Os 6 Tipos de Controladores

Controlador Proporcional (P)

Sua função no sistema é minimizar o erro, porém falha na correção de erros consecutivos por conta do intervalo
entre a retificação e detecção, além de tender a não responder quando o erro for muito pequeno. Tem seu sinal ou
ação de controle diretamente proporcional ao sinal de erro. Seu papel é similar à de um amplificador. Sua fórmula
característica é:

u(t) = Kp.e(t) , onde

u(t) - saída do controlador

Kp - ganho proporcional
e(t) - erro entre o SP (SetPoint) e PV (Process Variable)

Controlador Integral (I)

Sua principal função é zerar o erro no sistema, porém prejudica a velocidade deste por conta das correções
cumulativas daquele. Tem seu sinal ou ação de controle diretamente proporcional à integral do sinal de erro. Sua
fórmula característica é:

u(t) = Ki.∫e(t).dt , onde

u(t) - saída do controlador

Ki - ganho integral
e(t) - erro entre o SP (SetPoint) e PV (Process Variable)
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Seu sinal ou ação de controle é diretamente proporcional à soma do sinal de erro com a integral deste. Por ser uma
composição de dois controladores, deve-se ponderar precisamente o equilíbrio entre os ganhos Kp e Ki para evitar
instabilidades e lentidões no sistema. Sua fórmula característica é:

u(t) = Kp.e(t) + Ki.∫e(t).dt , onde

u(t) - saída do controlador

Kp - ganho proporcional
Ki - ganho integral
e(t) - erro entre o SP (SetPoint) e PV (Process Variable)

Controlador Derivativo (D)

Sua função no sistema é obter o erro com uma velocidade antecipada de forma a reduzir ou eliminar sua variação,
porém a construção física deste controlador é impraticável justamente por seu tratamento sistêmico basear-se em
previsões futuras. É capaz de prover maior velocidade ao sistema. Tem seu sinal ou ação de controle diretamente
proporcional à derivada do sinal de erro. Sua fórmula característica é:

de(t )
u(t) = Kd. , onde
dt
u(t) - saída do controlador
Kd - ganho derivativo
e(t) - erro entre o SP (SetPoint) e PV (Process Variable)
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
Seu sinal ou ação de controle é diretamente proporcional à soma do sinal de erro com a derivada deste. Similar ao
Pi, deve ter seu uso balanceado devido ao fato de sua parcela derivativa prover uma resposta pequena frente a
variações lentas do erro. Outra desvantagem é observada no caso de ruídos serem interpretados como sinais,
provocando atuação em momentos indevidos. Sua fórmula característica é:

de(t )
u(t) = Kp.e(t) + Kd. , onde
dt
u(t) - saída do controlador
Kp - ganho proporcional
Kd - ganho derivativo
e(t) - erro entre o SP (SetPoint) e PV (Process Variable)

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Seu sinal ou ação de controle é diretamente proporcional ao somatório do erro, com a integral deste e com sua
derivada. Apesar de ser a melhor opção no tratamento de erros da malha, é também a mais cara e complexa de ser
implementada pelo acúmulo de ganhos a serem ajustados. É possível ainda chavear qual(is) dos ganhos será aplicada
ao zerar aquele(s) não desejado(s) no momento. Sua fórmula característica é:

de(t )
u(t) = Kp.e(t) + Ki.∫e(t).dt + Kd. , onde
dt
u(t) - saída do controlador
Kp - ganho proporcional
Ki - ganho integral
Kd - ganho derivativo
e(t) - erro entre o SP (SetPoint) e PV (Process Variable)
Bibliografia
https://www.embarcados.com.br/serie/entendendo-o-uso-de-controladores-em-sistemas-de-controle/

https://ufsj.edu.br/ebento/ensino.php

http://www.trajanocamargo.com.br/wp-content/uploads/2012/05/Controle_e_-Automacao_Industrial_II.pdf

Aluno: Fábio José Fonseca Arruda

Matrícula: 201702235076

Turma: 3008