APUNTES DEL MÓDULO Curso 17-18

PROFESIONAL IEAU

Bloque 6
Autómatas Programables & Grafcet

TEMAS INCLUIDOS:

 Tema 10:

AUTOMATAS

 Tema 11:

GRAFCET

 Tema 6:

Protecciones.
Tema 10: AUTOMATAS
Equivalencia entre contactos de automatismos y autómatas programables (PLCs).
El autómata programable sigue un proceso cíclico desde el momento que pasamos el autómata a estado RUN hasta
que pasamos el autómata a estado STOP. Este proceso se repite infinitas veces.

Datos digitales almacenados en bits, bytes, palabras y dobles palabras

20 es un "bit" (o "dígito binario") que es la unidad de información más pequeña en un sistema digital. Un bit almacena
uno de dos estados posibles, bien sea "0" (falso) ó "1" (verdadero).
Un interruptor de luz es un ejemplo de un sistema "binario" con sólo dos estados. El interruptor de luz determina el
estado "encendido" o "apagado" y este "valor" se puede guardar en un bit. El valor digital del interruptor de luz
responde a la pregunta: "¿Está encendida la luz?" Si la luz está encendida ("verdadero"), el valor es 1. Si la luz está
apagada ("falso"), el valor es 0.
La CPU organiza los bits de datos en grupos. Un grupo de 8 bits se denomina byte.
Cada bit del grupo está definido exactamente por una posición propia con una dirección específica. Todo bit tiene una
dirección de byte y direcciones de bit de 0 a 7.
Un grupo de 2 bytes se denomina "palabra". Un grupo de 4 bytes se denomina "palabra doble".
Si esta posición contiene “0” = (falso o no verdadero) entonces vale 0 ya que

0*20=0 (contenido*peso de la posición del bit).

Si esta posición contiene “1” (=verdadero), vale 1 ya que 1*2 0=1.

Cada posición en este byte puede adoptar el valor “1” ó “0”. Los bits pueden

tomarse aislados (por ejemplo representan interruptores) pero también en forma de

grupo para representar un número comprendido entre 0 y 255.

27+26+25+24+23+22+21+20=255

20=1, 21=2, 22=4, 23=8, 24=16, 25=32, 26=64, 27=128

Cada elemento introducido en el programa debe llevar un “nombre” que le sirva para identificarlo y poder usarlo más
veces e incluso trabajar con él en el exterior del programa.
Ese “nombre” de cada elemento se denomina OPERANDO y al elemento que acompaña se le denomina
OPERACIÓN. El conjunto de operando y operación es una INSTRUCCIÓN DE CONTROL, que se define como la
menor unidad dentro de un programa de usuario PLC.

INSTRUCCIÓN DE CONTROL

Una instrucción de control constituye la menor unidad dentro de un programa de

usuario de PLC.

Una instrucción consta de operación y operando.

I0.0= Operando: indica con qué elemento se hace.

= Operación: indica qué hay que hacer.

 I0.0

I=Identificador de operando 0.0=parámetro

Define el área del PLC. Es la dirección del operando. Consta por

Por ejemplo: ejemplo de dirección de byte y de bit

I=entrada

Q=salida

M=marca

Cada bit de información debe estar totalmente identificado para poder trabajar con él y no confundirlo con otros. Por
esta razón, se le da a cada bit de memoria una dirección propia. Dicha dirección estará formada por un identificador de
área, dirección del byte y el número de bit.
Por ejemplo I3.4
I=identificador de área (I=entrada).
3= dirección del byte: byte 3 (el cuarto byte).
.=punto decimal que separa la dirección del byte del número del bit.
4= bit del byte o número de bit: bit 4 de 8 (0 a 7).
Areas de memoria del S7-200:
La CPU ofrece distintas áreas de memoria, incluyendo entradas (I), salidas (Q), marcas (M), etc. El programa de
usuario accede a (lee de y escribe en) los datos almacenados en estas áreas de memoria. Cada posición de memoria
tiene una dirección unívoca. El programa de usuario utiliza estas direcciones para acceder a la información de la
posición de memoria.

Ejemplos:

27 26 25 24 23 22 21 20

I0.0 0 0 0 0 0 0 0 1

0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0

27 26 25 24 23 22 21 20
Q0.3 0 0 0 0 1 0 0 0

0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0

MSB (byte más significativo) LSB (byte menos significativo)

215 214 213 212 211 210 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20

QW0

Q0.7 Q0.6 Q0.5 Q0.4 Q0.3 Q0.2 Q0.1 Q0.0 Q1.7 Q1.6 Q1.5 Q1.4 Q1.3 Q1.2 Q1.1 Q1.0

QB0 (byte 0) QB1 (byte 1)

Convertir un esquema de conexiones eléctrico en instrucciones de contactos KOP

La lógica de control digital utiliza sólo 0 y 1 para los estados de los datos. El estado "0" equivale a una condición "falsa"
y el estado "1", a una condición "verdadera". En un circuito eléctrico, el flujo de corriente determina el estado binario: si
la corriente fluye, el estado es "1"; en caso contrario, el estado es "0". Al principio de cada ciclo, la CPU almacena los
estados de las entradas como 0 (falso) ó 1 (verdadero).
Un contacto cerrado permite que la corriente fluya. En este caso, el estado del circuito es

"1".

"1" = "verdadero" = la corriente fluye

Un contacto abierto no permite que la corriente fluya. En este caso, el estado del circuito

es "0".

"0" = "falso" = la corriente no fluye

Las instrucciones KOP se corresponden con los circuitos eléctricos básicos del diagrama esquemático.
Lógica positiva para la consulta del sensor de entrada ("contacto normalmente abierto"):
 24V = nivel alto = "1"
  0V = nivel bajo = "0" 
 ¿Hay flujo de corriente? En caso afirmativo, el resultado de la consulta es "verdadero"
(= "1").

IMPORTANTE

 Cuando en el programa ponemos quiere decir que el autómata lee el contacto tal y como está
en el tablero (o la entrada). Por ejemplo, en este caso, el PP sería cerrado:

 Cuando en el programa ponemos quiere decir que el autómata lo lee al revés. Por ejemplo, en
este caso el PP sería abierto:
Entradas y salidas en el autómata S7 200

Ejemplo: activar dos puntos de luz desde dos pulsadores con un autómata OMRON.
Conversión entre sistemas de numeración

SISTEMA
DECIMAL BINARIO HEXADECIMAL

0 0000 0

1 0001 1

2 0010 2

3 0011
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
3
El sistema hexadecimal está compuesto por 16 símbolos. Su base es
16. Es uno de los sistemas más utilizados en electrónica, ya que
4
además de simplificar la escritura de los números binarios, todos los
números del sistema se pueden expresar en cuatro bits binarios.
5
Viendo la tabla, se ve que un byte necesita 2 símbolos hexadecimales,
6 una palabra necesita 4 símbolos y una doble palabra precisa 8 símbolos
hexadecimales.
7
Recordar que en la programación siempre se necesita poner delante el
8 símbolo 16# delante del número hexadecimal.

9 1001 9

10 1010 A

11 1011 B

12 1100 C

13 1101 D

14 1110 E

15 1111 F

Ejemplo:
Convertir el nº decimal (base 10) 133 en binario (base 2) y en hexadecimal (base 16)

133 2
13 66 2
1 6 33 2
0 13 16 2
1 0 8 2
0 4 2
0 2 2
0 1
133 16
5 8
13310=100001012=8516
Ejemplo:
Convertir el nº binario (base 2) 100001012 en decimal (base 10)

1*20+0*21+1*22+0*23+0*24+0*25+0*26+1*27=1*1+1*4+1*128=1+4+128=13310

Convertir el nº hexadecimal (base 16) 8516 en decimal (base 10):

5*160+8*161=13310

Agregar un temporizador de retardo a la conexión para retardar la activación de una salida

La instrucción TON se utiliza para activar una salida (Q) tras un retardo preseleccionado (por ejemplo: 5s.)
Cronograma

El temporizador T32 cuenta el tiempo al estar activada (ON) la entrada de habilitación. Si el valor actual (Txxx) es
mayor o igual al valor de preselección (PT), se activa el bit de temporización (bit T).
Cuando la entrada de habilitación está desconectada (OFF), el valor actual se borra en el caso del temporizador de
retardo a la conexión (T32).
El T32 es un temporizador con base de tiempos de 1ms., lo que quiere decir es que si en el valor PT lo ponemos igual
a 5000, el bit T32 se activará a los 5s. porque la base de tiempos es de 1ms.
5000*1ms=5s

Direccionamiento del área de marcas (M)

Las marcas internas (área de marcas M) se pueden utilizar como relés de control (relés auxiliares) para almacenar el
estado intermedio de una operación u otras informaciones de control. Al área de marcas se puede acceder en formato
de bit, byte, palabra o doble palabra.

Direccionamiento de las marcas especiales (SM)

Marca especial SM0.1, es un bit que se activa sólo en el primer ciclo. Se utiliza cuando aparecen marcas en el
programa con el fin de poner todo a cero al principio del programa.
TEMA 11: GRAFCET
ELEMENTOS DEL GRAFCET

Figura 1

ETAPAS

La representación gráfica de la evolución de un proceso con GRAFCET estará formada por una serie de etapas,
generalmente cada una de ellas llevará asociada uno o varias acciones a realizar sobre el proceso.
Las etapas se representan con:
- un cuadrado y un número
o
- con una E con un número como subíndice.
En ambos casos el nº indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet. Las etapas deben estar numeradas,
aunque no necesariamente de forma correlativa (no puede haber dos etapas con el mismo número).
Existen tres tipos de etapas:
- Etapas iniciales.
- Etapas normales.
- Macro-etapas
Etapas iniciales:
En esta etapa se especifican las etapas activas e inactivas al principio del funcionamiento, así como las condiciones
iniciales. Para distinguir el comienzo del Grafcet, la primera etapa se representa con un doble cuadrado.
 Figura 2

- Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el Grafcet.

- Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento que las otras etapas.
- Un sistema debe tener como mínimo una etapa inicial.
Etapas normales (Etapa)
Representan los estados estables del sistema. Las etapas pueden estar activas o inactivas. En las etapas, puede o no
haber acciones asociadas.
Acciones asociadas
A cada etapa se le puede asociar ninguna, una o más acciones y se representan con un rectángulo donde se indica el
tipo de acción a realizar. Las acciones sólo se ejecutarán cuando la etapa esté activa.

Figura 3 Figura 4

- Una etapa sin ninguna acción asociada (Figura 4: paso 3) puede servir para hacer detener una acción mono-
estable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de espera.
- Una acción asociada (Figura 3: etapa 3) nos indica que al estar activa la etapa se ejecuta dicha acción, se
abrirá la válvula.
 - En una etapa puede haber múltiples acciones asociadas, al estar Figura 1: etapa 4 activa, se producirá la
acción 3 y 4 (por ejemplo: el motor girará a derecha y al mismo tiempo el ventilador estará funcionando).
- Si en un sistema en un momento concreto sólo hay una etapa activa, entonces sólo estarán funcionando los
elementos activados por las acciones asociadas en esa etapa.
Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para poder pasar de una etapa a la
siguiente, es decir, es la forma de evolucionar a través de Grafcet. Validar la transición implica un cambio en las etapas
activas del Grafcet. A cada transición se le asocia una condición lógica llamada Receptividad o Condición de
Transición (CT). Una transición sólo es atravesada cuando:
- La etapa que la precede está activa.
- La condición de transición es verdadera.
El paso de una transición ocasiona la activación de la etapa siguiente y la desactivación de la etapa anterior.
Líneas de enlace
Las líneas de enlace son líneas verticales u horizontales que unen con una dirección significativa (a no ser que se
indique lo contrario, será de arriba abajo) las distintas etapas con las transiciones y las transiciones con las etapas.
Reglas de evolución del Grafcet
La etapa inicial (0) tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del Grafcet. En esta etapa se especifican las
etapas activas e inactivas al principio del funcionamiento, así como las condiciones iniciales.
Un ciclo está formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial.
Selección de secuencia. Bifurcación en O
Divergencia en O

Con la etapa 1 activa, cuando se cumpla una cualquiera de las CT se activará la etapa correspondiente y se
desactivará la 1. En una selección de secuencia sólo una de las etapas posteriores se activará.
Convergencia en O

Tras toda divergencia en O viene una convergencia.

La etapa 1 se activará siempre que esté activa una cualquiera de las etapas anteriores y se cumpla la condición de
transición correspondiente. No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo número de etapas.
Secuencias simultáneas. Bifurcación en Y
En un automatismo, habrá una bifurcación en Y o “trabajos paralelos” cuando a partir de un punto, debe evolucionar de
forma simultánea por varias ramas.
Divergencia en Y
Con la etapa 1 activa, cuando se cumpla la CT se activarán todas las etapas posteriores. Tras toda divergencia en Y
vendrá una convergencia. Se van ha realizar varias secuencias de forma simultánea. Se activarán todas las etapas.
Convergencia en Y
Como encabezado de una convergencia nos encontraremos unas etapas de espera. El sistema continuará su
evolución cuando todas las ramas hayan llegado a su etapa de espera. La etapa 9 se activará siempre que estén
activas las etapas 4 y 8 y se cumplan las condiciones de transición.
Salto condicional de fase o etapa.
Permite pasar de una etapa a otra sin activar las etapas intermedias. El salto condicional se puede hacer tanto en el
sentido de evolución del Grafcet como en el sentido inverso.