Cinemática del movimiento plano:

Un análisis planar nos permite hacer una simplificación de una serie de parámetros con como por ejemplo la
aceleración de coriolis. Que de alguna manera cuando salíamos del plano la teníamos que incorporar, pero
cuando vamos al plano desaparece.

Esta es una manera mucho más simplificada de ver los mecanismos.

Centro instantáneo de rotación: me permite a través de un punto poder definir las velocidades, y el centro
instantáneo de la aceleración atreves de un punto poder definir las aceleraciones como si todo el movimiento se
diría respecto a ese punto independientemente de que es lo que está haciendo el mecanismo.

Tengo que tener claro dónde está el CIR y si es un movimiento planar. Podemos simplificar el análisis.

Cinemática del movimiento plano.

Un cuerpo está en movimiento cuando los vectores de todos sus puntos son paralelos a un plano.

Es decir que si tenemos un movimiento planar las velocidades estarían sobre el mismo plano que
estamos analizando. Estas son velocidades lineales

Las velocidades angulares serian perpendicular al plano que estamos analizando.

Si tenemos un caso de una traslación pura:

Supongamos una figura plana sobre el plano xy de una terna ortogonal, dos puntos cualesquiera de
dicha figura P1 y P2 con V1 y V2, ambas son paralelas y vamos a decir que la diferencia entre P2 y P1
es constante. Significa que será una constante en modulo dirección y sentido

entonces :
( )

Esta diferencia la podemos referir a un punto O.

( ) ( ) ( )

Si derivamos (derivada cte=0),

( ) ( ) ( )

Luego se convierten en velocidades.

Esta igualdad se esta dando en modulo dirección y sentido, significa que si yo analizo este vector en diferentes
instantes este vector se mantiene paralelo a si mismo, podría moverse en cualquier posición.
Rotación pura : Si analizamos un punto P1 que pertenece a un determinado cuerpo y ese tiene una velocidad Vi,

El cálculo de la velocidad y la aceleración

Si derivamos de nuevo obtenemos aceleración angular, y la

derivada de un producto vectorial

Luego el término entonces nos queda.

̅ ( ) ̅ [̅ ( )]

Para resolver el doble producto vectorial, o también llamado triple producto vectorial

̅ [̅ ( )] ̅( ̅ ( )) ( )( ̅ ̅) ̅( ̅ ( )) ( )⏞
(̅ ̅)

Luego el producto escalar porque omega es perpendicular al plano del vector posición. Solo
nos queda.

Si analizamos es la aceleración tangencial, y es la aceleración normal. El signo

negativo me indica que la dirección es entrante a la rotación.
Movimiento rototraslatorio: Es una composición de los dos casos anteriores. Para que el movimiento
rototranslatorio sea plano debe ser:

Luego la velocidad abosuluta

La aceleración de coriolis es cero, porque la velocidad relativa para este caso es cero.

Si consideramos un plano sobre la tierra con movimiento planar me ahoria cometer un error sabiendo que la
tierra rota sobre su propio eje, rota alrededor del sol , y pivotea . con lo cual esta 3 rotacion me darian un
determinado valor de aceleración angular que haria aparecer una aceleración de coriolis. Pero este error es
despreciable.

Centros instantaneos de rotacion:

La velocidad de un punto cualquiera en movimiento plano es:

Esta eprexion es genererica donde el subindice i lo hemos reemplazo por el subindice C, este punto es
instantaneo. Si logro encontrar ese punto instanteo de rotacion puedo reducir todo el movimiento a ese punto.

pasamos la velocidad Vo1 restando

Y ahora paso el vector velocidad angular dividiendo

no exite la division entre vectores, pero podemos obtenerlo con un artificio.

La direccion de la flecha que esta sobre el vector Vo1 , nos indica que el vector que pasa dividiendo estaba del
lado izquierdo, si ubiera sido el caso que la flecha apuntara al lado derecho, entonces el vector que paso
dividiendo ubiera sido del lado derecho.

luego si la flecha si estaba a la izquierda , el vector que esta abajo lo pongo multiplicando al lado
izquierdo, si la flecha va a la derecha el vector que esta abajo lo pongo multiplicando al lado izquierdo.

Luego el vector omega lo puedo reemplazar por su modulo y su versor.

̅ ̅
Quedando:

este es la formula para determinar el CIR

Si en forma generica yo quiero determinar la velocidad en un punto cualquiera sin conocer el centro instanteo

de rotacion. Es igual a esta expresion

Si quiero determinar en un punto particular que es el centro instantaneo de rotacion cuanto vale la velocidad ,
es gual a esta expresion .

Si restamos mienbro a mienbro.

Nota: ̅ ⏞
̅ ̅

Llegamos a esta expresion que nos permite determinar la velocidad para un punto cualquiera. Conociendo el
centro instanteo de rotacion y la velocidad angular.

Si analizamos un punto C( centro instantaneo de rotacion) un punto P1 y P2 en los cuales queremos determinar
la velocidad. si yo conosco el C y la V1 , se que esta velocidad va a ser perpendicular a la recta de accion del
vector posicion , y tambien se que va ser directamente proporcional a la distancia que tenemos al punto C. es
decir que va a haber un gradiente de velocidad que para cualquier punto a otra posicion, me daria un velocidad
que es proporcional.

Donde la proporcionalidad seria.

̅ ̅
( ) ( )

La velocidad es directamente proporcional a la distancia respecto del CIR, y esto nos permite calcular la
velocidad solo conociendo las distancias.
Vamos a ver la velocidad y alteracion del polo .

Consideramos una terna fija Y X O , y una terna movil X1 Y1 O1 , ambas están relacionadas con el CIR.
El cual C en un instante se encuentra :

Para determinar el CIR referido al sistema movil.

El vector C-O1 podemos descomponerlo en suma de vectores

Si derivo la expresion anterior , obtengo la velocidad absoluta del punto C. ( que sabemos que es cero)

Sabiendo que la velociada absoluta de cualquier punto, expresada por movimiento relativo.

Desarrollando la segunda expresion por el doble producto vectorial

La velocidad absoluta del punto C es igual la velocidad relativa del punto C.

Osea que la velocida vista de la terna O y la velocidad vista de la terna O1 son iguales.
Esta es la demostracion de que puedo independizarme de las ternas y directamente trabajarlo respecto del CIR.
Trayectorias polares:

Las sucesivas posiciones del Centro Instantáneo de Rotación sobre el plano móvil dan origen a una
curva, la RULETA; esos mismos puntos pero tomados como pertenecientes al plano fijo determinan otra
curva, la BASE. Durante el movimiento la ruleta rueda sin resbalar sobre la base y el punto de contacto
es el centro de rotación que corresponde a ese instante. En la figura siguiente se ha representado en una
secuencia de seis instantes el movimiento de una figura materializada por las mismas coordenadas
móviles. Se observa como el punto en su continuo desplazamiento va generando la base en el plano xy
Y la ruleta en el plano x1y1

ECUACIÓN DE LA BASE

Si C es el centro instantáneo de rotación, sus coordenadas referidas a la terna fija serán:

Derivando respecto al tiempo y teniendo en cuenta que la velocidad de C debe ser cero:

Despejo VO1 y factorizo omega

De donde se obtienen como coordenadas de los puntos de la base las siguientes expresiones: despejando
x y y)

ECUACIÓN DE LA RULETA

Las coordenadas de las sucesivas posiciones de C pero referidas ahora a los ejes móviles se determinan
a continuación:
(es necesario tomar una terna auxiliar)