2-R-EDU-68 Plan de Practica - 4 Control Automatico

PLAN DE PRÁCTICA NO.
DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA DE MECATRÓNICA Y
SISTEMAS PRODUCTIVOS FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: PÁGINA 1 DE 13
SINTONIZACIÓN DE UN CONTROLADOR PID
FECHA DE EMISIÓN: 25/06/2018 ELABORÓ: M. EN C. YESSIKA SOLIS CRUZ

FECHA DE REALIZACIÓN: REVISÓ: M. en C. HECTOR SANCHEZ LOPEZ
ASIGNATURA: CONTROL AUTOMÁTICO APROBÓ: M. EN C. BERNARDO HERNÁNDEZ A.
UNIDAD TEMÁTICA : 4
TEMA: Modelación de sistemas físicos CUATRIMESTRE: MAYO-AGOSTO 2018
NÚMERO DE PARTICIPANTES RECOMENDABLE: 5 DURACIÓN: 4 HRS
LUGAR: LABORATORIO DE INFORMATICA Profesor: M. EN C. YESSIKA SOLIS CRUZ
M. en C. HECTOR SANCHEZ LOPEZ
Alumno(a):
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID
La sintonización de los controladores Proporcional – Integral – Derivativo o simplemente controladores

PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de
desempeño establecido. Para poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe
identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros del controlador
utilizando el método de sintonización seleccionado. Antes de revisar algunas de las técnicas de
sintonización disponibles, se establecerán los diferentes tipos de funcionamiento que pueden
presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual hay dos entradas el valor deseado r(t) y la
perturbación z(t) - y una salida – la señal realimentada y(t)-, como se muestra en la Figura 1.
Figura 1. Sistema de control realimentado
Si se considera las variables en el dominio de la variable compleja s y se define Gc(s) y Gp(s) como las
funciones de transferencia del controlador y de la planta respectivamente, a partir diagrama de bloques
del sistema de control de lazo cerrado, se obtiene que la señal realimentada, representación de la
variable controlada, está dada por:
….(1)
Se debe considerar, entonces, dos posibles condiciones de operación del sistema de control, en primer
lugar: • Servomecanismo (z = 0)
….(2)
Emisión 2 R-EDU-68
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
Esta condición requiere un buen seguimiento al valor deseado.
En segundo lugar:
Regulador r=0:
….(3)
En donde lo importante es la insensibilidad a las perturbaciones.

Dado que los numeradores de las funciones de transferencia de lazo cerrado (2) y (3) son diferentes, no
necesariamente un buen ajuste del controlador para operar como servomecanismo, proveerá un buen
funcionamiento como regulador, razón por la cual se han desarrollado procedimientos de sintonización
para ambos tipos de operación.
En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para responder a un cambio
en la perturbación, se requiere de una buena regulación, y no para seguir un cambio en el valor
deseado, con excepción de los controladores esclavos en los sistemas de control en cascada. Si el
controlador se ha sintonizado para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado, no
eliminará las perturbaciones en forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su constante de
tiempo es grande. Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de
control para seleccionar el procedimiento de sintonización adecuado.
El desarrollo de los métodos de sintonización ha sido extenso desde que Ziegler y Nichols propusieron
su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en métodos de lazo abierto y métodos de lazo
cerrado.
Métodos de lazo abierto
El controlador si está instalado se operará en modo manual. Produciendo un cambio escalón a la salida
del controlador se obtiene la curva de reacción del proceso, a partir de la cual se identifica un modelo
para el mismo, usualmente de primer orden más tiempo muerto. Este modelo es la base para la
determinación de los parámetros del controlador.
Métodos de lazo cerrado
El controlador se debe operar en modo automático, y producir un cambio en el valor deseado para
obtener información del comportamiento dinámico del sistema, e identificar un modelo de orden
reducido para el proceso, o las características de oscilación sostenida del mismo, para utilizarla en el
cálculo de los parámetros del controlador. Se restringirá la presentación de los métodos de
sintonización y de los resultados de la comparación, a aquéllos desarrollados para controladores PID
que operan como servomecanismos y utilizan un modelo del proceso. [Alfaro, 2013]
Matlab ofrece herramientas para la sintonización de controladores, como PIDTUNER y SISOTOOL.
Emisión 2 R-EDU-68
PIDTOOL:
Ajuste automático de las ganancias del controlador PID
El ajuste PID es el proceso de encontrar los valores de ganancias proporcionales, integrales y
derivadas de un controlador PID para lograr el rendimiento deseado y cumplir con los requisitos de
diseño.
La sintonización del controlador PID parece fácil, pero encontrar el conjunto de ganancias que garantice
el mejor rendimiento de su sistema de control es una tarea compleja. Tradicionalmente, los
controladores PID se ajustan manualmente o utilizando métodos basados en reglas. Los métodos de
ajuste manual son iterativos y requieren mucho tiempo, y si se usan en hardware, pueden causar
daños. Los métodos basados en reglas también tienen serias limitaciones: no son compatibles con
ciertos tipos de modelos de plantas, como plantas inestables, plantas de alto orden o plantas con poco
o ningún retraso.
Puede ajustar automáticamente los controladores PID para lograr el diseño óptimo del sistema y
cumplir con los requisitos de diseño, incluso para los modelos de plantas que los métodos tradicionales
basados en reglas no pueden manejar bien.
Un flujo de trabajo de ajuste de PID automatizado implica:
Identificación del modelo de planta a partir de datos de prueba de entrada-salida

Modelado de controladores PID en MATLAB utilizando objetos PID o en Simulink usando bloques de
controlador PID
Ajustar automáticamente las ganancias del controlador PID y ajustar su diseño de forma interactiva
Ajuste de varios controladores en modo por lotes
Ajuste de controladores PID de entrada única de una entrada, así como arquitecturas de controlador
PID multicapa
OBJETIVO DE LA PRÁCTICA
Sintonizar un controlador PID con las diferentes herramientas que ofrece Matlab (PID Tuner y sisotool)
e identificar los parámetros a modificar para que el controlador cumpla con los requisitos de diseño
solicitados.
MATERIAL: REACTIVOS: EQUIPO:

N/A N/A COMPUTADORA
SOFTWARE MATLAB
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PROCEDIMIENTO.
PID TUNER:
Ejecute Matlab yen la ventana de comandos introduzca los siguientes comandos:
>>num=1;
>> den=[3 5 1];
>> x=tf(num,den)
x=
1
---------------
3 s^2 + 5 s + 1
Continuous-time transfer function.
>> step(x)
Figura 1.Respuesta de la función de transferencia evaluada con un escalón.
Emisión 2 R-EDU-68
Figura 2. Localización de la herramienta PID Tuner.
Al seleccionar PID Tuner se abre la siguiente ventana:
Figura 3. PID Tuner.
De la lista desplegable Plant, seleccionamos Import (figura 3),para importar la

variable creada en la ventana de comandos, ver figura 4.
Emisión 2 R-EDU-68
Figura 4. Menú desplegable de Planta de PID Tuner.
Figura 5. Ventana para importar dentro de PID Tuner.
Al importar los datos, se puede observar la respuesta de la planta en la ventana

de PID Tuner.
Figura 6. Ventana principal de PID Tuner.
Del menu desplegable Type,seleccionamos el tipo de controlador PID, despues

en el apartado de TUNING TOOLS seleccionamos mostrar parametros.
Emisión 2 R-EDU-68
Figura 7. Ventana principal de PID Tuner
Para modficar los parámetros del controlador, tan solo es necesario modificar la
posición de tiempo de respuesta o del comportamiento transitorio en las
herramientas que brinda la pestaña de TUNING TOOLS.
Figura 8. Herramientas de Tuninig
Figura 9. Comparación de las señales al modificar

diferentes parámetros
Emisión 2 R-EDU-68
Figura 10. Parámetros y respuesta final del controlador
Para exportar los datos desde PID Tuner, para trabajar en la ventana de
comandos. Al presionar “Export” las variables aparecerán en el Workspace.
Figura 11. Ventana principal de PID Tuner
En la ventana de comandos en Matlab, introducimos “C” y aparecera lo siguiente:

C=
1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s
with Kp = 43.3, Ki = 23.1, Kd = 20.3
Continuous-time PID controller in parallel form.

step(feedback(C*x,1))
Emisión 2 R-EDU-68
Figura 12. Respuesta del sistema con el controlador
Manejo de SISOTOOL
Antes que nada, se debe generar la función de transferencia con la que trabajaremos con sisotool,
por lo que en la ventana de comandos introducimos
G=tf(1,[1 6 11 6])
sisotool(G)
Con estas dos líneas generamos la función de transferencia e importamos los datos a sisotool,
además de abrirse el área de trabajo( ver figura 13).
Emisión 2 R-EDU-68
Figura 13. Área de trabajo de SISOTOOL
En el menú de Architecture, seleccionamos el icono de Edit Architecture donde se desplegara la

ventana siguiente:
Figura 14. Estructura de la edición de arquitectura

En esta ventana seleccionamos el tipo de arquitectura que deseamos para nuestro controlador y
podemos modificar las variables del controlador.
Para seleccionar la opción “new plot” es necesario cerrar la ventana anterior y seleccionar el icono
para obtener la siguiente lista desplegable:
Emisión 2 R-EDU-68
Figura 15. Opciones para la nueva gráfica y la selección de la señal que se quiere graficar.
Figura 16. Grafica seleccionada I/O transfer_du2y:step

Nuevamente seleccionamos “New Plot” y del menú desplegable seleccionamos New Nyquist,
para obtener:
Figura 17. Grafica seleccionada Diagrama de Nyquist
Si quieres añadir una nueva ventana es importante que selecciones la posición donde la
requieres antes de seleccionar “new plot”
Emisión 2 R-EDU-68
Para cambiar la ganacia del controlador,es necesario seleccionar el diagrama de
bode y con el click derecho despliega el menu de la figura yy, y selecionamos
“Edit Compensator”
G2=(tf([1 4],poly([0 -1 -2])))
G2 =
s+4
-----------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s
Continuous-time transfer
function.
Emisión 2 R-EDU-68
G=(tf(1,poly([0 -1 -2])))
G=
1
-----------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s
Continuous-time transfer
function.
RESULTADOS.
ANÁLISIS DE RESULTADOS.
CONCLUSIONES.
CUESTIONARIO.
BIBLIOGRAFÍA
Alfaro, Victor. (2003). MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID QUE OPERAN COMO
SERVOMECANISMOS. Ingeniería. 13. 13-29. 10.15517/ring.v13i1-2.617.
http://controleducation.group.shef.ac.uk/MATLAB/using%20matlab%20sisotool%202016%20-%20part%201.pdf
https://www.mathworks.com/help/control/ref/pidtuner.html
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlPID
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FECHA DE EMISIÓN: 25/06/2018 ELABORÓ: M. EN C. YESSIKA SOLIS CRUZ

SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

La sintonización de los controladores Proporcional – Integral – Derivativo o simplemente controladores

Figura 1. Sistema de control realimentado

En donde lo importante es la insensibilidad a las perturbaciones.

Métodos de lazo abierto

Métodos de lazo cerrado

Matlab ofrece herramientas para la sintonización de controladores, como PIDTUNER y SISOTOOL.

Un flujo de trabajo de ajuste de PID automatizado implica:

Identificación del modelo de planta a partir de datos de prueba de entrada-salida

MATERIAL: REACTIVOS: EQUIPO:

Continuous-time transfer function.

Figura 1.Respuesta de la función de transferencia evaluada con un escalón.

Figura 2. Localización de la herramienta PID Tuner.

Al seleccionar PID Tuner se abre la siguiente ventana:

Figura 3. PID Tuner.

De la lista desplegable Plant, seleccionamos Import (figura 3),para importar la

Figura 5. Ventana para importar dentro de PID Tuner.

Al importar los datos, se puede observar la respuesta de la planta en la ventana

Figura 6. Ventana principal de PID Tuner.

Del menu desplegable Type,seleccionamos el tipo de controlador PID, despues

Figura 7. Ventana principal de PID Tuner

Figura 8. Herramientas de Tuninig

Figura 9. Comparación de las señales al modificar

Figura 10. Parámetros y respuesta final del controlador

Figura 11. Ventana principal de PID Tuner

En la ventana de comandos en Matlab, introducimos “C” y aparecera lo siguiente:

with Kp = 43.3, Ki = 23.1, Kd = 20.3

Continuous-time PID controller in parallel form.

Figura 12. Respuesta del sistema con el controlador

Figura 13. Área de trabajo de SISOTOOL

En el menú de Architecture, seleccionamos el icono de Edit Architecture donde se desplegara la

Figura 14. Estructura de la edición de arquitectura

Figura 16. Grafica seleccionada I/O transfer_du2y:step

Figura 17. Grafica seleccionada Diagrama de Nyquist

G2=(tf([1 4],poly([0 -1 -2])))

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