Evaluación de conocimientos

Jonnathan Ivan Aguilar Guerrero

jaguilarg2@est.ups.edu.ec
Jefferson Steeven Reyes Zambrano
jreyesz2@est.ups.edu.ec
Universidad Politécnica Salesiana- Sede Cuenca
Teoría de Control III

Resumen-- En el presente informe se tratará de un repaso de Sistema de lazo cerrado:

la materia de teoría de control que son requisitos para la
presente materia. Se harán análisis de la respuesta al escalón Con frecuencia se llama así a los sistemas de control
de un sistema prototipo de segundo orden, trazas de bode, retroalimentado. En la práctica, se utiliza indistintamente la
partiendo de ecuaciones diferenciales a espacios de estados denominación control retroalimentado (“feedback”) o
obtener controlabilidad, observabilidad y estabilidad. control de lazo cerrado (“closed loop”). La señal de error
Además, se hará uso de la herramienta de Matlab para actuante, que es la diferencia entre la señal de entrada y la de
facilitar cálculos y a la vez con las trazas de bode. retroalimentación (que puede ser la señal de salida o una
función de la señal de salida y sus derivadas), entra al
I. INTRODUCCIÓN controlador para reducir el error y llevar la salida a un valor
La teoría del control es un campo interdisciplinario de la deseado. Esta retroalimentación se logra a través de la acción
ingeniería y las matemáticas, que trata con el comportamiento de un operador (control manual) o por medio de instrumentos
de sistemas dinámicos. A la entrada de un sistema se le llama (control automático).
referencia. Cuando una o más variables de salida de un
sistema necesitan seguir cierta referencia sobre el tiempo, un
controlador manipula la entrada al sistema para obtener el
efecto deseado en la salida del sistema (realimentación). La
realimentación puede ser negativa (regulación auto
compensatoria) o positiva (efecto "bola de nieve" o "círculo
vicioso"). Es de gran importancia en el estudio de la ecología
trófica y de poblaciones.

II. MARCO TEÓRICO

Figura 2. Sistema de lazo cerrado.
Sistema de lazo abierto:
Controlador PID:
Los sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la
acción de control, se denominan sistemas de control de lazo
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es
abierto (“open loop”). En otras palabras, en un sistema de
un mecanismo de control genérico sobre una realimentación
control de lazo abierto la salida ni se mide ni se retroalimenta
de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el
para compararla con la entrada. [1]
control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un
error calculado a partir de la salida deseada menos la salida
obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema
que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el
error ajustando la entrada del sistema.

Figura 1. Sistema de lazo abierto. [1]

El control de alimentación directa se está utilizando de una

manera muy generalizada; sobre todo en el control por
computadora. Los cambios en las variables de entrada al
proceso se miden y compensan sin esperar a que un cambio
en la variable controlada indique que ha ocurrido una
alteración en las variables. El control de alimentación directa
es muy útil también en casos en que la variable controlada
final no se puede medir.

Figura 3. Estructura en bloques de un controlador PID.

 1
ess% = ∗ 100%
El controlador PID viene determinado por tres parámetros: el 𝐾𝑣
proporcional, el integral y el derivativo.
2500
𝐾𝑣 = lim 𝑠 = 50
Acción proporcional: 𝑠−0 𝑠(𝑠 + 50)

La respuesta proporcional es la base de los tres modos de 1

control, si los otros dos, control integral y control derivativo ess% = ∗ 100%
50
están presentes, éstos son sumados a la respuesta
proporcional. “Proporcional” significa que el cambio ess% = 2%
presente en la salida del controlador es algún múltiplo del Parábola:
porcentaje del cambio en la medición.
Este múltiplo es llamado “ganancia” del controlador. Para 1
algunos controladores, la acción proporcional es ajustada por ess% = ∗ 100%
𝐾𝑎
medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se
usa una “banda proporcional”. Ambos tienen los mismos 2500
propósitos y efectos. 𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 0
𝑠−0 𝑠(𝑠 + 50)

Acción integral: 1
ess% = ∗ 100%
0
La acción integral da una respuesta proporcional a la integral
del error. Esta acción elimina el error en régimen ess% = 0%
estacionario, provocado por el modo proporcional. Por
contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una
respuesta más lenta y el periodo de oscilación es mayor que b) Bosqueje la respuesta al escalón si la plata está en
en el caso de la acción proporcional. un sistema de control con realimentación unitaria,
calcule y acote todos los parámetros.
Acción derivativa:

La acción derivativa da una respuesta proporcional a la

derivada del error (velocidad de cambio del error). Gp(s)
Añadiendo esta acción de control a las anteriores se M(s) =
1 + G(s) ∗ H(s)
disminuye el exceso de sobre oscilaciones.
Gp(s)
Existen diversos métodos de ajuste para controladores PID, M(s) =
pero ninguno de ellos nos garantiza que siempre encuentre 1 + Gp(s)
un PID que haga estable el sistema. Por lo que el más usado
2500
sigue siendo el método de prueba y error, probando H(s) =
parámetros del PID y en función de la salida obtenida s2 + 50s + 2500
variando estos parámetros.
Wn2
Gp(s) =
s(s + 2ζWn)
III. PROCEDIMIENTO
Wn = 50 rad /seg
2500
1. Dado 𝐺𝑝(𝑠) = ζ = 0.5
𝑠(𝑠+50)

a) Cuál es el ess% a un escalón, rampa, parábola 𝜋𝜁

−
𝑀𝑝% = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100%
Escalón:
𝑀𝑝% = 16.3%
1
ess% = ∗ 100%
1 + 𝐾𝑝
4
𝑇𝑠 /2% = = 0.162 𝑠𝑒𝑔
2500 ζWn
𝐾𝑝 = lim =∞
𝑠−0 𝑠(𝑠 + 50)

1 3
ess% = ∗ 100% 𝑇𝑠 /5% = = 0.12 𝑠𝑒𝑔
1+∞ ζWn

ess% = 0%
𝜋−𝛣
𝑇𝑟 = = 48.30𝑚𝑠
Rampa: 𝑤𝑑
 𝑤𝑑
𝛣 = tan−1
𝜎

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜁 = 43.371 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠𝑒𝑔

𝜎 = ζWn

𝜎 = −25

1 − 0.417ζ + 2.917ζ2
𝑇𝑟 =
𝑊𝑛

𝑇𝑟 = 30.42 𝑚𝑠

c) Realice las trazas de bode y determine GM, PM y

bosqueje la traza de Nyquist.
Figura 6. Diagrama de Nyquist.

d) Proponga un controlador P, PI, PD, PID que sea

1.5 veces más rápido sin sobrepaso y compruebe su
respuesta.

Controlador PD

𝐺𝑐(𝑠) = 𝑘𝑝 + 𝑘𝑑𝑠

𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐(𝑠) + 𝐺𝑝(𝑠)

2500𝑘𝑑𝑠 + 2500𝑘𝑝
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 50)

2500𝑘𝑑𝑠 + 2500𝑘𝑝
𝑀(𝑠) =
𝑠 2 + (50 + 2500𝑘𝑑)𝑠 + 2500𝑘𝑝

𝐸𝑐. 𝐶𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 = 𝑠 2 + (50 + 2500𝑘𝑑)𝑠 + 2500𝑘𝑝

Figura 4. Planta original.
𝜔𝑛2 = 2500𝑘𝑝

𝑀𝑟 = 1.23 𝑑𝐵 2𝜉𝜔𝑛 = 50 + 2500𝑘𝑑

𝜔𝑟 = 33.8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 4
𝑡𝑠 =
𝜉𝜔𝑛
𝐵𝑊 = 63.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠
8
𝑡𝑠 =
50 + 2500𝑘𝑑

8
− 50
𝑘𝑑 = 𝑡𝑠
2500
8
− 50 > 0
𝑡𝑠
8
> 50
𝑡𝑠
8
𝑡𝑠 <
50

Figura 5. Diagrama de bode. 𝒕𝒔 < 𝟎. 𝟏𝟔𝟐

𝑃𝑀 = 51.8° 8
− 50
𝐺𝑀 = ∞ 𝑘𝑑 = 0.11
2500
𝒌𝒅 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟗𝟎𝟗𝟏

𝐶𝑜𝑛 𝜉 ′ = 1

50 + 2500𝑘𝑑
𝜔𝑛 =
2𝜉 ′

50 + 2500(0.009091)
𝜔𝑛 =
2(1)

𝝎𝒏 = 𝟑𝟔. 𝟑𝟔𝟑𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔

Figura 7. Diseño del Controlador PD.

𝜔𝑛2 = 2500𝑘𝑝

(36.3638)2
𝑘𝑝 =
2500

𝒌𝒑 = 𝟎. 𝟓𝟐𝟖𝟗𝟑

Diseño 2

Cuando la velocidad angular se aumenta:

𝜔𝑛𝑝 = 1.5𝜔𝑛 Figura 8. Respuesta del Controlador PD.

𝜔𝑛𝑝 = 75 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜉𝑝 = 1

100
𝑘𝑑 =
2500

𝒌𝒅 = 𝟎. 𝟎𝟗

752 Figura 9. Diseño del Controlador PD.

𝑘𝑝 =
2500

𝒌𝒑 = 𝟐. 𝟐𝟓

1
𝑒𝑠𝑠% = ∗ 100%
𝑘𝑣
1
𝑒𝑠𝑠% = ∗ 100%
112.5

𝒆𝒔𝒔% = 𝟎. 𝟖𝟗%

𝐶𝑜𝑛 𝜔𝑛𝑝 = 100 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜉𝑝 = 2

350 Figura 10. Respuesta del Controlador PD sin sobrepaso.

𝑘𝑑 =
2500

𝒌𝒅 = 𝟎. 𝟏𝟒

1002 e) Pase la planta a ecuaciones diferenciales y

𝑘𝑝 =
2500 represente el sistema en espacio de estados.

𝒌𝒑 = 𝟒 𝑌(𝑠) 2500
𝐺𝑝(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑠(𝑠 + 50)
Partiendo de la función de transferencia de la planta
𝑆 2 + 142 𝑠 + 5000 = 0
2
𝑠 𝑌(𝑠) + 50𝑠𝑌(𝑠) = 2500𝑈(𝑠)
𝛼1 = 142
De acuerdo con la forma canónica se tiene: 𝛼2 = 5000

𝑥̇ 0 1 𝑥1 0 |𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾| = (𝑠 − 𝛼1 )(𝑠 − 𝛼𝑠 )

[ 1] = [ ] ∗ [𝑥 ] + [ ]
𝑥2̇ 0 −50 2 1
𝑠 2 + (𝑘2 + 50)𝑠 + 𝑘1 = 𝑆 2 + 142 𝑠 + 5000
𝑦 = [2500 0]
𝑘2 + 50 = 142
f) Determine controlabilidad, observabilidad y
estabilidad. 𝑘2 = 90

Controlabilidad: 𝑘1 = 5000

Para determinar la matriz de controlabilidad partimos de la 𝒌 = [𝟓𝟎𝟎𝟎 𝟗𝟎]

matriz de estados antes calculado:
g=
𝑀 = [𝐵 𝐴𝐵]
5000
0 1 ------------------
𝑀=[ ]
1 −50 s^2 + 142 s + 5000
Observabilidad:
h) Implemente modelos en simulink y scripts que
𝑁 = [𝐶 ∗ 𝐴∗ 𝐶 ∗ ] muestren la respuesta de la planta sin controlador
con controlador y observador.
2500 −1
𝑁=[ ]
0 2500

Estabilidad:

𝑠 −1
|𝑠𝐼 − 𝐴| = | |
0 𝑠 + 50

|𝑠𝐼 − 𝐴| = 𝑠(𝑠 + 50)

De acuerdo a lo que se obtuvo anteriormente analizamos la

estabilidad.

𝑠1 = 0 ; 𝑠2 = −50

Se puede decir que no hay estabilidad ya que se tiene un polo

en el origen como es el caso de 𝑠1 .

g) Proponga una ley de control por realimentación de

estados que mantenga wn, sin sobrepaso.

−50 1
𝑊=[ ]
1 0

𝑇 =𝑀∙𝑊

0 1 50 1
𝑇=[ ][ ]
1 −50 1 0
1 0
𝑇=[ ]
0 1

Polos deseados:

𝑠1 = 77.4
𝑠2 = 64.6

Polinomio característico:
 Se implementó modelos en simulink y scripts que muestran
la respuesta de la planta sin controlador, con controlador y
observador.

IV. CONCLUSIONES

Con la ayuda de este informe se pudo hacer un repaso general

de las materias de teoría de control I y II que son requisitos
para la materia de teoría de control III, como son los temas de
cálculo del error de un sistema prototipo de orden 2 para
diferentes tipos de entrada, también se analizaron graficas
como: la respuesta al escalón y trazas de bode.

Se obtuvo ecuaciones diferenciales a partir de la planta y

representar el sistema en espacios de estados, con esto se
puede determinar la controlabilidad, observabilidad y
estabilidad.