¿Qué pueden hacer las UAVs Principales configuraciones de Transporte de carga.

Trasporte de carga vı́a cable con un

Transporte de carga utilizando múltiples Vehı́culos Aéreos

no Tripulados.

Estado del Arte

Presenta:
Ing. Nadia Samantha Zúñiga Peña
Asesores:
Dr. Filiberto Muñoz Palacios
M. en C. Marco Antonio Márquez Vera
Seminario II

Marzo de 2018

Seminario de investigación I
Transporte de carga utilizando múltiples Vehı́culos Aéreos no Tripulados.
¿Qué pueden hacer las UAVs Principales configuraciones de Transporte de carga. Trasporte de carga vı́a cable con un

Contenido

¿Qué pueden hacer las UAVs

Principales configuraciones de Transporte de carga.

Trasporte de carga vı́a cable con un vehı́culo.

Trasporte coolaborativo de carga vı́a cable.

Referencias

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¿Qué pueden hacer las UAVs?

¿Qué pueden hacer los UAVs?

Figura 1: Aplicaciones comunes de los UAVs.

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Principales configuraciones de Transporte de carga.

(a) Transporte de carga con pin- (b) Transporte de carga con ca-
zas. ble.

Figura 2: Principales configuraciones de Transporte de carga.

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Trasporte de carca vı́a cable con un vehı́culo.

• En [7]-[9], los autores muestran al sistema cuadrirotor como un sistema

con la propiedad de planicidad diferencial e implementan un
controlador geometrı́co para las salidas (orientación del cuadrirotor y
la orientación y posición de la carga).
• Los autores en [10] diseñan un controlador adaptativo, asumiendo que
la masa de la carga es desconocida.
• En [11], un controlador PID con ganancias adaptables a través de
wavenets, es diseñado para el control de posición del quadrirotor
considerndo como desconocidas las dinámicas del sistema completo
quadrirotor-carga.
• En [12], un control basado en saturación para estabilizar el sistema
completo cuadrorotor-carga es propuesto, mientras limita las
oscilaciones en la carga suspendida.

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Reducción de oscilaciones en la carga.

• En [13], [14] generan trayectorias óptimas a través de programación

dinámica, permitiendo movimientos ágilies y eliminando a su ve las
oscilaciones de la carga.
• Un control IDA-PBC (Interconnection and Damping
Assignment-Passivity Based Control), es desarrolado en [15], donde
agregan un término de amortiguamoento a la señal de control para
reducir la oscilación en la carga. Esta metodologı́a agrega robustez ante
las incertidumbre paramétricas y dinámicas no modeladas.
• En [16], los autores diseñan un controlador backtepping para el
seguimiento de trayectoria y para reducir las oscilaciones de la carga
implementan un filtro tipo Shaper.

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Trasporte coolaborativo de carga vı́a cable.

• En [21], una estrategia de control basada en pasividad, es desarrollada

para dos PVTOL (Planar Vehicle Take Off and Landing), trasportando
una carga suspendida.
• Los autores de [22] proponen un control de formación basado en
pasividad para múltiples UAVs trasportando una carga, donde la
posición relativa en tre los vehı́culos es controlada, además de
compensar la fuerza aplicada por la carga suspendida.
• Un algoritmo basado en consesus lider-seguidor, es empleado para el
diseño de control para trasporte de carga usando múltiples
cuadrirotores en [23], dode asumen las dinámicas de la carga integrador
de segundo orden.

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Trabajos anteriores

Motivación.

Figura 3: Trabajos de investigación. Transporte de carga con UAVs[?],[?],[?],[?],[?].

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Referencias

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K. Sreenath, T. Lee, V. Kumar
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IEEE Conference on Decision and Control (CDC) December 2013.
S. Tang, K. Sreenath, and V. Kumar
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S. Dai, T. Lee and D. Bernstein
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with unknown mass
53rd IEEE Conference on Decision and Control, 2014.

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Wavelet neural network network PID controller for a UAS transporting a
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M. Nicotra, E. Garone, R. Naldi and L. Marconi
Nested saturation control of an UAV carrying a suspended load
Proceedings of the American Control Conference, 2014.
I. Palunko, R. Fierro, and P. Cruz
Trajectory Generation for Swing-Free Maneuvers of a Quadrotor with
Suspended Payload: A Dynamic Programming Approach
International Conference on Robotics and Automation, 2012.
A. Faust, I. Palunko, P. Cruz, R. Fierro and L. Tapia
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K. Klausen, T. Tor and A. Johansen
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Journal of Intelligent and Robotic Systems, 2017.
N. Michael, J. Fink, and V. Kumar
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Auton Robot, 2011.
J. Escobar, M. Estrada and R. Lozano
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International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2017.

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S. Behzad, N. Majdeddin and I. Ian
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