Teoría de Control 1

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA
SECCIÓN DE ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA

Teoría de Control 1
Laboratorio N°1

Reconocimiento de los Sistemas de control e

Introducción de la programación en Matlab

2018-2
MSc. Pablo Cárdenas Cáceres
Teoría de Control 1

LABORATORIO Nº1
RECONOCIMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Y E
INTRODUCCIÓN
A LA PROGRAMACIÓN EN MATLAB

1. OBJETIVOS

▪ Identificar los componentes de un sistema de control basado en las plantas

modelo del laboratorio.

▪ Elaborar el diagrama de bloques de los sistemas de control en lazo cerrado del

laboratorio.

▪ Relacionar los componentes de un sistema de control con las funciones de

transferencia.

▪ Introducir el manejo del software MATLAB destacando su utilidad en el campo

de los sistemas de control.

2. MATERIALES Y EQUIPOS

Plantas piloto de control de procesos industriales (flujo, temperatura, nivel,

presión).

▪ Controladores industriales ABB ControlMaster CM50.

▪ Registradores industriales ABB SM500F.
▪ Válvulas neumáticas proporcionales.
▪ Sensor de flujo.
▪ Sensores de temperatura.
▪ Sensor de nivel.
▪ Sensor de presión.
▪ Transductores de corriente a presión.
▪ Compresor de aire (externo).

3. FUNDAMENTO TEÓRICO – SISTEMAS DE CONTROL

3.1. Introducción.

El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad

centrífugo de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor,
Teoría de Control 1

en el siglo dieciocho. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron

trabajos importantes en las Ingeniería de control moderna.
A continuación, se presentará un ejemplo de un sistema de control de velocidad. El
principio básico del regulador centrífugo de Watt para una máquina se ilustra en el
diagrama esquemático de la figura 1. La cantidad de combustible que se admite en la
máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la máquina que se
pretende y la velocidad real.

Figura 1. Sistema de control de velocidad.

Revisar: Máquina de vapor de James Watt

3.2. Definiciones

Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos términos básicos [1]:

Figura 2 Sistema de control en lazo cerrado (con realimentación) [2].

Teoría de Control 1

- Sistema: es una colección de componentes interrelacionados que interactúan juntos

de manera organizada para cumplir un propósito o función específica.
- Sistema dinámico: es un sistema cuyo comportamiento cambia con el tiempo [3].
- Sistema de control: interconexión de componentes que forman una configuración del
sistema que proporcionara una respuesta deseada [2].
- Procesos: es cualquier operación o secuencia de operaciones que involucren un
cambio de energía, estado, composición, dimensión, u otras propiedades de un
sistema, que conducen a un resultado o propósito determinados, que conducen a un
resultado o propósito determinados [1]. Se llamará proceso a cualquier operación que
se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos, económicos y
biológicos.
- Planta: Sistema físico que se va a controlar (puede ser una parte de un equipo o un
conjunto de los elementos de una máquina que funcionan juntos) cuyo objetivo es
efectuar una operación particular [1]. La dinámica de un proceso influye en el diseño
de controladores [4]. Ejemplos: un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un
reactor químico o una nave espacial.
- Disturbios: son eventos externos que afectan a la planta [3].
- Incertezas: desconocimiento de ciertos parámetros de la planta [3].
- Perturbaciones: disturbios o incertezas [3].
- Variable controlada o Variable de Proceso (PV): es la cantidad o condición que se mide
y controla [1]. También se define como la variable que indica la magnitud de una
propiedad del sistema o proceso que se desea controlar. Ejemplo: presión, nivel,
temperatura, flujo, etc.
- La señal de control o variable manipulada: es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada; la variable
controlada es la salida del sistema [1].
- Controlar implica medir el valor de la variable controlada del sistema, analizarla y
generar una variable manipulada para aplicarla a la planta y corregir o limitar la
desviación del valor medido respecto del valor deseado [1]. Un controlador es un
instrumento o dispositivo que posee una salida que varía para regular una variable de
manera específica. El controlador más utilizado es el PID o Proporcional-Integral-
Derivativo. Al controlador también se le conoce como elemento de control.
- LAZO DE CONTROL: Combinación de uno o más instrumentos o funciones de control
que señalan el paso de uno a otro con el propósito de medir y/o controlar las variables
de un proceso.
- SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO: Son aquellos en los que la salida no tiene
efecto sobre la acción de control; es decir, la salida no se retroalimenta para
compararla con la entrada.
- SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO: En estos sistemas la variable controlada es
continuamente medida y comparada con un valor predeterminado (Variable de
referencia), generándose así la acción de control o el valor de la variable manipulada.
- SET POINT (SP): Es la magnitud del valor deseado, que el controlador utiliza como
referencia para mantener la variable controlada igual a dicha magnitud.
Teoría de Control 1

- Variable de control o señal de control (CV): Es la variable que genera un cambio en el

proceso, y por ende en la variable del proceso, Ejemplo: porcentaje de apertura,
voltaje, frecuencia, etc.
- SENSOR: Instrumento que detecta el valor de una variable de proceso. El sensor puede
ser integrado o separado de un elemento funcional o de un lazo. Al sensor también se
le conoce como elemento primario.
- TRANSMISOR: Dispositivo que detecta la variable de un proceso a través de un sensor
y la convierte a una señal eléctrica estándar. Ejemplo: 1–5 V, 4-20 mA, etc.
- CONTROLADOR: Instrumento o dispositivo que posee una salida que varía para regular
una variable de control de una manera específica. El controlador más utilizado es el
PID o Proporcional-Integral-Derivativo. Al controlador también se le conoce como
elemento de control.
- TRANSDUCTOR I/P: Dispositivo que recibe información en forma de corriente y
produce una señal de salida resultante, en este caso presión de aire, se emplea para
accionar las válvulas neumáticas de control.
- ACTUADOR: Dispositivo que controla directamente los valores de la variable
manipulada en un lazo de control. Generalmente el elemento final de control es una
válvula de control, motores, resistencias, pistones, etc. Al actuador también se le conoce
como elemento final de control.
- DIAGRAMA P&ID: Diagrama de Procesos e Instrumentación que es empleado para
representar la instrumentación y los lazos de control de un proceso.

3.3. Conceptos generales sobre procesos industriales

Debido a la complejidad creciente de sistemas bajo control y el interés de obtener

comportamientos óptimos en los procesos industriales, ha crecido la importancia de la
ingeniería de sistema de control.

Conforme los sistemas se hacen más complejos deben considerarse en el esquema de

control las interrelaciones de múltiples variables controladas como se muestra en la figura
3, la cual muestra un diagrama de bloques que representa un sistema de control
multivariable con múltiples entradas y múltiples salidas (MIMO). Se puede apreciar un
ejemplo en la figura 4 [2].

Figura 3. Sistema de control multivariable.

Teoría de Control 1

Figura 4. Sistema de control coordinado para un generador de caldera.

Un proceso (también conocido como planta) es considerado, desde un punto de vista de

producción industrial, como todo objeto en el cual se transfiere materia y/o energía,
según una rutina de operación establecida, a fin de conseguir un cierto producto u
objetivo deseado. Ejemplos típicos de esto son: reactores nucleares, columnas de
destilación, hornos, intercambiadores de calor, incubadoras, etc. Estos procesos
productivos mejoran significativamente su desempeño al ser analizados desde la
perspectiva de la ingeniería de control.

Desde ese punto de vista, un proceso se considera como un bloque dinámico que se
identifica por tener una o más variables de salida, de las cuales resulta muy importante
conocer y mantener su valor en niveles deseados mediante acciones ejercidas sobre un
conjunto de sus variables de entrada, denominadas variables manipuladas.

Las magnitudes físicas típicamente involucradas en los procesos industriales son: flujo,
presión, nivel y temperatura, por lo cual se han elegido para la experiencia del presente
laboratorio. Cada una de ellas tiene características particulares, independientes de la
aplicación específica, cuyo conocimiento a profundidad es fundamental para diseñar un
lazo de control eficiente. Como ejemplo de esto, el flujo es la variable con mayor velocidad
de respuesta mientras que la temperatura resulta ser la más lenta, presión y nivel se
comportan con velocidades intermedias, en el orden que han sido presentadas. Esta
Teoría de Control 1

diferencia de velocidades se origina por alguna de las siguientes características:

capacitancia, resistencia y/o tiempo muerto [1].

3.4. Diagramas P&ID

“Un diagrama que muestra la interconexión de equipos de proceso e instrumentos

utilizados para controlar el proceso. En la industria de procesos, un conjunto estándar de
símbolos se utiliza para preparar los dibujos de los procesos. El instrumento de símbolos
utilizados en estos dibujos se basa generalmente en Sistemas de Instrumentación y
Automatización de la Sociedad (ISA) Norma S5.1 - S5.5” [5]–[9]. Cada elemento
independiente en un proceso se representará según la tabla 1. La mayoría de sensores y
actuadores se representan por círculos. La línea divisoria del símbolo brinda información
de la ubicación del elemento en el proceso industrial: sin línea, el equipo está montado
en campo; con línea continua, el equipo está en montado tablero; con doble línea, en
ubicación auxiliar; y con línea discontinua, se encuentra fuera del alcance del operario.

Tabla 1. Tabla de símbolos de los instrumentos den un diagrama P&ID

Los PLC se representan con un rombo, mientras que las computadoras con un
hexágono. Si el elemento está dentro de un cuadrado, significa que comparte el
display o control.

3.4.1 Identificación

Al interior de los símbolos de un P&ID hay códigos alfanuméricos que aportan

información sobre las funciones de los instrumentos o del lazo de control al cual
pertenecen, tal como se muestra en la Figura 5.
Teoría de Control 1

Figura 5 Códigos alfanuméricos de los instrumentos P&ID

La primera letra del código funcional representa la variable medida o modificada.

La segunda letra indica la función pasiva o secundaria en caso la etiqueta contenga
tres caracteres, caso contrario representa la función o acción principal del
instrumento. Solo en caso de que haya una tercera letra (leído de izquierda a
derecha), esta última letra representa la función o acción principal del instrumento.
El significado de las letras puede consultarse en la Tabla 2. Los números indican
pertenencia al lazo de control. La Figura 6 muestra dos ejemplos de instrumentos.

Figura 6. Ejemplos de instrumentos discretos en un P&ID.

Teoría de Control 1

Tabla 2. Tabla de significado de las letras según norma ANSI/ISA S5.1-S5.3

Teoría de Control 1

3.4.2 Líneas y Señales

El tipo de línea indica el tipo de señal o cómo están conectados los distintos instrumentos
de un P&ID como se muestra a continuación.

3.5. Lazo abierto (open loop) y Lazo cerrado (closed loop).

Existen en general dos tipos de procesos a los que se aplica control. Estos se diferencian
por el hecho de que la información del proceso sea o no realimentada al elemento
controlador para realizar la acción correctora adecuada.

El control en lazo abierto no realimenta la información del proceso al controlador. Un

ejemplo familiar es la lavadora automática, la cual está programada para realizar una serie
de operaciones necesarias en el lavado. Esta trabaja ejecutando un programa configurado
previamente, el cual no considera información respecto a las condiciones y desempeño
del lavado en tiempo de operación, por lo que las acciones correctivas sólo pueden
realizarse una vez que ha terminado de trabajar para que tengan efecto en el siguiente
ciclo de lavado.

Por otro lado, el control en lazo cerrado basa su funcionamiento en la información del
proceso, tal como se muestra en el diagrama de bloques de la figura 7. En este caso, la
información de la variable controlada del proceso (planta) se capta por medio de un
sistema de medición adecuado y se utiliza como entrada al controlador. Esta señal de
Teoría de Control 1

entrada se compara con una señal de referencia deseada y cualquier diferencia hace que
el controlador genere una señal de salida para corregir el error encontrado.

Figura 7. Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado

La señal de salida del controlador o variable de control se aplica al actuador, el cual

manipula una entrada al proceso en la dirección y magnitud adecuada para que la variable
controlada retorne a la condición deseada. Este circuito cerrado proporciona un esfuerzo
continuo para mantener la variable controlada lo más cerca posible de la referencia.
Se hace notar que el principal motivo por el que la planta se aleja de la señal de referencia
son las perturbaciones: las cuales son la suma de las incertezas (producto del
desconocimiento de ciertos parámetros de la planta) y los disturbios (entradas externas
a la planta), no manipulables, que influyen de manera aleatoria sobre la variable
controlada deteriorando el desempeño productivo del sistema.

3.6. Elementos de un lazo de control

Como se muestra en la figura 7, un sistema de control está compuesto por variados

dispositivos, los cuales se pueden agrupar de la siguiente manera: planta, sensores,
controladores y actuadores. A continuación, se presenta una breve descripción de los
componentes además de la planta (proceso):

- Sensor: Es el elemento que captura una señal física del proceso y la convierte en una
señal eléctrica. Usualmente se encuentra integrado con un transmisor, el cual realiza
un proceso de acondicionamiento a fin de entregar una señal estándar eléctrica al
controlador. Ejemplos: termocupla, sensor de flujo de tipo placa orificio, sensor de
presión diferencial, etc.
- Controlador: Es el elemento que determina la acción que debe efectuarse sobre el
proceso para corregir el error. Utilizando la señal recibida del sensor y basándose en
Teoría de Control 1

un algoritmo de control, determina la acción que debe ejecutar el actuador. Ejemplos:

Compensador de adelanto-atraso, PID, etc.
- Actuador: Es el elemento final que recibe la señal generada por el controlador e
interactúa directamente con el medio físico del proceso. Ejemplos: válvulas
proporcionales, resistencias eléctricas, motores, etc.

En resumen, un sistema de control en lazo cerrado trabaja de la siguiente manera: La

variable controlada es continuamente medida a través de un sensor. El controlador recibe
esta señal y la compara con la referencia. Dependiendo de la diferencia existente entre
estas dos señales (error), el controlador determina una acción de control, la cual está
basada en un algoritmo (usualmente PID). El actuador recibe la variable de control, del
controlador y según el valor de ésta, interacciona con el proceso. El ciclo se repite de
manera periódica.

4. RECONOCIMIENTO DE LAS PLANTAS PILOTO

4.1. Planta de control de flujo

En esta planta se controla el flujo de agua que pasa por una tubería. Este flujo se expresa
usualmente en la industria en las siguientes unidades: litros/h, litros/min, m 3/día,
m3/mes, entre otras. Para entender el funcionamiento de esta planta, se presenta su
diagrama de instrumentación en la Figura 8 con anotaciones, a fin de facilitar su lectura e
interpretación. Sobre el diagrama se indican los dispositivos componentes del lazo y el
recorrido del flujo en condiciones normales de operación (en color azul), así como una
secuencia de pasos en la que se indica que:

1) Una bomba se encarga de generar la circulación de fluido.

2) El flujo de agua se indica al operador de manera visual con un rotámetro.
3) El sensor (transmisor) de flujo le envía una señal eléctrica (variable medida) al
controlador.
4) El controlador recibe esta señal, calcula la variable de control en base a un algoritmo
y le envía esta señal al actuador (válvula).
5) La válvula neumática recibe la señal de control para restringir el paso de agua
mediante la abertura adecuada de su cuerpo (variable manipulada). Es necesario
utilizar un conversor entre el controlador y el actuador para poder cambiar la señal
eléctrica de control a una neumática que pueda utilizar la válvula.
Teoría de Control 1

Figura 8. Diagrama de instrumentación de la planta de control de flujo.

Finalmente, en la figura 9 se presenta el diagrama de bloques de la planta de control

de flujo en lazo cerrado:

Figura 9. Diagrama de bloques del sistema de control de flujo.

Teoría de Control 1

4.2. Planta de control de temperatura

Esta es una planta con doble lazo de control: Controla simultáneamente la temperatura
de un tanque de agua caliente usando una resistencia eléctrica como calefactor y la de
otro tanque con agua a una temperatura intermedia mediante un intercambiador de
calor. Como se sabe, la temperatura se expresa generalmente en grados centígrados (ºC)
y en menor medida, en grados Fahrenheit (ºF) y en Kelvin (K). En la figura 10 se presenta
el diagrama de instrumentación de la planta de temperatura indicando los componentes
del lazo doble y el recorrido del flujo de agua caliente en condiciones normales de
operación (en color rojo) y el de agua fría (en color azul), así como una secuencia de pasos
similar a la indicada en la Figura 8 para entender mejor su operación.

Figura 10. Diagrama de instrumentación de la planta de control de temperatura.

Teoría de Control 1

4.3. Planta de control de nivel

En esta planta se controla el nivel de agua dentro de un tanque elevado. En la industria,

las unidades usadas típicamente son: pies, pulgadas, metros, centímetros, milímetros,
entre otras. Con el fin de controlar la planta se utiliza una válvula neumática que regula
el paso de agua por la parte superior, mientras que por la parte inferior se utilizan válvulas
manuales de drenaje. Es importante notar que el caudal máximo de agua entrante debe
ser mayor que el de drenaje para que el sistema sea controlable, por lo que las válvulas
manuales deben regularse antes de operar esta planta. Esta planta, a diferencia de las
anteriores, tiene característica de integrador dado que en operación tenderá a llenar o a
vaciar el tanque completamente dependiendo de la relación entre el flujo de entrada y el
de salida. En la figura 11 se presenta su diagrama de instrumentación con anotaciones,
de manera similar al caso de la planta de control de flujo.

Figura 11. Diagrama de instrumentación de la planta de control de nivel.

Teoría de Control 1

4.4. Planta de control de presión

En esta planta se controla la presión de aire dentro de un tanque parcialmente lleno con
agua mediante una válvula neumática proporcional que regula el ingreso de aire a dicho
tanque. Las unidades para expresar la presión dentro del tanque pueden ser: bar, psi o
atmósferas y en menor medida, milímetros de mercurio.

En la figura 12 se presenta el diagrama de instrumentación de esta planta de manera

similar a los casos anteriores como se puede observar, se cuenta con una entrada de flujo
de aire a la planta por lo que no es necesaria la presencia de una bomba instalada para
generar movimiento. Esta planta presenta característica de integrador de manera similar
al caso de la planta de control de nivel: dependiendo de la relación de flujo entrada-salida,
el aire dentro del tanque tenderá a acumularse, aumentado la presión, o a escapar del
tanque por completo, reduciendo la presión.

Figura 12. Diagrama de instrumentación de la planta de control de presión.

Teoría de Control 1

5. PROGRAMACIÓN EN MATLAB

5.1. Introducción

MATLAB es un lenguaje de programación de alto nivel que permite realizar cálculos

complejos, visualizar resultados y desarrollar algoritmos utilizando notación matemática
con bastante naturalidad. El nombre MATLAB proviene de Matrix Laboratory y fue creado
en el año 1984 por la empresa Mathworks. MATLAB trabaja intensivamente con matrices,
simplificando de manera notable su uso, se emplea con frecuencia para resolver
problemas de computación científica, procesamiento de imágenes y en control avanzado.
En la actualidad MATLAB permite adicionalmente conectarse con otros programas, hacer
adquisición de datos, control en tiempo real, procesamiento simbólico, entre otros [2].

En esta sección se va a presentar un breve tutorial con el objeto de aprender los

fundamentos de programación con MATLAB y poder utilizarlo para resolver problemas de
control clásico. Al iniciar MATLAB, se le presenta al usuario un entorno de trabajo como
el que se muestra en la Figura 13. En este entorno se destaca la partición indicada
Command Window, en la cual se pueden ingresar funciones para obtener resultados de
manera directa y el Workspace donde se pueden encontrar todas las variables definidas
por el usuario [10].

Figura 13. Entorno de trabajo de MATLAB.

Revisar: Getting Started with MATLAB

Teoría de Control 1

5.2. Definición de variables numéricas

MATLAB permite trabajar con números de tipo entero con y sin signo, así como
punto flotante de doble precisión, el cual es la condición por defecto al crear una variable.
Para crear una variable escalar, sólo se le debe asignar un valor a un nombre
[11]:

>> var1 = 3.14

Al elegir un nombre para una variable se debe tener en cuenta que debe comenzar con
una letra y que se distinguen mayúsculas. Una vez que ha sido asignada con un valor,
ésta se muestra en el Workspace y puede ser utilizada para crear otras variables:

>> var2 = 1.3*45+2*var1

Como se observa, se han utilizado operaciones aritméticas como sumas y

multiplicaciones de manera bastante sencilla para definir var2. Si no se desea mostrar
algún resultado, se debe finalizar la línea respectiva con un punto y coma:

>> mc_cool = 1+(4*5-7/3)*i; %mc_cool = Número complejo

Aquí se ha hecho uso de la variable especial “i”, la cual está definida en MATLAB como la
base de los números imaginarios. Para insertar comentarios se emplea el símbolo “%”.

Para definir vectores, se debe tener en cuenta si se trata de un vector fila o columna,
dado que MATLAB los trata de manera diferente. Para definir vectores fila se escriben
valores separados por espacios o comas encerrados entre corchetes:

>> row = [1 2 5.4 -6.6]

Mientras que para definir un vector columna, los valores deben estar separados por
punto y coma encerrados siempre entre corchetes:

>> column = [4 ; 2 ; 7 ; 4]

Las matrices se pueden definir usando las reglas para los vectores, esto es, especificando
cada elemento de manera individual y utilizando el punto y coma para escribir filas
distintas (tener siempre en consideración las dimensiones de los vectores).
Teoría de Control 1

>> a = [1 2; 3 4] % Matriz a[2x2] a

=
1 2 % Fila 1 de a es [1 2]
3 4 % Fila 2 de a es [3 4]
>> b = [1 4; 3 7 5] % ¡Error de dimensionamiento!

5.3. Operaciones básicas con escalares

MATLAB cuenta con una vasta cantidad de funciones matemáticas ya definidas

para ser usadas por el usuario, además de las operaciones aritméticas presentadas
hasta aquí:

2
>> t1 = 4^2 %Potencia: 4 = 16

>> t2 = (3+4*j)^0.1 %Operaciones complicadas se ordenan con paréntesis

>> t3 = sqrt (2) %Raíz cuadrada: √2 = 2^0.5

>> t4 = [log(2) log10(0.23)] %Logaritmo: [ln(2) log10(0.23)]

>> t5 = [cos(pi/6) ; atan(-0.8)] %Trigonométricas (en radianes), pi =

3.1416…

2+4i
>> t6 = exp (2+4*i) %Exponencial: e

>> t7 = [round(1.4), floor(3.3), ceil(4.23)] %Redondeos

>> t8 = [angle(i) abs(1+i)] %Operaciones sobre complejos: argumento y
norma
Teoría de Control 1

5.4. Operaciones sobre vectores

Al trabajar con vectores, se cuenta con funciones para calcular la suma o producto de sus
elementos, así como el promedio aritmético y obtener la cantidad total de elementos:

>> s = sum(row); % Suma de elementos

>> p = prod(row); % Producto de elementos

>> m = mean(row); % Promedio aritmético

>> L = length(row); % Cantidad de elementos

En general, todas las funciones que aplican a escalares también funcionan sobre vectores:

>> t = [1 2 3];

>> f = exp(t); % Es lo mismo que f = [exp(1) exp(2) exp(3)];

Sin embargo, como se indicó anteriormente, se debe tener cuidado con las dimensiones
de las variables usadas. Ejemplo de operación fallida por problema de dimensionamiento:

>> c = row + column % ¡Error!

Las operaciones de suma y resta se realizan elemento a elemento y las dimensiones de

las dos variables deben coincidir (a menos que una de ellas sea escalar). Para resolver este
problema se debe usar la traspuesta de uno de los dos vectores para hacerlos
compatibles:

>> c = row' + column % traspuesta: row' = vector columna

Como casos particulares, los operadores *, / y ^ tienen dos modos de operación distintos:
elemento a elemento y estándar (operación definida formalmente en matemática). Si se
desea realizar operaciones elemento a elemento, se debe usar un punto delante de los
operadores (.*, ./, .^) y las dimensiones de las variables deben ser iguales:

>> a = [1 2 3]; % Vector fila 1x3

>> b = [4; 2; 1]; % Vector columna 3x1

>> a.*b, a./b, a.^b % ¡Todas son errores!

>> a.*b', a./b', a.^(b') % OK Todas son válidas

Teoría de Control 1

5.5. Construcción de curvas 2D

La facilidad y elegancia en la construcción de curvas planas y en el espacio es una de las

características más resaltantes de MATLAB. Para el caso de curvas en un plano, la
instrucción “plot” permite graficar un vector de puntos X contra un vector Y, como se
muestra a continuación:

t = 0:0.05:10;%Define vector de tiempo en notación t є [0 10], h=

0.05 y=4*exp(-t/3).*sin(2*t); % Define funciones a graficar z =
2*exp(-t/5).*cos(t);

%Plot XY con marcador „o‟ para la curva 1 y „x‟ para la curva

2 plot(t, y, 'o', t, z, 'x') grid
% Habilita líneas de grilla
% Título de la gráfica, tamaño de letra 24
title('Probando Plot…', 'FontSize', 24)
xlabel('Segundos') % Etiqueta para el eje X
ylabel('Amplitud') % Etiqueta para el eje Y

Figura 14. Curva 2D con la función plot.

5.6. Manejo de polinomios

Los polinomios se definen en MATLAB siguiendo una notación similar a la de vectores. Los
coeficientes de un polinomio son los elementos del vector, en orden descendiente de
potencias:

2
>> p = [1 3 2]; % p(s) = s +3s+2
5 3 2
>> q = [3 0 5 3 2 10]; % q(s) = 3s +5s +3s +2s+10
Teoría de Control 1

Esto nos permite multiplicar polinomios, evaluar en puntos específicos y encontrar raíces:

2 5 3 2
>> pxq=conv(p,q) %Calcula producto pq(s)=(s +3s+2)(3s +5s +3s +2s+10)
2
>> p2xq=conv(conv(p,p),q) %Concatena “conv” para calcular producto p q
>> pv = polyval(p,pi) % Evalúa polinomio: p(π)

>> r = roots(q) % Raíces del polinomio: q(s)=0

5.7. Transformadas de Laplace

La transformada de Laplace es una transformación integral de mucha utilidad en ciencias

e ingeniería para resolver ecuaciones diferenciales y analizar sistemas lineales invariantes
en el tiempo. Se interpreta como una transformación del dominio del tiempo, en el cual
entradas y salidas son funciones del tiempo, al dominio de la variable complejas.

MATLAB permite trabajar con transformadas de Laplace mediante la instrucción “Laplace”

y variables simbólicas:

>> syms t % Define variable simbólica t

4
>> f = t^4; % Define función f simbólica, f (t) = t >>
laplace(f) % Aplica transformad
5
ans = 24/s^5 % Resultado es un polinomio: 24/s >>
syms t a b % Define variable simbólica t, a y b
-at
>>g=5*exp(-a*t)*sin(b*t)%Define función g simbólica, g(t)=5e sin(bt)
>> Fg = laplace(g) % Aplica transformada
2 2
Fg =(5*b)/((a + s)^2 + b^2) % Resultado es un polinomio:5b/((a+s) +b )
>> g2 = ilaplace(Fg) % Aplica transformada inversa, g2 = g

Esta transformada tiene la particularidad de convertir funciones trascendentales a

polinomios, con lo cual una transformada de Laplace puede ser representada también en
base a los polinomios que componen su numerador y denominador:

>> num = 1;
2
%G(s)=1/(s(s+1) (s-1))
>> den=conv(conv(conv([1 0],[1 1]),[1 1]),[1 -1]);
Teoría de Control 1

De esta forma, se puede obtener representaciones alternativas como la expansión en

fracciones parciales, la cual resulta ser muy útil para realizar el proceso de transformación
inversa, esto se consigue con ayuda de la instrucción “residue”:

>> [r p k]=residue(num,den)%Fracciones parciales:G(s)=k+Σr(i)/(s–p(i))

El resultado de esta operación es el siguiente:

r =
0.7500

0.5000
0.2500

-1.0000

p =
-1.0000
-1.0000

1.0000

0 k = % Expansión en fracciones parciales:

2
[] % Gs = 0.75/(s+1) + 0.5/(s+1) + 0.25/(s-1) – 1/s

Con lo cual se consiguen los factores que componen la expansión en fracciones parciales
en notación vectorial. Para el caso de “p” con valores complejos se puede demostrar que,
mediante un sencillo arreglo matemático, es posible llegar a la siguiente representación:

r = % Considerando:

0.5000 - 0.2887i % r1 = r(1) = 0.5000 - 0.2887i (en este ejemplo)

0.5000 + 0.2887i % p1 = p(1) = -0.5000 + 0.8660i (en este ejemplo)
p =

-0.5000 + 0.8660i
% Hs=2Re(r1)*(s-Re(p1)/(s-p)(s-P))– 2Im(r1)*(Im(p1))/(s-p)(s-P))
-0.5000 - 0.8660i
% Donde Re = parte real, Im = parte imaginaria, P = conjugado de p
Teoría de Control 1

7. BIBLIOGRAFÍA

[1] K. Ogata, Ingeniería de control moderna. 2010.

[2] R. C. Dorf y R. H. Bishop, Sistemas de control moderno, Décima edi. España, 2005.
[3] K. J. Åström y R. M. Murray, Feedback Systems. 2012.
[4] V. D. Ingenieure, Design methodology for mechatronic system: VDI 2206.
Alemania, 2004, pp. 1-118.
[5] ANSI/ISA, Instrumentation Symbols and Identification ANSI/ISA-5.1, (R 1992).
1984.
[6] ANSI/ISA, Binary Logic Diagrams for Process Operations. 1976, pp. 1-28.
[7] International Society of Automation (ISA), Graphic Symbols for Distributed Control
/ Shared Display Instrumentation , Logic and Computer Systems. 1983.
[8] ANSI/ISA, Instrument Loop Diagrams, n.o September. 1991.
[9] ANSI/ISA, Graphic Symbols for Process Displays (ISA-5.5-1985), n.o February. 1986,
pp. 1-48.
[10] «MATLAB Basics Tutorial», Control, 2009. [En línea].
Disponible en:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Basics_Matlab.
[11] Mathworks, «MATLAB: Getting Started Guide», R2011b, pp. 1-276, 2011.
[12] P. One, «MATLAB An Introduction», en Business, University of OXFORD, Ed. 2015,
pp. 1-6.
[13] “Control avanzado de procesos”. Acedo J., Díaz de Santos, 2003.
[14] “Practical MATLAB applications for engineers”. Kalechman M., CRC Press, 2009.