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Sistemas de Control - Grupo: 1719

Práctica 1
Angel Gabriel Alvizures Rodríguez - 201504332∗ , Cynthia Michelle Hernández Galindo - 201503813† , Favio Renato Cifuentes
Morales - 201504314‡
Laboratorio de Sistemas de Control, Laboratorio de Electrónica, Escuela de Ingeniería Mecánica Eléctrica, Facultad de Ingeniería,
Universidad de San Carlos de Guatemala.
Segundo semestre de 2018
e-mail: angelalvirodri@gmail.com∗ , cmhernandezg27@gmail.com† , renatocifuentes18@gmail.com‡

Cos(θ5∗ ) −Cos(0)Sen(θ5∗ ) Sen(0)Sen(θ5∗ )

 
Resumen—La práctica consistió en determinar los parámetros 0
DH del brazo robótico que se utilizará en el proyecto final  Sen(θ5∗ ) Cos(0)Cos(θ5∗ ) −Sen(0)Cos(θ5∗ ) 0 
H45 =  
de este laboratorio, para esto se obtuvo primero el diagrama  0 Sen(0) Cos(0) 10 
del brazo del robot, ya con esté diagrama se obtuvieron los 0 0 0 1
parámetros DH; con estos parámetros se obtuvieron las matrices
de transformación.
III. C ONCLUSIONES
I. O BJETIVOS Los parametros DH permiten establecer la ubicación
de los sistemas de referencia de los eslabones en los
I-A. General
sistemas robóticos articulados.
Obtener parámetros DH del brazo robótico del proyecto. El bosquejo del brazo nos facilita la obtención de los
parámetros DH.
I-B. Específicos Las matrices de transformación son una herramienta muy
Obtener bosquejo del brazo robótico a utilizar en el útil y muy utilizada para el cálculo de trayectorias y
proyecto. posicionamiento de brazos robots.
Obtener matrices de transformación por cada grado de
libertad. R EFERENCIAS
[1] Spong, Hutchinson y Vidyasaga Robot Modeling and Control Primera
II. R ESULTADOS edición.
[2] Wiki de Robotica http:// wiki.robotica.webs.upv.es/ wiki-de-robotica/
II-A. Tabla obtenida con los parámetros DH: cinematica/ metodologia-de-denavit-hartenberg/ .

qi αi ai di θi
1 0 π/2 0 θ1∗
2 10cm 0 0 θ2∗
3 10cm 0 0 θ3∗
4 0 π/2 0 θ4∗
5 0 0 10cm θ5∗

II-B. Las 5 Matrices de transformación por cada grado de

libertad, 
son:
Cos(θ1∗ ) −Cos( π2 )Sen(θ1∗ ) Sen( π2 )Sen(θ1∗ ) 0 ∗ Cos(θ1∗ )

 Sen(θ1∗ ) Cos( π )Cos(θ1∗ ) −Sen( π2 )Cos(θ1∗ ) 0 ∗ Sen(θ1∗ ) 
H01 =  2
Sen( π2 ) Cos( π2 )

 0 0 
0 0 0 1
Cos(θ2∗ ) −Cos(0)Sen(θ2∗ ) Sen(0)Sen(θ2∗ ) 10 ∗ Cos(θ2∗ )
 
 Sen(θ2∗ ) Cos(0)Cos(θ2∗ ) −Sen(0)Cos(θ2∗ ) 10 ∗ Sen(θ2∗ ) 
H12 =  
 0 Sen(0) Cos(0) 0 
0 0 0 1
Cos(θ3∗ ) −Cos(0)Sen(θ3∗ ) Sen(0)Sen(θ3∗ ) 10 ∗ Cos(θ3∗ )
 
 Sen(θ3∗ ) Cos(0)Cos(θ3∗ ) −Sen(0)Cos(θ3∗ ) 10 ∗ Sen(θ3∗ ) 
H23 =  
 0 Sen(0) Cos(0) 0 
0 0 0 1
Cos(θ4∗ ) −Cos( π2 )Sen(θ4∗ ) Sen( π2 )Sen(θ4∗ ) 0 ∗ Cos(θ4∗ )
 
 Sen(θ4∗ ) Cos( π )Cos(θ4∗ ) −Sen( π2 )Cos(θ4∗ ) 0 ∗ Sen(θ4∗ ) 
H34 =  2
Sen( π2 ) Cos( π2 )

 0 0 
0 0 0 1