5) Equazioni NS

Equazioni di Conservazione
Andrea Crivellini
Università Politecnica delle Marche
Corso di Fluidodinamica
Obiettivi
Comprendere la derivazione delle

equazioni differenziali di conservazione
delle massa e della quantità di moto.
Calcolare la funzione di corrente e il
campo di pressione e disegnare le linee
di corrente di un campo di velocità noto.
Ottenere soluzioni analitiche delle
equazioni che descrivono semplici casi di
moto.
Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes
Introduzione
Le equazioni in forma integrale sono utili per
determinare gli effetti globali
In ogni caso, non è possibile ottenere una
conoscenza dettagliata del campo di moto
all'interno del volume di controllo ⇒ questo è il
motivo per cui si introduce l'analisi differenziale

Introduzione
Esempio: equazioni di Navier-Stokes per fluido

incomprimibile
G
∇⋅u = 0
G
∂u G G ∇p G 2G
+ u ⋅ ∇u + − g − ν∇ u = 0
∂t ρ
Imparerete:
Il significato fisico di ogni termine
Come derivarle
Come risolverle
Conservazione della Massa
Ricorda che la formulazione del deriva dal
Teorema del Trasporto di Reynolds
dB ∂ G G
=∫
V ∂t
( ρβ ) dV + ∫
v ρβ u ⋅ ndS
dt S
Esaminiamo due metodi per derivare la forma

differenziale dell'equazione di conservazione
della massa
Teorema della divergenza (o di Gauss)
Volume di controllo infinitesimo e espansione
in serie di Taylor

Teorema della Divergenza
Il teorema della divergenza ci consente di

trasformare l'integrale di volume della
divergenza di un vettore in un integrale di
superficie fatto sulla superficie che
delimita il volume in esame.
G G G
∫
V
∇ ⋅ GdV = v∫
S
G ⋅ndS dove S = ∂V

Teorema della Divergenza
Riscriviamo la conservazione della massa

dm ∂ρ G G
B = m; β = 1; =0⇒∫ ∫
dV + v ρ u ⋅ ndS = 0
dt V ∂t S
Usando il teorema della divergenza, sostituiamo

gli integrali di superficie con integrali di volume e
raccogliamo i termini ⎛ ∂ρ G ⎞
∂ρ G ∫ ⎜ + ∇ ⋅ ( ρ u ) ⎟ dV = 0
∫V ∂t dV + ∫V ∇ ⋅ ( ρ u ) dV = 0 V
⎝ ∂t ⎠
L'integrale deve valere per QUALUNQUE
volume di controllo, quindi
∂ρ G
+ ∇ ⋅ ( ρu ) = 0
∂t

Volume Infinitesimo e Serie di Taylor
si definisce un volume di
controllo infinitesimo
dx×dy×dz
si approssima la portata
massica entrante o uscente
da ognuna delle 6 facce
usando un'espansione in
serie di Taylor intorno al
punto centrale per esempio
della faccia destra
Si ignorano i termini di ordine superiore a dx

Volume di controllo
infinitesimo Area della faccia
di dimensioni dx, dy, dz destra = dy dz
Portata massica attraverso

la faccia destra del
volume di controllo

Ora, sommiamo le portate massiche entranti e

uscenti dalle 6 facce del volume
Portata massica netta entrante nel volume:
Portata massica netta uscente dal volume:
Sostituendo nell'equazione di conservazione

della massa in forma integrale
∂ρ
dV = ∑ m − ∑ m
∂t in out

Dopo la sostituzione,
Dividendo per il volume dxdydz

∂ρ ∂ρ u ∂ρ v ∂ρ w
+ + + =0
∂t ∂x ∂y ∂z
O Or,
se applichiamo la definizione
if we apply the definition ofdithe
divergenza di un
divergence of avettore
vector
∂ρ G
+ ∇ ⋅ ( ρu ) = 0
∂t
Forma Alternativa
Si usa la regola del prodotto sui termini

con la divergenza
∂ρ G ∂ρ G G
+ ∇ ⋅ ( ρu ) = + u ⋅ ∇ρ + ρ∇ ⋅ u = 0
∂t ∂t
Dρ G
+ ρ∇ ⋅ u = 0
Dt
1 Dρ G
+ ∇⋅u = 0
ρ Dt
Coordinate Cilindriche
Esistono molti problemi, la cui soluzione si semplifica se si
scrivono le equazioni in coordinate cilindriche-polari
Il modo più semplice per passare dalle coordinate cartesiane a
quelle cilindriche è usare la forma vettoriale e la definizione
dell'operatore divergenza in coordinate cilindriche

Coordinate Cilindriche
∂ρ G
+ ∇ ⋅ ( ρu ) = 0
∂t

Casi Particolari
Moto stazionario, fluido comprimibile

∂ρ G
+ ∇ ⋅ ( ρu ) = 0
∂t
G
∇ ⋅ ( ρu ) = 0
∂ρ u ∂ρ v ∂ρ w
+ + =0
Cartesiane
∂x ∂y ∂z
Cilindriche

Casi Particolari
Fluido incomprimibile
ρ = costante ⇒ D ρ G
+ρ∇ ⋅ u = 0
Dt
N
= 0 (già dimostrato dal punto di vista
G
∇⋅u = 0 cinematico – traccia del tensore
velocità di deformazione)
∂u ∂v ∂w
Cartesiane
+ + =0
∂x ∂y ∂z
Cilindriche

In generale, l'equazione di continuità non

basta a risolvere il campo di moto, ma
può essere usata per
Stabilire se il campo di velocità è quello di
un fluido incomprimibile
Trovare le componenti della velocità
mancanti

La Funzione di Corrente
Si consideri l'equazione di continuità per un

fluido incomprimibile e un moto 2D
∂u ∂v
+ =0
∂x ∂y
Sostituendo la trasformazione appropriata
Si ottiene
Ciò vale per ogni funzione
derivabile ψ(x,y)

Perché si fa così?
Una sola variabile ψ sostituisce (u,v). Una
volta che sia nota ψ, (u,v) possono essere
calcolate.
Significato fisico:
Le curve a ψ costante sono linee di flusso del
campo di moto
La differenza di ψ tra due linee di flusso è pari
alla portata volumetrica che defluisce tra le due
linee

Significato Fisico
∴ La variazione in ψ
lungo una linea di
corrente è zero
Significato Fisico
La variazione in ψ tra
linee di corrente è uguale
alla portata volumetrica
che defluisce tra le linee
di corrente stesse

Significato Fisico
G G G G G G
n = nx i + n y j ; t = −n y i + nx j
2 G
G
t G
n
ψ 2 − ψ 1 = ∆ψ = ∫ ∇ψ ⋅ tdl =
1
dl
2 ⎛ ∂ψ ∂ψ ⎞
=∫ ⎜ − ∂x n y + ∂y n x ⎟ dl =
1
⎝ ⎠
= ∫ ( vn y + un x ) dl =
2
1
2 G G
=∫ u ⋅ ndl
1

Conservazione della Quantità di Moto
Seconda legge di Newton per corpi solidi

G
G du d G d G
∑ F = m dt = dt ( mu ) = dt Q
Per un volume materiale di fluido la si
applica alla quantità di moto:

G G
Q = ∫ ρ udV
V

Conservazione delle Quantità di Moto
G
dQ G G G
= ∑F = Fs + FV
dt N N
Forze di supeficie Forze di volume
G
∫ nˆ ⋅ [σ ]dS
FS = v
S
G G
FV = ∫ ρ gdV
V
G
dFS = nˆ ⋅ [σ ] dS

Teorema del trasporto di Reynolds per q.d.m.
G G
G G dQ ∂ρ u GG G
∑ F = ∫V ρ gdV + v∫ S n ⋅ [σ ] dS = dt = ∫V ∂t dV + v∫ S ρ uu ⋅ ndS
Forze di Forze di
Volume Superficie
[σ]= tensore delle tensioni
Usando il teorema della divergenza per
convertire gli integrali di superficie
G
⎛ uu uv uw ⎞ v∫ n ⋅ [σ ] dS = ∫ ∇ ⋅ [σ ]dV
G G ⎜
u ⊗ u = ⎜ vu vv vw ⎟⎟
S V
GG G G G
⎜ wu wv ww ⎟ v∫ ρ uu ⋅ ndS = ∫ ∇ ⋅ ( ρ u ⊗ u )dV
⎝ ⎠ S V

La sostituzione con integrali di volume
fornisceG
⎛ ∂ρ u G G G ⎞
∫ ⎜ + ∇ ⋅ ( ρ u ⊗ u ) − ρ g − ∇ ⋅ [σ ] ⎟ dV = 0
V ⎝ ∂t ⎠
Ricordando che essa deve valere per
qualunque volume, si può eliminare
l'integrale
G
∂ρ u G G G
+ ∇ ⋅ ( ρ u ⊗ u ) − ρ g − ∇ ⋅ [σ ] = 0
∂t
Si può derivare anche usando il volume infinitesimo e la seconda legge
di Newton (vedi libro)

Una forma alternativa può essere ottenuta

introducendo G G
∂ρ u ∂u ∂ρ G
=ρ + u
∂t ∂t ∂t
G G G G G G
∇ ⋅ ( ρ u ⊗ u ) = u ∇ ⋅ ( ρ u ) + ρ u ⋅ ∇u
Sostituendo queste espressioni nell’equazione
precedente e raccogliendo, si ottiene
G
∂u G G G ∂ρ G G G
ρ + ρ u ⋅ ∇u + u + u∇ ⋅ ( ρ u ) = ∇ ⋅ [σ ] + ρ g
∂t ∂t

G
u ⋅conservazione massa=0
G
Du G
ρ = ρ g + ∇ ⋅ [σ ]
Dt
Tensore del 2° ordine
Per descrivere lo stato tensionale in un

punto non è sufficiente un vettore:
Dipende dalla direzione normale alla
superficie sulla quale sto valutando gli sforzi
Ha una direzione che non è coincidente con
la normale stessa

Matrice di rotazione
Es: rotazione attorno asse z
⎡ cos ϑ − sin ϑ 0 ⎤
⎢
L = ⎢ sin ϑ
T
cos ϑ 0 ⎥ ⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦
JG TG
a=La

Tensore del 2° ordine
Tensore 2° ordine: grandezza avente 9 componenti Aij i,j=1,2,3 per la quale

se il sistema di riferimento cartesiano viene ruotato vale la trasformazione:
[ A] = LT [ A]L
I = LLT L matrice di rotazione
Se un vettore può essere espresso come prodotto di questa grandezza per
un altro vettore (con i 2 vettori indipendenti dall’entità):
G G
a = A ⋅ b ⇒ A è un tensore [ A]
In un sistema di riferimento ruotato varrà:
G G
a = [ A] ⋅ b

Tensore del 2° Ordine
Alcune proprietà del tensore:
La traccia del tensore è costante (esistono altri 2 invarianti):
Tr [ A] = Aii = A11 + A22 + A33 = costante
Se è simmetrico (Aij=Aji):
Esiste una rotazione che lo fa diventare il tensore diagonale
Assi per cui è diagonale sono le direzioni principali

Tensore Isotropo del 2° ordine
Tensore le cui componenti non cambiano

con la rotazione:
⎧1 i = j
[δ ] dove δ ij = ⎨
⎩0 i ≠ j
Il prodotto di uno scalare per un tensore è
ancora un tensore:
K [δ ] è ancora un tensore isotropo

Sforzi viscosi come Tensore
G G
⎧ ∆Ax = (i ⋅ n ) ∆A = n x ∆A
⎪ G G
⎨ ∆Ay = ( j ⋅ n ) ∆A = n y ∆A
z
⎪ G G
∆Ax ⎩ ∆Az = ( k ⋅ n ) ∆A = nz ∆A
Equilibrio lungo x :
∆Ay σ xy
σ xx G G G
∆Fx = ∆F ⋅ i = σ xx ∆Ax + σ yx ∆Ay + σ zx ∆Az =
n
G
σ yx ∆F
σ yy G G G G G G
σ xz = σ xx (i ⋅ n )∆A + ( j ⋅ n )σ yx ∆A + (k ⋅ n )σ zx ∆A =
σ yz σ zx
G G G G
( )
y
σ zy
σ zz
= n ⋅ i σ xx + jσ yx + k σ zx ∆A
x ∆Az
Analogamente:
G G G G G G
∆Fy = ∆F ⋅ j = n ⋅ ( )
i σ xy + jσ yy + k σ zy ∆A
G G G G G G
∆Fz = ∆F ⋅ k = n ⋅ ( )
i σ xz + jσ yz + k σ zz ∆A
⎧ ∆Fx G G G G
(
⎪ ∆A = n ⋅ i σ xx + jσ yx + k σ zx )
⎪
⎪ ∆Fy G G G G
⎨ (
= n ⋅ i σ xy + jσ yy + k σ zy )
⎪ ∆A
⎪ ∆Fz G G G G
(
⎪ ∆A = n ⋅ i σ xz + jσ yz + k σ zz )
⎩
G ⎡σ xx σ xy σ xz ⎤
∆Fx , y , z dF ⎢ ⎥
lim ⇒ = ⎡⎣ nx ny nz ⎤⎦ ⎢σ yx σ yy σ yz ⎥
∆A→ 0 ∆A dA
⎢σ zx σ zy σ zz ⎥
⎣ ⎦
G
dF G
= n ⋅ [σ ]
dA
∑ Forze di massa+∑ Forze di superfice = massa × accelerazione
1
∆V = ∆x∆y∆z → 0 più velocemente di ∆A, i termini di volume sono
6
trascurabili
y Equilibrio al momento rispetto ad O:

σ yy
y σ ⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞
⎜ σ xy ⎟ dy = ⎜ σ yx ⎟ dx ⇒ σ xy = σ yx
yx
σ xy
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
o
σ xx x Il tensore è simmetrico→
σ nt
σ nn solo 6 componenti

Equazioni di Navier-Stokes
È possibile scomporre gli sforzi σij in sforzi

(normali) di pressione e sforzi viscosi
⎛ σ xx σ xy σ xz ⎞ ⎛ − p 0 0 ⎞ ⎛ τ xx τ xy τ xz ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ + ⎜τ ⎟
[ ] ⎜ yx yy yz ⎟ ⎜
σ = σ σ σ = 0 − p 0 ⎟ ⎜ yx τ yy τ yz ⎟
⎜σ σ σ ⎟ ⎜ 0 − ⎟ ⎜τ τ τ ⎟
⎝ zx zy zz ⎠ ⎝ 0 p ⎠ ⎝ zx zy zz ⎠
[σ ] = − [δ ] p + [τ ] Tensore degli
Sforzi viscosi
⎛1 0 0⎞
⎜ ⎟ Tensore sferico ⎧1 i = j
[ ] ⎜
δ = 0 1 0 ⎟ (isotropo) del
δ ij = ⎨
⎜0 0 1⎟ ⎩0 i ≠ j
⎝ ⎠ secondo ordine Delta di Kronecker

Equazione di Eulero
Per fluidi inviscidi (non viscosi), non ci
sono sforzi viscosi:
[σ ] = − [δ ] p ⇒ ∇ ⋅ [σ ] = −∇p
L’equazione di conservazione della
quantità di moto diventa:
G
Du G
ρ = −∇p + ρ g Equazione di Eulero
Dt

Applico il teorema di Reynolds alla componente in z della
quantità di moto:
G ∂ρ w G G
∑ Fz = − ∫V ρ gdV + v∫ S ( n ⋅ [σ ]) z dS = dt = ∫V ∂t dV + v∫ S ρ wu ⋅ ndS
dQz
G G
dove g = − gk
G G G ⎛ ∂ρ wu ∂ρ wv ∂ρ ww ⎞
v∫ S ρ wu ⋅ ndS = ∫V ∇ ⋅ ( ρ wu )dV = ∫V ⎜⎝ ∂x + ∂y + ∂z ⎟⎠ dV
G G G G
G
( )
( n ⋅ [σ ]) z = nxσ xz + nyσ yz + nzσ zz = σ xz i + σ yz j + σ zz k ⋅ n
G G G ⎛ ∂σ xz ∂σ yz ∂σ zz ⎞
G
( )
v∫ S ( n ⋅ [σ ]) z dS = ∫V ∇ ⋅ σ xz i + σ yz j + σ zz k dV = ∫V ⎜⎝ ∂x + ∂y + ∂z ⎟dV
⎠
dQz ∂ρ w G ⎛ ∂σ xz ∂σ yz ∂σ zz ⎞
=∫ dV + ∫ ∇ ⋅ ( ρ wu ) dV = ∫ ⎜ + + ⎟dV − ∫V ρ gdV
V ∂t
dt V V
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
∂ρ w G ⎛ ∂σ xz ∂σ yz ∂σ zz ⎞
∫V ∂t dV + ∫V ∇ ⋅ ( ρ wu ) dV − ∫V ⎜⎝ ∂x + ∂y + ∂z ⎟dV + ∫V ρ gdV = 0
⎠
Per la precedente relazione l’integrale deve essere nullo per
qualunque volume, l’integrando deve essere nullo:
∂ρ w G ∂σ xz ∂σ yz ∂σ zz
+ ∇ ⋅ ( ρ wu ) + ρ g − − − =0
∂t ∂x ∂y ∂z

Equazione vettoriale:
G
∂ρ u G G G
+ ∇ ⋅ ( ρ u ⊗ u ) − ρ g − ∇ ⋅ [σ ] = 0
∂t
Nei termini delle sue componenti:
⎧ ∂ρ u G ∂σ xx ∂σ yx ∂σ zx
⎪ + ∇ ⋅ ( ρ uu ) − − − =0
⎪ ∂t ∂x ∂y ∂z
⎪⎪ ∂ρ v G ∂σ xy ∂σ yy ∂σ zy
⎨ + ∇ ⋅ ( ρ vu ) − − − =0
⎪ ∂t ∂x ∂y ∂z
⎪ ∂ρ w G ∂σ xz ∂σ yz ∂σ zz
⎪ + ∇ ⋅ ( ρ wu ) + ρ g − − − =0
⎪⎩ ∂t ∂x ∂y ∂z
G G G G G G G G
∇ ⋅ ( ρ u ⊗ u ) = ∇ ⋅ ( ρ uu ) i + ∇ ⋅ ( ρ vu ) j + ∇ ⋅ ( ρ wu ) k

⎛ ∂σ xx ∂σ yx ∂σ zx ⎞ G ⎛ ∂σ xy ∂σ yy ∂σ zy ⎞ G
∇ ⋅ [σ ] = ⎜ + + ⎟i + ⎜ + + ⎟j+
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
⎛ ∂σ xz ∂σ yz ∂σ zz ⎞ G
+⎜ + + ⎟k =
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
⎛ ∂p ∂τ xx ∂τ yx ∂τ zx ⎞ G ⎛ ∂p ∂τ xy ∂τ yy ∂τ zy ⎞G
= ⎜− + + + ⎟i + ⎜− + + + ⎟j+
⎝ ∂x ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂y ∂x ∂y ∂z ⎠
⎛ ∂p ∂τ xz ∂τ yz ∂τ zz ⎞ G
+⎜− + + + ⎟ k = −∇p + ∇ ⋅ [τ ]
⎝ ∂z ∂x ∂y ∂z ⎠
G
∂ρ u G G G
+ ∇ ⋅ ( ρ u ⊗ u ) = −∇p + ρ g + ∇ ⋅ [τ ]
∂t

Sforzi Viscosi

Sforzi Viscosi
p = cost. (ipotesi)
G G G G
ρ u (u ⋅ n )dS = v∫ n ⋅ [τ ] dS
v∫ S
S N
Flusso di q.d.m. Forza viscosa
G G G G
ρ u (u ⋅ n ) = − ρU i (ingresso)
2
G G G G
ρ u (u ⋅ n ) = ρ u ( y )i (uscita)
2
G G G G H
v∫ S ρ ⋅ = ∫0 ⎣ ⎡ − ρ + ρ ( y ) ⎤⎦dy =
2 2
u ( u n ) dS i U u
G 2 H
= −i ρU ∫ ⎡⎣1 − (u( y ) / U ) 2 ⎤⎦dy Riduzione del flusso di quantità di moto
0

Sforzi Viscosi
G H G HG
v∫ S n ⋅ [τ ] dS = ∫0 −
i ⋅ [τ ]dy + ∫ i ⋅ [τ ]dy
0 N
ingresso uscita
G L G
j ⋅ [τ ] dy + ∫ − j ⋅ [τ ]dy
L
+∫
0 N 0
Parete sup. Parete inf.
⎡τ xx τ xy τ xz ⎤
G ⎢ ⎥ G G G
i ⋅ [τ ] = [1 0 0] ⎢τ yx τ yy τ yz ⎥ = ⎡⎣τ xx τ xy τ xz ⎤⎦ = τ xx i + τ xy j + τ xz k
⎢⎣τ zx τ zy τ zz ⎥⎦
G ⎢ ⎥ G G G
j ⋅ [τ ] = [0 1 0] ⎢τ yx τ yy τ yz ⎥ = ⎡⎣τ yx τ yy τ yz ⎤⎦ = τ yx i + τ yy j + τ yz k
⎢⎣τ zx τ zy τ zz ⎥⎦

Sforzi Viscosi
G
⎡ n ⋅ [τ ] dS ⎤ = − τ xx (0, y )dy + τ xx ( L, y )dy +
H H
⎣ v∫ S ⎦x ∫0 ∫0
L L
− ∫ τ yx ( x, 0)dx + ∫ τ yx ( x, H )dx
0 0
∂u
τ xx (0, y ) = 2µ =0 Flusso sviluppato
∂x
∂u τ yx (+)
τ xx ( L, y ) = 2µ =0 Flusso sviluppato
∂x τw
τ yx ( x, 0) = τ w ; τ yx ( x, H ) = −τ w
τw
⎡ nG ⋅ [τ ] dS ⎤ = −2 τ w ( x)dy
L
⎣ v∫ S ⎦x ∫0 τ yx (+)
H L
ρU ∫ ⎡⎣1 − (u ( y ) / U ) ⎤⎦dy = 2∫ τ w ( x)dy
2 2
0 0

G
Du G
ρ = ρ g + ∇ ⋅ [σ ]
Dt
Sfortunatamente, questa equazione non è

molto utile
10 incognite
Il tensore delle tensioni, σij : 6 componenti
indipendenti poiché il tensore è simmetrico
La densità ρ
La velocità, u : 3 componenti indipendenti

4 equazioni (continuità + quantità di moto)

Occorrono ancora 6 equazioni per chiudere il
problema!
G
Du G
ρ = ρ g − ∇p + ∇ ⋅ [τ ]
Dt
La situazione non è ancora migliorata

6 incognite in σij e 6 incognite in τij + 1 in p, il che
significa che ne abbiamo aggiunta1!

Legami costitutivi
Postulati di Stokes:
Il tensore dipende solo dalle grandezze nell’intorno del punto
(in particolare stato termodinamico e tensore velocità di
deformazione [S] ) e non da quello che succede ne prima ne
dopo (no dipendenza dalle derivate temporali, no effetti di
memoria)
Il tensore degli sforzi è simmetrico – già visto -
Il fluido è omogeneo, non c’è dipendenza esplicita con la
posizione: stesso tipo di legame in tutte le posizioni
il legame è isotropo (non ci sono direzioni preferenziali,
ovvero la relazione [τ] ed [S] non dipende dalla rotazione del
sistema di riferimento)
Per i fluidi in quiete il tensore degli sforzi viscosi è nullo
Fluidi Newtoniani: sforzi viscosi sono una funzione
lineare delle componenti del tensore velocità di
deformazione
(dentifricio)
(vernici, sangue)
(fluidi con elevate

concentrazioni di solidi
in sospensione)
I fluidi Newtoniani comprendono i fluidi più comuni: l'aria, gli

altri gas, l'acqua, la benzina…

Fluidi Newtoniani
Legami costitutivi collegano la tensione
tangenziale con il tensore della velocità di
deformazione.
Per fluidi Newtoniani:
G
G
τ ij = 2µ Sij + λ∇ ⋅ uδ ij ([τ ] = 2µ [ S ] + λ∇ ⋅ u [δ ] )
τ ij = 2 µ Sij (Fluidi Incomprimibili) ([τ ] = 2µ [ S ])
La chiusura per i fluidi Newtoniani è analoga alla legge di
Hooke per i solidi elastici

Pressione Media
p = − (σ xx + σ yy + σ zz ) = − Tr ([σ ])
1 1
Pressione media: 3
3
p = p+
1
3
(τ xx + τ yy + τ zz ) È un invariante di un tensore del secondo
ordine non cambia con l’orientamento del
sistema di riferimento
⎧ ∂u G
⎪τ xx = 2 µ ∂x + λ∇ ⋅ u
⎪
⎪ ∂v G ⎛2 ⎞ G
⎨τ yy = 2 µ + λ∇ ⋅ u ⇒ p − p = ⎜ µ + λ ⎟ ∇ ⋅ u
⎪ ∂y ⎝3 ⎠
⎪ ∂w G
⎪τ zz = 2µ + λ∇ ⋅ u
⎩ ∂z Pressione termodinamica

Pressione Media
Se fluido è incomprimibile:
G
∇ ⋅u = 0 ⇒ p = p
Se comprimibile c’è una piccola differenza:
⎛2 ⎞ G κ viscosità di volume (Bulk
p − p = ⎜ µ + λ ⎟∇ ⋅u
⎝3
⎠
Viscosity)
κ
Assunzione di Stokes: κ=0
rigorosamente valida per gas monoatomici (deriva dalla
teoria cinetica dei gas) ma utilizzata quasi universalmente

Sostituendo la chiusura Newtoniana nel tensore delle sforzi
viscoso tensioni, si ottiene:
σ ij = − pδ ij + 2 µ Sij δ ij = 1 ∀j = i, δ ij = 0 ∀j ≠ i
Usando la definizione di Tensore Velocità di Deformazione
⎡ ∂u ⎛ ∂v ∂u ⎞ ⎛ ∂w ∂u ⎞ ⎤
⎢ 2µ µ⎜ + ⎟ µ⎜ + ⎟⎥
⎢ ∂x ⎝ ∂x ∂y ⎠ ⎝ ∂x ∂z ⎠ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎛ ∂v ∂u ⎞ ∂v ⎛ ∂w ∂v ⎞ ⎥
[ ] ⎢ yx yy yz ⎥
τ = τ τ τ =⎢µ⎜ + ⎟ 2µ µ⎜ + ⎟⎥
⎢⎣τ zx τ zy τ zz ⎥⎦ ⎢ ⎝ ∂x ∂y ⎠ ∂y ⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ µ ⎛⎜ ∂w ∂u ⎞ ⎛ ∂w ∂v ⎞ ∂w ⎥
+ ⎟ µ⎜ + ⎟ 2µ
⎢⎣ ⎝ ∂x ∂z ⎠ ⎝ ∂y ∂z ⎠ ∂z ⎥⎦

Sostituendo σij nell'equazione si ricavano le
equazioni di Navier-Stokes
G
∂u G G ∇p 2G
+ u ⋅ ∇u = − + ν∇ u
∂t ρ
G
∇ ⋅ u = 0 fluido incomprimibile (a proprietà costanti)
scritte in forma vettoriale
Questo è quello che si ottiene in un sistema di

equazioni chiuso!
4 equazioni (equazione di continuità e della quantità
di moto)
4 incognite (u, v, w, p)
G G
∇u + ∇ u T Tensore velocità di deformazione come parte simmetrica del
[S ] = Tensore gradiente della velocità
2
G G
⎛ ∇u + ∇ u T ⎞ 1 G 1 GT 1 2G 1 G
∇ ⋅[S ] = ∇ ⋅ ⎜ ⎟ = ∇ ⋅ ∇u + ∇ ⋅ ( ∇u ) = ∇ u + ∇ ( ∇⋅u) =

⎝ 2 ⎠ 2 2 2 2
0
Se la viscosità può essere ritenuta costante (moto isotermo)
1 2G
= ∇u
2 ⎡ ∂ 2
u ∂ 2
u ∂ 2
u⎤
⎢ ∂x 2 + ∂y 2 + ∂z 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎡ ∇ 2
u⎤
⎢ ∂v ∂v ∂v ⎥
2 2 2
⎢ 2 ⎥ 2G
∇ ⋅ [τ ] = ∇ ⋅ ( 2 µ [ S ] ) = 2 µ∇ ⋅ [ S ] = µ ⎢ 2 + 2 + 2 ⎥ = µ ⎢ ∇ v ⎥ = µ∇ u
⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥
⎢∇2 w⎥
⎢ ∂2w ∂2w ∂2w ⎥ ⎣ ⎦
⎢ 2 + 2 + 2⎥
⎣ ∂x ∂y ∂z ⎦
Oltre che in forma vettoriale, le equazioni

di N-S per fluido incomprimibile possono
essere scritte in molte altre forme
Coordinate cartesiane
Coordinate cilindriche
Notazione tensoriale

Coordinate Cartesiane
Continuità Vedi il libro di testo per le equazioni in coordinate cilindriche

∂u ∂v ∂w
+ + =0
∂x ∂y ∂z
Quantità di moto in x
∂u ∂u ∂u ∂u 1 ∂p ⎛ ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ⎞
+u +v +w =− + gx +ν ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂x ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
Quantità di moto in y
∂v ∂v ∂v ∂v 1 ∂p ⎛ ∂ 2v ∂ 2v ∂ 2v ⎞
+u +v +w = − + gy +ν ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂y ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
Quantità di moto in z
∂w ∂w ∂w ∂w 1 ∂p ⎛ ∂2w ∂2w ∂2w ⎞
+u +v +w =− + gz +ν ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂z ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠

Notazione Tensoriale e Vettoriale
Le notazioni Tensoriale e Vettoriale forniscono una forma più compatta
delle equazioni.
Continuità
Notazione tensoriale Notazione vettoriale
∂ui G
=0 ∇⋅u = 0
∂xi
Notazione tensoriale Notazione vettoriale
∂ui ∂ui 1 ∂p ⎛ ∂ ui ⎞ 2 G
G 2G
+ uj =− +ν ⎜ 2 ⎟ ρ
Du
= −∇p + ρ g + ∇ u
∂t ∂x j ρ ∂xi ⎜ ∂x ⎟
⎝ j ⎠ Dt
Si somma sugli indici ripetuti (somma su j)

(x1 = x, x2 = y, x3 = z, u1 = u, u2 = v, u3 =w)
Analisi Differenziale di Problemi di Moto di Fluidi
Ora che disponiamo di un sistema di

equazioni differenziali alle derivate
parziali che descrivano il moto, possiamo
risolvere 2 problemi
Calcolare la pressione (p) per un campo di
velocità noto
Calcolare la velocità (u, v, w) e la pressione
(p) per una geometria nota, con condizioni
iniziali (IC) e al contorno (BC) note.

Soluzione Esatta delle NS
Ci sono circa 80 Le soluzioni possono
anche essere classificate
soluzioni esatte delle in base alla tipologia o
equazioni NS alla geometria
conosciute Moto alla Couette
Queste possono essere Moti stazionari in
codotte/tubazioni
così classificate: Moti non stazionari in
Soluzioni lineari in cui i condotte/tubazioni
termini convettivi Moti con contorni in
G G
(u ⋅ ∇)u sono nulli movimento
Soluzioni autosimilari
Soluzioni non lineari in
Moti asintotici di suzione
cui i termini convettivi
non sono nulli Moti di Ekman generati dal
vento
Soluzione Esatta delle NS
Procedura per la risoluzione delle equazioni di
continuità e di N-S
Schematizzare il problema e la geometria,
identificando tutte le dimensioni e i parametri
rilevanti
Elencare tutte le assunzioni, le approssimazioni e le
semplificazioni appropriate e scrivere le condizioni al
contorno
Semplificare più possibile le equazioni differenziali
Integrare le equazioni
Applicare le condizioni al contorno per calcolare le
costanti di integrazioni

Condizioni al Contorno
Le condizioni al contorno sono determinanti per le

soluzioni esatte, approssimate e numeriche.
Trattazione delle Condizioni al Contorno utilizzate per le
soluzioni analitiche
Condizione al contorno di aderenza
Condizione al contorno ad un'interfaccia

Condizione al Contorno di Interfaccia
Quando due fluidi si
trovano in contatto ad
un'interfaccia, la velocità
e la tensione tangenziale
devono essere le stesse
su entrambi i lati
dell'interfaccia
G G
u A = uB ; τ s , A = τ s , B
Se gli effetti della
tensione superficiale
sono trascurabili e la
superficie è pressoché
piana, p A = pB
Condizione al Contorno di Interfaccia
Il caso degenere di condizioni al contorno di interfaccia si
verifica alla superficie libera di un liquido.
Valgono le stesse condizioni
Dal momento che µair << µwater,
Come nel caso di interfaccia

generica, se gli effetti di tensione
superficiale sono trascurabili e la
superficie è pressoché piana
pwater = pair
Esempio di Soluzione Esatta
Moto Completamente Sviluppato alla Couette
Per la geometria e le condizioni al contorno date,
calcolare la velocità e il campo di pressione e stimare la
forza tangenziale per unità di area, che agisce sulla
piastra inferiore
Passo 1: Geometria, dimensioni e proprietà

Passo 2: Assunzioni e Condizioni al contorno
Assunzioni
1. Le piastre siano infinitamente estese in x e z
2. Il moto sia stazionario, ∂/∂t = 0
3. Il moto sia unidimensionale, v=w=0 (flussi paralleli)
4. Proprietà costanti di fluido incomprimibile, newtoniano e di moto
laminare
5. Il problema sia piano ∂/∂z = 0 G
G
6. La gravità agisca nella direzione y g = − gj
Condizioni al Contorno
Alla piastra inferiore (y=0) : u=0, v=0, w=0
Alla piastra superiore (y=h) : u=V, v=0, w=0

Passo 3: Semplificare Nota: questi numeri
si riferiscono alle assunzioni
3 3 della slide precedente
∂u ∂v ∂w
Continuità + + =0
∂x ∂y ∂z
∂u Questo significa che il moto è

=0 “completamente sviluppato” o che non
∂x cambia nella direzione del flusso
2 Cont. 3 5 6 Cont. 5
∂u ∂u ∂u ∂u 1 ∂p ⎛ ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ⎞
+u +v +w =− + gx +ν ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂x ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
∂ 2u 1 ∂p ∂ ∂ 2
u ∂ 2
∂u 1 ∂ 2
p ∂p
= = 2 = =0 = K1
∂y 2 µ ∂x ∂x ∂y 2
∂y ∂x µ ∂x 2
∂x
Quantità di moto in y
2,3 3 3 3,5 3 3 3
∂v ∂v ∂v ∂v 1 ∂p ⎛ ∂ 2v ∂ 2v ∂ 2v ⎞
+u +v +w = − + gy +ν ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂y ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
∂p
= −ρ g
∂y
Quantità di moto in z
2,6 6 3 6 6 3 3 3
∂w ∂w ∂w ∂w 1 ∂p ⎛ ∂2w ∂2w ∂2w ⎞
+u +v +w =− + gz +ν ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂z ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
∂p
=0
∂z
Passo 4: Integrare
∂ 2u d 2u 1 ∂p 1 ∂u 1
= 2 = = K1 ⇒ = K1 y + K 2
∂y 2
dy µ ∂x µ ∂y µ
1
⇒ u( y) = K1 y 2 + K 2 y + K 3
2µ
Per la pressione:
⎧ ∂p
⎪ ∂x = K1
⎪
⎪ ∂p
⎨ = − ρ g ⇒ p( x, y ) = K1 x − ρ gy + K 4
⎪ ∂y
⎪ ∂p
⎪ =0
⎩ ∂z
Passo 5: Applicare le condizioni al contorno

y=0, u(0)=0=(2µ)-1K1(0)2+K2 (0)+ K3 ⇒ K3 = 0
y=h, u(h)=V =(2µ)-1 K1h2+K2 h⇒ se K1=0 ⇒ K2 = V/h
Questo fornisce
y
u( y ) = V
h
Per la pressione, non ci sono BC esplicite, quindi K4
può rimanere una costante arbitraria (ricorda che
nelle NS appare solo ∇p).
Sia p = p0 a y = 0 (rinominiamo K4 con p0)
p ( y ) = po − ρ gy •
•
Pressione idrostatica
La pressione agisce
indipendentemente dal moto
Passo 6: Verificare la soluzione sostituendola

nelle equazioni differenziali
Data la soluzione (u,v,w)=(Vy/h, 0, 0)
La continuità è soddisfatta
0+0+0=0
La quantità di moto in x è soddisfatta
⎛ ∂u ∂u ∂u ∂u ⎞ ∂p ⎛ ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ⎞
ρ ⎜ + u + v + w ⎟ = − + ρ gx + µ ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟
⎝ ∂t ∂x ∂y ∂z ⎠ ∂x ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠

Infine, calcolare la forza di attrito sulla piastra inferiore

⎡ ∂u ⎛ ∂v ∂u ⎞ ⎛ ∂w ∂u ⎞ ⎤ ⎡
⎢ 2 µ µ ⎜ + ⎟ µ ⎜ + ⎟⎥ V ⎤
∂ ∂ ∂ ⎝ ∂ ∂ ⎠ ⎢ 0 µ 0⎥
⎢ x ⎝ x y ⎠ x z ⎥ h Forza di
⎢ ⎛ ∂v ∂u ⎞ ⎢ ⎥
∂v ⎛ ∂w ∂v ⎞ ⎥ ⎢ V trascinamento
[τ ] = ⎢ µ ⎜ + ⎟ 2µ µ ⎜ + ⎟⎥ = µ 0 0⎥
⎢ ⎝ ∂x ∂y ⎠ ∂y ⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎥ ⎢ h ⎥ che agisce
⎢ ⎥ ⎢ 0 0
⎥
0⎥ sulla
⎢ µ ⎛ ∂w + ∂u ⎞ µ ⎛ ∂w + ∂v ⎞ µ
∂w ⎥ ⎢ parete per
⎢⎣ ⎜⎝ ∂x ∂z ⎟⎠ ⎜ ⎟ 2
⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
⎝ ∂y ∂z ⎠ ∂z unità di area
Notare che τw è uguale e opposta alla

tensione tangenziale che agisce sul
fluido τyx (terza legge di Newton).


⎡ V ⎤ ⎡ V ⎤
⎢0 0⎥ ⎢ 0 µ 0⎥
2h h
Sistema di ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
riferimento ⎢
[S ] = ⎢
V
0 0⎥ ⎢
[τ ] = ⎢ µ
V
0 0⎥
originale: 2h ⎥ h ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 0 0⎥ ⎢ 0 0 0⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
⎡V ⎤ ⎡ V ⎤
⎢ 2h 0 0⎥ ⎢µ h 0 0⎥
Sistema di ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎡⎣ S ⎤⎦ = ⎢ 0 0⎥ [τ ] = ⎢⎢ 0 0⎥
V V
riferimento − −µ
ruotato di ⎢ 2h ⎥ h ⎥
45°: ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 0 0⎥ ⎢ 0 0 0⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
Flusso di Couette
Se K1 non è nullo (variazione di pressione in direzione
parallela al moto n.b. comunque la derivata della
pressione costante)
∂u 1 ∂p 2
1 ∂p y
= y + K2 ; u( y) = + K 2 y + K3
∂y µ ∂x µ ∂x 2
1 ∂p V
u (0) = 0 u (h) = V ⇒ K 3 = 0 e K 2 = − h+
2 µ ∂x h
1 ∂p 2
u( y) =
2 µ ∂x
( )
y − yh + V
y
h
h 2 ∂p ⎛ y 2 y ⎞ y
u( y)
V
= ⎜ 2
2 µV ∂x ⎝ h
− ⎟ +
h⎠ h
= −Π η (
2
−η +η )
h 2 ∂p y
Π=− η=
2 µV ∂x h
Flusso di Couette

Flusso di Poiseulle

Flusso di Poiseulle
∂
Ipotesi: ρ =cost, µ =cost,
= 0 (flusso stazionario), v = w = 0
∂t
G ∂u ∂v ∂w ∂u
∇⋅u = 0 → + + =0→ = 0 → u = u( y )
∂x ∂y ∂z ∂x
⎧ ∂p ∂ 2u ∂ 2 p ∂ ∂ 2u ∂ 2 ∂u ∂p
⎪0 = − ∂x + µ ∂y 2 → ∂x 2 = ∂x µ ∂y 2 = µ ∂y 2 ∂x = 0 → ∂x = K
⎪
⎪ ∂p
⎨ 0 = − − ρg ⇒ p = Kx − ρ gy + p0
⎪ ∂y
⎪ ∂p
⎪ 0 = −
⎩ ∂z

Flusso di Poiseulle
∂ 2u d 2u 1 ∂p ∂u 1 ∂p 1 ∂p y 2
= 2 = ; = y + A; u( y ) = + Ay + B
∂y 2
dy µ ∂x ∂y µ ∂x µ ∂x 2
u(0) = 0 u( h ) = 0
1 ∂p 2
u( y ) =
2 µ ∂x
( y − yh )
du h ⎛ ⎞
h 1 ∂p h 2
= 0 ⇒ 2y − h = 0 ⇒ y = ; umax = u⎜ ⎟ = −
dy 2 ⎝2⎠ µ ∂x 8

Flusso di Poiseulle
1 ⎛ 1 ∂p 2 ⎞ 1 ∂p
h h h
u=
1
∫ u ( y ) dy = ∫ ⎜
h 0 ⎝ 2 µ ∂x
( y − yh ) ⎟ dy = ∫
2 µ h ∂x 0
( y 2
− yh ) dy =
h0 ⎠
h
1 ∂p ⎡ y y h⎤
3 2
1 ∂p h 2
= ⎢ − ⎥ =−
2 µ h ∂x ⎣ 3 2 ⎦0 µ ∂x 12
2 1 ∂p h 2 1 ∂p h 3
u = ( u )max = − →Q = −
3 µ ∂x 12 µ ∂x 12
∂p µQ
= −12 3
∂x h

Flusso di Poiseulle
du 1 ∂p
= (2 y − h)
dy 2 µ ∂x
∂u 1 ∂p 1⎛ µQ ⎞ µQ
τ xy = µ = ( 2 y − h ) → τ xy ( y = 0) = ⎜ −12 3 ⎟ (−h) = 6 2
∂y 2 ∂x 2⎝ h ⎠ h
Coefficiente di attrito µuh
τ xy 6 2
τw h 12 µ 12 τ yx (+)
cf = = = = =
ρu 2 ρu 2 ρu 2 ρ uh Reu ,h τw
2 2 2
2τ w 8 τw
cf = =
ρ u max Reumax ,h
2
Numero di Reynolds τ yx (+)
Soluzione fisicamente corretta se Re < 1400 ( Flusso Laminare )

5) Equazioni NS

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

5) Equazioni NS

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Equazioni di Conservazione

Comprendere la derivazione delle

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Esempio: equazioni di Navier-Stokes per fluido

Esaminiamo due metodi per derivare la forma

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Il teorema della divergenza ci consente di

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Riscriviamo la conservazione della massa

Usando il teorema della divergenza, sostituiamo

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Portata massica attraverso

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Ora, sommiamo le portate massiche entranti e

Portata massica netta uscente dal volume:

Sostituendo nell'equazione di conservazione

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Dividendo per il volume dxdydz

Si usa la regola del prodotto sui termini

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Moto stazionario, fluido comprimibile

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

In generale, l'equazione di continuità non

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Si consideri l'equazione di continuità per un

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Seconda legge di Newton per corpi solidi

Per un volume materiale di fluido la si

applica alla quantità di moto:

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Una forma alternativa può essere ottenuta

Per descrivere lo stato tensionale in un

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Es: rotazione attorno asse z

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Tensore 2° ordine: grandezza avente 9 componenti Aij i,j=1,2,3 per la quale

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Alcune proprietà del tensore:

La traccia del tensore è costante (esistono altri 2 invarianti):

Tr [ A] = Aii = A11 + A22 + A33 = costante

Esiste una rotazione che lo fa diventare il tensore diagonale

Assi per cui è diagonale sono le direzioni principali

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Tensore le cui componenti non cambiano

K [δ ] è ancora un tensore isotropo

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

y Equilibrio al momento rispetto ad O:

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

È possibile scomporre gli sforzi σij in sforzi

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes

Fluidodinamica Eq. di Navier-Stokes