Métodos Diretos

Análise de Estabilidade
Transitória

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 Estabilidade Transitória - Grandes
Perturbações
Exemplo Simples:

  
M   Pm  Pe ()  D

sen
VGV
Pe 
x
Pêndulo com Torque cte
aplicado al eixo

Função de Lyapunov ou Função Energia:

2
V ,   M  V p ()
2
2
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 Estabilidade Transitória - Grandes
Perturbações

Divisão do Problema:

   Pré-Falta:

M
  Pm  Pepr ()  D • Situação de Equilíbrio

   Falta:
• Curto-Circuito
M
  Pm  Pe ()  D
f
• 0t tab

   Pós-Falta:

Tempo
• Disjuntor Aberto
M
  Pm  Pe ()  D
pf
• tabt
3
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 Estabilidade Transitória - Grandes
Perturbações

tab=0,30s
4
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 Estabilidade Transitória - Grandes
Perturbações

tab=0,37s
5
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Motivação para o Desenvolvimento
de Métodos Diretos
• Necessidade de Monitoramento e
Avaliação de Segurança Dinâmica em
Tempo Real
– Incertezas:
• Gerações Intermitentes Normal

Restaurativo Alerta

Blecaute Emergência
Motivação
Análise de Segurança Dinâmica em
Tempo Real
• Número de Contingências Elevado
• Método Clássico não atende os requisitos de
tempo para avaliação de estabilidade em tempo
real.
Dimensão do Problema: Sistema 1000 barras, 3000 linhas de
transmissão e 100 geradores:
Curto em barra + elimina linha: 6000 contingências a serem analisadas
para cada ponto de operação.
Método Clássico (Integração Numérica): 1 min. p/ cada contingência:
100 horas (Inapropriado p/ aplicações em tempo real).

Motivação
Motivação para o Desenvolvimento
de Métodos Diretos
• Informações de
Estabilidade s/ a Resolução
das Equações Diferenciais
(Velocidade)
• Métodos Baseados em
Função Energia

Motivação
Motivação para o Desenvolvimento
de Métodos Diretos
• Método Clássico
 Não há limite de
modelagem (Exato);
• Métodos Diretos
 Modelagem -> Existência
de Função Energia

 Esforço Computacional  Esforço Computacional

Funções Energia Generalizadas
Elevado; Baixo
IEEE TPWRS 2003 e 2005 – Função Energia a Médiocom Perdas
para Sistemas

 Energia (Medida de
Margem)
 Classificação
 Controle
Classificação e Filtragem de
Contingências
Relação Custo - Benefício:
Custo Computacional x Detalhes do Modelo
Modelo Simples Modelos Detalhados
Métodos Rápidos Métodos Lentos

Motivação
Métodos para Avaliação da Margem de Estabilidade

 Integração Numérica
Não há limite de modelagem (Precisão);
Esforço Computacional Elevado;
Última Etapa de Filtragem

Sistemas Inteligentes, Redes Neurais

Esforço Computacional Pequeno;
Requer retreinamento em caso de Mudança de Topologia

Métodos Diretos
Energia (Medida de Margem Indireta)
Esforço Computacional Baixo a Médio
Primeiras etapas de filtragem

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Métodos para Avaliação da Margem de Estabilidade

 Integração Numérica
Não há limite de modelagem (Precisão);
Esforço Computacional Elevado;
Última Etapa de Filtragem

Requisitos de Filtros Classificadores:

1. Confiabilidade 
2. Eficiência 
3. Adaptabilidade en tempo real 
4. Velocidade ×
5. Robustez 

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Métodos para Avaliação da Margem de Estabilidade

Sistemas Inteligentes, Redes Neurais

Esforço Computacional Pequeno;
Requer retreinamento em caso de Mudança de Topologia

Requisitos de Filtros Classificadores:

1. Confiabilidade ×
2. Eficiência ×
3. Adaptabilidade em tempo real×
4. Velocidade 
5. Robustez 

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Métodos para Avaliação da Margem de Estabilidade

Métodos Diretos
Energia (Medida de Margem Indireta)
Esforço Computacional Baixo a Médio
Primeiras etapas de filtragem

Requisitos de Filtros Classificadores:

1. Confiabilidade 
2. Eficiência ×
3. Adaptabilidade em tempo real
4. Velocidade 
5. Robustez 

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Fundamentos dos Métodos Diretos

• Apoiam-se na teoria da
• Histórico:
região de estabilidade
de sistemas dinâmicos– (1947) Magnusson; (1958) Aylett
• Aplicação dos resultados de Lyapunov
não lineares em SEP
• Critério das Áreas Iguais
– (Década de 60)
• Busca por Funções de Lyapunov
– (1978~1984) Naoto Kakimoto
• PEBS, Ponto de Equilíbrio de Controle
– (Anos 90) H.-D. Chiang
• Fundamentos dos Métodos Diretos
• Caracterização da Região de
Estabilidade Fundamentos
 Região de Estabilidade

Pontos de equilíbrio assintoticamente estáveis de

sistemas não lineares não são, em geral,
globalmente assintoticamente estáveis.

Fundamentos
Região de Estabilidade

Fundamentos
 Região de Estabilidade
x  f x  xR n
f C 1

xs ponto de eq. assint. estável

Região de estabilidade:


A( x s )  x  R n :  (t , x)  x s as t   
Aberto, conexo e invariante

Fronteira da Região de Estabilidade:

A( x s )  A  ( R n  A)
Fechado e invariante Fundamentos
 Região de Estabilidade

• Região de Estabilidade
– Área de Atração
– Bacia de Atração
– Região de Atração

• Fronteira da Região de Estabilidade

– Separatriz

Fundamentos
 Região de Estabilidade e o Problema
de Estabilidade Transitória
Para cada contingência: Algoritmo Conceitual:

x  f pre
( x) t0 • Verificar a existência de um ponto de
equilíbrio assintoticamente estável xs do
x  f f ( x) 0  t  t ab sistema pós-falta.
• Calcular/Estimar a região de estabilidade
x  f pos
( x) t  t ab A(xs) do p.e. xs do sistema pós-falta.
• Verificar se a trajetória do sistema em
falta, no tempo de abertura tab, xf(tab)
pertence a A(xs).

Fundamentos
 Função Energia
Estimativa da Região de Estabilidade

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 Função Energia
Estimativa da Região de Estabilidade

Algoritmo Conceitual Algoritmo Numérico

Calcular/Estimar a Região Calcular a Energia Crítica

de Estabilidade A(xs); Vcr;

Integrar numericamente o Integrar numericamente o

sistema em falta, xf(t); sistema em falta, xf(t);

Se xf(tab) pertence à região Se V(xf(tab))<Vcr , então

de estabilidade A(xs),
então o sistema é estável; o sistema é estável;

Como calcular a Energia Crítica Vcr?

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Caracterização da Fronteira da Região de Estabilidade
Pontos de Equilíbrio Hiperbólicos:

x  Ax x  f ( x), f ( xo )  0

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Caracterização da Fronteira da Região de Estabilidade

Suposições:
 Os Pontos de Equilíbrio são hiperbólicos;
 Condição de Transversalidade;
 Todas as Trajetórias na fronteira da região de estabilidade
convergem para um ponto de equilíbrio.

A( xs )  W s ( xi )
xi A ( xs )

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 Caracterização da Fronteira da Região de Estabilidade

A( xs )  W s ( xi )
xi A ( xs )

Pontos de Eq. Hiperb. Do Tipo 1

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Função Energia e a Fronteira da Região de Estabilidade

V ( x)  0

Se V ( x(t ))  0 em um intervalo de tempo, então x(t)=xeq

V(x(t)) limitado para t>0 x(t) é limitado para t>0

Os pontos de equilíbrio hiperbólicos do tipo 1 são mínimos locais

da função energia na fronteira.

Existe um mínimo global da função energia na fronteira

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CLOSEST UNSTABLE EQUILIBRIUM POINT METHOD

Algoritmo Closest:
Calcular todos os
equilíbrios instáveis xi,
i=1,2,....,neq na fronteira
da região de estabilidade;

Vcr=min V(xi)

Integrar numericamente o
sistema em falta, xf(t);

Se V(xf(tab))<Vcr , então
o sistema é estável;

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CLOSEST UNSTABLE EQUILIBRIUM POINT METHOD
As Desvantagens do Closest Method:

Número de Equilíbrios Instáveis é

Muito Grande

Quantos equil. existem?

Qual é a localização aproximada

destes equilíbrios?

Resultados Muito Conservadores.

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Ponto de Equilíbrio Instável de Controle - CUEP

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Ponto de Equilíbrio Instável de Controle - CUEP

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Método BCU – Algoritmo para o Cálculo do CUEP
Algoritmo BCU:
Calcular o primeiro ponto de máxima energia potencial, xex, na
trajetória do sistema em falta;

Integrar numericamente o sistema gradiente com condição

inicial xex;

Calcular uma aproximação do CUEP;

Calcular o CUEP, denotado xco;

Vcr=V(xco)

Integrar numericamente o sistema em falta, xf(t);

Se V(xf(tab))<Vcr , então o sistema é estável;

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Método BCU – Algoritmo para o Cálculo do CUEP

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 Sistema 3 geradores:
1 15o
j0.088
Pm1=2.49 1
j0.26 1 0o
M=0.053

j0.015
Pm3=8.20
1.5+j0.45 j0.46 3
M=0.318
j0.05
Pm2=4.21
j0.0806
M=0.079 12.4+j2.5
2
1 15o
1.0+j0.3

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PEBS – Potential Energy Boundary Surface

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Bacia de Energia – Sistema 3 Geradores

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Método PEBS – Potential Energy Boundary Surface

Algoritmo PEBS:
Calcular o primeiro ponto de máxima energia potencial xex na
trajetória do sistema em falta;

Vcr=V(xex)

Integrar numericamente o sistema em falta, xf(t);

Se V(xf(tab))<Vcr , entâo o sistema é estável;

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Método PEBS – Potential Energy Boundary Surface

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Classificadores PEBS e BCU para Análise de Contingências

Dados em tempo real

Topologia Lista
da de
Contingências
rede

Estimador de Estados

Filtros Contingências
Contingências instáveis Preliminares estáveis
e
Casos incertos
Filtros
PEBS e BCU

Simulação
Computacional Contingências
instáveis
no domínio
do tempo

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Sistema Sul Brasileiro - 45 barras, no qual 35 do tipo PQ, 9 do tipo PV e uma barra slack.

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Sistema de Uma Máquina versus
Barramento Infinito
Divisão do Problema:

   Pré-Falta:

M
  Pm  Pepr ()  D • Situação de Equilíbrio

   Falta:
• Curto-Circuito
M
  Pm  Pe ()  D
f
• 0t tab

   Pós-Falta:
• Disjuntor Aberto

Tempo
M
  Pm  Pe ()  D
pf
• tabt
Aplicações
Sistema de Uma Máquina versus
Barramento Infinito
tab=300ms

Aplicações
Sistema de Uma Máquina versus
Barramento Infinito
tab=370ms

Aplicações
 Sistema de 3 Geradores
1 15o
Pm1=2.49
j0.088 Ponto Eq. de Controle
1
j0.26 1 0o Ponto de Saída
M=0.053

j0.015
Pm3=8.20
1.5+j0.45 j0.46 3
M=0.318
j0.05
Pm2=4.21
j0.0806
M=0.079 12.4+j2.5
2
1 15o
1.0+j0.3

Método BCU
tca=197ms

Aplicações
Sistema New England
39 barras
10 geradores
Software Desenvolvido no LACOSEP
46 linhas de transmissão
92 contingências
Edson Theodoro – Mestrado (2009)
Raphael Fortulan – IC (Em andamento)

Método Tempo (s)

Clássico (Int. Numérica) 324.942
Classificadores BCU 26.392
Aplicações
 Referencias Bibliográficas
Livros:

N. G. Bretas, L. F. C. Alberto, “Estabilidade Transitória em Sistemas Eletroenergéticos”,

Projeto Reenge, Escola de Engenharia de São Carlos - USP, 2000

H.-D. Chiang, “Direct Methods for Stability Analysis of Electric Power Systems:
Theoretical Foundations, BCU Methodologies and Applications” Wiley, 2011

Teses:

L. F. C. Alberto, “O Princípio de Invariância de LaSalle Estendido Aplicado ao Estudo

de Coerência de Geradores e à Análise de Estabilidade Transitória Multi-Swing”, Tese de
Doutorado – Universidade de São Paulo – Escola de Engenharia de São Carlos, 2000

L. F. C. Alberto, “Characterization and Estimates of the Stability Region of Nonlinear

Dynamical Systems (in portuguese)”, Livre-Docencia Thesis at EESC-University of Sao
Paulo (USP), Brazil, 2006.

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 Referências Bibliográficas
Artigos na Área:

L. F. C. Alberto, H. D. Chiang, “Uniform Approach for Stability Analysis of Fast

Subsystem of Two-Time Scale Nonlinear Systems”, International Journal of Bifurcation
and Chaos in Applied Sciences and Engineering. , v.17, p.4195 - 4203, 2007.

R. B. L. Guedes, L. F. C. Alberto, N. G. Bretas, “Power System Low-Voltage Solutions

Using an Auxiliary Gradient System for Voltage Collapse Purposes”, IEEE Transactions
on Power Systems. , v.20, p.1528 - 1537, 2005.

F. H. J. R. Silva, L. F. C. Alberto, J. B. A. London Jr, N. G. Bretas, “Smooth perturbation on

a classical energy function for lossy power system stability analysis”, IEEE Transactions
on Circuits and Systems I-Fundamental Theory and Applications. , v.52, p.222 - 229,
2005.

N. G. Bretas, L. F. C. Alberto, “Lyapunov Function for Power System with Transfer

Conductances: Extension of the Invariance Principle”, IEEE Transactions on Power
Systems. , v.18, p.769 - 777, 2003.

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 Referências Bibliográficas
Papers Chiang:

 H. D. Chiang, M. W. Hirsch and F. F. Wu, “Stability region of nonlinear autonomous

dynamical systems”, IEEE Trans. on Automatic Control, vol. 33, n. 1, pp. 16-27, Jan 1988.

 H. D. Chiang, F. F. Wu and P. P. Varaya, “Foundations of direct methods for power

system transient stability analysis”, IEEE Trans. on Circuits and Systems, vol. CAS-34, n.2,
Feb 1987.

 H.-D. Chiang, F. F. Wu, and P. P. Varaiya, “A bcu method for direct analysis of power
systems transient stability”, IEEE Trans. on Power Systems, 9(3):1194–1208, August
1994.

 H. D. Chiang, C. S. Wang, A. J. Flueck, “Look-Ahead Voltage and Look Margin

Contingency Selection Function for Large Scale Power Systems”, IEEE Trans. on Power
Systems, v.12, n.1, Feb. 1997

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