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Control Robusto de un Convertidor Buck-Boost

ante Variaciones en la Carga

Conference Paper · October 2007

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2 authors, including:

Miguel Rios-Bolivar
University of the Andes (Venezuela)
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Discontinuos control of nonlinear systems View project

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 CONTROL ROBUSTO DE UN CONVERTIDOR BUCK-BOOST
ANTE VARIACIONES EN LA CARGA

Miguel Ríos Bolívar y José Ricardo Camargo

Postgrado en Ingeniería de Control y Automatización

Facultad de Ingeniería
Universidad de Los Andes
Mérida, Venezuela
e-mails: riosm@ula.ve, joricato@ula.ve

Resumen: En el presente trabajo se aborda el problema de diseño e implementación

de un controlador robusto para el convertidor DC-DC tipo Buck-Boost (reductor-
elevador) ante cambios en la carga. El enfoque utilizado no emplea aproximaciones
lineales del modelo del convertidor, como ocurre en muchas aplicaciones, sino que
usa el modelo bilineal para derivar la ley de control que regula la salida del Buck-
Boost, a partir de la aplicación de la teoría de estabilidad de Lyapunov. El
desempeño del controlador diseñado se evalúa mediante simulaciones digitales y a
través de experiencias de variaciones en la carga del sistema desarrollado en la
práctica.

Palabras clave: Convertidores DC-DC, Control robusto, Control basado en Lyapunov

1. INTRODUCCIÓN diferentes tentativas para resolver el problema de

Los convertidores dc-dc forman parte de un sector
industrial de gran desarrollo tecnológico, debido en
gran parte a las aplicaciones que se derivan de su uso.
Entre estas aplicaciones se pueden destacar tres
áreas: el sector aeroespacial, el sector informático y
el sector de la instrumentación electrónica. En el
primer caso, los convertidores dc-dc forman parte del
núcleo de la alimentación de los satélites de
telecomunicaciones. En el segundo caso constituyen
la parte básica de la fuente de alimentación de los
computadores personales. Por último, en el sector de
la instrumentación han desplazado, en la práctica, a
los reguladores lineales en todos los niveles de
potencia.
A pesar de su sencillez topológica, los convertidores
conmutados presentan una descripción dinámica
compleja, debido a su naturaleza no lineal. Estos
convertidores son sistemas dinámicos compuestos
principalmente por conmutadores y elementos
almacenadores de energía. Desde el punto de vista
dinámico, los convertidores dc-dc se pueden
clasificar como sistemas de estructura variable
(SEV), ya que las ecuaciones diferenciales que rigen
su dinámica dependen en gran medida de la posición
del o los conmutadores, originando un modelo de
comportamiento dinámico discontinuo, por último se
debe agregar la inevitable presencia de incertidumbre
en sus parámetros más significativos.
La regulación de convertidores dc-dc ha sido
ampliamente estudiada durante las últimas tres
décadas desde los trabajos de Middlebrook y Cúk
(1976), incluyendo los aportes de Sira-Ramírez desde
1988 (Sira-Ramírez y otros, 1988, 1991, 1994, 1996).
Durante los últimos 20 años han ido apareciendo
regulación de estos convertidores, en donde se
incluyen enfoques lineales y no lineales; desde
propuestas para compensar el error en la corriente
producido por cambios en la carga (Godoy, 2005;
Escobar y otros, 1999; Spinetti y otros, 2005; Sira-
Ramírez y otros, 2002), pasando por controles
adaptativos (Ríos Bolívar, 1998; Sira-Ramírez y
otros, 1997), basados en pasividad (Sira-Ramírez y
otros, 1997) y robustos (Naim y otros, 1997), hasta
controles basados en técnicas inteligentes (Mattavelli
y otros, 1997; Vidal, 2001, Wing-Chi y otros, 1996).
Sin embargo, varios de los enfoques propuestos para
la regulación del voltaje de salida se basan en el uso
de modelos linealizados, limitando su aplicación
práctica, mientras otros obvian la situación frecuente
de que la carga del convertidor puede ser variante o
desconocida. El problema de regulación de salida
trata con el sistema extendido, cuyas variables de
estado incluye el error entre la referencia y el voltaje
de salida, requiriendo que la variable de error sea
regulada a cero. La dificultad en lograr este objetivo
reside en el hecho de que el sistema extendido de un
sistema bilineal no siempre es bilineal.
En el presente trabajo se diseña e implementa una ley
de control para lograr la regulación de salida del
modelo bilineal del convertidor Buck-Boost,
siguiendo el enfoque propuesto por Kawasaki y otros
(1995). La ley de control se deriva de la aplicación
directa de la teoría de estabilidad de Lyapunov al
modelo bilineal del convertidor, resultando un
controlador dinámico en la forma de una ecuación
diferencial de la entrada y el estado. A los fines de
facilitar la implementación práctica, se utiliza una
aproximación de la ley de control diseñada. No
obstante, el sistema en lazo cerrado con la nueva ley
de control posee estabilidad robusta y excelente M1 D1
IRF9240
desempeño de la salida, ante variaciones en la carga. D S
D1N3913
RL Rc
2. EL CONVERTIDOR DC-DC BUCK-BOOST MAP

E R1
Los convertidores conmutados son elementos clave 1

en el campo de la electrónica de potencia, cuyo L1

C1
cometido es el procesado de la potencia eléctrica por
medio de la utilización de circuitos electrónicos (Ríos
Bolívar y Camargo, 2005). En general, un 2
convertidor conmutado está formado por una etapa
de potencia de entrada, una entrada de control y una
etapa de potencia de salida. En el caso de los
convertidores dc-dc, la tensión de entrada se
Figura 2 Circuito de un convertidor reductor-
convierte a una tensión de salida de magnitud mayor
elevador.
o menor que la de entrada, con polaridad inversa en
algunos casos.
En este circuito se puede observar que el transistor y
el diodo actúan como un interruptor; esto crea dos
Para cumplir con las especificaciones de rechazo de
circuitos, cuando el transistor está encendido la
perturbaciones de línea o de carga, eliminar errores
fuente alimenta a la bobina mientras que el
estacionarios o simplemente para cumplir con las
condensador se encarga de suministrarle energía a la
especificaciones de tiempo de subida, de
carga; cuando el transistor está apagado, la bobina se
establecimiento, sobredisparo u otras características
encarga de entregar energía tanto a la carga como al
de desempeño es necesaria la adición de lazos de
condensador, recuperando así, éste último, la energía
control (Vidal, 2001). Ello implica tener en cuenta
perdida durante el estado anterior.
que muchos convertidores, además de tener un
modelo dinámico discontinuo, poseen un
El objetivo principal en el control de los
comportamiento dinámico no lineal y de fase no
convertidores dc-dc es regular el voltaje de salida, VC,
mínima.
a un valor deseado; como se demuestra más adelante,
en el caso del convertidor tipo Buck-Boost si se toma
El control de estos convertidores se logra variando el
al voltaje como la salida, el sistema resultante es de
ciclo de trabajo “d” de la señal de activación de los
fase no mínima; por lo tanto se debe utilizar un
conmutadores (Rashid, 1995), a esta variación se le
control indirecto mediante el control de la corriente
conoce como Modulación por Ancho de Pulso
en la bobina. Las ecuaciones de estado que describen
(MAP); esta modulación se puede lograr al comparar
estas dos topologías son las siguientes, siendo
el valor de “d” con el voltaje de una señal diente de
sierra. Esto se muestra en la figura 1. x1 = I L y x 2 = VC , la corriente en la bobina y el
voltaje en el condensador respectivamente.

Transistor Encendido:
M1
IRF9240
D S

RL Rc
MAP

E R1
1

L1
C1

Figura 1. Generación de un Modulador por Ancho

de Pulso.
Figura 3. Transistor Encendido.
El convertidor Buck-Boost se utiliza para obtener
tensiones de salida más elevadas o reducidas que las Las ecuaciones de estado para la topología de la
tensiones de entrada; el esquema de este circuito se figura 3 son:
muestra en la figura 2.
x = A1 x + B1d (1)

y = I L1 = C1 x (2)
Donde el control “d” es un MAP. Las matrices para los valores medios de las variables de estado en
esta topología quedan de la siguiente manera: función del ciclo de trabajo (d=u), cuya
representación es:
 RL 
− 0  x = AP (u ) x + B P (u )
L1
A1 =   (5)
 0 1  y = C P (u ) x
 −
 C1( R1 + Rc ) 
donde las matrices para este modelo son:
 E
  AP = A1u + A2 (1 − u )
B1 =  L1  C1 = (1 0 )
 0 B P = B1u + B2 (1 − u ) (6)
  C P = C1u + C 2 (1 − u )
Transistor Apagado
D1 Hay que tener en cuenta que este modelo sólo es
válido mientras la bobina tenga corriente para
D1N3913 transmitir. A este modelo se le llama en conducción
RL Rc
continua. De esta manera el modelo promedio del
E R1 convertidor reductor-elevador queda de la siguiente
1 manera:
L1
 (1 − u ) R1Rc + ( R1 + Rc) RL R1(1 − u ) 
C1
− 
L1( R1 + Rc ) L1( R1 + Rc) 
AP (u ) = 
2  R1(1 − u ) 1 
 − − 
 C1( R1 + Rc ) C1( R1 + Rc ) 
 u⋅ E 
 
Figura. 4 Transistor apagado. BP (u ) =  L1  C P = (1 0)
 0 
Las ecuaciones de estado para la topología de la  
figura 4 son
Con este modelo se puede calcular la salida en
x = A2 x + B2 d (3) régimen estacionario que, en este caso corresponde a
y = I L1 = C 2 x (4) la corriente en función del ciclo de trabajo de la
siguiente manera:
Las matrices para esta topología quedan de la
siguiente manera: x = Ap − 1 ⋅ Bp y (∞ ) = Isal = Cp ⋅ X (7)

 R1Rc + RL Rc + R1RL R1  u ( R1 + Rc ) E
−  Isal =
 L1( R1 + Rc) L1( R1 + Rc)  (u − 1) R1 + RcR L + R1Rc (1 − u ) + R1RL
2 2
A2 =
 R1 1  (8)
 − − 
 C1( R1 + Rc ) C1( R1 + Rc )  Asignando valores a R1, V1, Rc y RL, se puede
 0 obtener la gráfica de la corriente de salida con
B2 =   C 2 = (1 0 ) respecto al ciclo de trabajo, esto se muestra en la
 0 figura 5; como se esperaba la corriente está limitada
por la resistencia interna RL.
2.1 Modelo Promedio del Convertidor

La promediación en el espacio de estado es una

técnica de modelado ampliamente utilizada en el
campo de los convertidores conmutados
(Middlebrook y Cúk, 1976; Ericsson y Maksimovic,
1997). Su objetivo es sustituir la representación en el
espacio de estado de los dos circuitos lineales, que
aparecen dependiendo de la posición del conmutador,
por una descripción única que represente
aproximadamente el comportamiento del circuito
durante todo el periodo de conmutación T. El Figura 5. Corriente en la bobina con respecto al
resultado es una descripción del comportamiento de ciclo de trabajo (d)
Ahora, como a la variable a la que se le aplica el 2.3. Punto de Equilibrio Único
control, es el voltaje en la carga, se presenta en la
figura 6 la gráfica del voltaje en la carga con respecto
Para un ciclo de trabajo constante u = U ∈ (0,1)
al ciclo de trabajo; en esta gráfica se puede apreciar
una característica muy importante que se discutirá los valores en estado estacionario de la corriente
mas adelante, y es que existen dos ciclos de trabajo promedio en la bobina x1 y el voltaje promedio en el
diferentes con los cuales se puede llegar a un mismo condensador x 2 están relacionados como:
voltaje.

x2  x2 
x1 =  − 1 (10)
R1  E 
En consecuencia, dado un valor deseado del voltaje
promedio en el condensador x 2 , le corresponde un
valor de corriente promedio en la bobina que puede
ser determinado de manera única. Esto es cierto sólo
si el punto de equilibrio se toma sin las resistencias
internas, de esta manera el punto de equilibrio
resulta:

E⋅U E⋅U
X1 = X2 = (11)
Figura 6. Voltaje en la carga R1 con respecto al R1(U − 1) 2 U−1
ciclo de trabajo (d)
Ahora, si no se pueden despreciar las resistencias
Ahora, si se desprecian las resistencias internas, el internas, el voltaje promedio en el condensador, y por
modelo promedio se simplifica y queda: lo tanto el voltaje de la carga, toma el mismo valor
1− u E para dos valores distintos de ciclo de trabajo U y, por
x1 = x2 + u lo tanto, para dos valores distintos de la corriente en
L1 L1
(9) la bobina x1 ; esto se muestra en las figuras 5 y 6. En
1− u 1
x 2 = − x1 − x2 esta gráfica se puede apreciar que Vsal tiene un valor
C1 C1R1 máximo en un ciclo Um dado por:

Este modelo promedio es utilizado para la síntesis de

controladores en una variedad importante de
 − 2 RL2 + R1 RL ( R1 + RL ) 
E ( R1 − Rc)  
esquemas de regulación.
Vsal = −
(
 + 2 RL − R1 + RL ( R1 + RL ) ) 
 2 RL + Rc RL ( R1 + RL )
2

R1 
El Problema de Regulación del Buck-Boost
(
 − 2 RL − R1 + RL ( R1 + RL ) )
El control del convertidor Buck-Boost es un
problema bastante complicado ya que, además de ser
un sistema bilineal, es un sistema de fase no mínima R1 + R L − R1RL + R L2
con respecto al voltaje a la salida del convertidor. La Um = <1 (12)
R1
existencia de una dinámica de los ceros inestable
introduce una gran restricción en el desempeño de un
Para poder lograr una regulación en la salida, el
controlador. La tarea de diseñar controladores no
voltaje de referencia y la señal de control U no deben
lineales también es muy complicada ya que las
superar estos valores máximos, para cualquier
técnicas existentes dependen (de una manera u otra)
cambio probable en los parámetros del sistema. Para
en la invertibilidad estable del plano.
fines prácticos se puede limitar el valor de Um a un
valor menor al calculado para tomar en cuenta las
Afortunadamente el obstáculo de la fase no mínima
resistencias internas de otros dispositivos como el
puede superarse notando que, con respecto a la
transistor y el diodo.
corriente del inductor, el sistema es de fase mínima, y
hay una correspondencia entre el voltaje de salida y
la corriente del inductor en equilibrio. El voltaje es
2.4. Característica de Fase no Mínima
controlado indirectamente a través de la regulación
de la corriente. Un gran inconveniente de esta
aproximación; es la alta sensibilidad a los parámetros La dinámica de los ceros de (5) con salida x 2 es
del circuito, en especial a la resistencia de carga.
inestable mientras que, si se toma a x1 como la
salida, el sistema es localmente estable.
Para demostrar este hecho se considera el sistema de La dinámica de los ceros en el punto de equilibrio
ecuaciones (9); primero se estudia el caso en donde x1 = Id asociada con la representación de entrada-
se toma el voltaje promedio en el condensador como
salida (15) se obtiene como:
la salida, si se elimina a x1 del sistema de ecuaciones
diferenciales, queda la siguiente ecuación diferencial
no lineal: u =
(
(u − 1) Id ⋅ R1 − (2 Id ⋅ R1 + E )u + Id ⋅ R1u 2 )
C1R1E
uE (1 − u ) u ( x 2 + C1R1x 2 ) x 2 + C1R1x2 (16)
= − x2 − +
L1 L1 R1(u − 1) 2 R1(u − 1) Los puntos de equilibrio son:
(1.12)
U=1
La dinámica de los ceros en el punto de equilibrio
2 Id ⋅ R1 + E ± E (4 Id ⋅ R1 + E )
x 2 = Vd asociada con esta representación de U= (17)
2 Id ⋅ R1
entrada salida se obtiene haciendo x 2 = 0 y
x2 = 0 . La ecuación diferencial resultante que Donde nuevamente sólo los dos últimos puntos tienen
describe la dinámica “remanente” del ciclo de significado físico, el diagrama de fase de la ecuación
trabajo; queda como: (16) se muestra en la figura 8 que revela que estos
puntos de equilibrio son ahora localmente estables.
R1(u − 1) 2 ( u (Vd − E ) − Vd )
u = (13)
Vd L1

Cuyos puntos de equilibrio son:

Vd
U=1 U= (14)
Vd − E
Siendo el último el único con relevancia física; el
diagrama de fase de la ecuación (13) se muestra en la
figura 7, donde se revela que este punto de equilibrio
es inestable; por lo tanto este es un sistema de fase no
mínima. Figura 8 Diagrama de fase para la corriente (Fase
mínima).

3. CONTROL BASADO EN APLICACIÓN

DIRECTA DE LYAPUNOV

El enfoque de diseño de control propuesto por

Kawasaki y otros (1995) utiliza el modelo bilineal
con resistencias internas y carga inductiva, y es
derivada de la aplicación directa de la teoría de
estabilidad de Lyapunov del sistema bilineal; el
convertidor utilizado se muestra en la figura 9. En
este caso, RL es una resistencia interna y a la carga R1
se le adiciona otra carga inductiva, LL.

M1 D1
IRF9240
Figura 7 Diagrama de fase de la dinámica de ceros D S
para el voltaje (Fase no mínima) D1N3913 R1
RL
MAP
Considerando ahora como salida a la corriente
E
promedio en la bobina se obtiene la siguiente 1
1

ecuación diferencial del sistema promedio: L1

LL

C1

(u − 1) x1 uE − L1x1 u ( Eu − L1x1 ) uE − L1x1

= − + 2
2

C1 C1R1(u − 1) (u − 1) 2 u− 1
(15)
Figura 9 Modelo de convertidor Buck-Boost con
carga Inductiva
El modelo matemático se representa en la forma
El objetivo es ahora estabilizar el sistema (24)
x = A0 x + uA1 x + gu (18) asintóticamente, debido a que si X se reduce a cero
( X → 0 ), esto significa que el error (e=X4)
y = Cx = [ 0 0 1] x
también se reduce a cero, y por lo tanto ‘y’ se
(19) aproxima a Vd.

cuyas matrices vienen dadas por Kawasaki y otros (1995) proponen utilizar una
función de Lyapunov cuadrática de la forma
 RL 1 V(X,u)=XTP(u)X, con P(u) una matriz simétrica y
− 0 −  definida positiva. A partir de ésta se deriva una ley de
 L L control dinámica para u con dos parámetros de diseño
R1 1 
A0 =  0 − positivos m y k, es decir:
LL LL 
   
1 1 RL
 − 0  u = − m[ x1 ( x3 + E ) − x 3 x1 ] − k  Vd + E − Vd  ⋅
 C C   (1 − u ) R1 
2

 R  L E 
 1 ⋅  L1x1 + (1 − u )e + L ⋅  − L x 2 + Cx3 +  
 0 0   1 − u  R1 R1  
 L
(25)
A1 =  0 0 0 (20)
 1 
Esta ley de control logra que la derivada de V(X,u)
 − 0 0  sea semidefinida negativa y, además, que el sistema
 C 
de lazo cerrado sea asintóticamente estable. Si se
E   iL  desprecian las resistencias internas y la carga
 L   inductiva, esta ley de control se simplifica a:
 
g=  0  x =  i R1  (21)
 
  u = − m[ x1 ( x3 + E ) − x 3 x1 ] − k ( Vd + E ) ⋅ [ L1x1 + (1 − u )e]
 0  V 
   C (26)

donde el vector de estado x corresponde a la
corriente en la bobina, iL, la corriente en la carga (es
inductiva), iR1, y el voltaje en el condensador, VC. Se
diseña un control 0<u< u m < 1 , el cual está limitado,
de acuerdo a lo discutido en la sección previa, para
regular el voltaje de salida Vc hacia un valor de
referencia Vd, dado en la forma de una función
escalón. Para lograr esta regulación, se formula un
sistema extendido de (18) y (19), en el cual una de
las variables de estado es el error e, entre la
referencia Vd y el voltaje de salida y, es decir:
e = y − Vd = Cx − Vd = x3 − Vd
Considerando a E = 0 y Vd = 0 , el sistema
extendido se escribe como:
d  x   A0 + uA1 0  x   A1 x + g 
  =    +   u
dt  e   C 0  e   0 
Una última simplificación se propone haciendo m=0,
de esta manera el control resulta:
u = − k (Vd + E ) ⋅ [ L1x1 + (1 − u )e] (27)
4. SIMULACION DE LA LEY DE CONTROL
DISEÑADA
En esta sección se evalúa, mediante simulaciones
digitales en Matlab, el desempeño del controlador
basado en Lyapunov diseñado, primeramente ante
una entrada escalón y luego, ante un cambio en la
(22) carga. Para este propósito se utilizó el modelo
promedio del convertidor con los parámetros:
E=10V, L1=2mH, C1=1mF, RL=1Ω, Rc=10mΩ con
R1 desconocida y para propósitos de simulación se
utiliza R1=150Ω. El voltaje deseado es de -5V y de
-15V, los cuales son voltajes de alimentación bastante
comunes para varios dispositivos. Para hacer mas
realista la simulación se utilizó el modelo discreto del
controlador mediante poligonales de Euler, la
(23) frecuencia de muestreo se escogió en 20KHz.

Ahora, definiendo Los parámetros del controlador se escogieron con el

X ≡ [ X 1 X 2 X 3 X 4] = x
T
e [y T
] propósito de obtener el menor tiempo de
estabilización ante cambios en la carga, con la
U ≡ u se puede escribir (23) formalmente como: restricción de que la corriente en la bobina no pase de
1A para Vd=-15V y de 350mA para Vd=-5V; de esta
X = A(u ) X + B ( x )U (24) manera se evitan corrientes muy grandes que pueden
reducir la vida útil del circuito. Para el control
diseñado se utilizó el control simplificado y se
escogió el parámetro de diseño en k=0.3.

4.1 Respuesta ante una referencia tipo escalón

Primeramente se estudia la respuesta del controlador

a un escalón de -15V (elevador) y de -5V (reductor)
en el set-point (referencia), con una carga de 195Ω y
100Ω respectivamente. Se simula el controlador
simplificado ya que es menos pesado en cuanto a
cálculos. En las figuras 10 y 11 se muestran las
respuestas del controlador. Puede observarse que el
tiempo de estabilización es de 140ms para Vd=-15V Figura 10.b Control (CBL)
y 220ms para Vd=-5V, y el pico de corriente es de
unos 430mA para Vd=-15 y de unos 110mA para
Vd=-5V.

4.2 Respuesta ante cambios en la carga

En esta sección se estudia la respuesta del

controlador ante cambios en la carga. Para el voltaje
de salida en -15V se induce un cambio de 195Ω a
390Ω y para el voltaje en -5V se induce un cambio
de 100Ω a 50Ω.

Figura 11.a Corriente en la bobina y voltaje en la

carga (CBL)

Figura 10.a Corriente en la bobina y voltaje en la

carga (CBL)

Figura 11.b Control (CBL)

En las figuras 12 y 13 se muestra la respuesta ante

cambios en la carga del controlador basado en
Lyapunov, el tiempo de estabilización es de 40ms
para Vd=-15V y 60ms para Vd=-5V con un
sobreimpulso en el voltaje de 0.2V y 0.13V
respectivamente.

Figura 13.a Respuesta ante cambio en la carga de

100Ω a 50Ω (CBL).

Figura 12.a Respuesta ante cambio en la carga de

195Ω a 390Ω (CBL).

Figura 13.b Respuesta ante cambio en la carga de

100Ω a 50Ω (CBL).

Figura 12.b Respuesta ante cambio en la carga de 5. IMPLEMENTACIÓN DE LA LEY DE

195Ω a 390Ω (CBL). CONTROL DISEÑADA

5.1 Diseño del circuito Buck-Boost

El circuito reductor-elevador (Buck-Boost) utilizado

para la implementación se muestra en la figura 14;
los tipos de componentes utilizados son los
mostrados en esta figura; el transistor Q1 funciona
para activar y desactivar al MOSFET M1; este
transistor ayuda a que el MOSFET se active y
desactive más rápido y también sirve como
protección para el MAP en caso de cualquier
problema con el transistor de potencia, además
necesita una señal positiva para activarse en lugar de
la negativa requerida por M1. La resistencia Rs se
coloca para poder medir la corriente en la bobina a
través del voltaje en la misma; por último el
transistor Q2 se utiliza para activar y desactivar la
carga en paralelo y de esta manera poder obtener un
cambio de carga de manera sincronizada.
Figura 14 Circuito utilizado en la implementación
El sensor de corriente es implementado por la
resistencia Rs y el circuito de amplificación
diferencial mostrado en la figura 15, la resistencia de
carga es la resistencia del convertidor
analógico/digital; aplicando superposición se puede
obtener la función de transferencia de este
amplificador, la cual es la resta de las dos señales de
entrada con una ganancia que en este caso es de 6,8/1
o 6,8; el condensador se encarga de filtrar las
oscilaciones en la corriente producto de la
conmutación para obtener un valor de corriente más
estable.
Figura. 15. Circuito para sensar corriente.
Como el convertidor analógico/digital utilizado para
medir la corriente y la tensión tiene un rango de
entrada de -10V a 10V entonces para mantener la
señal de entrada dentro de este límite los voltajes de
polarización del amplificador operacional son de
±10V. Como el voltaje de salida del convertidor
buck-boost puede llegar hasta 15V o más, se utiliza
un amplificador con ganancia de -1/2.2 como se
muestra en la figura 16, de esta manera se puede
medir voltajes de hasta 22V antes de que el
amplificador se sature con una salida de 10V, este
rango debe ser suficiente para el controlador ya que
en las simulaciones nunca se superó los 16V.
Figura 16 Amplificador para reducir el voltaje de
salida.
Por último el modulador por ancho de pulsos es
generado mediante un comparador como se muestra
en la figura 17, en el cual la señal de rampa es
comparada con la señal de control para generar el
MAP. La frecuencia de este modulador está dada por
la frecuencia de la señal rampa; para hacer mas fácil
la comparación se utiliza un rango de 0-5V, en lugar
de 0-1V.
Figura 17 Modulador por ancho de pulso.
5.2 Implementación del controlador
El control es implementado de manera digital con el
sistema de desarrollo DSP SBC6711 de Innovative
Integrations. Este sistema de desarrollo incluye un
procesador digital de señales TMS320C6711 de
Texas Instruments y un módulo de adquisición de
datos A16D2, el cual tiene un convertidor A/D de 16
bits con un multiplexor analógico de 16:1. Además,
este convertidor soporta una velocidad de muestreo
de hasta 200 KHz en un canal o hasta 12,5 KHz en 16
canales, tiene un rango de lectura de hasta ±10 V;
este módulo también contiene dos convertidores D/A
de 16 bits de una velocidad de hasta 2 MHz con un
rango de salida de ±10 V.
El algoritmo implementado para el controlador trata
de emular un microcontrolador, este algoritmo se
puede dividir en 3 etapas: adquisición de las dos
variables necesarias (corriente y tensión), cálculo del
control y envío de la señal de control al convertidor.

5.2.1 Cálculo de la ley de control

Para el cálculo del control, si se analiza la ecuación

del controlador simplificado, la cual es:

u = − k (Vd + E ) ⋅ [ L1x1 + (1 − u )e] (28)

se puede observar que se necesita la derivada de la

corriente en la bobina y no la corriente en sí; una Figura 15.a. Corriente en la bobina (Vd=-15V)
gran ventaja de esto es que no hace falta leer el valor
exacto de la corriente sino la variación de la misma.
Esta es una característica muy valiosa si se toma en
cuenta que siempre va a existir un error de medición.
Con esto en mente, el algoritmo para calcular el
control es:

A1=L*(Corr-X1)/per;
u=per*(-k*(Vd+E)*(A1+(1-u)*(Volt-Vd)))+u;
if (u>umax)
u=umax;
X1=Corr;

5.2.2 Envío de la señal de control

El algoritmo para enviar la señal de control también Figura 15.b Voltaje en la carga (Vd=-15V)
trata de emular un convertidor D/A de menor
desempeño, esta vez de 8bits; el algoritmo es:

Sal8=u*255/2;
Sal16=Sal8*32767/255;//Convierte al rango de
salida (0-65535) u es 5 veces
A16D2_write_dac(modulo, 0, Sal16);
A16D2_convert_dac(modulo, 0);

5.3 Resultados experimentales

En esta sección se presentan los resultados obtenidos

en la implementación del convertidor dc-dc de la
figura 14 con el sistema de desarrollo SBC6711;
primero se midió la respuesta del sistema ante
cambios en el set-point y luego ante cambios en la
carga. Figura 15c Control (Vd=-15V)
5.3.1 Respuesta ante una referencia tipo escalón. En las figuras 16a – 16c se muestra la medición en el
osciloscopio de la respuesta de este sistema para
En esta sección se muestra la respuesta del sistema Vd=-5V. En estas gráficas se puede observar que el
implementado ante cambios en el set-point de -15V sistema alcanza el objetivo de control: es estable, no
(elevador) y de -5V (reductor) con una carga de presenta oscilaciones y el tiempo de estabilización es
195Ω y 100Ω respectivamente. La medición en el de alrededor de 290ms.
osciloscopio de la respuesta de este sistema para
Vd=-15V se muestra en las figuras 15.a – 15.c. En
estas gráficas se puede observar que el sistema
alcanza el objetivo de control: es estable, no presenta
oscilaciones y el tiempo de estabilización es de
alrededor de 170ms.
 oscilaciones y el tiempo de estabilización es de
alrededor de 70ms.

Figura 16.a Corriente en la bobina (Vd=-5V)

Figura 17.a Corriente en la Bobina (195Ω a 390Ω).

Figura 16.b Voltaje en la carga (Vd=-5V).

Figura 17.b Voltaje en la carga (195Ω a 390Ω).

Figura 16.c Control (Vd=-5V)

5.3.2 Respuesta ante cambios en la carga

Acá se muestra la respuesta del sistema ante cambios
en la carga. Para el voltaje de salida en -15V, se
induce un cambio en la carga de 195Ω a 390Ω y para
el voltaje de salida en -5V, se induce un cambio de
100Ω a 50Ω. La medición en el osciloscopio para
Vd=-15V se muestra en las figuras 17.a – 17.c. En
estas gráficas se puede observar que el sistema
alcanza el objetivo de control: es estable, no presenta
Figura 17.c Control (195Ω a 390Ω).
Por último en las figuras 18.a – 18.c se muestra la
medición en el osciloscopio de la respuesta de este
sistema para Vd=-5V. En estas gráficas se puede
observar que el sistema es robusto y el tiempo de
estabilización es de alrededor de 100ms.
 6. CONCLUSIONES

En este trabajo se diseñó e implementó una ley de

control robusta, sintetizada a través de la aplicación
directa de la teoría de estabilidad de Lyapunov. La
ley de control diseñada resulta dinámica, en términos
de la entrada de control y el vector de estados, y logra
la estabilización asintótica del voltaje de salida.

Las simulaciones digitales y los resultados prácticos

obtenidos en la implementación, permitieron
demostrar la robustez del sistema de control, ante
variaciones abruptas de la carga, además de exhibir
un excelente desempeño de la salida regulada.

Figura 18.a Corriente en la Bobina (100Ω a 50Ω). Aplicaciones adicionales de este enfoque a otros tipos
de convertidores de potencia son de interés para el
desarrollo de otras implementaciones de
controladores, sintetizados a partir de la aplicación de
la teoría de estabilidad de Lyapunov.

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