGw

En ocasiones resulta conveniente calcular la cantidad de movimiento angular con

respecto al punto O:

Como vg=rgw esta ecuacion puede escribirse como:

Movimiento plano general: cuando un cuerpo rígido se somete a un movimiento

plano general, la cantidad de movimiento lineal y la cantidad de movimiento
angular con respecto a G son:

L=mvG y HG= IGw

Si la cantidad de movimiento angular se calcula con respecto al punto A, es

necesario incluir el momento L y Hg con respecto a este punto.

19.2 principios de impulso y cantidad de movimiento

Principio de impulso y cantidad de movimiento:

Como el caso de movimiento de una partícula, el principio de impulso y cantidad

de movimiento para un cuerpo rígido puede desarrollarse si se cambian la
ecuación de movimiento con cinemática. La ecuación resultante dará una solución
directa que implique fuerza, velocidad y tiempo.

Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales:

La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como ƩF=

maG=m(dvG/dt). Cuando la masa del cuerpo es constant:

𝑑
ƩF= (mvG)
𝑑𝑡

Si se multiplican ambos lados de dt e integran de t=t1, VG= (VG)1 a t=t2,

VG=(VG)2 se obtiene:

𝑡2
Ʃ ∫𝑡1 𝐹 𝑑𝑡= m(vG)2- m(vG)1

Si el cuerpo tiene un movimiento plano general, entonces ƩMG= Igα= IG(dw/dt)

como el momento de inercia es constante:

𝑑
ƩMG= (IGw)
𝑑𝑡

Al multiplica ambos lados de dt e integrar de t=t1, w=w1 a t=t2, w=w2 resulta:

𝑡2
Ʃ ∫𝑡1 𝑀𝐺 𝑑𝑡= IGw2-I Gw1

Del mismo modo, para rotación con respecto a un eje fijo un pasa por el punto O,
cuando se integra la ecuación se escribe como:

𝑡2
Ʃ ∫𝑡1 𝑀𝑂 𝑑𝑡= IOw2-I Ow1

Ambas ecuaciones expresa que la suma de l impulso angular que actúa en el

cuerpo durante el intervalo t1 y t2 es igual al cambio de la cantidad de movimiento
angular del cuerpo durante este intervalo.
Para resumir estos conceptos, si el movimiento se desarrolla en el plano x-y, las
ecuaciones escalares pueden escribirse para expresar el movimiento plano del
cuerpo.

𝑡2
M(vGx)1 + Ʃ ∫𝑡1 𝐹𝑥 𝑑𝑡= M(vGx)2

𝑡2
M(vGy)1 + Ʃ ∫𝑡1 𝐹𝑦 𝑑𝑡= M(vGy)2

𝑡2
IGW1 + Ʃ ∫𝑡1 𝑀𝐺 𝑑𝑡= IGW2

Los término de estas ecuaciones pueden mostrar gráficamente utilizando

diagramas de impulso y cantidad de movimiento del cuerpo.

Las ecuaciones también pueden aplicarse todo un sistema de cuerpos conectados

en lugar de a cada uno por separado. Las demás ecuaciones resultantes pueden
escribirse en forma simbólica como:

Procedimiento para el análisis:

Diagrama de cuerpo libre:

 Establezca el marco de referencia , inercia t trace el diagrama de cuerpo

libre para mostrar gráficamente todas as fuerzas y momentos de par que
originan
 Calcule los momentos de inercia.
 Deberán establecer la dirección y el sentido de las velocidades inicial y
final del centro de masa del cuerpo.
Principio de impulso y cantidad de movimiento:

 Aplique las tres ecuaciones escalares de impulso y cantidad de

movimiento.
 Todas las fuerzas que actúen en el diagrama de cuerpo libre crearan un
impulso.
 Las fuerzas que son funciones del tiempo deben integrarse para obtener el
impulso

Cinemática:

 Si se requiere más de res ecuaciones para una solución simple completa,

sería posible relacionar la velocidad del centro de masa del cuerpo con su
velocidad angular mediante cinemática.

19.3 Conservación de la cantidad de movimiento:

Si la suma de todos los impulsos lineales que actúa en un sistema de cuerpos

rígidos conectados en cero en una dirección específica, entonces la cantidad de
movimiento, es decir:

(La suma de la cantidad de movimiento lineal del sistema)1= (la suma de la

cantidad d movimiento lineal del sistema)2

Esta ecuación s conoce como la conservación de la cantidad de movimiento lineal.

Conservación de la cantidad de movimiento angular:

Se observa con respecto al centro de la masa G dl sistema, o con respecto a un

punto fijo O, cuando la suma de todos los impulsos angulares con respecto a estos
puntos es cero o apreciable mínima.

(La sumatoria d la cantidad d movimiento angular del sistema)𝑂1= (la sumatoria de

la cantidad de movimiento angular del sistema
Estas ecuaciones se conocen como la conservación de la cantidad de movimiento
angular.

Como el tiempo crea un impulso lineal durante el tiempo dl movimiento, este

ejemplo también ilustra cómo puede conservarse la cantidad de movimiento
angular de un cuerpo, no así la cantidad de movimiento lineal.

Procedimiento para el análisis:

Diagrama de cuerpo libre:

 Establezca el marco de referencia , inercia t trace el diagrama de cuerpo

libre para el cuerpo o sistema de cuerpos durante el tiempo de impacto
 Como un procedimiento alternativo, trace los diagramas de impulso y
cantidad de movimiento del cuerpo o sistemas de cuerpos.

Conservación de a cantidad de movimiento:

 Aplique la cantidad de movimiento lineal o angular en a direcciones

apropiadas

Cinemática:

 Si el movimiento parece ser complicado, los diagramas cinemáticos suelen

ser útiles para obtener las relaciones cinemáticas necesarias.

19.4 Impacto excéntrico:

Este ocurre cuando la línea que que conectan los centros de masa de los dos
cuerpos no coinciden con la línea de impacto. La se tipo de impacto suele ocurrir
cuando uno de los cuerpos está(n) limitados a girar alrededor de un eje fijo.
Siempre que los cuerpos sean uniformes, las fuerzas impulsoras que ejercen entre
sí están dirigidas a lo largo de la línea de impacto.
Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta a P entre los
cuerpos, la cual los deforma en el punto de contacto. Después de la restitución los
cuerpos se apartan.

Sin embargo, es importante tercer en cuenta que este análisis tiene sólo una
aplicación muy limitada a la ingeniería, porque se encontró que los valores de e en
este caso son muy sensibles al material, la geometría y la velocidad de cada uno
de los cuerpos que chocan. La fórmula antes de la colisión hasta el instante de
máxima d formación es:

IO(WB)1 + r∫ 𝑃 𝑑𝑡= IOw

Y si aplicamos el principio de impulso y cantidad de movimiento angulares desde l

instante de máxima deformación hasta el instante justo después del impacto:

IOw + r∫ 𝑅 𝑑𝑡= IO(W B)2

Si resolvemos las ecuaciones respectivamente, y formulamos e, tenemos:

∫ 𝑅 𝑑𝑡 𝑟(𝑊𝐵)2−𝑟𝑤 (𝑣𝐵)−𝑣
℮= = =
∫ 𝑃 𝑑𝑡 𝑟𝑤−𝑟(𝑤𝐵)1 𝑣−(𝑣𝐵)1

Al combinar las dos ecuaciones anteriores y eliminar la velocidad común v se

obtiene el resultado deseado, es decir:

(𝑉𝐵)2−(𝑉𝐴)2
℮= (𝑉𝐴)1−(𝑉𝐵)2

Si el movimiento de cualquiera de los puntos en contacto ocurre hacia bajo o hacia

la izquierda, la velocidad de este punto deberá considerarse omo una cantidad
negativa en la ecuación.
INSTIT

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA TIERRA

PROGRAMA DE INGENIERÍA CIVIL

PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS DE LA MATERIA:

DINÁMICA.

GRUPO 4CC

EJEMPLOS DEL CÁPITULO 17, 18 & 19

MÉRIDA, TUCATÁN, MÉXICO

ENERO-JUNIO DE 2018
INSTIT

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA TIERRA

PROGRAMA DE INGENIERÍA CIVIL

PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS DE LA MATERIA:

DINÁMICA.

GRUPO 4CC

EJEMPLOS DE ESTE CAPITULO

MÉRIDA, TUCATÁN, MÉXICO

ENERO-JUNIO DE 2018