Ejemplos

Unidad 1: Cinemática de una Partícula

1.1. Diversas Sistemas Coordenadas
1A.* La velocidad periférica de los dientes de una hoja de sierra circular (diámetro
250mm) es de 45m/s cuando se apaga el motor y la velocidad de los dientes decrece
a un ritmo constante, hasta la parada al cabo de 9 segundos. Hallar el instante en que
la aceleración total de los dientes es 40m/s2.
Respuesta: t = 8,55segs
• Aplique una de las ecuaciones cinemáticas para el caso que la aceleración es
constante, para encontrar la aceleración tangencial antes que se apague el motor.
• Aplique Pitágoras para encontrar la aceleración normal en el mismo instante
• Determine la velocidad en el mismo instante
• De nuevo aplique una ecuación de cinemática con aceleración constante para
determinar el tiempo cuando la aceleración total es 40m/s2.

1B.** Una partícula se está moviendo a lo largo de una trayectoria parabólica dado por la
ecuación y = 2 x en el punto A, la partícula tiene una rapidez de 10m/s y la razón de
variación de la rapidez a lo largo de la trayectoria es 10m/s2. ¿Determine el vector de
aceleración de la partícula en ese punto.

4m A
y=2 x

4m

r
Respuesta: a = 10,95 î + 0,47 ĵ m/s

• Del formulario la ecuación para la aceleración en coordenada intrínsecas es

r dv v2
a= ê t + ê n
dt ρ
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dy
• Determine la dirección de êt derivando la función de la trayectoria ( tgα = (ver
dx
tangente a la
Figura 1i) trayectoria
y dx
α dy

ê t
ê n

x
Figura 1i
• Determine la dirección de ên girando êt 90º. Ej (de la Figura 1i):
( ) ( ) ( )
ê t = cos α î + senα − ĵ ; ê n = senα − î + cos α − ĵ (acuérdese que la componente
normal siempre apunta hacia el centro de curvatura de la trayectoria).
• Determine el radio de curvatura de la trayectoria ρ del formulario

1C.* El perno P situado al extremo de una barra telescópica fija se desliza a lolargo de la
trayectoria parabólica fija y2 = 4x (x en mm). La coordenada y de P varía con el
tiempo t (segs) según y = 4t2+6t (mm) cuando y = 30mm. Calcule: a) el vector de
velocidad de P; a) el vector de aceleración de P.

y y 2 = 40 x

r r
Respuesta: a) v = 34,1î + 22,7 ĵ mm/s b) a = 37,8 î + 8 ĵ mm/s 2
• Con las dos ecuaciones dadas en el anunciado se puede determinar la
componente de posición en x en términos de t.
• Derivando con respecto al tiempo se encuentra la velocidad y aceleración
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1D.* El pasador remueve por una trayectoria curva determinada por los movimientos de
las ranuras A y B. En el instante mostrado A tiene una velocidad de 20cm/s y una
aceleración de 5cm/s2 ambos hacia la derecha, mientras B tieneuna velocidad de
70cm/s hacía abajo y una aceleración de 10cm/s2 hacía arriba. Determine el radio de
curvatura de la trayectoria en ese momento.

Respuesta: ρ = 701,57 cm
• Define la velocidad en coordenadas rectangulares
• Encuentre el ángulo de la velocidad, defina el vector unitario ê t y girarlo 90º, como
Ejemplo B, para encontrar ê n .

• Iguala la aceleración en coordenadas rectangulares con la ecuación para las

componentes intrínsecas y ê t y ê n expresado en coordenadas rectangulares.

1E.** El brazo OB gira en el sentido horario con velocidad angular constante ωo = 5rad/s.
Determine la aceleración angular α de la barra BD que desliza por el collar pivoteado
en C cuando θ = 90°.
B

250mm
C θ

O
D
600mm

Respuesta: αDB = 6,2rad/s2

• Se formulan dos ecuaciones para la velocidad de B en términos de coordenadas
polares pero con ê r y ê θ expresados en î y ĵ . Una con su polo en O y la otra en
C.
• Se igualan las ecuaciones para determinar los incógnitos.
• Se realiza lo mismo con la aceleración.
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1F.** El motor ubicado en D desenrolla el cable BCD con una rapidez constante de
0,8m/s. Determinar la velocidad del extremo B de la barra pivoteada AB cuando R =
4m. Desprecie el tamaño de la polea en C.
7m

C
A θ

4m R

0,8m/s
B

r
( ) ( )
Respuesta: v B = 0,45 − î + 0,82 − ĵ

• Determine la velocidad de B en coordenadas polares, (en î y ĵ ) con polo en C.

Incógnito: θ&

• Determine la velocidad de B en coordenadas polares, (en î y ĵ ) (o con cuerpos

rígidos) con polo en A. Incógnito: velocidad angular de la barra AB.
1G**: La rotación del brazo OA está gobernado por la pieza ranurada. Si está tiene una
aceleración de 6m/s2 y una velocidad de 0,6m/s ambas hacia abajo en el instante en que
θ = 30°, determine la aceleración angular correspondiente.

5cm

A
θ
15cm

0
Repuesta: &θ& = 31 rad / s 2

• La trayectoria de movimiento del punto A es un circulo alrededor del punto O (ver

Figura 1.ii).
• Se ve que la velocidad de A tiene dos componentes rectangulares en − î y − ĵ .
La componente vertical tiene que tener la misma magnitud que pieza ranurada.
• Sabiendo la dirección de la velocidad de A y la magnitud de una componente
determine la velocidad total.
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• De mismo modo y usando coordenadas intrínsecas se puede determinar la

aceleración.
• Para determinar la velocidad y aceleración angular de la barra iguala los vectores
para la velocidad y aceleración encontrados con la velocidad y aceleración de A en
coordenadas polares con el polo en O.

A
r ên
vA
θ
θ

ê t
0

Figura 1.ii
1H.*** El brazo ranurado de longitud R está pivoteado en O y lleva en su interior la
corredora C. La posición de C dentro de la ranura se controla mediante una cuerda
que se mantiene tensa y fija en D. El brazo rota en sentido antihorario con velocidad
angular constante ω = 4rad/s. La longitud de la cuerda CBD = R (r = 0 cuando θ = 0).
Determine la magnitud de la aceleración de C cuando θ = 30°. R = 375mm.

R B

r cuerda

C
O θ D

Respuesta: a = 8810mm/s2
• Se aplica la ecuación para la velocidad y aceleración en coordenadas polares con
el polo en O.
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• Se tiene que definir r en términos de θ para poder derivarlo con respecto al tiempo
usando la regla de la cadena para encontrar r& y &r& . Se puede determinar una
relación entre r y θ desde la Figura 1.iii

θ
R
Figura1.iii

1.2. Movimiento Relativo

2A.* En la figura la velocidad y aceleración del bote respecto al sistema coordenado fijo a
la tierra es 15m/s y 10m/s2 respectivamente. La longitud de la cuerda de remolque es
de 20m. El ángulo θ es de 30º y aumenta en forma constante a razón de 10rad/s.
Determine la velocidad y aceleración absoluta del esquiador.
Y

45º

X
θ

r r
Respuesta: v ESQ = 183,8 î + 110,6 ĵ , a ESQ = 992,93( − î ) + 1739,07 ĵ

• Con los ejes móviles

r r en el rbote están en traslación y por lo tanto se aplica las
ecuaciones: v ESQ = v BOTE + v ESQ / BOTE
r r r
aESQ = a BOTE + a ESQ / BOTE
r
• No se olvide la componente normal de la aceleración relativa a ESQ / BOTE .
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2B*** La partícula P está moviendo en el sentido antihorario dentro de la ranura elíptica

con una velocidad constante de 200mm/s mientras el bloque A mueve hacia arriba
con una velocidad vA de 120mm/s y una aceleración aA de 250mm/s2. Si θ = 30º
hallar la velocidad y aceleración absoluta de P con respecto a los ejes mostrados. La
x2 y2
ecuación para un elipse es: 2 + 2 = 1 donde a = 1m y b = 0,5m
a b
r
P vA
r
aA
a
θ
Y
b

A
X

35º

r
Respuesta: a P = 212 î + 108 ĵ mm/s 2

• Los ejes móviles deben estar en el centro de la elipse trasladando con el bloque.
• La velocidad: Se sabe:
r
a. La dirección y magnitud de la velocidad ( v A ) del bloque A
b. La magnitud de la velocidad (vP/A) de la partícula P con respecto al bloque
r r r
c. Que la velocidad absoluta de la partícula v P = v A + v P / A (ver Figura 1.iii)

y
r vP/A = 0,2m/s
vP
α vA = 0,12m/s
35º
x
Figura 1.iii
• Determine el ángulo α derivando la función de la trayectoria como en el ejemplo
1A.
La aceleración. Se sabe
r
a. La dirección y magnitud de la aceleración ( a A ) del bloque A
b. La magnitud de la velocidad relativa (vP/A) es constante (dvP/A/dt = 0).
• Determine el radio de curvatura de la elipse (ρ) para encontrar la magnitud de la
aceleración relativa con coordenadas intrínsecas y girar la dirección de la
velocidad 90º para encontrar la dirección normal.
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2C ** La caja C sube al bajar la rueda en A con velocidad constante de 2m/s por una guía
vertical. Cuando la rueda está en B la caja está en el piso. Encuentre la velocidad de
C como función de s. Descarte el tamaño de la polea
4m

B
D

4m
C
A

s vA = 2m/s

− 2 8s + s 2
Respuesta: v C =
(s + 4)
• Encuentre una ecuación para la longitud de la cuerda en términos de la posición
de C y A con respecto al eje DB. Derívela.
• Encuentre una expresión para la posición de C en términos de s y reemplace.

2D** Un cuerpo A gira con velocidad angular constante ω1 = 5rad/s. El brazo BC, unido
rígidamente al cuerpo A soporta el cojinete DE, el cual gira en torno a C con una
velocidad angular ω2 = 2rad/s, la cual decrece a razón de 0,4rad/s2. El cuerpo F se
desliza hacia el exterior del cojinete con una velocidad constante de 5cm/s.
Determine la velocidad y aceleración absoluta de F en el instante mostrado.
Z
ω1

F
B
E
A 0,4m
C
Y
ω2
X
1,2m D
r
( ) ( ) r
( )
Respuesta: v F = 6,05 − î + 2 − ĵ + 0,8k̂ m/s , a F = 11,6 î + 30,5 − ĵ + 0,04k̂ m/s 2
• Sistema fijo en A, sistema móvil en C
r r
• Se determinen r&o y &r&o con coordenadas polares (movimiento circular) o cuerpos
rígidos.
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r &r&
• Se determinan ρ& y ρ con polares con el polo en C.

2E** La barra semicircular de radio 10m gira con velocidad angular constante horario
igual a 5 rad/s alrededor del pivote A y está unida mediante un pasador C, a una barra
recta de longitud 12,5m, la cual gira con respecto al rpivote B. Determinar para la
posición mostrada en la figura. a) la velocidad de C ( v c ) b) velocidad angular de la
r
barra BC ( ωBC ) c) la aceleración de C ( a c ) c) la aceleración angular de la barra ( α BC ).

12,5m
10m

30º
B A

7,5m

Respuesta:
r
( )
a) v C = 34,89 î + 26,17 − ĵ , b) ωBC = 3,49rad / s ,
r
( )
c) a C = 145,91 − î + 80,76( − ĵ ) , d) α BC = −5,46rad / s
• Se arman ecuaciones de para la velocidad y la aceleración de C con el sistema fijo
y móvil en A (ver Figura 1.iv). Quedan como incógnitos; ρ& y ρ
&& t .

C
r &ρr&
ρ& n

&ρr& 60º
t ê n

30º A
ê t Figura 1.iv
• Se desarrollan ecuaciones para la misma velocidad y aceleración, ahora
considerando el movimiento de C desde el punto B (ver Figura 1.v.).
C
r r
12,5m r θ a
v cC,ta C t
10m aCn

θ
B
7,5m
Figura 1.v
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2F***. La leva forma una cardiole definida por r = b − c cos θ (b > c) . El brazo OB gira en
sentido contrario al de las agujas del reloj a una velocidad constante de 20rpm, y la
leva gira en sentido opuesto a la velocidad constante de 40rpm, determine la
aceleración del centro del rodillo A cuando el brazo y leva se hallan en posición
relativa tal que θ = 90º. Las dimensiones de la curva son b = 10cm y c = 5cm.

20 rpm B

r A
θ

40 rpm

Respuesta: a p = 140cm / s 2

• Los ejes móviles y fijos coinciden en 0. El sistema móvil gira con la leva.
• Exprese ρ& y ρ
&& en coordenadas polares.

• Se encuentran r& y &r& derivando la expresión para la cardiole con respecto al

tiempo
• Ojo con θ& .