Rapport Laboratoire 3 : Bilan des forces et Équations du mouvement

AER3640 : Mécanique du vol

Louis Duranleau-Hendrickx – 1741375

Samuel Tremblay – 1792585

Présenté à M. Georges Ghazi

Le 31 octobre 2017

École Polytechnique de Montréal

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Page de garde

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Table des matières

Liste des figures ................................................................................................................................................................ 1

Liste des symboles ............................................................................................................................................................ 1
Introduction ...................................................................................................................................................................... 2
Partie A : Bilan des forces ................................................................................................................................................. 3
Partie B : Développement des équations du mouvement ............................................................................................... 4
a) Expression de la 2e équation des forces dans le repère avion ................................................................................. 4
b) Expression de de la 2e équation des moments dans le repère avion....................................................................... 4
c) Par la suite, on suppose que l’avion évolue en vol symétrique, que pouvez-vous conclure sur les variables vb, p,
r, vb-dot, p-dot, r-dot, φ-dot et ψ-dot ? .................................................................................................................................... 5
d) Sous l’hypothèse de la question c), déterminer la relation entre q et θ................................................................. 5
e) Par la suite on suppose que les simulations resteront de courte durée (300 secondes au maximum). Que
pouvez-vous conclure sur les variables m-dot et I-dot ?................................................................................................... 5
f) Déterminer alors les expressions de ub-dot, wb-dot, q-dot et θ-dot. ................................................................................ 6
g) et h) En vous aidant de la Figure 2, exprimer la vitesse verticale (VS = h-dot) en fonction de la norme de la vitesse
de l’avion (Vi) et de la pente (γ). Dans le cas d’un vol symétrique, donner l’équation reliant α, θ et γ. En déduire
l’expression de h-dot en fonction de α et θ. ................................................................................................................ 7
Partie C : Simulation en utilisant les équations du mouvement ...................................................................................... 9
Conclusion ......................................................................................................................................................................10

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Liste des figures

Fig. 1 : Calculs du bilan des forces et moments de l’avion en vol…………………………………………...…..……………..…..3

Fig. 2 : Illustration du flight path angle (Gamma) …………………………………….…………………………….………..…….7

Fig. 3 : Relation entre l’angle d’attaque, l’angle de tangage et l’angle de montée/descente…………………………….…..….......8

Fig. 4 : Résultats de la simulation du comportement dynamique de l’avion………………………………………………………..9

Liste des symboles

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Introduction

Ce troisième laboratoire a été séparé en deux parties. La première partie consistait en la sommation
des forces qui agissent sur l’avion en vol afin d’en effectuer un bilan. Pour ce faire, toutes les forces
aérodynamiques, inertielles et de poussées ont été sommées ainsi que les moments que ces forces
engendrent. L’étape du bilan des forces est toujours la première étape nécessaire puisqu’il sera par la suite
possible de se baser sur ces bilans afin d’obtenir les accélérations et les changements d’états de l’avion
grâce à la seconde loi de Newton.

La seconde, et plus complexe, partie du laboratoire consiste à développer les équations du mouvement de l’avion
qui permettront d’en simuler le comportement dynamique. Le développement des équations du mouvement
permet de comprendre et d’utiliser les relations entre les différents paramètres de vol exprimés dans les trois
différents repères (avion, stabilité, inertiel). Le développement de ces équations pertinentes au cas étudié est donc
présenté dans ce présent rapport. Le développement de ces équations permettra alors de réaliser une simulation du
comportement de l’avion en vol.

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Partie A : Bilan des forces

Le calcul du bilan des forces sur l’avion est relativement simple. Il s’agit de sommer les forces inertielles en
effectuant une rotation par Theta afin de changer de repère (inertiel -> avion). Les forces inertielles ne génèrent pas
de moment non plus puisqu’elles agissent par définition au centre de gravité. Les forces propulsives sont ensuite
considérés avec encore une fois une rotation du même genre pour tenir compte du décalage angulaire géométrique
des moteurs. Les moteurs génèrent également un moment non nul puisque leur poids et leur poussée ne sont pas
sur la même ligne que le CG. Finalement, les forces aérodynamiques sont directement calculées avec les coefficients
du repère avion, ce qui permet d’être directement dans le bon repère. Tous ces calculs sont illustrés dans la figure 1
plus bas.

FIGURE 1 – CALCULS DU BILAN DES FORCES ET MOMENT DE L’AVION EN VOL

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Partie B : Développement des équations du mouvement

a) Expression de la 2e équation des forces dans le repère avion

On part du théorème des axes en mouvement :

𝑑𝑿 𝑑𝑿|𝑏
| = + 𝜔𝑖𝑏 |𝑏 ⋀ 𝑿|𝑏
𝑑𝑡 𝑏 𝑑𝑡

On s’intéresse à la variation de vitesse (seconde loi de Newton), on remplace donc le vecteur d’état général :

𝑢𝑏̇
𝑿 = 𝑚 ∙ 𝑽𝑏𝑖 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑉𝑖𝑏 = [ 𝑣𝑏̇ ]
𝑤𝑏̇
𝑏
(𝑚)𝑑𝑽𝑏𝑖 (𝑚)𝑑𝑽𝑖 |𝑏
| = + 𝜔𝑖𝑏 |𝑏 ⋀ (𝑚)𝑽𝑏𝑖 |𝑏
𝑑𝑡 𝑏
𝑑𝑡

𝑑𝑽𝑏𝑖
| = 𝑽̇𝑏𝑖 |𝑏 + 𝜔𝑖𝑏 |𝑏 ⋀ 𝑽𝑏𝑖 |𝑏
𝑑𝑡 𝑏

𝑑𝑽𝑏𝑖
𝑽̇𝑏𝑖 |𝑏 = | − 𝜔𝑖𝑏 |𝑏 ⋀ 𝑽𝑏𝑖 |𝑏
𝑑𝑡 𝑖

En utilisant la deuxième loi de Newton,

𝑑[𝑚 ∙ 𝑽𝑏𝑖 ] 𝑑𝑽𝑏𝑖 ∑𝑭𝑒𝑥𝑡 |𝑖

∑𝑭𝑒𝑥𝑡 | = | → | =
𝑖 𝑑𝑡 𝑖
𝑑𝑡 𝑖 𝑚

∑𝑭𝑒𝑥𝑡 |𝑖
𝑽̇𝑏𝑖 |𝑏 = − 𝜔𝑖𝑏 |𝑏 ⋀ 𝑽𝑏𝑖 |𝑏
𝑚

b) Expression de de la 2e équation des moments dans le repère avion

Par un calcul analogue au numéro précédent,

𝑝̇
𝑿 = 𝑰 ∙ 𝝎𝑏𝑖 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝝎𝑏𝑖 = [𝑞̇ ]
𝑟̇
𝑏
(𝑰)𝑑𝝎𝑏𝑖 (𝑰)𝑑𝝎𝑖 |𝑏
| = + 𝜔𝑖𝑏 |𝑏 ⋀(𝑰) 𝝎𝑏𝑖 |𝑏
𝑑𝑡 𝑏
𝑑𝑡

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 𝑑𝝎𝑏𝑖
| = 𝝎̇𝑏𝑖 |𝑏 + 𝜔𝑖𝑏 |𝑏 ⋀ 𝝎𝑏𝑖 |𝑏
𝑑𝑡 𝑏

𝑑𝝎𝑏𝑖
𝝎̇𝑏𝑖 |𝑏 = | − 𝜔𝑖𝑏 |𝑏 ⋀ 𝝎𝑏𝑖 |𝑏
𝑑𝑡 𝑖

En utilisant la deuxième loi de Newton,

𝑑[𝑰 ∙ 𝝎𝑏𝑖 ] 𝑑𝝎𝑏𝑖 ∑𝑴𝑒𝑥𝑡 |𝑖

∑𝑴𝑒𝑥𝑡 | = | → | =
𝑖 𝑑𝑡 𝑖
𝑑𝑡 𝑖 𝐼

∑𝑴𝑒𝑥𝑡 |𝑖
𝝎̇𝑏𝑖 |𝑏 = − 𝜔𝑖𝑏 |𝑏 ⋀ 𝝎𝑏𝑖 |𝑏
𝐼

c) Par la suite, on suppose que l’avion évolue en vol symétrique, que pouvez-vous conclure sur
les variables vb, p, r, vb-dot, p-dot, r-dot, φ-dot et ψ-dot ?

On peut en déduire que toutes ces valeurs sont nulles puisque les seules variations de l’état de l’avion se
font dans le plan longitudinal et dans les axes X et Z du repère inertiel. Donc,

𝑣𝑏 = 𝑝 = 𝑟 = 𝑣𝑏̇ = 𝑝̇ = 𝑟̇ = 𝜙̇ = 𝜓̇ = 0

d) Sous l’hypothèse de la question c), déterminer la relation entre q et θ

En utilisant les hypothèses de la question précédente, on peut en conclure que la vitesse en tangage est
égale à la dérivée de l’angle de tangage. En effet, q est défini dans le repère avion et Theta dans le repère inertiel.
Néanmoins, puisque l’angle de roulis est nul (vol symétrique) ces deux valeurs sont équivalentes. Pour s’en
convaincre, il suffit d’utiliser les relations de propagation des angles d’Euler

𝜃̇ = 𝑞 ∙ cos(𝜙) − 𝑟 ∙ sin(𝜙) = 𝑞 ∙ 1 − 𝑟 ∙ 0

𝑞 = 𝜃̇

e) Par la suite on suppose que les simulations resteront de courte durée (300 secondes au
maximum). Que pouvez-vous conclure sur les variables m-dot et I-dot ?

Puisque les manœuvres sont de courtes durées, on peut négliger la variation de masse de l’avion du au
carburant brulé. Puisque la masse est constante, la dérivée de la masse est donc nulle. Pour ce qui est de la dérivée
de l’inertie, on peut la considérer nulle également en négligeant le carburant brulé ainsi que les éventuels
mouvement de passagers, de chariots, etc. Donc,

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 𝑚̇ = 𝑰̇ = 0

f) Déterminer alors les expressions de ub-dot, wb-dot, q-dot et θ-dot.

On commence par déterminer les expression de 𝑢𝑏̇ 𝑒𝑡 𝑤𝑏̇ avec le résultat de la question a).

∑𝑭𝑒𝑥𝑡 |𝑖
𝑽̇𝑏𝑖 |𝑏 = − 𝜔𝑖𝑏 |𝑏 ⋀ 𝑽𝑏𝑖 |𝑏
𝑚

𝐹𝑥
𝐹
[ 𝑦]
𝑢𝑏̇ 𝐹𝑧 𝑝 𝑢
[ 𝑣𝑏̇ ] = − [𝑞 ] ⋀ [ 𝑣 ]
𝑤𝑏̇ 𝑚 𝑟 𝑤

On effectue le produit vectoriel pour trouver :

𝑢𝑏̇ 𝐹 𝑞∙𝑤−𝑟∙𝑣
1 𝑥
𝑣 ̇ 𝐹
[ 𝑏 ] = [ 𝑦] − [ ∙ 𝑢 − 𝑝 ∙ 𝑤]
𝑟
𝑤𝑏̇ 𝑚 𝑝∙𝑣−𝑞∙𝑢
𝐹𝑧

Comme il a été démontré à la question c), les valeurs r, v et p sont nulles, alors :

𝑢𝑏̇ 𝐹 𝑞∙𝑤
1 𝑥
[ 0̇ ] = [𝐹𝑦 ] − [ 0 ]
𝑚 −𝑞 ∙ 𝑢
𝑤𝑏̇ 𝐹𝑧

𝐹𝑥
𝑢𝑏̇ = −𝑞∙𝑤
𝑚

𝐹𝑧
𝑤𝑏̇ = +𝑞∙𝑢
𝑚

On procède similairement pour trouver 𝑞̇ 𝑒𝑡 𝜃̇ avec le résultat de la question b).

∑𝑴𝑒𝑥𝑡 |𝑖
𝝎̇𝑏𝑖 |𝑏 = − 𝜔𝑖𝑏 |𝑏 ⋀ 𝝎𝑏𝑖 |𝑏
𝐼

𝑀𝑥
[𝑀𝑦 ]
𝑝̇ 𝑞∙𝑤
𝑀𝑧
[𝑞̇ ] = − [ 0 ]
𝐼𝑥𝑥 −𝑞 ∙ 𝑢
𝑟̇
[𝐼𝑦𝑦 ]
𝐼𝑧𝑧

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 𝑀𝑥
𝑀
[ 𝑦]
0 𝑞∙𝑤
𝑀𝑧
[𝑞̇ ] = − [ 0 ]
𝐼𝑥𝑥 −𝑞 ∙ 𝑢
0
𝐼
[ 𝑦𝑦 ]
𝐼𝑧𝑧

𝑀𝑦
𝑞̇ =
𝐼𝑦𝑦

Quand à 𝜃̇, on a déterminé sa valeur à la question d) précédente.

𝑞 = 𝜃̇

g) et h) En vous aidant de la Figure 2, exprimer la vitesse verticale (VS = h-dot) en fonction de

la norme de la vitesse de l’avion (Vi) et de la pente (γ). Dans le cas d’un vol symétrique,
donner l’équation reliant α, θ et γ. En déduire l’expression de h-dot en fonction de α et θ.

En observant la figure 2, on voit qu’il s’agit simplement d’un triangle rectangle et donc :

ℎ̇ = 𝑉𝑖 ∙ sin(𝛾)

FIGURE 2 – ILLUSTRATION DU FLIGHT PATH ANGLE (GAMMA)

On sait également que,

𝑉𝑖 = 𝑢𝑏 ∙ cos(α) − 𝑤𝑏 ∙ sin(𝛼)

Et donc, en regroupant les deux équations, on obtient l’expression de VS.

𝑉𝑆 = ℎ̇ = (𝑢𝑏 ∙ cos(α) − 𝑤𝑏 ∙ sin(𝛼)) ∙ sin(𝛾)

Dans le cas d’un vol symétrique, on sait également, comme on peut le voir sur la figure 3, la relation entre les trois
angles à l’étude.

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 FIGURE 3 – RELATION ENTRE L’ANGLE D’ATTAQUE, L’ANGLE DE TANGAGE ET L’ANGLE DE MONTEE/DESCENTE

𝜃 =𝛼+𝛾

Ce qui permet d’obtenir une expression pour VS en fonction de l’angle d’attaque et l’angle de Tangage seulement.

𝑉𝑆 = ℎ̇ = (𝑢𝑏 ∙ cos(α) − 𝑤𝑏 ∙ sin(𝛼)) ∙ sin(𝜃 − 𝛼)

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Partie C : Simulation en utilisant les équations du mouvement

Une fois que les relations de la partie B ont été trouvés et que les équations du mouvement ont pu être définis, il a
été possible d’effectuer une simulation dans MATLAB.

Les relations des parties précédentes ont été implémentées dans la fonction f_equations_mouvement du
module edm. Ensuite, un code déjà fourni a été copié dans la fonction de validation du laboratoire. Ce
code appelle la fonction m_edm.f_simuler_avion et permet également de tracer les graphiques qui décrivent
l’évolution de l’altitude ainsi que de certaines vitesses et angles en fonction du temps. Cette simulation dure 50
secondes et les résultats peuvent être observés dans la figure 4.

FIGURE 4 – RESULTATS DE LA SIMULATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE DE L’AVION

On peut voir sur la figure un phénomène qui ressemble à un phugoide dans la simulation. En effet, on voit
un échange entre de l’énergie potentielle de l’avion (représenté par l’altitude dans le graphique en haut)
et l’énergie cinétique (représenté par la vitesse dans le graphique du milieu à gauche).

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Conclusion

En conclusion, ce laboratoire a permis dans un premier temps de comprendre toutes les différentes forces
et moments qui agissent sur un avion afin de pouvoir en effectuer un bilan. Ce bilan peut servir à des fins
d’équilibrage si l’avion est en vol de croisière, on encore servir à utiliser la seconde loi de Newton afin d’étudier le
comportement dynamique de l’avion pendant des phases d’accélération, de montée-descentes ou encore
d’instabilités dynamiques.

La seconde partie du laboratoire a permis à l’équipe de développer une partie des équations du mouvement de
l’avion en vol symétrique et de courte durée (ce qui permet d’annuler beaucoup de paramètres qui deviennent nuls
comme il a été possible de le voir). Il a été nécessaire également de se questionner sur les changements de repères
des vitesses ainsi que sur la géométrie de la trajectoire d’un avion. Au final, l’utilisation de géométrie et d’outils
trigonométriques relativement simples ont permis de développer efficacement les équations du mouvement
pertinentes.

Finalement, en utilisant les relations trouvées lors de la seconde partie dans un code MATLAB prototype
partiellement rempli, il a été possible d’effectuer une simulation de 50 secondes pour y observer un comportement
dynamique de l’avion sous un ensemble de condition prédéfinie.

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