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Usando o toolkit LabVIEW PID Control com o módulo LabVIEW Control

Design and Simulation
Publicação: Mai 15, 2013

Visão geral
Proporcional integral derivativo (PID) é um dos algoritmos de controle mais comumente
utilizados devido à sua facilidade de uso e conhecimento mínimo necessário do sistema ou
planta a ser controlado. A National Instruments fornece algoritmos de controle avançado
(PID) prontos para serem usados no Toolkit NI LabVIEW PID Control. Combinado com o
módulo LabVIEW Control Design & Simulation, o toolkit LabVIEW PID Control pode te
ajudar a simular e ajustar os seus controladores PID sem implementá-los em sistemas do
mundo real, assim evitando possíveis problemas como instabilidade durante o
desenvolvimento da aplicação. Neste tutorial, aprenda como usar o toolkit LabVIEW PID
Control com o módulo LabVIEW Control Design & Simulation e projetar os ganhos do PID
para o controlador de posição de um motor DC em um sistema Real-Time.

Índice
1. Modelagem de Motor DC
2. Ajuste fino da simulação
3. Ajuste do PID
4. Conclusão

1. Modelagem de Motor DC
Neste tutorial, nós projetaremos o controlador de velocidade para um motor DC. Por uma
questão de simplicidade, considere uma função de transferência básica para um motor DC
onde efeitos como atrito e perturbações estão sendo considerados:

Onde
Ф(s) é a velocidade angular (rad/s)
V(s) é a tensão aplicada (V)
J é a inércia do rotor (9.64E-6)
R é a resistência do rotor (3.3 Ώ)
K é a constante de torque (0.028 N-m\A)
L é a indutância ( 4.64E-3 H)
B é a constante do torque de atrito (1.8E-6 N-m-s)

Se você substituir os valores numéricos, você obtém a seguinte função de transferência:

O seu objetivo é implementar um algoritmo PID que será executado em um controlador

Real-Time com uma taxa de loop de 1000 Hz (período de 0,001 segundo).
Comece abrindo o ambiente de desenvolvimento LabVIEW e navegando para o Diagrama
de Blocos. Na paleta de funções, selecione Control Design &
Simulation->Simulation->Control & Simulation Loop e então clique e arraste para
dimensionar e criar um loop de simulação e controle (Control & Simulation Loop).

Figura 1. Crie um Control & Simulation Loop.

Novamente na sub-paleta Simulation, selecione Continuous Linear Systems e clique uma

vez em Transfer Function e uma vez dentro do Control & Simulation Loop que você criou
anteriormente. Isso coloca um bloco de função de transferência dentro do Control &
Simulation Loop. Agora dê um duplo-clique no bloco Transfer Function para colocar os
parâmetros da função de transferência.

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Figura 2. Selecione uma função de transferência.

Figura 3. Insira os parâmetros da função de transferência.

Agora implemente o algoritmo PID. Na paleta de funções, selecione a sub-paleta Control
Design & Simulation->PID e arraste e solte o PID.vi no Control & Simulation Loop. Porque o
algoritmo PID será executado em um sistema operacional Real-Time com uma taxa de
execução fixa, clique com o botão direito no PID.vi e selecione SubVI Node Setup... para
trazer uma janela de diálogo de configuração. Você pode usar essa janela para configurar o
loop de simulação para lidar com a temporização nesse VI em particular. Admita que o
controlador irá rodar a uma taxa de 1000 Hz, então selecione discrete com um período de
0,001 segundos.

Figura 4. Crie um sinal de entrada usando um sinal de degrau.

O “D” que aparece no VI PID indica que ele está sendo tratado como um sistema discreto.
Passe com o mouse em cima do VI PID até que você esteja sobre o terminal PID Gains
(você pode pressionar Ctrl+H para mostrar o Context Help se você não conseguir encontrar
o terminal). Clique com o botão direito e selecione Create->Control. Isso criará um controle
no Painel Frontal que você pode usar para alterar os ganhos do PID interativamente.
Finalmente, clique com o botão direito no terminal dt(s) e crie uma constante. Esta deve ter
o mesmo valor do período digital que você criou anteriormente, 0,001 segundos.

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Para criar um sinal de entrada, use um sinal de degrau. Em Control Design &
Simulation->Simulation->Signal Generation, selecione Step Signal e coloque-o dentro do
loop de simulação. Deixe os parâmetros como eles estão configurados por padrão.
Agora crie os componentes necessários para visualizar os resultados da simulação.
Primeiro agrupe a entrada (Step Signal) com a saída da função de transferência do motor
em um nó Build Array, que você pode encontrar na sub-paleta Programming->Arrays.
Reúna esses sinais e exiba-os em um gráfico no Painel Frontal. Para fazer isso, selecione
Control Design & Simulation->Simulation->Utilities, selecione e solte o Collector. No Painel
Frontal, crie um XY Graph para exibir os resultados da simulação. Conecte todos os sinais
como mostrados na Figura 5.

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Figura 5. Reúna os sinais.

Se você reorganizar os elementos do Painel Frontal e usar os valores padrão, você
terminará com um gráfico similar ao da Figura 6.

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Figura 6. Visualize graficamente os resultados da simulação.

2. Ajuste fino da simulação
Use as capacidades gráficas nativas do LabVIEW para melhorar a simulação e fazer o
ajuste fino dos ganhos do PID.
Primeiro, altere as propriedades do eixo para ter uma visão melhor dos resultados da
simulação. Clique com o botão direito na borda do XY Graph e desmarque a propriedade
AutoScale X sob a opção X Scale.

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Figura 7. Propriedades do gráfico.

Antes de fazer as alterações no controlador PID, nós tornaremos a simulação mais
eficiente. Como visto na Figura 6, não há necessidade de simular os 10 segundos padrão; a
planta é rápida o suficiente de forma que o tempo final de simulação de 2 segundos é o
bastante. Agora modifique os parâmetros da simulação dando um duplo-clique no painel de
configuração do Control & Simulation Loop que faz com que apareça a janela de diálogo
Configure Simulation Parameters. Implemente os parâmetros como mostrado na Figura 8.

Figura 8. Altere os parâmetros da simulação.

3. Ajuste do PID
Você pode agora executar o VI continuamente e alterar os ganhos do PID até que você
esteja satisfeito com os resultados.
Um procedimento típico para ajustar um controlador PID seria
1. Colocar o Kc em 1 e Ti e Td em zero. Continue aumentando/diminuindo o Kc até que
a resposta tenha algum overshoot.
2. Modifique o Td para tornar o sistema mais rápido e compensar o overshoot.
3. Modifique o Ti para remover qualquer erro de estado estacionário na resposta ao
degrau.
Veja o KnowledgeBase 4AD9N5P9: Um método simples para ajuste de servo motor
(http://digital.ni.com/public.nsf/allkb
/806F6F0B775FAF32862572FA0052F2AB?OpenDocument) para mais informações sobre o
ajuste de um controlador PID.

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Figura 8. Resultados da simulação com Kc=0.38, Ti=0.00026 e Td=0.0001.

4. Conclusão
Você agora sabe como simular um controlador PID com base discreta com o
comportamento de sistema dinâmico contínuo de um motor DC. Você pode aplicar essa
técnica para qualquer tipo de sistema híbrido onde os comportamentos contínuo e discreto
estão combinados. Um dos benefícios do procedimento mostrado é que o algoritmo de
controle que você usou é exatamente o mesmo que você usaria em uma implementação
Real-Time, e você pode tirar proveito de muitos dos seus recursos, como anti windup
integral.

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