第 18 卷第 7 期 系 统 仿 真 学 报© Vol. 18 No.

7
2006 年 7 月 Journal of System Simulation July, 2006

基于 MatLab/Simulink 的 GPS 系统仿真

沈 超，裘正定
（北京交通大学信息所，北京 100044）

摘 要：快速可靠的 GPS (全球定位系统)系统仿真可对双频 GPS 接收机的设计、接收算法的研究

提供有效的帮助。文中详细介绍了在 MatLab/Simulink 环境下 GPS 系统仿真平台构建的基本方法。
首先分析了 GPS 系统的各个环节，说明了各模型在仿真中的实现方法；然后给出了完整的系统仿
真框图，并在此平台上实现了 GPS L2 载波相位跟踪的仿真。结果表明该仿真平台有效、可靠。
关键词：GPS；MatLab/Simulink；系统仿真；载波相位跟踪
中图分类号：TN967.1 文献标识码：A 文章编号：1004-731X(2006)07-1857-04

GPS System Simulation Based on MatLab/Simulink

SHEN Chao, QIU Zheng-ding
(Institute of Information Science, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China)

Abstract: Fast and reliable system simulation is very important to the design of dual frequency GPS receiver as well as
various receive algorithms. The GPS system simulation platform was constructed based on MatLab/Simulink. The whole
GPS system and the implementation method were analyzed, and then the integrated simulation block was given, and the L2
carrier phase tracking on this platform was realized. The result shows the availability and reliability of this platform.
Key words: GPS; MatLab/Simulink; system simulation; carrier phase tracking

层、多径、Doppler效应等影响，接收机端的关键在于射频
引 言1
前端的处理、PN码的捕获、跟踪、载波相位的测量等问题。
[1]
GPS 卫星同时发射 L1、L2 两路扩频信号 ，载频分别
基带信号发生器

软件接收机
信道模型
调制发射

定位计算
射频前端
为 1575.42Mz、1227.6MHz，L1 信号将导航电文分别用 C/A
码和 P 码进行扩频，L2 载波仅使用 P 码对导航电文进行扩
频。美国军方出于安全性考虑制定了 A-S(反电子欺骗)政策，
即利用严格保密的 W 码和 P 码模二加形成 Y 码再对导航电
文进行扩频调制。由于 W 码结构未知，用户可利用无码或 图1 GPS 系统的仿真框架
半无码技术进行 L2 信号的测量。
该仿真平台以 MatLab/Simulink 仿真软件为基础，不同
本文分析了 GPS 系统的各个环节，在 MatLab/Simulink
的 GPS 接收算法可以在该平台上方便、快速的进行仿真、
环境下给出了完整的 GPS 系统仿真平台，并在此平台上实
验证，并通过 DSP Builder、RTW 或者其它的第三方软件转
现了无码、
半无码接收技术下 GPS L2 载波相位跟踪的仿真。
化为硬件代码，从而加速了产品开发、测试的周期。
通过这种软件接收机的研究方式，使分析过程更加灵
下面具体介绍各关键模块的仿真。
活、有效。针对 GPS 接收机性能的分析方法同样适合于其
1.2 GPS 信源的仿真
它卫星导航系统，可为研制我们国家自己的北斗星导航系统
用于 GPS 信号扩频的伪随机序列有三种，即 C/A 码、P
接收机提供理论参考和借鉴。
码和 W 码[1]。
1 GPS 系统的仿真框架与构成 C/A 码码片速率 1.023MHz，周期 1ms，由两组 10 位线
1.1 GPS 系统的仿真框架 性移位寄存器(Linear Feedback Shift Register，LFSR)G1、G2

GPS系统采用扩频调制，各卫星通过不同的扩频码加以 的模 2 加组成，其生成多项式分别为：
G1 ( x) = 1 + x 3 + x10
区分。仿真系统的整体框架如图1所示，主要包括GPS卫星
G 2 ( x) = 1 + x 2 + x 3 + x 6 + x 8 + x 9 + x10 (1)
信号、传播信道以及接收机的仿真。信源部分的关键问题在
于三种伪随机序列的生成，信道部分主要考虑电离层、对流 不同卫星的 C/A 码通过 G2 不同的时延确定，时延效果
由 G2 不同的抽头位置进行异或完成。如第一颗 GPS 卫星的
收稿日期：2005-05-21 修回日期：2005-08-29 G2 抽头为 2、6，第二颗为 3、7 等。
作者简介：沈超(1980-),男, 浙江德清人, 硕士, 研究方向为为 GPS 双频
接收机、信道估计；裘正定（1944-） ，男，浙江嵊州人, 教授, 博导, 研
P 码码片速率 10.23MHz，周期 7 天，由四组 12 位 LFSR
究方向为多媒体通信、信息安全等。

• 1857 •
第 18 卷第 7 期 Vol. 18 No. 7
2006 年 7 月 系 统 仿 真 学 报 July, 2006

组成，生成多项式分别为： 其中 hs 为 GPS 卫星相对观测站的高度角。

X 1 A ( x ) = 1 + x 6 + x 8 + x11 + x12 δS d = 1.552 × 10 − 5
P
[40136 + 148 .72 (Tk − 273 .16 ) − H T ]
Tk
X 1B ( x) = 1 + x + x + x + x + x + x
1 2 5 8 9 10
+x +x
11 12
e0
X 2 A ( x) = 1 + x + x + x + x + x + x + x + x10 + x11 + x12
3 4 5 7 8 9 δ S w = 7 . 46512 × 10 − 2 (11000 − H T )
T k2
X 2 B ( x) = 1 + x 2 + x 3 + x 4 + x 8 + x 9 + x12 (2) δ S = S − S 0 = δS d + δS w
2πf
P 码的具体生成较 C/A 复杂，具体参考文献[3]。 引入的相位延迟为： δφ d = δS (rad) (6)
3 .0 e8
W 码的仿真具有较大的随意性，由于其严格保密，我
其中 Tk 为绝对温度，P 为大气压(mbar)，
e0 为水汽风压(mbar)，
们 在 仿 真 中 不 妨 采 用 一 9 位 LFSR ， 生 成 多 项 式 为 S 为实际传播路径，S0 为信号在真空中的传播路径。hs 为
W ( x) = 1 + x 4 + x 9 ，W 码的码率为 511.5KHz，为 P 码码率 90o，20o，15o，10o，5o 时，δS 的典型值分别为 2.51m，7.29
的 1/20。 m，9.58 m，14.04 m，25.82 m。
导 航 电 文 的 比 特 率 为 50bits/s ， 对 其 仿 真 可 以 采 用 无线信道由于多径效应产生时延扩展。若收发信机处
Bernoulli 分布的随机序列进行模拟。 于移动状态，各信号支路由于多普勒效应产生频域弥散。我
获得 GPS 的伪随机序列和导航电文后就可以进行数据 们采用 Jake 移动信道模型[7]：y (t ) = ri (t ) xˆ (t ) − rq (t ) xˆ (t ) ，xˆ(t)
的扩频、脉冲成形、BPSK 调制。若以 SL1(t)、SL2(t)表示导 为 x (t ) 的 Hilbert 变换，
航电文经伪随机序列扩频并调制后的信号，则 L1 和 L2 载 N

[1] ri (t ) = 2∑ cos( β k ) cos( 2πf k t + θ k ) + 2 cos(α ) cos( 2πf m t )

波上的 GPS 信号可分别简单的建模为 ： k =1
S L1 (t ) = AP Pi (t )Wi (t )Di (t ) cos(w1t + ϕ1 ) + AC Ci (t )Di (t ) sin(w1t + ϕ1 ) N
rq (t ) = 2 ∑ sin( β k ) cos( 2πf k t + θ k ) + 2 sin( α ) cos( 2πf m t ) (7)
S L 2 (t ) = B P Pi ( t )W i (t ) D i ( t ) cos( w 2 t + ϕ 2 ) k =1
(3)
N 为多径数， f m 为最大 Doppler 频率，取决于载频和
其中 AP、AC、BP 分别表示信号的振幅；Pi (t ) 、Wi (t ) 、Ci (t ) 、
收 发 信 机 的 相 对 速 度 ， 一 般 取 10KHz ，
Di (t ) 分别表示双极性状态下第 i 颗 GPS 卫星的 P 码、W 码、 f k = f m cos(πk /( 2 N + 1)) ，α = π / 4 ， β = πk / N ，θ k 为 [0,2π ]
C/A 码和 D 码； w1 、 ϕ1 、 w2 、 ϕ 2 分别表示 L1、L2 载波
间均匀分布的随机数。具体参考文献[1-2]。
的角频率和初始相位，其频率分别为 f1 =1575.42MHz、f2＝
1.4 GPS 接收机的仿真
1227.6MHz。
接收机射频前端 [4](Front-End) 的天线或天线阵列口面
1.3 GPS 信道的仿真
接收到的信号功率在-160dBW 左右，有用信号完全淹没在
GPS 信道主要受到大尺度路径损耗、电离层、对流层、
噪声中，因此需多级低噪声放大器(LNA)进行放大后再下变
多径效应、Doppler 效应等的影响。
频到一个合理的中频(IF)上。
大尺度路径损耗[2]可采用 Okumura 或 Hata 等模型，但
LNA 可以采用线性、Saleh、Rapp 等模型仿真放大器的
更为简单的是根据接收机实际可接收到的信号功率直接衰
AM/AM、AM/PM、噪声系数、S 参数等。参数典型值为增
减 GPS 发射信号，典型的衰落值为 L1 信号损耗-184.3dB，
益为 30dB，IIP3 为-7.2dBm，1dB 压缩点为-18dBm，噪声系
L2 损耗-182.2dB，并且不考虑信道其它因素如电离层对信号
数为 1.5dB，噪声温度为 25℃。下变频器可以通过乘法器和
的损耗。
带通滤波器的级连进行仿真，混频器的典型参数如下：噪声
电离层分布于地球大气层的顶部，约在地面向上 70km
温度 25℃下增益为 20dB，噪声系数为 1.7dB。
以上范围。GPS 信号在该层中的传播速度与频率相关。当信
目前对于 GPS 接收机的研究往往还涉及到天线阵列、
号沿天顶方向通过电离层时，由于折射率的变化而引起的传
Rake 接收等技术，这些算法可以在下变频后进行处理、仿
播时间延迟和相位延迟[1]，一般可写为：
真，本仿真系统目前还未考虑这类算法来进一步提高接收机
N∑ N∑
δ t p = −1.3436 × 10 − 7 2
( ns ) δφ p = −1.3436 × 10 −7 (4) 的性能。
f f
其中 N∑ 表示沿电磁波传播路径的电子总量。实际资料分析 扩频系统的接收机部分必然涉及到 PN 码的捕获。在
表明，沿天顶方向 N∑ 日间为 5×1017 电子数/m2，夜间为 GPS 接收机中，由于 P 码的周期太长，一般而言不宜直接捕
5×1016 电子数/m2。此外，电子密度在不同高度、不同时间 获，而是捕获 C/A 码后利用转接字获得 P 码序列的初始相
都有明显差别。仿真中 N∑ 取[5×1016，5×1017]间均匀分布 位。C/A 码捕获的方法较多[2] [5]，如串行搜索、Doppler 频率
的一个随机值。 并行搜索、码相位并行搜索等等。
对流层是指从地面向上约 40km 范围内的大气底层，对 C/A 码捕获后必须进行跟踪以获得精确的码相位同步
[1]
信号传播路径有很大影响，近似关系可以 ： 和载波相位同步从而计算伪距，并进一步获得导航电文。跟
δρ d = δS d / sin(hs2 + 6.25)1 2 踪环路包括码相位跟踪和载波相位跟踪两个部分。码相位跟
δρ w = δS w / sin(hs2 + 6.25)1 2 (5) 踪一般采用延迟锁定环(DLL)，载波相位跟踪则采用锁相环

• 1858 •
第 18 卷第 7 期 Vol. 18 No. 7
2006 年 7 月 沈超，等：基于 MatLab/Simulink 的 GPS 系统仿真 July, 2006

(PLL)，当然具体的环路形式、判决的方式根据不同的算法 y L (t )e jwct + y L∗ (t )e − jwct e j ( wlocalt +ϕl ) + e − j ( wlocalt +ϕ1 )

= ⋅
设计而有所差异。 4 2 LPF

伪距可以通过 C/A 码收发两端的相位偏移进行计算。对 ⎧ y (t )e jw IF ( t )

⎫ (9)
= Re ⎨ L ⎬
⎩ 4 ⎭
于无码(即 P 码、W 码未知)、半无码(即 W 码未知)情况下的
根据上述低通等效模型，我们可以利用信源端的低通等
GPS 双频接收机，则可通过 L2 载波收发两端相位的变化周
效信号以及低通等效的信道和射频前端等模型获得 GPS 接
期数进行伪距测量。此类接收机所涉及到的问题包括整周期
收机的中频等效信号，再根据式(9)将接收端的低通等效信号
跳变、小数周期的相位估计，本文仅对小数周期相位估计的
恢复到中频。
算法仿真加以说明。
K. T. Woo 在文献[6]中给出了无码、半无码情况下 L2 2.2 GPS 系统仿真的实现
载波相位跟踪的若干算法及其性能的比较。最为简单的算法 本 GPS 系统的仿真主要涉及到如下工具箱和模块库：通
为平方环法，见图 2。 信、信号处理、射频以及 Altera 提供的 DSP Builder 等。这些
L2 L2 半波长 L2
RF 工具箱/模块
工具箱提供了常见通信模块的低通等效模型，
信号 BPF 平方 2*L2 BPF PLL
载波相位 库更提供了物理域的仿真模块，用户可以通过 Touchstone 或
图2 平方环法载波相位跟踪 AMP 格式的文件用实际射频器件的参数进行系统的仿真。
DSP Builder 则将 Simulink 和 Altera 的 FPGA 设计有效的加以
2 MatLab/Simulink 仿真
整合，构建了简单完整的算法到硬件实现的转换平台。所有
2.1 基带等效仿真模型[8] 可变的系统参数写在一 m 文件中以便于调试。
GPS L1 、 L2 两路信号的载波分别为 1575.42MHz 、 GPS 信源、信道部分的仿真框图如图 3。信源部分包括了
1227.6MHz，无法在 MatLab/Simulink 平台下直接进行频带 GPS 卫星数据码、扩频码的生成、调制、脉冲成形、功率放大。
仿真，一般采用基带等效模型，将频带通信系统转化为等效 BPSK 模块完成信号的基带调制，即仅仅完成星座映射功能；
的基带通信系统进行仿真。 脉冲成形滤波器采用均方根升余弦滤波器，滚降系数为 0.3，
假设信源信号 x(t ) = a (t ) cos( wc t + ϕ 0 ) ， a (t ) 为低通 内插系数为 8；信道部分包括了自由空间损耗分别为
信号，带宽 BW << wc ，其低通等效信号为 xL (t ) = a(t )e jϕ0 ， 184.3dB，182.2dB；Rayleigh 多径衰落信道的参数设置中最
则 x ( t ) = Re {x }。 大 Doppler 频率为 10KHz，多径数均为 4，L1 的延迟分别为 0、
jw c t
L (t ) e
设带通信道的响应线性时不变，为 h (t ) ，其低通等效 1/1.023e6,2/1.023e6,5/1.023e6。L2 的延迟分别为 0、1/10.23e6,

的冲击响应为 hB (t ) ，即 h(t ) = Re hB (t )e jwct ，则信道输出 { } 2/10.23e6,5/10.23e6，衰落幅度均分别为 0dB、-3dB，-6dB，-9dB。

y (t ) 为： 加性高斯白噪声信道采用信噪比模式，SNR 为 10dB。
接收机的部分仿真框图如图 4 。其中射频前端采用了
y ( t ) = x ( t ) * h ( t ) = Re { x L ( t ) e jwc t } * Re { hB ( t ) e jwc t }
Simulink 中 RF 模块库的物理元件，如图 5。为了便于频谱仪
⎧ x (t ) * h B (t ) jwct ⎧ y (t ) ⎫⎫
= Re ⎨ L e = Re ⎨ L e jwct ⎬⎬ (8) 的显示，在频谱仪模块前加入零阶抽样保持模块进行 60MHz
⎩ 2 ⎩ 2 ⎭⎭
假设接收机端经过一次下变频，本振为 wlocal ，初始相 的采样。在接收到下变频后的基带等效信号后利用基带等效
位 ϕ1 ,中频为 wIF ，低通滤波器为理想低通，则中频信号 g(t) 模型将信号恢复到频带，载频即为中频信号。这里我们可以
为： 将电离层、对流层的时间延迟和相位延迟转为附加相位延迟
g (t ) = y (t ) ⋅ cos( wlocal t + ϕ1 ) 的形式加入中频载波的初始相位。同时通过“To Workspace”

⎧ y (t ) ⎫ 模块将中频 GPS 信号导入 MatLab 工作区，

这是因为对于 C/A
= Re⎨ L e jwct ⎬ ⋅ cos(wlocal t + ϕ1 )
⎩ 2 ⎭ LPF
码捕获的仿真在 MatLab 环境下更便于实现。

图3 GPS 信源、信道仿真框图

• 1859 •
第 18 卷第 7 期 Vol. 18 No. 7
2006 年 7 月 系 统 仿 真 学 报 July, 2006

图4 GPS 接收机的部分仿真框图

图5 GPS 接收机射频前端
至此我们构建了 GPS 接收机模拟数据
生成的实验平台，后续的处理取决于具体的
处理算法。例如对于无码、半无码情况下平
方环法进行 L2 载波相位跟踪的仿真如图 6，
其中广义 GPS 信源模块的内部结构只是前述
信源信道等的封装，唯一的区别就是信道部
分的 Rayleigh 多径衰落信道模块用通信模块
库的“Phase/Frequency Offset”替代，用以仿
真经过捕获后 Doppler 业已限定在某一较小
图6 平方环法 L2 载波相位跟踪
范围（如 500Hz）的 GPS L2 信号。处理过程
中所需的滤波器均可用 fir1、butter、ellip 等
函数设计并传递给信号处理模块库的“数字
滤波器”模块，也可由“数字滤波器设计”
模块直接进行设计。PLL 的环路滤波器采用
一阶无源比例积分滤波器经双线性变换后转
换为数字滤波器，环路的阻尼系数取 0.707，
自然谐振频率为 600 π rad/s，捕捉带、捕捉
时间等均可由环路的参数计算得到。NCO 可 图7 相位差估计模块

以采用 Altera DSP Builder 中的 NCO，我们则

根据 NCO 的原理构建了该模块。相位差计算
的模块见图 7，该模块利用正弦波模块模拟
发射端的初始相位，通过 Hilbert 变换获得
NCO 输出和正弦波模块的解析信号，进而获
得这两路信号的瞬时相位差。其中通过系统
测试可获得接收机处理所引入的相位群延
迟，在此可加以补偿。为便于观察相位差，
可通过缓存模块再求均值，同时将数据导入
图8 扩频前后的导航数据
MatLab 工作区便于后续处理。
内，而 L1 信号在 1.023MHz 内还叠加了 C/A 码调制信号的
2.3 GPS 系统仿真结果与分析 功率，与理论结果相符。
基于上述 GPS 系统仿真模型，我们可以得到若干模拟 经过信道后的 GSP L2 信号完全淹没在噪声中，经过射
结果。图 8 给出了信源端导航数据在不同扩频码调制下的时 频前端的选频、放大以及匹配滤波器接收后，接收端基带等
域波形。 效信号的功率谱如图 9。由基带等效模型恢复中频载波后的
基带调制后的 L1、L2 信号功率主要集中在 10.23MHz L2 信号功率谱如图 10。

• 1860 • （下转第 1889 页）

第 18 卷第 7 期 Vol. 18 No. 7
2006 年 7 月 杜志强，等：
基于 3DGIS 的木构建筑群三维重建与可视化 July, 2006

[3] 朱庆, 林珲. 数码城市地理信息系统——虚拟城市环境中的三维 rithms [J]. Communications of the ACM (S0001-0782), 1976, 19(10):
城市模型初探[M]. 武汉：武汉大学出版社, 2004. 547-554.
[4] Zach C, Klaus A, Bauer J, Karner K. From Real Cities to Virtual [10] Luebke D, Reddy M, Cohen D J, Varshney A, Watson B, Huebner R.
Habitats[R]. Report TR-VRVis-2002-009, VRVis Technical, Austria, Level of Detail for 3D Graphics[M]. Morgan Kaufmann, San Fran-
2002. cisco. 2002.
[5] Pollefeys M, Koch R, Vergauwen M, Deknuydt A A, Van Gool L J. [11] Schmalstieg D, Schaufler G.. Smooth Level of Detail[C]// In: IEEE
Three-dimensional Scene Reconstruction from Images[C]// In: Virtual Reality Annual International Symposium. 1997: 12-19.
Three-Dimensional Image Capture and Applications III, SPIE. [12] Zach C, Klaus A, Bauer J, Karner K, Grabner M. Modeling and visu-
Washington, 2000: 215-226. alizing the cultural heritage data set of Graz[C]// In the proceedings of
[6] Kofler M, Rehatschek H, Gruber M. A Database for a 3D GIS for the 2001 conference on virtual reality, archeology, and cultural heri-
Urban Environments Supporting Photorealistic Visualization[C]// In- tage. 2001: 219-226.
ternational Archives of Photogrammetry and remote Sensing, Vienna, [13] 李德仁, 刘强, 朱庆. 数码城市 GIS 中建筑物室内与室外三维一体
Vol. XXXI, B2. 1996. 化 表 示 与漫游[J]. 武 汉大 学 学报 ( 信 息 科 学版 ), 2003, 28(3) :
[7] Dollner J, Hinrichs K. An object-oriented approach for integrating 3D 253-258.
visualization systems and GIS[J]. Computers & Geosciences [14] Kofler M. R-trees for Visualizing and organizing Large 3D GIS Da-
(S0098-3004), 2000, 26(1): 67-76. tabase[D]. Dissertation for Ph.D, Graz University of technology Aus-
[8] Gruber M. Managing Large 3D Urban Databases[R]. 47th Photo- tria. 1998.
grammetric Week (Dieter Fritsch and Rudi Spiller, editor). Wichmann, [15] Coorg S, Teller S. Real-time Occlusion Culling for Models with Large
Germany, 1999: 341-349. Occluders[C]// In the proceedings of ACM Symposium on Interactive
[9] Clark J H. Hierarchical Geometric Models for Visible Surface Algo- 3D Graphic. 1997: 83-90.

（上接第 1860 页） MatLab/Simulink 动态仿真环境建立了系统的 GPS 系统仿真

图9 接收端 L2 基带等效信号
平方环法进行 L2 载波相位跟踪时，通过中频恢复环节
的初始相位来控制信号传输过程中的相位延迟参数，不妨设
为 0.5rad(小数周期的相位变化值)，利用平方环跟踪的结果
如图 11，其中上图为环路滤波器输出的 NCO 控制信号，下
图为相位差，可见经 PLL 锁定后的得到的相位差为 1rad，
与理论结果相符。
图 11 平方环法载波相位跟踪
3 结论
本文介绍了 GPS 信源到接收机的基本组成、理论模型，
分析了基带等效模型在下变频后恢复中频载波的方法。基于
平台，并在此基础上给出了平方环法进行 L2 载波相位跟踪
的仿真模型。
结果表明，基于 MatLab 的 Simulink 仿真模型，能够反
映 GPS 系统的动态工作过程，其可视化界面具有很好的演
示效果，为 GPS 接收机的设计和研究提供了强有力的工具。
本文对于接收机基带处理的不同算法,特别是双频接收机的
图 10 中频 L2 信号功率谱 相关算法没有更多的加以考虑.下一步工作的重点将在此仿
真平台上针对 GPS 接收算法作进一步研究。
致谢：感谢北京交通大学博士生导师肖扬教授给予本文
的帮助和建议。
参考文献：
[1] Elliott D Kaplan. GPS 原理与应用[M]. 邱致和, 王万义译. 北京:
电子工业出版社，2002.
[2] Jhong Sam Lee, Leonard E.Miller. CDMA 系统工程手册[M]. 北京:
人民邮电出版社, 2001.
[3] J Pang, J A Starzyk. P-code Generator FPGA Design for Direct GPS
P(Y)-Code Acquisition[C]//M Glesner, P Zipf, M Renovell (Eds).
Field Programmable Logic and Applications (FPLA) 2002. Berlin,
Germany: Springer-Verlag, 2002: 925-939.
[4] Tsui J B Y, Akos D M. Comparison of direct and downconverted
digitization in GPS receiver front end designs[J]. IEEE MTT-S Inter-
national Microwave Symposium Digest (S0149-645X), 1996, 3: 1343
– 1346.
[5] Kent Krumvieda etc., A Complete IF Software GPS Receiver: A
Tutorial about the Details[C]//Proceeding of ION GPS 2003(14th In-
ternational Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute
of Navigation). Nashville, Tennessee: 2001, 289-305.
[6] K.T.Woo. Optimum Semi-Codeless Carrier Phase Tracking of L2
[C]//Proceedings of. ION GPS-99(12th International Technical Meet-
ing of the Satellite Division of the Institute of Navigation). Nashville,
Tennessee: 1999: 289-305.
[7] W C Jakes. Microwave Mobile Communications [M]. New York:
Wiley, 1974.
[8] 张贤达. 现代信号处理[M]. （第 2 版）. 北京: 清华大学出版社,
2002.

• 1889 •