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Control fraccional. Calderas industriales pirotubulares

Article · July 2005

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Vicente Feliu Raul Rivas-Perez

University of Castilla-La Mancha Universidad Tecnológica de la Habana, José Antonio Echeverría
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Julio 2005 / n.º 364 APLICACIONES Automática e Instrumentación

Control fraccional

Calderas industriales pirotubulares

■ Caldera acuotubular.
La imperiosa necesidad existente en el ámbito
internacional de optimizar el aprovechamiento
de los recursos energéticos como consecuencia
de la escasez actual de los combustibles fósiles
y la necesidad de disminuir el impacto de la
actividad industrial sobre el medio ambiente
conlleva a la búsqueda de estrategias de
control que posibiliten un aumento en la
eficiencia de los equipos y procesos que
consumen una elevada cantidad de
combustible, entre los que se encuentran las
calderas industriales.

as calderas son equipos de 1

L gran aplicabilidad en la in-

dustria a escala mundial. Su
objetivo fundamental es transformar
en energía térmica la energía conte-
nida en los combustibles fósiles me-
diante su combustión y transferirla
al agua para generar vapor, el cual se
utilizará posteriormente como tal o
como sustancia de trabajo en otros
equipos o procesos industriales.
En correspondencia con el conte-
nido de los tubos, las calderas se sub-
dividen en dos grandes grupos: acuo-
tubulares o de tubos de agua y
pirotubulares o de tubos de fuego.
Las calderas acuotubulares se ca-
racterizan por la circulación del agua ■ Caldera pirotubular.

por el interior de los tubos y la apli-

cación de fuego en la superficie ex-
terior de los mismos. Los tubos se en-
cuentran unidos a uno o más domos,
los cuales se encuentran colocados
generalmente en posición horizontal.
Estas calderas presentan un gran
espectro de producción de vapor,
que puede variar desde una peque-
ña producción, en calderas com-
pactas, hasta las grandes produc-
ciones de 1.000 t/h y presiones hasta
150 kg/cm2, como es el caso de las
calderas de las centrales termoeléc-
tricas. En términos de operación, son
mucho más complejas y requieren
una mayor seguridad que las calde-
ras pirotubulares.
Las calderas pirotubulares se ca-
racterizan por la circulación de los ga-
ses de la combustión por el interior
de los tubos, mientras que el agua a
evaporar rodea la superficie exterior
de dichos tubos. Todo el conjunto,
agua y paquete multitubular de trans-
ferencia de calor, se encuentra si-
tuado dentro del cuerpo de la calde-
ra, formado por un cuerpo cilíndrico
de disposición horizontal, el cual pre-
senta una cámara superior de for-
mación y acumulación de vapor. La
presión de trabajo normalmente no
excede los 20 kg/cm2 y la produc-
ción de vapor máxima es aproxima-
damente de 25 t/h. Se utilizan en in-
dustrias que no necesitan elevadas
cantidades de vapor, pero son las
 Automática e Instrumentación
más difundidas y las que presentan
mayor aplicación en todo el sector in-
dustrial.
El funcionamiento de las calderas
pirotubulares es más simple que el de
las calderas acuotubulares; sin em-
bargo, se requiere de una elevada
eficiencia, así como fiabilidad en el su-
ministro de vapor. Es necesario des-
tacar que la fiabilidad en la genera-
ción y suministro de vapor, así como
la eficiencia térmica, tienen asocia-
do un coste que resulta significati-
vamente más importante que el pre-
cio inicial de las calderas. En ciertos
procesos productivos, la falta de va-
por por algunas horas puede tradu-
cirse en un coste cercano al valor de
una caldera nueva.
La operación de esta clase de cal-
deras con buenos niveles de eficien-
cia (bajos consumos de combusti-
ble) reporta un elevado beneficio
económico y medioambiental. Por
ejemplo, por cada 20°C que aumen-
te la temperatura de salida de los ga-
ses de la combustión, se incremen-
2 ta en un 1% el consumo de
combustible. De igual forma, por cada
10% de incremento en el exceso de
aire en el proceso de combustión del
quemador, el consumo de combusti-
ble aumenta también en un 1%.
Desdichadamente, la eficiencia
energética de muchas calderas piro-
tubulares que se encuentran funcio-
nando en diversas industrias es baja.
Para asegurar una máxima eficiencia
en la operación de estas calderas,
son esenciales dos requisitos:
• Mantener una correcta relación
aire/combustible, lo que garantiza
que la combustión sea completa den-
tro de los límites de diseño.
• Garantizar que en todo momen-
to sea quemada la cantidad exacta de
combustible que posibilita mantener
la presión del vapor de salida dentro
de los límites requeridos, indepen-
dientemente de las variaciones en la
carga.
Estos requisitos no pueden ser ga-
rantizados si no se cuenta con un
sistema de control efectivo del pro-
ceso de combustión de las calderas.
Entre los controladores más utiliza-
dos en las calderas se encuentran
los PID convencionales (analógicos
APLICACIONES
■ Subsistema de generación de vapor de una caldera pirotubular.
o discretos), debido a su gran flexi-
bilidad, simplicidad de sus algorit-
mos y ajuste sencillo, así como a sus
propiedades generales de robustez.
Uno de los factores que limita la ob-
tención de una elevada eficiencia en
las calderas es la utilización de con-
troladores PID convencionales en el
proceso de combustión, el cual se
caracteriza por presentar retardo di-
námico de tiempo.
La presencia de retardo de tiempo
en el comportamiento dinámico de
los procesos industriales origina serias
dificultades en los sistemas de control,
disminuyendo el margen de estabili-
dad y convirtiéndolos en inestables.
Para contrarrestar el efecto nega-
tivo del retardo de tiempo sobre los
sistemas de control, existen diver-
sas estrategias, las cuales han sido
tratadas por diferentes autores (As-
trom and Hägglund, 1995; Astrom
and Wittenmark, 1997; Ianuchevski,
1978; etc.). Entre los principales in-
convenientes de estas estrategias se
encuentran la complejidad matemá-
tica de sus algoritmos, así como la di-
fícil implementación práctica de los
modelos de los procesos y el ajuste
de los controladores.
En los últimos años se vienen apli-
cando de forma frecuente las ecua-
ciones de orden fraccional en la mo-
delación y control de diferentes
procesos industriales. El cálculo frac-
cional representa a la teoría que in-
volucra a derivadas e integrales de or-
den arbitrario, que generaliza y
unifica los conceptos de diferencia-
Julio 2005 / n.º 364
ción e integración de orden entero.
La aplicación de controladores de
orden fraccional posibilita ampliar
las acciones de control que se pue-
den desarrollar sobre una variada
clase de procesos industriales, así
como resolver el problema de la au-
tomatización efectiva de procesos
cuyo comportamiento dinámico se
describe mediante modelos de or-
den no entero, sin utilizar aproxi-
maciones. Una de las ventajas de los
controladores de orden fraccional es
que posibilitan el diseño de sistemas
de control robusto de procesos cu-
yos parámetros dinámicos varían en
un amplio rango o de procesos con
amplias variaciones en la carga.
Los controladores de orden frac-
cional resultan efectivos en la auto-
matización de procesos industriales
caracterizados por presentar retardo
de tiempo, logrando mantener la es-
tabilidad del sistema y presentando
una simple implementación práctica.
Una de las posibilidades de mejo-
rar el comportamiento cualitativo,
así como la robustez de los contro-
ladores PID industriales, la consti-
tuye el uso de controladores de or-
den fraccional con parte integral y
derivativa de orden no entero.
Desarrollar un sistema de control
efectivo del proceso de combustión
de una caldera pirotubular, que po-
sibilite elevar la eficiencia energéti-
ca de estos equipos mediante la apli-
cación de controladores PID de
orden fraccional, es el objetivo de
este trabajo.
Julio 2005 / n.º 364
Caracterización de las calderas
industriales pirotubulares
Las calderas pirotubulares, por lo ge-
neral, se encuentran conformadas
por los siguientes subsistemas:
• Subsistema de preparación del
combustible.
• Subsistema de tratamiento del
agua de alimentación.
• Subsistema de generación de va-
por.
• Subsistema de supervisión.
El subsistema de supervisión se
encuentra solamente en las calderas
pirotubulares más modernas y desa-
rrolla la función de supervisar el fun-
cionamiento del resto de los subsis-
temas, así como detectar y
diagnosticar posibles fallos que pue-
dan tener lugar en los diferentes dis-
positivos, instrumentos y procesos
de estos valiosos equipos.
De estos subsistemas, el de gene-
ración de vapor es el más importan-
te y constituye el elemento clave para
la obtención de una elevada eficien-
cia energética y un alto nivel de se-
guridad. La presencia de fallos en sus
elementos presenta una mayor peli-
grosidad que en el resto de los sub-
sistemas. En la figura de la página an-
terior se muestra un diagrama
funcional de este subsistema, que se
encuentra conformado por los si-
guientes elementos:
• Quemador con sus diferentes
accesorios: bomba de segundo im-
pulso (BSI), regulador de presión,
calentador de combustible (CQ), ven-
tilador de tiro forzado (VTF), clape-
tas, válvula de regulación, etc.
• Sensor-transmisor de presión
(PT), ubicado en el cuerpo de la cal-
dera, que posibilita medir la presión
del vapor.
• Sensor-transmisor de tempera-
tura (TT), situado en la chimenea,
que permite medir la temperatura
de los gases de escape.
• Sensor-transmisor de caudal de
vapor (FT), situado en la línea de
salida del vapor con el objetivo de co-
nocer el caudal real de vapor que
produce la caldera.
• Sensor-transmisor de presión di-
ferencial (PDT), ubicado en la línea
de alimentación del combustible, con
la finalidad de medir el caudal de
APLICACIONES
combustible que llega al quemador.
• Sensor-transmisor de opacidad
de los gases producto de la combus-
tión (OT), situado en la chimenea
con el objetivo de evaluar la calidad
de la combustión.
• Sensor-transmisor de nivel
(LTC), situado en el cuerpo de la
caldera con la finalidad de determi-
nar el nivel exacto del agua.
• Bombas de alimentación de agua
(BA1 y BA2).
• Elementos que apoyan el fun-
cionamiento del quemador (termos-
tatos, presostatos (PS), etc.).
En el subsistema de generación
de vapor se desarrollan diferentes
procesos que presentan una vital
importancia para el funcionamien-
to eficiente y seguro de las calderas,
entre los que se encuentran: el pro-
ceso de combustión, el proceso de
producción de vapor, el proceso de
alimentación de agua a la caldera, el
proceso de expulsión de los gases
producto de la combustión, etc. En
cada uno de estos procesos se con-
trolan variables tales como la rela-
ción aire combustible, la presión del
vapor y el nivel del agua en el cuer-
po de la caldera, el caudal de vapor
producido, la temperatura y opaci-
dad de los gases producto de la com-
bustión, etc.
Desde el punto de vista de la efi-
ciencia energética, uno de los siste-
■ Instalación experimental para la identificación del proceso de variación de la presión
del vapor en el cuerpo de una caldera pirotubular.
Automática e Instrumentación
mas de control más importante de
este subsistema lo constituye el del
control de la presión del vapor en el
cuerpo de la caldera, debido a que el
control de la combustión se realiza
mediante el control de la presión del
vapor.
El control de la presión del vapor
en el cuerpo de la caldera se realiza
a través de la válvula de control que
se muestra en la citada figura, la cual
regula la cantidad de combustible
que se quema en el quemador. Si au-
menta la demanda de vapor se origi-
na una caída de presión, en cuyo caso
el controlador disminuye la magnitud
de abertura de la válvula, lo que pro-
duce una reducción en la cantidad de
combustible de retorno del quema-
dor y como resultado se quema más
combustible, elevándose la presión
del vapor hasta el valor de consigna.
De igual forma, si disminuye la de-
manda de vapor, se origina un au-
mento de presión, lo que provoca
que el controlador aumente la mag-
nitud de abertura de la válvula, pro-
duciéndose un incremento en la can- 3
tidad de combustible de retorno del
quemador, y como resultado se re-
duce la cantidad de combustible que
se quema en el quemador, disminu-
yendo la presión del vapor hasta el
valor de consigna.
El proceso de variación de la pre-
sión del vapor en el cuerpo de la cal-
 Automática e Instrumentación APLICACIONES Julio 2005 / n.º 364

dera se caracteriza por pre- lizados en la obtención y

sentar retardo dinámico de
tiempo. Lamentablemen-
te, los controladores PID
convencionales no posibi-
litan controlar de forma
efectiva los procesos con
retardo de tiempo, lo que
origina en este caso serias
dificultades en la eficien-
cia energética de las cal-
deras.
Identificación del ■ Resultados de validación del modelo del proceso de variación
proceso de variación de la presión del vapor en el cuerpo de la caldera.
de la presión del vapor
Para poder diseñar un controlador
efectivo de cualquier proceso indus-
trial es necesario identificarlo y de-
terminar sus propiedades y compor-
tamiento dinámico.
Con el objetivo de determinar el
comportamiento dinámico del pro-
ceso de variación de la presión del va-
por en el cuerpo de una caldera pi-
rotubular se realizaron trabajos de
identificación. En la figura de la pá-
4 gina anterior se muestra un diagra-
ma de la instalación experimental
utilizada para la identificación de di-
cho proceso, así como para la reco-
lección y procesamiento de los datos
de entrada/salida.
Inicialmente se desarrolló una iden-
tificación no paramétrica, que posi-
bilitó determinar el orden del mode-
lo y la magnitud del retardo dinámico
de tiempo. En calidad de señal de
entrada se utilizó una señal paso es-
calón. Como resultado se obtuvo que
el comportamiento dinámico de este
proceso se puede representar me-
diante la siguiente expresión:
po cuya magnitud puede oscilar en-
tre los 5 y 120 segundos y depende
fundamentalmente de la magnitud
de la variación de la carga (consumo
de vapor), así como del tipo (fabri-
cante) de caldera utilizado.
La identificación paramétrica po-
sibilitó determinar la estructura y
coeficientes del modelo. En calidad
de señal de entrada se utilizó una se-
cuencia binaria pseudoaleatoria. Se
recogieron 2.000 datos entrada/sali-
da con una frecuencia de muestreo
de 3 segundos, los cuales fueron uti-
validación del modelo pa-
ramétrico. Se determinó
que la estructura de mo-
delo más apropiada es la
ARMAX. Como resultado
se obtuvo que el compor-
tamiento dinámico del
proceso de variación de la
presión del vapor en el
cuerpo de la caldera pue-
de ser representado me-
diante el siguiente mode-
lo paramétrico:
pv (t) = -a1 pv (t-1) + b1u
(t-1-τ) +
e (t) + c1e (t-1)
(2)
donde:
a1, b1, c1: coeficientes que carac-
terizan el comportamiento dinámi-
co del proceso
e (t): ruido blanco de media cero.
En la figura superior se presentan
los resultados de la validación del
modelo obtenido. Estos resultados
muestran que la salida del modelo re-
produce la salida del proceso real

dpv (t) ■ Sistema de control de orden fraccional del proceso de variación de la presión del vapor
T ––––––– +pv (t) = Ku (t-τ) en el cuerpo de una caldera pirotubular.
dt (1)
donde:
pv (t): señal de salida (presión del
vapor en el cuerpo de la caldera),
T, K: constante de tiempo y ga-
nancia del proceso, respectivamen-
te,
u (t): señal de entrada (magnitud
de abertura de la válvula),
τ: retardo dinámico de tiempo.
Se determinó que el proceso pre- ■ Diagrama de bloques en Simulink del sistema de control de la presión del vapor en el
senta un retardo dinámico de tiem- cuerpo de una caldera pirotubular.
Julio 2005 / n.º 364
■ Comparación de las respuestas temporales del sistema de con-
trol con controladores PID y FPID sin considerar el efecto del re-
tardo de tiempo.
con un error mínimo, por lo que el
mismo puede ser utilizado en el di-
seño de sistemas efectivos de control.
Sistema de control fraccional
de la presión del vapor en el
cuerpo de una caldera
pirotubular
Entre los controladores de orden
fraccional más investigados se en-
cuentra el PID fraccional, el cual se
conoce como controlador PIαDµ de-
bido a que presenta un integrador
de orden α y un diferenciador de or-
den µ. El algoritmo de esta clase de
controladores en el dominio del tiem-
po se representa mediante la expre-
sión:
u(t) = Kpe(t)+KiD-α e(t)+KdDµ e(t)
(3)
donde:
D x : operador integro-diferencial
de orden no entero x,
α, µ: números reales arbitrarios
(α, µ > 0).
Aplicando la transformada de La-
place a (3) se obtiene la función de
transferencia del controlador PID
Fraccional (FPID), la cual presenta
la forma:
U(s) Ki
GC(s) = –––– = Kp + ––– + Kdsµ
E(s) sα
(4)
De la expresión (4) se observa que
los controladores FPID tienen 5 pa-
rámetros de ajuste: Kp, Ki, Kd, α, µ.
APLICACIONES
■ Respuestas temporales del sistema de control con controlador
PID frente a variaciones del retardo dinámico de tiempo.
Los controladores PID industria-
les convencionales se pueden obte-
ner como casos particulares del al-
goritmo FPID (4): α=0, µ=0 origina
un controlador P; α=1, µ=0 deter-
mina un controlador PI; α=0, µ=1
proporciona un controlador PD y fi-
nalmente α=1, µ=1 posibilita un con-
trolador PID.
En algunas aplicaciones prácticas
puede resultar conveniente repre-
sentar la función de transferencia
(4) mediante la expresión:
(s/ωf)α+µ+2δfsα / ωf+1
GC(s) = k ––––––––––––––––––––
sα (5)
donde:
k: ganancia, δf: coeficiente de amor-
tiguamiento, ωf: frecuencia natural.
El FPID discreto puede ser repre-
sentado mediante la expresión:
GC(z)=Kp+Ti (ω(z-1))-α+Td(ω (z-1))µ
(6)
donde:
ω(z-1): equivalente discreto del
operador integro-diferencial de orden
no entero, el cual puede determi-
narse mediante la siguiente fórmula
general:
2 1-z-1 ±α
( ) (
ω (z-1) ±α = –– ––––– ) muestran los resultados de la com-
T 1+z-1 (7)
z-1: operador de desplazamiento,
T: periodo de muestreo.
En los controladores FPID, el he-
cho de ser α y µ no enteros ofrece
más flexibilidad y posibilidades de
Automática e Instrumentación
un mejor ajuste, ya que además de
contar con las facilidades del PID
convencional, permite seleccionar la
pendiente de la curva de magnitud o
las aportaciones de fase a bajas y al-
tas frecuencias, lo que proporciona
un mejor comportamiento dinámico
del controlador y representa una de
las ventajas de esta clase de contro- 5
ladores.
En una de las figuras inferiores de
la página anterior se muestra el dia-
grama de bloques que se propone
del sistema de control del proceso de
variación de la presión del vapor en
el cuerpo de la caldera con contro-
lador FPID. Se determinaron los pa-
rámetros de ajuste Kp, Ki, Kd, α, µ del
controlador.
Con el objetivo de verificar la cali-
dad en el control, así como la robus-
tez del sistema diseñado frente a va-
riaciones del retardo dinámico de
tiempo y en presencia de perturba-
ciones, se realizaron simulaciones
aplicando controladores PID y FPID.
Para la simulación se utilizó el Matlab.
En una de las figuras de la página
anterior se ofrece el diagrama de blo-
ques en Simulink del sistema de con-
trol que se propone.
En la figura superior izquierda se
paración de las respuestas tempora-
les, ante un paso unitario en la con-
signa del sistema de control del
proceso de variación de la presión del
vapor en el cuerpo de la caldera con
controlador PID convencional y con-
 Automática e Instrumentación APLICACIONES Julio 2005 / n.º 364

laciones y con τ = 25 segundos el

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ma es inestable.
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De la figura se puede observar que a
mic Press.
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menta el pico máximo de la respuesta
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mantiene estable. El incremento del
• Vinagre B. M., Podlubny I., Dorcak L. Feliu (2002). On Fractional
pico máximo, así como del tiempo
PID Controllers: A Frequency Domain Approach, Proceeding of 41st
de establecimiento, se encuentran
IEEE Conference and Control, Workshop 2 “Fractional calculus Ap-
dentro de los límites de calidad re-
plications in Automatic Control and Robotics” (Las Vegas, diciem-
queridos y pueden reducirse me-
bre, 9).
diante un mejor ajuste de los pará-
• Vinagre B. M., Podlubny I., Hernandez A. and Feliu V. (2000). Some
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Approximations of Fractional Orders Operator Used in Control
La aplicación de controladores
Theory and Applications. Fractional Calculus and Applied Analy-
FPID en el control de la presión del
sis, Vol. 3, n.º 3, págs. 231-248.
vapor en el cuerpo de calderas piro-
tubulares posibilita obtener un con-
trolador FPID sin considerar el efec- de control del proceso de referencia trol más efectivo de esta importante
to del retardo de tiempo. En esta fi- aplicando un controlador PID y con- variable, así como mantener la ro-
gura se observa que si no se consi- siderando el efecto de diferentes bustez del sistema de control frente
dera el efecto del retardo dinámico magnitudes de retardo de tiempo. a las variaciones que se pueden ori-
de tiempo, ambos controladores pre- Se observa que la respuesta tempo- ginar en el retardo de tiempo del pro-
sentan comportamientos similares y ral del sistema de control, cuando la ceso al variar la carga. Esto posibilita
con una calidad en el control acep- magnitud del retardo de tiempo τ es elevar la eficiencia energética de la cal-
tada. igual a cero, es aceptable. Sin em- dera, así como obtener una operación
En la figura superior derecha de la bargo, al aumentar el retardo de tiem- más segura.
página anterior se presentan las res- po, la respuesta temporal del siste-
puestas temporales, ante un paso ma empeora, aumentando el tiempo Conclusiones
unitario en la consigna, del sistema de establecimiento y las sobreosci- Con el objetivo de elevar la eficiencia
Julio 2005 / n.º 364
energética de las calderas
pirotubulares se propone
un sistema de control de
orden fraccional del proce-
so de variación de la presión
del vapor en el cuerpo de
estos equipos.
Se obtuvo un modelo ma-
temático que describe el
comportamiento dinámico
del proceso de variación
de la presión del vapor en
el cuerpo de las calderas
pirotubulares. Los resulta-
dos de validación del mo-
delo obtenido muestran
que el mismo reproduce de ■ Respuestas temporales del sistema de control con controlador racterizados por presen-
FPID frente a variaciones del retardo de tiempo.
forma adecuada la salida
del proceso real.
Se presentaron los algoritmos que
caracterizan a los controladores PID
fraccionales (FPID), los cuales se
distinguen por su flexibilidad, simple
implementación práctica y posibili-
dades de obtener un mejor ajuste, ya
que además de contar con las facili-
dades de los controladores PID con-
vencionales permiten seleccionar la
pendiente de la curva de magnitud o
las aportaciones de fase a bajas y al-
View publication stats
APLICACIONES
tas frecuencias, lo que les propor-
ciona un mejor comportamiento di-
námico.
Los resultados de la simulación
mostraron que la aplicación de con-
troladores FPID en el control de la
presión del vapor en el cuerpo de las
calderas pirotubulares posibilita ob-
tener un control efectivo de esta im-
portante variable, así como mantener
la robustez del sistema de control
frente a las variaciones que se pue-
Automática e Instrumentación
den originar en el retardo
dinámico de tiempo del
proceso al variar la carga.
El control efectivo del
proceso de variación de la
presión del vapor en el
cuerpo de las calderas pi-
rotubulares posibilita ele-
var su eficiencia energéti-
ca, así como la seguridad
en su funcionamiento.
Los controladores FPID
pueden encontrar aplica-
ción práctica en el control
de una amplia clase de
procesos industriales ca-
tar variaciones en sus pa-
rámetros dinámicos.
Feliú Batlle, V.*, Rivas Pérez,
R.**, Castillo García, F.*,
Sotomayor Moraga, J.**
* Universidad de Castilla la
Mancha (UCLM), Ciudad Real,
España
Vicente.Feliu@uclm.es 7
** Universidad Politécnica de la
Habana (CUJAE), C. Habana, Cuba