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Lámina 0
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
• Intercambiador de calor.
• Ganancia última del controlador.
• Control de temperatura para un CSTR.
• Caracterización del proceso.
• Estimación de parámetros POMTM del intercambiador
• Respuesta de razón de asentamiento de un cuarto para POMTM
• Ajuste mediante los criterios de error de integración mínimo
• Ajuste de controladores digitales (por muestreo)
• Síntesis de los controladores por retroalimentación
• Modo derivativo para procesos con tiempo muerto
• Prevención del reajuste excesivo
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 1
Ejemplo 6-3: Para el intercambiador de calor mostrado, calcular en forma

linealizada las relaciones del error en estado estacionario de la temperatura
de salida contra:
a) Un cambio en el flujo del proceso
b) Un cambio en la temperatura de entrada
c) Un cambio en el punto de control
Vapor I/P fijo

m(t), mA TIC Tot(t), C
TY
42 42
Fs(t) Tot(t), mA
kg/s TT
42
Fluido
F(t), kg/s To(t), C

Ti(t), C Trampa
de Vapor
Condensado
Ejemplo 6-3: Intercambiador de calor.
Las condiciones de operación y las especificaciones de los instrumentos son:
Caudal de fluido en proceso F = 12 kg/s

Temperatura de entrada Ti = 50 °C
fijo
Punto de control (Ref.) To = 90 °C
Capacidad calorífica del fluído Cp = 3.750 J/kg C
Calor latente del vapor λ = 2,25 x 106 J/kg
Capacidad de la válvula de vapor Fsmax = 1,6 kg/s
Rango del transmisor 50 a 150 °C
Ejemplo 6-3: Intercambiador de calor. Intercambiador
Ti(s), °C
Diagrama de bloques del sistema GT (s)
F(s), kg/s
GF (s)
Controlador Válvula + I/P
fijo
To(s) E(s) M(s) Fs(s) To(s), °C
Ksp Gc (s) Gv (s) Gs (s)
°C mA mA mA Kg/s
–
Tot(s), mA
H(s)
Sensor-transmisor
fijo To ( s ) GT ( s )
Con F(s) = 0, To (s) = 0: = (7 )
Ti ( s ) 1 + H ( s )Gs ( s )Gv ( s )Gc ( s )
∆To To ( s ) GT (0) KT Teorema
= lim = = (20) del valor
∆Ti s → 0 Ti ( s ) 1 + H (0)Gs (0)Gv (0)Gc (0) 1 + K h K s K v K c final
fijo To ( s ) GF ( s )
Con Ti (s) = 0, To (s) = 0: = (8)
F ( s ) 1 + H ( s )Gs ( s )Gv ( s )Gc ( s )
∆To T (s) G F ( 0) KF
= lim o = = (18)
∆Fs s →0 Fs ( s ) 1 + H (0)Gs (0)Gv (0)Gc (0) 1 + K h K s K v K c
To ( s ) Gs ( s )Gv ( s )Gc ( s ) K sp
Con F(s) = 0, Ti (s) = 0: = (9)
To ( s ) 1 + H ( s )Gs ( s )Gv ( s )Gc ( s )
fijo
∆To Gs (0)Gv (0)Gc (0) K sp K s K v K c K sp

= = (21)
∆T o fijo
1 + H (0)Gs (0)Gv (0)Gc (0) 1 + K h K s K v K c
Dimensiones del producto de las funciones de transferencia:

mA C kg / s mA
H ( s ) Gs ( s ) Gv ( s ) Gc ( s ) = = sin dim ensiones
C kg / s mA mA
Ejemplo 6-3: Intercambiador de calor. Solución
Suponiendo que no hay pérdidad de calor, el balance de energía es:
FC p (To − Ti ) = Fs λ
Despejando Fs, el flujo de vapor requerido para mantener To a 90 °C es:
FC p (To − Ti ) 12 * 3.750 * (90 − 50)

Fs = = = 0,80 kg / s
λ 2,25 x10 6
Se calculan ahora las ganancias de circuito abierto en estado estacionario:
Intercambiador (el proceso):

Fs λ
Despejando T o del balance de energía: To = Ti + = f ( F , Ti , Fs )
FC p
Linealizando: To (t ) ≈ To +
∂To
∂F
[ ]
F (t ) − F +
∂To
∂Fs
[ ]
Fs (t ) − Fs +
∂To
∂Ti
[T (t ) − T ]
i i
ss ss ss
∂To F sλ 0,8 * 2,25 *106

Entonces: KF = =− 2 =− = −3,33 C /(kg / s )
∂F F Cp
2
12 * 3750
∂To
KT = =1 C / C
∂Ti
∂To λ 2,25 *10 6
Ks = = = = 50 C /( kg / s )
∂Fs FC p 12 * 3750
Válvula de control:
Suponiendo una válvula lineal, caída de presión constante, y relación lineal
entre la posición de la válvula, vp , y la salida del controlador, m :
m−4
Fs = Fs máx vp = Fs máx = f (m) 1
20 − 4 vp
0
∂Fs Fs máx 1,6 m
Linealizando: KV = = = = 0,1 (kg / s ) / mA 4 20 mA
∂m 16 16
Sensor-transmisor:
El transmisor se puede representar por la siguiente relación lineal:
20 − 4
Tot = (To − 50) + 4 = f (To ) mA
150 − 50 20
Tot
∂Tot 16 4 °C
Linealizando: Kh = = = 0,16 mA / C
∂To 100 50 T0 150
Respuesta a): T o vs Un cambio en el flujo del proceso, Fs
∆To KF − 3,33
Aplicando (18): = = C /( kg / s )
∆Fs 1 + K h K s K v K c 1 + 0,16 * 50 * 0,1* K c
∆To − 3,33
= C /( kg / s )
∆Fs 1 + 0,8 K c
Respuesta b): T o vs Un cambio en la temperatura de entrada, T i

∆To KT 1,0
Aplicando (20): = = C/ C
∆Ti 1 + K h K s K v K c 1 + 0,8 K c
Respuesta c): T o de salida vs Un cambio en el punto de control
∆To K s K v K c K sp 0,8 K c
Aplicando (21): = = C/ C
∆T i fijo
1 + K h K s K v K c 1 + 0,8 K c
Resultados para diferentes valores de K c

To To To
Kc Fs Ti Tifijo
0,5 - 2,38 0,714 0,286

5,0 - 0,67 0,200 0,800
10,0 - 0,37 0,111 0,889
100,0 - 0,04 0,012 0,988
Ejemplo 6-5: Para el intercambiador de calor anterior, determinar la

“ganancia última” del controlador, mediante la prueba de Routh. Se supone
que las funciones de transferencia de cada elemento del sistema son:
Intercambiador:
Ganancia = 50 °C/(kg/s) 50
Gs ( s ) = C /( kg / s )
Cte. de tiempo = 30 s 30 s + 1
Sensor-transmisor: escala calibrada de 50 a 150 °C y cte de tiempo de 10 s
Ganancia = 100% /(150-50)°C 1,0

= 1,0 % / °C
H (s) = %/ C
10 s + 1
Válvula de control: capacidad máxima de 1,6 kg/s y cte de tiempo de 3 s
Ganancia = 1,6 (kg/s)/100% 0,016

Gv ( s ) = ( kg / s ) / %
= 0,016 (kg/s)/ % 3s + 1
Controlador: de tipo proporcional Gc ( s ) = K c % / %

Ejemplo 6-5: Ganancia última del controlador.
Se debe calcular el valor de Kc que hace el sistema marginalmente estable

(ganancia útima).
La ecuación característica es: 1 + H ( s )Gs ( s )Gv ( s )Gc ( s ) = 0
1 50 0,016
O: 1+ Kc = 0
10 s + 1 30 s + 1 3s + 1
O: 900 s 3 + 420 s 2 + 43s + 1 + 0,8 K c = 0
El arreglo de Routh queda:
Fila 1 900 43 0
Fila 2 420 1+0,8Kc 0
Fila 3 b1 0 0
Fila 4 1+0,8Kc 0 0
Donde: 420 * 43 − 900 * (1 + 0,8 K c ) 17.160 − 720 K c

b1 = =
420 420
Para que el sistema sea estable, todos los términos de la columna izquierda
deben ser del mismo signo, o sea que:
b1 ≥ 0 ó 17.160 − 720 K c ≥ 0 K c ≤ 23,8

1 + 0,8 K c ≥ 0 ó 0,8 K c ≥ −1 K c ≥ −1,25
Por lo tanto, la ganancia última del controlador es: K cu = 23,8 % / %

equivalente a una banda proporcional de: 100/23,8 = 4,2 %
Efecto de los parámetros del circuito sobre la ganancia última

La ganancia del circuito se define como: KL = Kh Ks Kv Kc
En este caso, KLu = 1,0*50*0,016*23,8 = 19,04
Ahora, si se duplica la ganancia del sensor-Tx (rango 75-125 °C), la prueba
de Routh produce una ganancia última de 11,9 % (la mitad de la anterior), y
para este nuevo caso, KLu = 2,0*50*0,016*11,9 = 19,04
=> KLu permanece constante a variaciones en las ganancias
Variando las constantes de tiempo:

Si se reduce la constante de tiempo del sensor-Tx de 10s a 5s (más
rápido), aplicando Routh se obtiene:
K cu = 25,7 % / %
que es un poco mayor que la primera de 23,8 %/%
Si se reduce la constante de tiempo del intercambiador de 30s a 20s

(cambiando el diseño de mismo), aplicando Routh se obtiene:
K cu = 18,7 % / % que es menor que la primera de 23,8 %/%
Se observa un efecto contrario en la reducción de las dos constantes de

tiempo.
Ejemplo 6-6: Cálcular la ganancia última del controlador del ejemplo

anterior, por el método de substitución directa.
En un sistema marginalmente estable, la ecuación característica debe tener
un par de raices puramente imaginarias, es decir, sobre el eje jw .
r1, 2 = ± jwu w u = frecuencia última = 2π/T u
Para aplicar el método de substitución directa, se substituye s por jw u en la
ecuación característica. El valor de Kc será Kcu. Se obtiene:
900( jw) 3 + 420( jw) 2 + 43( jw) + 1 + 0,8 K cu = 0
Separando las partes real e imaginaria:
wu = 0
− 420 w u + 1 + 0,8 K cu = 0
2
− 900 w u + 43wu = 0
3
wu = 0,2186
Las soluciones son:
Para w u = 0 => Kcu = - 1,25 %/%
Para w u = 0,2186 rad/s => Kcu = 23,8 %/% Tu = 28,7 s
NOTA: Los cambios en las ganancias no afectan a w u , pero los cambios en las constantes
de tiempo, sí.
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR. Obtener el

diagrama de bloques y la ecuación característica para el sistema mostrado,
para los siguientes datos de diseño:
Tfijo, °F
To(t), %
TRC
21
m(t), % TT
21
TY IP
21 Producto
λ f(t), pies3/min
Btu/lb
Vapor T(t), °F
w(t), lb/min Ts(t),°F
Alimentación
f(t), pies3/min
Ti(t), °F
Trampa
de Vapor
Condensado
Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR.
Proceso:
Flujo de alimentación: ρ = 68 lb/pies3, Cp = 0,80 Btu/lb °F
Volumen del reactor = 120 pies3 (se mantiene constante)
Serpentín: 205 pies de tubo de acero de 4,5”, cal 40, peso de 10,8 lb/pie, Cp =
0,12 Btu/lb °F, diámetro externo = 7,5”; U = coeficiente de transferencia de calor
= 2,1 Btu/min pies3 °F
Vapor: está saturado, presión = 30 psia, λ = calor potencial de condensación =
966 Btu/lb (constante)
Condiciones de diseño:
Flujo de alimentación: f = 15 pies3/min, a Ti = 100 °F
Temperatura del tanque = T = 150 °F
Sensor y transmisor:
Rango = 100 a 200 °F; τt = constante de tiempo = 0,75 min
Válvula de control:
Sobrecapacidad del 100%. ∆P = constante. De igual porcentaje con α = 50. τv =
constante de tiempo del actuador = 0,20 min
Solución: Proceso
Suponiendo no pérdida de calor, mezcla perfecta, propiedades constantes,
la ecuación del balance de energía para el líquido en el tanque es:
dT (t )
VρC p = f (t ) ρ C pTi (t ) + UA[Ts (t ) − T (t )] − f (t ) ρ C pT (t )
dt
Donde:
A = área de transferencia de calor, pies2
Ts(t) = temperatura de condensación del vapor, °F
Para el líquido en el tanque, el CV se aproximó al Cp
Del balance de energía para el serpentín, suponiendo que el mismo se
encuentra a la misma temperatura que el vapor que se condensa:
dTs (t )
CM = w(t )λ − UA[Ts (t ) − T (t )]
dt
Donde:
w(t) = tasa del vapor, lb/min
CM = capacidad calorífica del metal del serpentín, Btu/ °F
Válvula de control: w(t ) = Wmáxα vp ( t ) −1

Donde: Wmáx = flujo máximo a través de la válvula, lb/min
α = parámetro de ajuste en rango de porcentaje
vp(t) = posición de la válvula en una escala de 0 a 1
El actuador de la válvula se puede modelar como un retardo de primer orden:

1 / 100
VP ( s ) = M (s) M(s) = salida del controlador, en porcentaje
τ vs +1
Sensor-transmisor (TT 21):

Se puede modelar como un retardo de primer orden:
Tot ( s ) Kt
= Tot = T. de Laplace de la salida del transmisor, %
T (s) τ t s + 1
Controlador (TRC 21): Su función de transferencia es:
1 M (s)
Gc ( s ) = K c 1 + +τ Ds =
τIs R ( s ) − Tot ( s )
Linealización y transformada de Laplace

Linealizando las ecuaciones anteriores se obtiene:
dT (t )
VρC p = f ρ C pTi (t ) + ρ C p (T i − T ) F (t ) + UATs (t ) − (UA + f ρ C p )T (t )
dt
dT (t )
C M s = λW (t ) − UATs (t ) + UAT (t )
dt
Donde T(t), Ts(t), F(t), Ti(t) y W(t) son las variables de desviación
Aplicando Laplace a estas ecuaciones y reordenando, se obtiene:

KF Ki K
T (s) = F (s) + Ti ( s ) + s Ts ( s )
τs + 1 τs + 1 τs + 1
1 KW
Ts ( s ) = T (s) + W (s)
τc s +1 τ cs +1
Donde:
V ρC p C ρC p (T i − T )
τ= τc = M KF =
UA + f ρ C p UA UA + f ρ C p
f ρC p λ UA
Ki = KW = Ks =
UA + f ρ C p UA UA + f ρ C p
De linealizar y aplicar Laplace a la ecuación de la válvula de control:
W (t ) = Wmáx (ln α )α vp ( t ) −1VP (t ) = W (ln α )VP (t ) VP(t) = variable de

desviación de la
W ( s ) = W (ln α )VP ( s ) posición de la válvula
Eliminando VP(s) de esta ecuación y la del actuador, se obtiene:
W (s) Kv W (ln α )
= Donde: Kv =
M (s) τ v s + 1 100
100 − 0
La ganancia del transmisor es: Kt = = 1,0 % / F
200 − 100
El diagrama de bloques es:
fijo R(s) E(s) M(s) W(s) Ts(s)
T (s) Kv 1
T(s)
Ksp Gc (s) KW Ks 1
°F vs + 1 cs + 1 s+1
% % lb °F
°F
– % min
F(s), pies
3
min KF
Ti(s), °F
Ki
Tot(s), % Kt
ts + 1
El diagrama anterior se puede simplificar, obteniéndose:
fijo R(s) E(s) M(s) W(s)

T (s) T(s)
Ksp Gc (s) Gv (s) Gs (s)
°F % % % lb °F
– min
F(s), pies
3
min
GF (s)
Ti(s), °F
Gi (s)
Tot(s)
H(s)
%
Siendo:
K F (τ c s + 1) Ki (τ c s + 1)
GF ( s ) = Gi ( s ) =
(τs + 1)(τ c s + 1) − K s (τs + 1)(τ c s + 1) − K s
Y: KW K s
Gs ( s ) =
(τs + 1)(τ c s + 1) − K s
Las funciones de transferencias de malla cerrada para cada entrada son:
T (s) K sp Gc ( s )Gv ( s )Gs ( s ) T (s) GF ( s )

= =
T ( s ) 1 + H ( s )Gc ( s )Gv ( s )Gs ( s )
fijo F ( s ) 1 + H ( s )Gc ( s )Gv ( s )Gs ( s )
T (s) Gi ( s )
=
Ti ( s ) 1 + H ( s )Gc ( s )Gv ( s )Gs ( s )
Donde:
Kv Kt
Gv ( s ) = H (s) =
τ vc s + 1 τts +1
La ecuación característica del circuito es:
Kt 1 Kv KW K s
1+ Kc 1 + +τ Ds =0
τt s +1 τIs τ v s + 1 (τ s s + 1)(τ c s + 1) − K s
Los valores numéricos son:
K sp = K t = 1,0 % / F τ t = 0,75 min τ v = 0,20 min
4,5"
Para el serpentín: A = 2πRL = ( 205 pies )π pies = 265,7 pies 2
12
lb Btu
C M = ( 205 pies ) 10,8 0,12 = 267,5 Btu / F
pies lb F
Cálculo de las constantes:
V ρC p 120 * 68 * 0,8
τ= = = 4,93 min
UA + f ρ C p 2,1* 241,5 + 15 * 68 * 0,8
CM 265,7
τc = = = 0,524 min
UA 2,1* 241,5
ρC p (T i − T ) 68 * 0,8 * (100 − 150)

KF = = = −2,06 F /( pies 3 / min)
UA + f ρ C p 2,1* 241,5 + 15 * 68 + 0,8
f ρC p 15 * 68 * 0,8
Ki = = = 0,617 F / F
UA + f ρ C p 2,1* 241,5 − 15 * 68 * 0,8
UA 2,1* 241,5
Ks = = = 0,383 F / F
UA + f ρ C p 2,1* 241,5 − 15 * 68 * 0,8
λ 966
KW = = = 1,905 F /(lb / min)
UA 2,1* 241,5
El dimensionamiento de la válvula de control se obtiene por las condiciones
de diseño en estado estacionario, que son:
f ρ C p T i + UA(T s − T ) − f ρ C p T = 0
[
W λ − UA T s − T = 0 ]
De donde:
f ρC p (T − T i ) 15 * 68 * 0,8 * (150 − 100)
Ts = +T = + 150 = 230 F
UA 2,1* 241,5
W=
[
UA T s − T ] = 2,1* 241,5 * (230 − 150) = 42,2 lb / min
λ 966
W (ln α ) 42,2 * ln 50
Kv = = = 1,652 lbm / min − %
100 100
Wmáx = 2W = 84,4 lb / min

Remplazando los datos en la ecuación característica se obtiene:
0,387 s 5 + 3,272 s 4 + 7,859 s 3 + (6,043 + 1,205 K cτ D ) s 2 +
+ (0,617 + 1,205 K c ) s + 1,205 K c / τ I = 0
Ejemplo 6-8: Determinar los parámetros del controlador para el ejemplo

anterior, para obtener una respuesta con una razón de asentamiento de 1/4.
Utilicemos el método de substitución directa para calcular la ganancia y el
período último. Como el controlador debe estar en solo proporcional, hacemos
τD = 0 y 1/ τI = 0, y substituyendo s por jw u en la ecuación característica:
0,387 w u4 − 7,859 w u2 + 0,617 + 1,205 K cu = 0 − 3,272 w3u + 6,043wu = 0

De estas ecuaciones se obtiene:
6,043
wu = = 1,359 rad / min (Tu = 4,62 min) K cu = 10,44 % / %
3,272
Tabla 6-1. Fórmulas para ajuste de razón de asentamiento de un

cuarto según Ziegler y Nichols (ajuste en línea)
Tipo de controlador Kc τI τD
P Kcu/2 - -
PI Kcu/2,2 Tu/1,2 -
PID Kcu/1,7 Tu/2 Tu/8
Según los datos de la tabla anterior, el controlador deberá ajustarse así:

K c = K cu / 1,7 = 10,44 / 1,7 = 6,14 % / %
τ I = Tu / 2 = 4,62 / 2 = 2,31 min
τ D = Tu / 8 = 4,62 / 8 = 0,58 min
Con estos parámetros, la ecuación característica es:
0,387 s 5 + 3,272 s 4 + 7,859 s 3 + 10,34 s 2 + 8,017 s + 3,20 = 0
Cuyas raíces son: - 0,42 ± j0,99 - 1,03 ± j0,49 - 5,55

Caracterización del proceso.

El método de Ziegler-Nichols caracteriza al proceso mediante la ganancia y
el período últimos. Con otros métodos, se caracteriza al proceso mediante
un modelo simple de primer o segundo orden con tiempo muerto.
Modelos de primer orden con Ke − t0 s

G (s) = (31)
tiempo muerto (POMTM) (τs + 1)
Ke − t0 s
G (s) = (32)
Modelos de segundo orden con
(τ1 s + 1)(τ 2 s + 1)
tiempo muerto (SOMTM)
Ke − t0 s
G (s) = 2 (33)
τs + 2ξτs + 1
K = ganancia en estado estacionario τ, τ1, τ2 = ctes. de tiempo efectivas
t0 = tiempo muerto efectivo ξ = razón de amortiguamiento efectiva del proceso
Las constantes anteriores se calculan en base a la respuesta real del proceso.

Caracterización del proceso - Prueba del escalón.

La prueba del escalón consiste en encontrar la curva de reacción del proceso:
con el controlador en manual, se aplica un escalón a la salida del controlador
y se grafica la respuesta del proceso.
R(s) M(s) m(t)

Gc (s) C(s)
G(s) ∆m
– (Abrir el punto)
c(t)
∆Cs
Para el diagrama: C (s) = G (s)M (s)
0 t
Con un modelo POMTM [Ec. (31)],
el proceso se modelaría como:
Ke − t0 s ∆m −t0 s 1 τ
C (s) = (34) C ( s ) = K∆m e − (35)
(τs + 1) s s τs + 1
Aplicando la transformada inversa de Laplace y el teorema de translación
real, L[f(t − t o )] = e − t s F(s) , se obtiene:
0
Modelo del proceso

[
∆c (t ) = K∆m u (t − to ) 1 − e − ( t −t0 ) / τ ] (36) c(t)
∆c(t) = 0 para t < to

∆Cs
∆c(t) = c(t) - c(0) ∆Cs
0,63∆
De (36): ∆cs = lim ∆c(t ) = K∆m (38) to τ

t →∞
0 t
∆c
De donde se deduce que: K = s (39)
∆m
Para determinar el tiempo muerto t o y la constante de tiempo τ del modelo,
se pueden utilizar 3 métodos:
Método 1: se utiliza la línea tangente a la curva de reacción, en el punto de
máximo cambio (línea roja en la gráfica). De la ecuación (36):
d ( ∆c ) 1 ∆c s => Como vemos, la pendiente

= K∆m = (40) inicial de la curva está dada
dt t =t0 τ τ por esta Ec., para t = t0.
Inters.
Tangente El método consiste en trazar una tangente en
c(t) Real
la parte inicial de la curva de reacción del
∆Cs proceso (curva Real) y hallar τ y t o, como se
Modelo ve en la gráfica de la izquierda. Se ve que el
Modelo puede no concordar bien con el Real.
to τ
0 t
Método 2: t o se determina igual que en el c(t) Real Tangente

método anterior. Para hallar τ se
hace que el modelo coincida con la res- ∆Cs
puesta real en τ + t o. Según (36): ∆Cs
0,63∆ Modelo
[ ]
∆c (t o + τ ) = K∆m 1 − e −1 = 0,632 ∆C s ( 41)
0
to τ
t
Método 3: Para hallar t o. y τ se hace que el modelo coincida con la respuesta

real en dos puntos, t 1 = t o.+ τ/3 y t 2 = t o + τ , como se ve en la gráfica.
Según (36):
[ ] = 0,632∆c c(t) Real

∆c (to + τ ) = K∆m 1 − e −1
s
τ ∆Cs
∆c (to + ) = K∆m 1 − e
3
[ −1 / 3
] = 0,283∆c s ∆Cs
0,283∆
∆Cs
0,63∆
(42)
0 t
Para obtener t o y τ, se parte de: t1 t2
τ
to + τ = t 2 y to + = t1 (43)
3
3
De donde: τ = (t 2 − t1 ) y to = t 2 − τ (44)
2
Regla práctica para estimar un modelo POMTM a partir de un modelo de

orden superior en el que se conocen los parámetros:
Si una de las constantes de tiempo del modelo de orden superior es
mucho mayor que las otras, se toma esta constante de tiempo como la
constante de tiempo efectiva del modelo de primer orden. El tiempo
muerto del modelo de primer orden se aproxima por la suma de todas las
otras constantes de tiempo más el tiempo muerto del modelo de orden
superior.
τ = τ1
K1 K2 K3 t0 = τ 2 + τ 3 + t m
G (s) = e −t m s , τ 1 >> τ 2 , τ 3
τ 1s + 1 τ 2 s + 1 τ 3 s + 1
K = K1 * K 2 * K 3
Modelos de segundo orden con tiempo muerto (SOMTM)

Estos modelos son menos precisos si se usa la prueba en escalón, ya que no se
obtienen datos de la razón de amortiguamiento. Se usa la prueba con pulsos.
Ejemplo 6-9: Estimar los parámetros POMTM para el intercambiador de

calor del ejemplo 6-5. La curva de reacción del proceso se da en la figura.
La función de transferencia de la
m(t) ∆m = 5 % válvula, intercambiador y sensor-
Tx es:
∆c(t)
1 50 0,016
4 G (s) =
10 s + 1 30 s + 1 3s + 1
3
2,53
2
∆Cs = 4 °C Solución:
1,13 1. Aplicando la regla práctica:
1
0
τ = Cte. de tiempo mayor = 30 s
50 100 t t o = 10 + 3 = 13 s
7,2 22,5 45 61,5
K = Ganancia = 50*0,016 = 0,80
−13 s
La función de transferencia POMTM será: G ( s ) = 0,8e (Modelo A)
30 s + 1
Ejemplo 6-9: Estimación de parámetros POMTM del intercambiador
2. Aplicando los métodos que utilizan la curva de reacción
La ganancia está dada por (39):

∆c s 4 C
K= = = 0,80 C / %
∆m 5 %
t o = 7,2 s
Método 1: t 3 = 61,5 s 0,8e −7 , 2 s
=> G ( s ) = (Modelo B)
τ = 61,5 - 7,2 = 54,3 s 54,3 s + 1
Método 2:
En ∆c(t) = 0,632*(4 °C) =
0,8e −7 , 2 s
= 2,53 °C => t 2 = 45,0 s => G ( s ) = (Modelo C)
37,8 s + 1
τ = t 2 - t o = 45,0 - 7,2 = 37,8 s
Método 3:
En ∆c(t) = 0,283*(4 °C) = 1,13 °C => t 1 = 22,5 s t 2 = 45,0 s (ver método 2)
Ejemplo 6-9: Estimación de parámetros POMTM del intercambiador
Aplicando (44):
3 3
τ = (t 2 − t1 ) = (45 − 22,5) = 22,8 s 0,8e −11, 2 s
2 2 => G ( s ) = (Modelo D)
33,8 s + 1
to = t 2 − τ = 45 − 33,8 = 11,2 s
Resumen de los 4 métodos

Modelo A (aproximado) B (método 1) C (método 2) D (método 3)
t o ,s 13,0 7,2 7,2 11,2
τ ,s 30,0 54,3 37,8 33,8
t o/ττ 0,433 0,133 0,190 0,331
Se puede observar que con los métodos 2 y 3 se obtienen las aproximaciones

mas cercanas a la respuesta real al escalón.
Ejemplo 6-10: Para el proceso de segundo orden indicado, determinar los

parámetros de un modelo POMTM. Utilizar el método 3, en función de la
relación τ2 / τ1 .
C (s) K
Proceso: G(s) = = τ1 ≥ τ 2
M ( s ) (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)
− t 'o s
Modelo: G ' ( s ) = K ' e
τ ' s +1
Solución: Obtengamos la respuesta al escalón del proceso real => M(s) = 1/s
K 1
Entonces: C (s) =
(τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) s
Expandiendo en fracciones parciales, para τ1 > τ2 , se obtiene:
K Kτ 1 1 Kτ 2 1
C (s) = − +
s τ1 − τ 2 s + 1 / τ1 τ1 − τ 2 s + 1 / τ 2
Aplicando la transformada inversa de Fourier se obtiene:
Ejemplo 6-10:
τ1 −t / τ τ2
∆c(t ) = K 1 − e + 1
e −t / τ 2
τ1 − τ 2 τ1 − τ 2
Observemos que: Si: t→∝ ∆c(t) → K

Y como el escalón es unitario: ∆m = 1 K’ = ∆c/ ∆m = K
Aplicando el método 3, en t 1 = t’0 + τ’ /3:

τ1 τ2
∆c = (1 − e −1/ 3 ) = K 1 − e −t / τ +
1 1
e −t / τ 1 2
τ1 − τ 2 τ1 − τ 2
τ1 τ
De donde: e −1/ 3 = e −t / τ − 2 e −t / τ
1 1 1 2
( A)
τ1 − τ 2 τ1
τ1 /τ1 τ 2 −t /τ 2
Y análogamente, en t 2 = t’0 + τ’: e
−1
= e −t 2
− e 2
( B)
τ1 − τ 2 τ1
t 1 y t 2 se encuentran por ensayo y error.
Ejemplo 6-10:
Ahora consideremos τ2 = τ1 ; expandiendo en fracciones parciales, se
obtiene:
K K K 1 1
C (s) = = − −K
(τ 1s + 1) s s τ 1 ( s + 1 / τ 1 )
2 2
s + 1 / τ1
Aplicando la transformada t
inversa de Fourier se obtiene: ∆c(t ) = K 1 − e −t / τ 1 − e −t / τ 1
τ1
De donde, para t 1 y t 2 se obtiene:
t1 t2
e −1/ 3 = + 1 e −t1 / τ1 (C ) e −1 = + 1 e −t 2 / τ 1 ( D)
τ1 τ1
Para encontrar t 1 y t 2 a partir de (A) y (B), ó con (C) y (D), se procede
por ensayo y error. A partir de allí se obtiene, según (44):
3
τ ' = (t 2 − t1 ) t 'o = t 2 − τ '
2
Ejemplo 6-10:
Utilizando un programa de computadora, Jacob Martin obtuvo esta gráfica:
1,8 0,8
Observamos de esta gráfica:
τ ’ t’0 Para τ 2 = τ 1 :
τ1 τ
1,6 0,6 1
τ ' = 1,641τ 1
t ’0 / τ 1
1,4 0,4
t 'o = 0,505τ 1
Para τ 2 << τ 1 :
1,2 0,2
τ ' → τ1
τ ’ /ττ 1
1,0 0 t 'o → τ 2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Se puede utilizar esta gráfica
τ 2 /ττ 1
para mejorar la regla práctica:
Si aplicamos la gráfica para el caso del intercambiador de calor, para el cual:
τ 1 = 30 s τ 2 ≈ 10 + 3 = 13 s , entonces: τ 2 / τ 1 = 13 / 30 = 0,433
De la gráfica: t 'o = 0,33τ 1 = 9,9 s , τ ' = 1,2τ 1 = 36 s , más cercanos al real
Respuesta de razón de asentamiento de un cuarto para POMTM

Para el modelo del método 1, Ziegler y Nichols proponen las siguientes
fórmulas:
Tabla 6-2.
Fórmulas para ajuste de razón de asentamiento de 1/4 para modelos POMTM
Tipo de controlador Kc τI τD
P (1/K)(t o/τ) – 1 - -
PI (0,9/K)(t o/τ) – 1 3,33 t o -
PID (1,2/K)(t o/τ) – 1 2,0 t o (1/2) t o
Ejemplo 6-11: Calcular los parámetros de ajuste para el intercambiador

del ejemplo 6-5, para una razón de asentamiento de 1/4, mediante el ajuste
en línea y los parámetros POMTM. Los datos son:
Método de substitución
directa (ejemplo 6-6): => Kcu = 23,8 %/% Tu = 28,7 s
Por aproximación,
método 1 (ejemplo 6-9): => K = 0,8 %/% to= 7,2 s τ = 54,3 s
Respuesta de razón de asentamiento de un cuarto para POMTM
Ajuste en línea Modelo POMTM

Proporcional
Kc = (1/2)*23,8 = 11,9 %/% Kc = (1/0,8)(7,2/54,3) –1 = 9,4 %/%
Proporcional-Integral
Kc = 23,8/2,2 = 10,8 %/% Kc = (0,9/0,8)(7,2/54,3) –1 = 8,5 %/%
τI = 28,7/1,2 = 23,9 s (0,4 min) τI = 3,33(7,2) = 24,0 s (0,4 min)
Proporcional-Integral-Derivativo
Kc = 23,8/1,7 = 14,0 %/% Kc = (1,2/0,8)(7,2/54,3) –1 = 11,3 %/%
τI = 28,7/2,0 = 14,3 s (0,24 min) τI = 2,0(7,2) = 14,4 s (0,24 min)
τD = 28,7/8 = 3,6 s (0,06 min) τD = 0,5(7,2) = 3,6 s (0,06 min)
Se obtienen resultados muy parecidos.

Ajuste mediante los criterios de error de integración mínimo

• Establecen un solo conjunto de parámetros de ajuste
• Se utilizan los parámetros POMTM
Integral del valor absoluto del error (IAE)
∞
e(t)
IAE = e(t ) dt ( 45)
0
t
Integral del cuadrado del error (ICE)
Entrada de perturbación
∞
ICE = e 2 (t )dt (46)
0
e(t)
Integral del valor absoluto del error
t
ponderado en tiempo (IAET)
∞
Entrada de punto de control IAET = t e(t ) dt (47)
0
Integral del cuadrado del error ∞

ponderado en tiempo (ICET) ICET = te 2 (t )dt (48)
0
El conjunto de parámetros de ajuste depende del tipo de entrada y de su

forma:
• Entrada de perturbación ó Entrada de control
• Controlador como servoregulador ó como regulador
• Entrada o perturbación en Escalón, rampa, etc.
La respuesta a la entrada de una perturbación, U(s), son de dos tipos:

U(s)
+
Respuesta instantánea: R(s)
Gc (s)
M(s)
G(s) C(s)
– +
U(s)
+
Respuesta igual a la R(s) M(s) C(s)
Gc (s) G(s)
salida del controlador: +
–
Fórmulas de ajuste para 0,1 < t o /τ < 1 :
Ke − to s 1
Modelo del proceso: G ( s ) = Controlador: Gc ( s ) = K c 1 + +τ Ds
τs + 1 τI s
Tabla 6-3 (López A. y asociados)
Fórmulas para ajuste de integral mínima de error para entrada de perturbación
Controlador Proporcional
b ICE IAE IAET
a t0 a = 1,411 0,902 0,490
Kc =
K b = – 0,917 – 0,985 – 1,084
Controlador Proporcional-Integral ICE IAE IAET

a1 = 1,305 0,984 0,859
b1 b2
a t τ t0 b1 = – 0,959 – 0,986 – 0,977
Kc = 1 0 τI = a2 = 0,492 0,608 0,674
K a2
b2 = 0,739 0,707 0,680
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
ICE IAE IAET
b1 b2
a t τ t0 a1 = 1,495 1,435 1,357
Kc = 1 0 τI = b1 = – 0,945 – 0,921 – 0,947
K a2
a2 = 1,101 0,878 0,842
t0
b3
b2 = 0,771 0,749 0,738
τ D = a 3τ a3 = 0,560 0,482 0,381
b3 = 1,006 1,137 0,995
Tabla 6-4 (Rovira A. y asociados)

Fórmulas para ajuste de integral mínima de error para cambios en el punto de control
Controlador Proporcional-Integral IAE IAET

a1 = 0,758 0,586
a1 t 0
b1
τ b1 = – 0,861 – 0,916
Kc = τI =
K a 2 + b2 ( t 0 / ) a2 = 1,020 1,030
b2 = – 0,323 – 0,165
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
IAE IAET
a t
b1
τ a1 = 1,086 0,965
Kc = 1 0 τI =
K a 2 + b2 ( t 0 / ) b1 = – 0,869 – 0,855
a2 = 0,740 0,796
b3 b2 = – 0,130 – 0,147
t0
τ D = a 3τ a3 = 0,348 0,308
b3 = 0,914 0,929
Ejemplo 6-12: Comparar los parámetros de ajuste mediante los criterios

de integral de error para entrada de perturbaciones, para el modelo POMTM
del ejemplo 6-9. Los datos son:
Modelo POMTM del

(ejemplo 6-9): => K = 0,8 %/% to= 11,2 s τ = 33,8 s
Utilizando las tablas para entrada de perturbaciones, tenemos:

Controlador P:
ICE IAE IAET
Kc %/% 4,9 3,3 2,0
Controlador PI:
ICE IAE IAET
Kc %/% 4,7 3,7 3,2
τI , s 30,3 25,5 23,7
(min) (0,51) (0,42) (0,39)
Controlador PID:
ICE IAE IAET
Kc %/% 5,3 5,0 4,8
τI , s 13,1 16,8 17,8
(min) (0,22) (0,28) (0,30)
τD , s 6,2 4,6 4,3
(min) (0,104) (0,077) (0,072)
Resultados parecidos: ICE es el más aproximado al real; IAET el menos.
Ejemplo 6-13: Comparar las respuestas a cambios de escalón unitario en

el disturbio y en el punto de control, que se obtienen con un controlador PI
ajustado para IAE, para el proceso mostrado en la siguiente figura:
U(s) Modelo POMTM:
+
R(s)
Gc (s)
M(s)
G(s)
C(s) 1,0e −0,5 s
+ G (s) = %/%
– s +1
K = 1 % / %, τ = 1,0 min, t0 = 0,5 min
Solución:
Criterio IAE para perturbaciones: Criterio IAE para punto de control:
-0,986 -0,861
0,984 0,5 0,758 0,5
Kc = = 1,95 % / % Kc = = 1,38 % / %
1,0 1 1,0 1
1,0 0,5
-0,707 1
τI = = 1,01 min τI = = 1,16 min
0,608 1 1,02 − 0,323(0,5 / 1)
C (s) G (s) 1
Entrada de perturbación: = U (s) =
U ( s ) 1 + G ( s )Gc ( s ) s
C (s) G ( s )Gc ( s ) 1
Entrada del punto de control: = R(s) =
R ( s ) 1 + G ( s )Gc ( s ) s
Las respuestas obtenidas por computador según Rovira (o por Matlab) son:
Respuesta a un cambio en la perturbación Respuesta a un cambio en la referencia

2.0
1.0
Ajuste para cambios pto. de control Ajuste para perturbaciones
t o/ττ = 0,5 t o/ττ = 0,5
0.0 1.0
Ajuste para perturbaciones Ajuste para cambios pto. de control
- 1.0 0.0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Ajuste de controladores digitales (por muestreo)

Si el controlador es digital, con un tiempo de muestreo, T, dado por:
τ / 100 ≤ T ≤ τ / 10 τ = cte. de tiempo efectiva del proceso,
Moore propone corregir el valor del tiempo muerto en las fórmulas para
ajuste para los modelos POMTM, de esta manera:
toc = tiempo muerto corregido

T
toc = to + ( 49) to = tiempo muerto del proceso
2 T = tiempo de muestreo
Ejemplo: para el ejemplo 6-13 se utiliza un controlador digital con un tiempo

de muestreo de T = 1 segundo. Calcular los nuevos parámetros de ajuste.
T 1 1
El nuevo tiempo muerto será: t oc = t o + = 0,5 + min
2 2 60
Vemos que en este caso el efecto es despreciable en el ajuste del controlador

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Lámina 0

6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo 6-3: Para el intercambiador de calor mostrado, calcular en forma

Vapor I/P fijo

F(t), kg/s To(t), C

Las condiciones de operación y las especificaciones de los instrumentos son:

Caudal de fluido en proceso F = 12 kg/s

∆To Gs (0)Gv (0)Gc (0) K sp K s K v K c K sp

Dimensiones del producto de las funciones de transferencia:

FC p (To − Ti ) 12 * 3.750 * (90 − 50)

Se calculan ahora las ganancias de circuito abierto en estado estacionario:

Intercambiador (el proceso):

∂To F sλ 0,8 * 2,25 *106

Respuesta a): T o vs Un cambio en el flujo del proceso, Fs

Respuesta b): T o vs Un cambio en la temperatura de entrada, T i

Respuesta c): T o de salida vs Un cambio en el punto de control

Resultados para diferentes valores de K c

0,5 - 2,38 0,714 0,286

Ejemplo 6-5: Para el intercambiador de calor anterior, determinar la

Ganancia = 100% /(150-50)°C 1,0

Ganancia = 1,6 (kg/s)/100% 0,016

Controlador: de tipo proporcional Gc ( s ) = K c % / %

Se debe calcular el valor de Kc que hace el sistema marginalmente estable

Donde: 420 * 43 − 900 * (1 + 0,8 K c ) 17.160 − 720 K c

b1 ≥ 0 ó 17.160 − 720 K c ≥ 0 K c ≤ 23,8

Por lo tanto, la ganancia última del controlador es: K cu = 23,8 % / %

Efecto de los parámetros del circuito sobre la ganancia última

Variando las constantes de tiempo:

que es un poco mayor que la primera de 23,8 %/%

Si se reduce la constante de tiempo del intercambiador de 30s a 20s

K cu = 18,7 % / % que es menor que la primera de 23,8 %/%

Se observa un efecto contrario en la reducción de las dos constantes de

Ejemplo 6-6: Cálcular la ganancia última del controlador del ejemplo

Ejemplo 6-4: Control de temperatura para un CSTR. Obtener el

Válvula de control: w(t ) = Wmáxα vp ( t ) −1

El actuador de la válvula se puede modelar como un retardo de primer orden:

Sensor-transmisor (TT 21):

Controlador (TRC 21): Su función de transferencia es:

Linealización y transformada de Laplace

Aplicando Laplace a estas ecuaciones y reordenando, se obtiene:

De linealizar y aplicar Laplace a la ecuación de la válvula de control:

W (t ) = Wmáx (ln α )α vp ( t ) −1VP (t ) = W (ln α )VP (t ) VP(t) = variable de

fijo R(s) E(s) M(s) W(s)

Las funciones de transferencias de malla cerrada para cada entrada son:

T (s) K sp Gc ( s )Gv ( s )Gs ( s ) T (s) GF ( s )

K sp = K t = 1,0 % / F τ t = 0,75 min τ v = 0,20 min

ρC p (T i − T ) 68 * 0,8 * (100 − 150)

Wmáx = 2W = 84,4 lb / min

0,387 s 5 + 3,272 s 4 + 7,859 s 3 + (6,043 + 1,205 K cτ D ) s 2 +

+ (0,617 + 1,205 K c ) s + 1,205 K c / τ I = 0

Ejemplo 6-8: Determinar los parámetros del controlador para el ejemplo

0,387 w u4 − 7,859 w u2 + 0,617 + 1,205 K cu = 0 − 3,272 w3u + 6,043wu = 0

Tabla 6-1. Fórmulas para ajuste de razón de asentamiento de un

Según los datos de la tabla anterior, el controlador deberá ajustarse así:

Cuyas raíces son: - 0,42 ± j0,99 - 1,03 ± j0,49 - 5,55

Caracterización del proceso.

Modelos de primer orden con Ke − t0 s

Las constantes anteriores se calculan en base a la respuesta real del proceso.

Caracterización del proceso - Prueba del escalón.

R(s) M(s) m(t)

Modelo del proceso

∆c(t) = 0 para t < to

De (36): ∆cs = lim ∆c(t ) = K∆m (38) to τ