Conversion Electromecanica de La Energia UDEC PDF

Conversión Electromecánica de la Energía. Juan A.
Tapia
Universidad de Concepción
Facultad de Ingeniería
Depto Ingeniería Eléctrica
Conversión
Electromecánica
de la Energía
Apunte de Clases
Juan A. Tapia (Ph. D.)

Agosto 2006
1
Conversión Electromecánica de la Energía. Juan A. Tapia
Capítulo 1
PRINCIPIOS DE CONVERSIÓN ELECTROMECÁNICA DE
LA ENERGÍA
1.1 Introducción
Variados dispositivos pueden convertir la energía eléctrica en energía mecánica y

viceversa. La estructura de esos dispositivos puede ser de diferente naturaleza dependiendo
de la función que ellos realizan. Algunos de ellos son utilizados para la conversión continua
de energía. Estos son conocidos como motores o generadores. Otros son usados para
producir fuerzas de traslación conocidos como actuadores, tales como solenoides, reles y
electroimanes. Todos estos dispositivos, aunque difieren en la estructura, operan bajo un
mismo principio
1.2 Principio de Conversión de la Energía
Un principio genera válido aplicable a todos los sistemas físicos es el de conservación de la

energía. Éste establece que la energía no se crea ni se destruye sino que sólo se transforma.
Este principio, junto con las leyes que rigen la teoría de los campos eléctricos y magnéticos,
los circuitos eléctricos y mecánico permiten establecer las relaciones funcionales de un
acoplamiento electromecánico simple.
R
i
Acoplamiento magnético θ ,x
v e
T,f
Figura 1. Acoplamiento magnético
Un sistema electromecánico básicamente esta compuesto de (1) un sistema eléctrico, (2) un

sistema mecánico, y (3) un campo de acoplamiento. Ver Figura 1 . Por lo tanto para un
intervalo de tiempo Δt, se tiene que la transferencia de energía desde la puerta eléctrica
hacia la puerta mecánica esta dada por la ecuación 1
Energía eléctrica Energía Variación de la energía

de entrada desde la = mecánica de + almacenada en el campo + Pérdidas (1)
fuente salida de acoplamiento
2
El último término de esta ecuación representa el conjunto de pérdidas existente en el

sistema electromecánico, esto es la energía de pérdidas debido al flujo de corriente por el
bobinado del sistema eléctrico (Joule, Ri2). Perdidas en el núcleo debidas a la variación del
flujo magnético (Histéresis y corrientes parásitas) y perdidas mecánicas por la fricción y
roce de las piezas en movimiento. Todas estas pérdidas son convertidas en calor, por lo
tanto la ecuación anterior puede ser escrita como:
Energía eléctrica de Energía mecánica de Variación de la energía

entrada desde la salida - Pérdidas de almacenada en el campo de (2)
fuente - Pérdidas = roce y ventilación + acoplamiento - Pérdidas en
Joule el núcleo
Ahora considerando un intervalo infinitesimal de tiempo dt, éste balance energético queda
determinado por:
dWeléctrica = dWcampo + dWmecánica (3)
Donde: dWeléctrica es la variación de la energía eléctrica en la puerta eléctrica, expresada por
dWeléctrica = eidt (4)
Este valor resulta positivo cuando fluye hacia el sistema (convención motor).
Análogamente, la variación de la energía mecánica es
dW mecánica = f m dx (5)
Para movimiento lineal, o
dWmecánica = Tm dθ (6)
Para movimiento rotatorio. La variación de energía mecánica resulta positiva cuando fluye
saliendo del sistema. Esta puede separarse en la variación de la energía cinética, dWcinética,
y la variación de la energía potencia dWpotencial, al existir partes móviles que varían su
posición. En general se tendrá que dWeléctrica ≠ dWmecánica por lo que la energía acumulada en
el campo de acoplamiento podría ser recuperada totalmente. La variación de la energía
eléctrica y mecánica se puede evaluar a través de las ecuaciones 3 y 4. Sin embargo la
dWcampo , no se puede medir directamente y debería calcularse en base a las diferencia
dWeléctrica − dWmecánica , lo que implica determinar la evolución de cada una de las variables en
el tiempo.
1.3 Energía del Campo Magnético
Para determinar la expresión de la variación de la energía en el campo, se hace uso del

concepto de función de estado, ya que experimentalmente se ha demostrado que dicha
3
variación ( dWcampo ) es sólo función de los estados inicial y final y no de su trayectoria. Esta
es una característica de los campos conservativos e involucra despreciar las pérdidas
debidas a los cambios de estado. Por lo tanto, cualquiera sea la trayectoria que lleve al
sistema a un estado final es válido.
Figura 2 Sistema electromecánico simple
Considerando el sistema electromecánico de la Figura 2. Asumiendo que la pieza móvil es

mantenida fija en una posición ‘x’ tal que la variación de la energía mecánica sea nula
( dWmecanica = 0 ). La corriente se incrementa desde un valor cero hasta el valor final ifinal. En
tal condición el incremento de la energía en el campo, sólo puede provenir de la puerta
eléctrica. De la ecuación 3 se tiene
dWeléctrica = dWcampo (7)
Si las pérdidas son despreciadas, la tensión inducida en el devanado esta dada por
dλ
e= (8)
dt
donde λ son los enlaces de flujo. Luego reemplazando la ecuación 8 en 4
dWcampo = idλ (9)
La relación entre los enlaces de flujo de la bobina y la corriente para una largo de
entrehierro determinado esta dada en la Figura 3. Para bajas corrientes, la relacion con los
enlaces de flujo es aproximadamente lineal. Sin embargo, debido a la presencia de material
nolineal (fierro magnético), la característica alcanza niveles de saturación para valores altos
de excitación. En la misma figura, el incremento de la energía del campo, dWcampo ,
determinada por la ecuación 9, es mostrada en la zona sombreada. Cuando los enlaces de
4
flujo aumentan desde λ1 a λ2, la energía almacenada en el campo puede ser calculada
mediante la expresión:
s
Figura 3 Característica λ -i para el sistema electromecánico de la Figura 2
λ2
Wcampo = ∫ idλ (10)
λ1
Debido a el sistema inicialmente estaba desenergizado los enlaces de flujos aumentan desde
cero hasta el valor λfinal, es decir
λ final
Wcampo = ∫ idλ (11)
0
Esta ultima expresión resulta independiente del tiempo, por lo que no se requiere conocer
i(t) ni v(t). En cambio, es necesario sólo conocer la relación i(λ,x) y puesto que el sistema
no esta trabajando, x actúa sólo como parámetro. Cabe hacer notar que la ecuación anterior
representa el área entre el eje λ y la característica λ-i.
La curva λ-i de un sistema electromecánico como el mostrado en la Figura 2, depende del

largo del entrehierro y la curva de magnetización del material magnético (relación entre la
intensidad de campo H y la densidad de flujo magnético B para un material determinado).
Para la Figura 4ª, se tiene que x1< x2 <x3 <x4.
Para un valor particular de largo de entrehierro, la energía almacenada en el campo esta

representada por el área ‘A’ de la Figura 4b. El área ‘B’, que corresponde al área entre la
curva λ-i y el eje de corriente es conocida como ‘Coenergía’ y esta definida como:
i final
'
Wcampo =∫ λdi (12)
0
Esta cantidad no tiene significado físico, sin embargo, resulta útil su definición en la
derivación de las expresiones de la fuerza (o torque) desarrollado por un sistema
electromecánico.
5
De la Figura 4b se tiene
λ final i final
∫0
idλ + ∫
0
λdi = i final λ final (13)
' '
Notar que Wcampo > Wcampo , si la característica λ-i es no-lineal y Wcampo = Wcampo si es
lineal.
x1
x2
x3
x4
(a) (b)
Figura 4 (a) Característica λ -i para diferentes largo de entrehierro. (b) Grafica representación de la energía y
la coenergía
1.4 Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

1.4.1 Movimiento a Corriente Constante
Considerando que en el sistema electromecánico de la Figura 2 la pieza móvil se mueve

desde una posición x=x1 hasta una posición final x=x2 tal que en el proceso el entrehierro
disminuye. Las características λ-i para ambas posiciones están mostradas en la Figura 5a. Si
el movimiento se realiza muy lentamente, de tal forma que la variación de los enlaces de
flujo es nula e=dλ/dt=0, la corriente a través de este proceso se mantiene constante durante
el movimiento en un valor i=v/R. El punto de operación se mueve desde la posición ‘a’ a la
posición ‘b’ como se muestra en la Figura 5a. Durante el movimiento se tiene que la
distribución de energías es:
• Variación de la energía en la puerta eléctrica

λ2
dWeléctrica = ∫ eidt = ∫ idλ = área (abcd) (14)
λ1
6
• Variación de la energía del campo

dWcampo = área (0bc)- área(0ad) (15)
Por lo tanto la energía mecánica puede ser encontrada a través de:
dWmecánica = dWeléctrica − dWcampo (16)
=área (abcd) – [área(0bc) - área(0ad)] (17)
=área (abcd) + área(0ad) - área(0bc) (18)
= área (0ab0) (19)
Figure 5. Punto de operación para el movimiento del sistema

de la Figura 2 a corriente constante
Si el movimiento se realiza bajo la condición de corriente constante, el trabajo mecánico

hecho esta representado por el área sombrada de la Figura 5. Notar que esta área también
representa el aumento de la coenergía.
dWmecánica = dWcampo
'
(20)
Si fm es la fuerza mecánica que causo el desplazamiento dx se tiene que
f m dx = dWmecánica = dWcampo
'
(21)
∂Wcampo
'
(i, x)
fm = (22)
∂x
i = constante
7
1.4.2 Movimiento a Enlace de Flujo Constante
Si se considera ahora un movimiento extremadamente rápido de tal manera que los

enlaces de flujo pueden ser asumidos constantes, como se muestra en la Figura 6.
Siguiendo un procedimiento similar al anterior, se tiene que la variación de la energía
eléctrica esta dad por
Figure 6. Punto de operación para el movimiento del sistema de la Figura 2

a enlaces de flujo constante.
λ1
dWeléctrica = ∫ eidt = ∫ idλ = 0 (23)
λ1
La energía en el campo
dWcampo = área (0pd)- área(0ad)
Luego la energía mecánica (24)
dWmecánica = dWeléctrica − dWcampo (25)
=área (0ap) (26)
por lo tanto, la variación de energía mecánica esta dada por el área sombreada de la Figura
5b, lo que corresponde a la disminución de la energía del campo.
f m dx = dWmecánica = −dWcampo (27)
despejando la fuerza
∂Wcampo (λ , x)
fm = − (28)
∂x
λ = constante
8
Notar que para movimiento rápido, la energía eléctrica de entrada es cero (idλ=0)
debido a que los enlaces de flujo se mantienen constantes. Por lo tanto, la energía mecánica
es entregada enteramente por la energía del campo.
En el límite cuando el desplazamiento es diferencial, dx, es pequeño, las áreas (0ab)
en la Figura 5a y (0ap) en la Figura 5b serán esencialmente las mismas. Es por ello que el
valor de la fuerza calculada es independiente si su cálculo es a partir de la energía o
coenergía. Sin embargo, en ambas expresiones se debe considerar las variables en la que se
expresan la energía y la coenergía y el signo algebraico.
Naturalmente la fuerza depende sólo de la posición, x, y el campo magnético, el que

puede expresarse en función de los enlaces de flujo o la corriente u otras variables
relacionadas con ellas. Sin embargo, existen diferencias, desde el punto de vista
matemático entre las funciones utilizadas y como están expresadas.
Es claro de los resultados anteriores que si la característica de magnetización (curva

λ-i) y de aquí la energía almacenada en el campo de acoplamiento no fuera afectada por el
movimiento del móvil, entonces la variación de energía mecánica seria nula.
1.4.3 Fuerza en el caso Lineal
Para el caso lineal se tiene que los enlaces de flujo son proporcionales a la corriente
que los produce. Gráficamente esto es una característica lineal de la curva de
magnetización, Figura 7. Por lo tanto la relación enlace de flujo-corriente, es función de la
posición, es decir:
λ = L( x)i (29)
Figure 7. Característica λ -i para diferentes largo de

entrehierro, caso lineal (sin saturación)
9
O de forma similar
Ni
φ= (30)
R(x)
Donde L y R son la inductancia y reluctancia respectivamente del circuito magnético. En

este caso se tendrá que ambas: energía y coenergía son iguales y están dadas por
Wcampo = ∫ λdi = ∫ L( x)idi = L( x) ∫ idi = Wcampo

'
(31)
1
'
Wcampo = L( x)i 2 (32)
2
la fuerza es calculada a través de la expresión de la variación de la coenergía en campo

como:
∂Wcampo
'
(i, x) ∂ ⎡1 ⎤
fm = = ⎢ L( x)i 2 ⎥ (33)
∂x i =constante
∂x ⎣ 2 ⎦
1 dL( x) 2
fm = i (34)
2 dx
O a partir de la expresión de la energía
∂Wcampo (λ , x) ∂ ⎡1 ⎤
fm = − =− ⎢ R ( x)φ 2 ⎥ (35)
∂x λ =constante
∂x ⎣ 2 ⎦
1 dR( x) 2
fm = − φ (36)
2 dx
De esta las últimas expresiones se establece que la capacidad un dispositivo de

convertir energía eléctrica en energía mecánica está dada por la magnitud de la variacion de
la inductancia o reluctancia respecto de la posición. La dirección de la fuerza es en el
sentido de maximizar la variación de la inductancia (ecuación 34) o minimizar la
reluctancia del circuito magnético (ecuación 36).
Ejemplos:
- Bobina de transformador (máxima inductancia)
- Linea de transmisión (máxima inductancia)
- Vuelta de conductor con geometría irregular (máxima inductancia)
- Conductor en ranura (máxima inductancia)
- Circuito magnético con pieza móvil trapezoidal (mínima reluctancia )
10
1.4.4 Dispositivo con doble excitación
Muchos dispositivos electromecánicos poseen más de una puerta eléctrica por donde son
excitados. Es deseable obtener las expresiones para poder evaluar la fuerza (o torque) de
sistemas que operan con más de un grupo de bobinas. Para el caso de 2 bobinas excitadoras
(ver Figura 8) se tiene que la relación λ-i es
λ1 = L11i1 + L12 i2 (37)
λ 2 = L21i1 + L22 i2 (38)
Donde L11 y L22 son las inductancias propias de las bobinas 1 y 2; L12 es la
inductancia mutua entre las bobinas. La variación de la coenergía para un sistema de dos
bobinas y movimiento angular esta dada por
'
dWcampo = λ1di1 + λ2 di2 (39)
Para obtener la coenergía, se debe integrar esta última expresión. Como en el caso
anterior, es conveniente mantener la posición fija de la pieza móvil y aumentar la corriente
desde cero a su valor final separadamente en cada circuito, es decir
i2 o i1o
∫ ∫
(i1o , i2o , θ o ) = λ2 (i1 = 0, i2 ,θ o )di2 + λ1 (i1 , i2 = i2 o ,θ o )di1
'
W campo (40)
0 0
Figura 8 Sistema electromecánico con excitación múltiple
Reemplazando las ecuaciones 37 y 38 para las condiciones de corrientes solo en cada

bobina se tiene:
11
i2 o i1o
(i1o , i2 o , θ o ) =
∫ L i di + ∫ (L i + L i
'
W campo 22 2 2 11 1 12 2 o )di1 (41)
0 0
Resolviendo se obtiene finalmente
1 1
'
Wcampo (i1o , i2 o , θ o ) = L11i12 + L12 i1i2 + L22 i22 (42)
2 2
Se deja de ejercicio el cálculo de la energía Wcampo.
De la expresión anterior, el torque desarrollado por sobre la pieza móvil se calcula

de acuerdo a la ecuación 22, como
∂Wcampo
'
(i1 , i2 , θ ) 1 2 dL11 dL 1 dL
Tm = = i1 + i1i2 12 + i22 22 (43)
∂θ 2 dθ dθ 2 dθ
Notar que la expresión del torque contiene términos de naturaleza distinta. Un

término que es proporcional al producto de las corrientes y a la variación de la inductancia
mutua con el ángulo entre los ejes magnéticos de las bobinas. Esta componente del torque
es debida a la interacción mutua entre los enlaces de flujo del estator y rotor y actúa de
manera de alinear ambos ejes tal que la energía sea mínima (maximizar la coenergía). Los
otros términos de la expresión del torque se agrupan en los que son proporcionales al
cuadrado de cada una de las corrientes. Estos torques corresponde a los vistos en sistemas
que poseen excitación única y la acción es en dirección tal que disminuya la reluctancia de
circuito magnético. La variación de este tipo de torque depende del doble del ángulo θ ya
que la mínima reluctancia se logra para 0 y 180 grados.
Para un mejor análisis de sistema con múltiple excitación, es común utilizar la

notación matricial para el planteamiento de las ecuaciones. En tal caso se tiene que
[λ ] = [L(θ )][i] (44)
donde
λl ⎤
[λ ] = ⎡⎢ ⎡i ⎤ ⎡L L12 ⎤
⎥ ; [i ] = ⎢ l ⎥ ; [L(θ )] = ⎢ 11
⎣λ 2 ⎦ ⎣i2 ⎦ ⎣ L21 L22 ⎥⎦
donde L(θ) es la matriz de inductancia. En ella se concentra toda la información necesaria

para evaluar al dispositivo como convertidor de energía.
12
1.5 Sistema de Ecuaciones de un Dispositivo Electromecánico

1.5.1 Dispositivo con excitación única
El circuito eléctrico del sistema electromecánico estudiado puede ser descrito

utilizando la ley de Kirchhoff, es decir
dλ
v = Ri + (45)
dt
Para un sistema lineal, los enlaces de flujo están dados por la ecuación 29, luego
introduciendo esa expresión y derivando se obtiene
v = Ri +
d
[L( x)i)] = Ri + L( x) di + ∂L( x) dx i (46)
dt dt ∂x dt
di ∂L( x)
v = Ri + L( x) + x& i (47)
dt ∂x
El primer termino, Ri, corresponde a la caída de voltaje en la resistencia del bobinado.

Desde el punto de vista de conversión de energía resulta irrelevante es de interés
minimizarlo y sólo influye sobre el rendimiento del dispositivo. El segundo término, es del
tipo voltaje inducido que se tiene en las bobinas de un transformador y depende de la
variación de la corriente. El último término corresponde al voltaje de generación y esta
directamente relacionado con el proceso de conversión. Es el reflejo en la puerta eléctrica
de la energía que se esta suministrando por la puerta mecánica (caso modo motor)
La ecuación del circuito mecánico esta dada por
1 ∂L( x) 2
m&x& = i − f c arg a − f roce = f m − f c arg a − f roce (48)
2 ∂x
donde m&x& , es la fuerza inercial, el primer término del lado derecho de la ecuación, fm,
corresponde a las fuerza de origen electromagnético (motriz); fcarga es la fuerza mecánica
de carga (resistente) y froce es la fuerza debido a los roces (fricción).
Para el sistema electromecánico se tienen cuatro incógnitas: v, i, fm, x y dos ecuaciones:

circuito eléctrico y sistema mecánico. Luego para resolver el sistema de ecuaciones se
necesitan 2 ecuaciones adicionales.. Estas corresponden a la interconexión de las puertas y
se denominan ´ligazones´ internas.
1.5.2 Dispositivo con excitación doble
Las ecuaciones de del dispositivo utilizando notación matricial será:
13
[v] = [R]⋅ [i ] + p[λ ] (49)
p: operador derivativo
[v] = [R] ⋅ [i ] + p{[L(θ )] ⋅ [i ]} (50)
[v] = {[R] + [L(θ )] p + θ&[T (θ )]}⋅ [i ] (51)
donde
[R] = ⎡⎢
R1 0⎤
: Matriz de resistencia
⎣0 R2 ⎥⎦
⎡ dL11 dL12 ⎤
⎢ dθ dθ ⎥ ; Matriz de torque
[T (θ )] = ⎢ dL dL22 ⎥
⎢ 21 ⎥
⎣ dθ dθ ⎦
La coenergía puede ser expresada como:
1 t
'
Wcampo = [i ] ⋅ [L(θ )] ⋅ [i ] (52)
2
luego la fuerza puede ser expresada como
1
f cm = [i ]t ⋅ [T (θ ) ] ⋅ [i ] (53)
2
por lo que a ecuación mecánica
1 t
M&x& = [i ] ⋅ [T (θ )] ⋅ [i ] − f c arg a − f roce (54)
2
Las ecuaciones del circuito eléctrico y del sistema mecánico mas las ligazones
externas permiten describir completamente el dispositivo desde el punto de vista de la
conversión electromecánica. Para ‘conocer’ el dispositivo se deberá cuantificarse la matriz
de inductancia y con ella la matriz de torque.
14
Máquinas Rotatorias Juan A. Tapia
Capítulo 2
MÁQUINAS ROTATORIA
2.1 Introducción
Los dispositivos de conversión electromecánica de la energía pueden clasificarse según:
o Características del Circuito Magnético (Lineales o no-lineales)

o Número de puertas eléctricas (excitación simple o múltiple)
o Tipo de movimiento en el espacio (lineal o rotatorio)
o Tipo de movimiento en el tiempo (incremental o continuo)
Las maquinas eléctricas en particular las rotatorias, son dispositivos de conversión

electromecánico de desplazamiento rotatorio y movimiento continuo en el tiempo. Sus
circuitos magnéticos se conforman en base a fierro especiales (alecciones que reducen la
reluctancia y minimizan las perdidas) por lo que dependen del grado de excitación. Los
bobinados excitadores son típicamente dos pero también existen de excitación simple o más
de dos.
El objetivo que se desea lograr es fijar las condiciones eléctricas y/o magnéticas necesarias
para que exista un torque medio resultante no nulo. Para ello se desarrollara un modelo
general de convertidor rotatorio capaz de representar las distintas configuraciones posibles.
En este dispositivo se deducirán el torque eléctrico y las condiciones para que el torque
medio sea diferente de cero
2.2 Características Constructivas
Los dispositivos de conversión electromecánica descansan su principio de funcionamiento

en la fuerza, F, que aparece sobre conductores conduciendo una corriente I en presencia de
un campo magnético B, esto se exprese mediante la ecuación
F = Il × B (1)
donde l, es la porción del conductor expuesta al campo magnético. La magnitud de la

fuerza expresada por la ecuación 1 esta dada por
F = IlB sin α (2)
donde α es el ángulo entre el vector que representa la dirección del flujo de corriente y la
dirección del campo magnético. Se observa que para optimizar el aprovechamiento de éste
principio, la geometría de una máquina eléctrica deberá ser tal que campo magnético y
corriente sean mutuamente ortogonales, es decir α=90. La ‘Regla de la mano derecha’,
1
establece una regla nemotécnica para obtener la dirección de la fuerza como se indicada en
la figura 1.
Figura 1. Regla de la mano derecha para motores.
Algunas topologías constructivas de máquinas rotatorias son mostradas en la figura 2.

Básicamente es un circuito magnético excitado por bobinas que son alimentadas por
corriente (Alterna y/o continua) y con un entrehierro, que es por donde se realiza el
intercambio de energía. En ella se pueden visualizar las componentes básicas:
Estator: Corresponde a la parte estacionaria del circuito magnético. Puede tener una
geometría cilíndrica (figura 2a y b) o de polos salientes (figura 2c). En el primer caso las
bobinas se ubican en ranuras dispuestas longitudinalmente aprovechando los 360 grados
(llamado bobinado distribuido) de tal manera de imponer una forma de onda del flujo
deseada (generalmente sinusoidal). En el segundo caso, las bobinas son del tipo
concentradas y la forma del polo define la distribución que tendrá el flujo magnético en el
entrehierro. En el interior, deja una cavidad donde se deja el espacio para la pieza móvil de
la máquina.
Rotor: Corresponde a la parte rotatoria del circuito magnético, se apoya sobre rodamientos
o descanso de forma de girar libremente en el interior de la cavidad. Esta rígidamente
conectado al eje de trabajo de la maquina. Al igual que el estator su geometría puede ser
cilíndrica (2a y c) o de polos salientes (2b) con lo que determina la distribución del flujo en
el entrehierro.
Carcaza: No forma parte del circuito magnético, sirve como elemento estructural para
dejar fija la maquina y la posición del rotor. Además se utiliza como medio de protección
de las zonas activas del motor contra ambientes agresivos (polvo, humedad, gases, etc.).
Ventilador: Forma parte del sistema de refrigeración del motor que junto a las aletas de la
carcaza permite evacuar el calor producto de las perdidas producidas durante la operación
de la máquina.
2
(a) (b) (c)
Figura 2. Estructura clásica de las máquinas rotatorias
Figura 3. Piezas de un motor de inducción trifásico
2.3 Flujo en el Entrehierro
2.3.1 La FMM de un bobinado distribuido

En las máquinas eléctricas los bobinados se distribuyen en ranuras de tal manera de
producir una cierta distribución espacial de fuerza magnetomotriz (FMM) en el entrehierro.
Por ejemplo, en la figura 4a se muestra las bobinas de una fase alojadas en las ranuras del
estator. Éstas se interconectan entre ellas de modo que al circular corrientes, se generen
distribuciones fuerza magnetomotriz que al sumarlas producen una resultante de la fase
3
considerada. La figura 4b, se observan las FMM la resultante de la interconexión de las

bobinas del estator. Además se muestra la componente fundamental de la onda de FMM.
Para un instante dado se puede tener que la distribución de FMM impone una distribución
de densidad flujo como la mostrada en la figura 5.
Eje magnético
fase a
(a)
Eje magnético
fase a
Fundamental Distribución
de FMM
(b)
Figura 4. La FMM de un devanado distribuido (a) Bobinas en de fase a, (b) La FMM resultante y su
fundamental
La representación del flujo en el entrehierro se hace trazando la curva B=B(θ) sobre un

sistema de eles rectangulares. Esto equivale a hacer un corte en la máquina y desarrollar el
entrehierro sobre un eje. La figura 6 es la representación desarrollada de las distribución de
flujo de la figura 5 La forma de B(θ) depende del tipo de bobinado (número de conductores,
su distribución y su interconexión), independientemente de ello, B(θ) es siempre periódica
y además el área sobre el eje es igual al área bajo ella. En las máquinas reales, los
4
diseñadores conforman los bobinados y el de las caras polares de modo de producir un B(θ)
con forma senoidal en el espacio. Particularmente válido en máquinas de corriente alterna,
no así en el caso de máquinas de corriente continua, donde la onda de flujo es mas
aplanada.
Figura 5. Flujo en el entrehierro
Figura 6. Desarrollo del flujo en el entrehierro para un bobinado de 2 polos
2.3.2 Ángulos Eléctricos/Ángulos mecánicos

La interconexión de conductores, puede hacerse de modo de lograr un solo par de polos
magnéticos en el entrehierro (figura 6), o un número de polos mayores: por ejemplo 4 polos
como se muestra en la figura 7.
5
En el caso de maquinas con 2 polos, al recorrer los 360 grados mecánicos del entrehierro,
se recorre una vez la pareja de pares de polos. Sin embargo para una maquina de 4 polos, al
recorrer los primero 180 grados mecánicos, se recorre completamente el primer par de
polos. Al avanzar de 180 a 360 grados mecánicos, se recorre el segundo par de polos
repitiendo la misma situación magnética que se tenía en el primer par de polos.
Figura 7. Desarrollo para una máquina de 4 polos
Para efectos de análisis de las máquinas, basta con evaluar la situación existente en
cualquier par de polos y luego extender los resultados según el numero de pares de polos
que tiene la máquina. Así se define el concepto de ‘ángulo eléctrico: θelec. como
p
θ elec = θ emec (3)
2
donde p es el número de pares de polos. Con ello, el análisis de un par de polos

corresponderá siempre a un periodo de 360 grados eléctricos.
2.4 Máquina Universal o Generalizada
El concepto de ‘máquina generalizada’ se refiere a una máquina ficticia que tiene dos
grados de libertad que permite representa cualquiera de los tipos de máquinas existente.
Éste modelo conceptual permite derivar el principio de funcionamiento de todos los tipos
de máquinas a partir de una formulación común. Ello como un reflejo de la unidad del
fenómeno físico en el que descansan los distintos tipos de máquinas eléctricas.
6
2.4.1 Representación Vectorial del Campo Magnético

Considerando el caso general en el cual los conductores conducen una corriente cualquiera,
se genera una distribución de densidad de flujo determinada por dichas corrientes. En
general las máquinas son construidas de forma que tengan simetría de media onda (tal que
sólo existan componentes armónicas impares). Así entonces, esta onda periódica puede ser
descompuesta o desarrollada en series de Fourier tal que:
B(θ ) = B fund + ∑B
3, 5 , 7 ,...
arm (4)
Esta fundamental es una onda senoidal de periodo 360 grados eléctricos que cambia de
magnitud y ubicación en el tiempo, es decir, que en un instante queda determinada por su
amplitud y posición. Esto implica que el campo magnético puede ser representado por un
vector, cuya magnitud será proporciona al valor máximo de Bfund. Asimismo, para cada una
de las armónicas cuyo periodos serán proporcionales existirá una representación vectorial
asociada. Por lo tanto, para una distribución senoidal espacial de periodo 360º eléctricos,
basta representar su magnitud y fase para caracterizarla complemente, como se muestra en
la figura 8. Si se tienen distribuciones del mismo periodo, se pueden sumar, sumando sus
respectivas representaciones vectoriales. Tal es el caso de las distribuciones de flujo del
estator y rotor mostrada en la figura 9.
Figura 8. Representación vectorial de una distribución senoidal de campo magnético de flujo
Para cada distribución de corrientes, ya sea de estator o de rotor la distribución de campo en

el entrehierro, correspondiente a esas corrientes se pueden representar por medio de un
vector asociado a la fundamental que tiene dos grados de libertad, ya que su frecuencia es
conocida. La figura 10a, muestra el caso en que una distribución trifásica de corrientes,
impone una distribución de campo Fres a partir de corrientes circulando por 3 bobinados
localizados espacialmente a 120°. Cada uno de ellos generan sus respectivos distribuciones
de campo Fa, Fb, Fc,, las que al sumarse resultan en la distribución mostrada . Esta
distribución resultante puede ser también representada en magnitud y fase por un sistema
equivalente de dos bobinas localizadas en ejes ortogonales por la que circulan corrientes
bifásicas, como se indica en la figura 10b.
7
Figura 9. Representación vectorial de las distribución de flujo de (a) Rotor, (b) estator
(a)
(b)
Figura 10. Generación de un campo magnético resultante a partir de bobinas (a) trifásicas, (b) bifásicas.
Luego para representar la distribución de campo magnético debido a la distribución de

corrientes de estator y rotor, se hace como considerar ejes ortogonales en donde se sitúan
bobinas concentradas por las que circulan corrientes. De esta manera, con un adecuado
8
valor de las corrientes en la bobinas ortogonales, se puede generar un campo magnético

resultante que tenga la misma magnitud y fase del generado por las corrientes circulando
por el estator y rotor. Figura 11.
Figura 11. Representación de las distribuciones de campo magnético de estator y rotor a partir de bobinas
ortogonales
Finalmente se llega que la estructura de la máquina generaliza posee simetría cilíndrica, con
dos sistemas de ejes ortogonales que permiten simular las distribuciones de flujo del
estator y rotor ajustando las correspondientes corrientes. El ángulo θ, define la posición del
rotor y por lo tanto el eje mecánico. Se define el torque en el mismo sentido del ángulo.
Las ecuaciones que rigen el comportamiento de la máquina generalizada así definida son:
Ecuación del circuito eléctrico:
[v]1×4 = ([R]4×4 + [L]4×4 p + θ&[T ]4×4 )⋅ [i]4×1 (5)
Ecuación sistema mecánico
1 t 4×1 4×4 1×4

T = Te − Jθ&& − µθ& = [i ] [T ] [i ] − Jθ&& − µθ& (6)
2
Para este máquina se tienen 10 variables: 4 corrientes, 4 voltajes, torque eléctrico y ángulo
de posición θ. Se requieren 5 ligazones externas para resolver completamente el sistemas
de ecuaciones definido por las ecuaciones matriciales ecuaciones 5 y 6.
Observaciones
Los ejes así definidos no son únicos. Algunos autores definen el eje del rotor fijo en
el espacio.
Cada tipo de máquina puede ser analizada a través de las ecuaciones anteriores. Para
ellos se hace necesario transformar la matriz de inductancia desde los ejes originales a los
ejes definidos para la máquina generalizada.
9
2.4.2 Torque en Máquinas Eléctricas
i) Máquinas con Geometría Cilíndricas
Considerando distribuciones de corrientes de estator y rotor que generan distribuciones de

campo que pueden ser representados por sus respectivos vectores como lo muestra la figura
12. Entonces el campo magnético total será de acuerdo al teorema del coseno:
FT2 = Fr2 + Fs2 + 2 Fr Fs cos δ (7)
por otro lado la expresión del torque en función de la coenergía:
∂We' ( F ,θ )
T= (8)
∂θ
Figura 12. Flujo magnético total
luego el torque esta dado por
∂We' πDLT
T= = −µo Fr Fs senδ (9)
∂θ g
Es decir, para distribuciones de campo magnético de estator y rotor el torque es

proporcional a las magnitudes de dichos campos y al seno del ángulo entre ellos. Para que
exista torque es necesario que existan estas distribuciones y que exista un desfase espacial
10
entre ellas. A partir de la ecuación 9, el Te resulta máximo para δ=90 y δ=270 y tiene el
sentido tal que tiende a alinear las FMM de rotor y estator.
Notar que es posible obtener expresiones para la coenergía y el torque en función de los
ángulos δr y δs.
ii) Torque de Reluctancia

Considerando el sistema de la figura 13. Si una corriente circula por la bobina y el rotor
tiene la libertad de moverse, entornes éste tenderá a alinearse con las piezas polares del
estator. El trabajo diferencial realizado por el rotor a través de un desplazamiento
diferencial dθ es:
dWmec = Tdθ (10)
donde T es el torque desarrollado por el sistema.
Figura 13. Motor de reluctancia elemental
Luego
dWmec 1 dℜ(θ )
T= = − φ2 (11)
dθ 2 dθ
donde ℜ(θ ) es la reluctancia del circuito magnético. Por lo tanto si la relación entre ℜ y θ
es conocida, el torque puede ser determinado. Éste torque es en dirección tal que el
movimiento resultante tiende a disminuir la reluctancia (o aumentar la inductancia).
Si la fuente entrega una diferencia de potencial senoidal de amplitud constante y si los

efectos resistivos de la bobina son despreciados, entonces se tiene
11
dφ
v=N (12)
dt
donde
φ (t ) = φ max cos(ωt ) (13)
la amplitud y la variación del flujo son conocidas y no son afectados por el ángulo θ del
rotor. La variación senoidal del flujo hará que el torque varíe en un rango:
1 2 dℜ
0 ≥ T ≥ − φ max (14)
2 dθ
En general, éste tipo de dispositivos se diseñan tal que la variación de la reluctancia

respecto de la posición del rotor sea senoidal, como se ilustra en la figura 14. El valor
menor de la reluctancia se denomina Reluctancia de eje directo ( ℜ d ) y corresponde a la
reluctancia del circuito magnético cuando el eje del rotor coincide con el eje del estator. El
valor máximo, se denomina reluctancia de eje en cuadratura ( ℜ q ) y corresponde al valor
cuando el eje del rotor esa en cuadratura con el eje del estator.
ℜ(θ )
ℜd
ℜq
Figura 14. Variación de la reluctancia según el ángulo de posición del rotor
Luego la expresión de la ℜ en función del ángulo θ.
ℜq + ℜd ℜq − ℜd
ℜ(θ ) = − cos(2θ ) (15)
2 2
12
dℜ(θ )
= (ℜ q − ℜ )¡d ) sin(2θ ) (16)
dθ
luego la expresión del torque queda
1
T = − φ 2 (ℜ q − ℜ d ) sin(2θ ) (17)
2
ahora, si se tiene una variación senoidal del flujo dada por
φ 2 = φ max
2
cos 2 (ωt ) (18)
se tiene finalmente
1 2  1 1 
T = − φmax (ℜq − ℜ)¡d )sin(2ω mt − 2δ ) + sin(2(ω m + ω )t − 2δ ) − sin(2(ω m − ω )t − 2δ )
4  2 2 
(19)
Esta última expresión representa el torque electromagnético que se produce al girar la pieza
rotórica a la velocidad ωm cuando la bobina es alimentada con una corriente senoidal de
frecuencia ω . Dicha expresión esta compuesta por 3 funciones senoidales en el tiempo con
valor medio nulo. Debido a que ωm ≠0, la condición necesaria para que exista torque medio
no nulo es
ωm = ω (20)
Si ω m = ω , el torque medio será
1 2
< T >= φ max (ℜ q − ℜ d ) sen(2δ ) (21)
8
Si ω m = −ω , el torque medio será
1 2
< T >= − φ max (ℜ q − ℜ d ) sen(2δ ) (22)
8
Es decir, existe torque medio en ambas direcciones y su valor es tal que tiende a mantener
la velocidad contra el eventual torque de carga aplicado y al roce. Si ω m = 0 , también
existirá torque medio para δ ≠ 0, pero en este caso la máquina no estaría rotando.
Para una máquina dado que ℜ d y ℜ q son fijas (dependen solo de la configuración del
circuito magnético) y para una tensión senoidal (φmax constante), δ es la única variable en
13
la ecuación de torque. La variación respecto del ángulo de carga, δ, esta graficada en la

figura 15. Para T>0, el torque actúa en el sentido de la rotación (modo motor). Para T<0, el
torque desarrollado actúa en el sentido opuesto de la rotación. Por lo tanto, de forma
externa debe accionarse el eje de manera que gire a la velocidad ω. Esto significa que se
debe suministrar energía mecánica al sistema (modo generador).
Figura 15. Torque medio en función del ángulo de carga
En la operación de la máquina el ángulo δ se ajusta por si sólo, de forma que T equilibre el

torque de carga conectado al eje más las pérdidas. Por esta razón se denomina ángulo de
torque. Al aumentar el torque de carga, δ tiende a aumentar creciendo el T,
reestableciéndose el equilibrio, después de oscilaciones transitorias.
Se observa de lo anterior, que el principio de reluctancia variable puede ser aplicado para
producir, por si sólo, la rotación continua de un eje. Se ha desarrollado así el motor de
reluctancia de corriente alterna monofásico. Este motor opera a una velocidad proporcional
a la frecuencia del voltaje aplicado llamada velocidad sincrónica.
Mas allá de lo anterior, éste fenómeno está presente en cualquier máquina rotatoria cuyo
circuito magnético sea de una forma tal que su reluctancia depende de la posición angular
relativa de las partes móviles y fijas. Por ejemplo, el motor sincrónico de polos salientes.
2.5 Resumen
Los mecanismos fundamentales para la producción de torque en máquinas eléctricas son:
• La interacción de los campos magnéticos originados por la distribución de

corrientes de estator y rotor.
• La tendencia de las estructuras magnéticas de adoptar la posición de mínima
energía.
14
En el primer caso las fuerzas se producen entre conductores del rotor y estator, en el
segundo caso se originan sobre estructuras magnéticas.
Para que exista torque medio en el primer caso debe existir un desfase espacial permanente
entre los campos del rotor y del estator. En el segundo caso, la frecuencia eléctrica de la
fuente debe coincidir con la velocidad mecánica de giro del rotor, expresada en las
unidades correspondientes.
En los distintos tipos de máquinas, se busca implementar configuraciones que tienden a

maximizar uno o ambos tipos de torques. Por ejemplo, distribuciones de campo de rotor y
estator fijos en el espacio, variables en amplitud o rotando a la misma velocidad.
Distribuciones fijas en el espacio se consigue con corriente continúa en bobinas
estacionarios. Distribuciones rotatorias que giran a la velocidad mecánica, se consigue con
corriente continua en bobinas móviles alimentadas a trabes de escobillas y anillos rozantes.
A continuación se analiza la forma de obtener un campo rotatorio con bobinas

estacionarias.
2.6 Campos Magnéticos Rotatorios
Como se vio anteriormente para obtener un torque eléctrico no nulo debe existir un desfase
espacial permanente entre las distribuciones de campo de rotor y estator. Entonces ‘Si un
devanado esta estacionario y el otro girando ¿Cómo es posible mantener un ángulo de
torque δ entre las FMM de rotor y estator’
Para esta pregunta existen tres posibles respuestas
• Si la FMM de estator está fija en el espacio, la FMM de rotor debe estar fija en el
espacio aun cuando la bobina del rotor este girando.
• Alternativamente, si la FMM de rotor es fija relativa al rotor, la FMM de estator
deberá rotar a la velocidad del rotor.
• O las dos FMM´s deberán girar a una velocidad tal que permanezcan estacionaria
una respecto de la otra.
La primera posibilidad sugiere el desarrollo de las máquinas de corriente continua. La

segunda y tercera requiere que la FMM de estator rote relativa a sus devanadas fijos.
Veamos como se logra esto.
Supongamos que la máquina generalizada, se excitan las bobinas del estator con corrientes
iαe y i βe senoidales bifásicas (desfasadas 90°)
iα= iα,max cos(ωt) (23)
iβ= iβ,max sen(ωt) (24)

15
La distribución de FMM resultante producto de la variación en el tiempo de las

corrientes esta mostrada en la figura 16 para los instantes indicados. Esta se repite luego
cada 2π s. La onda resultante es de amplitud constante y gira a la velocidad igual a la
frecuencia eléctrica de las corrientes del devanado de estator. Esta FMM puede ser
considerada como produciendo un par de polos sobre la superficie del estator que viaja a la
velocidad sincrónica. A este campo se le llama Campo Magnético Rotatorio (CMR).
ωt=0
ωt=90
ωt=180
ωt=270
ωt=360
Figura 16. Campo Magnético rotatorio bifásico
16
ωt=0
ωt=60
ωt=120
ωt=180
ωt=240
ωt=300
ωt=360
Figura 17. Campo Magnético rotatorio trifásico
17
Veamos que ocurre cuando se aplica a un conjunto de bobinas desplazadas 120°,

corrientes senoidales trifásicas equilibradas del tipo:
ia= imax cos(ωt-φ) (25)
ib= imax cos(ωt-φ -120) (26)
ic= imax cos(ωt-φ +120) (27)
luego la FMM resultante es
Fresultante=Naia+ Nbib + Ncic (28)
Reemplazando la expresión para las corrientes
Fresultante=Na imax cos(ωt-φ) cos(θ)+ Nb imax cos(ωt-φ -120) cos(θ−120)

+ Nc imax cos(ωt-φ +120) cos(θ+120) (29)
Utilizando la identidad trigonométrica
1
cos(α)cos(β)= {cos(α+β)+cos(α−β)} (30)
2
además, asumiendo que Naimax= Nbimax= Ncimax= Ni, la expresión de la FMM resultante
queda:
1
Fresultante= Ni{cos(ωt-φ+θ)+ cos(ωt-φ−θ)+cos(ωt-φ+θ−240)+ cos(ωt-φ+θ)
2
cos(ωt-φ+θ+240)+ cos(ωt-φ+θ)} (31)
los términos marcador (subrayados) son tres vectores desfasados 120° de igual magnitud
por lo que su efecto es nulo. Luego se tiene que
3
Fresultante= Nicos(ωt-φ−θ) (32)
2
Es decir, la FMM resultante tiene una magnitud igual a 1.5 veces la FMM de cada fase.
Esta onda es una función senoidal en el tiempo y en el espacio. Esto significa que en un
punto θ=constante, un observador ve la onda de FMM variando senoidal en el tiempo con
una frecuencia ωt-φ. Y en un instante ωt=fijo, si un observador recorre el contorno del
entrehierro, observaría una FMM senoidal en el espacio.
18
Se ha obtenido un CMR a partir de bobinas fijas en el estator cuyos ejes magnéticos están
desplazados 120° eléctricos entre si y alimentadas por un juego de corrientes trifásicas
equilibradas y balaceadas.
Si esta misma disposición y alimentación se efectúa en el rotor, se lograra obtener un CMR

que girará a la velocidad de la fuente eléctrica respecto del rotor. Si este gira a una
velocidad ωm en el mismo sentido se lograra entonces que el CMR girará a una velocidad
ωm+ω respecto de un observador fijo en el estator.
Para el caso en que se exciten las bobinas trifásicas con corrientes desbalanceadas, el CMR
resultante ya no será senoidal sino que pulsante en el tiempo. Para ese caso se recomienda
un análisis en términos de las componentes de secuencia.
2.7 Condición Necesaria para la Existencia de Torque Medio
Interesa encontrar las condiciones que deben satisfacer en una maquina rotatoria para la
existencia de un torque eléctrico medio no nulo (<T>≠0). Para ello se desarrollan las
expresión del torque en la máquina universal y determinar las condiciones bajo las cuales
se cumple que al menos uno de los términos tenga valor medio no nulo.
Figura 18. Topología de la Máquina Universal
En primer lugar se desarrolla la matriz de inductancia correspondiente, L(θ ) , a la máquina

universal. A partir de la figura 18 se tiene :
 Le 0 Ler cos(θ ) − Ler sin(θ )

 0 Le Ler sin(θ ) Ler cos(θ ) 
L(θ ) =  (33)
 Ler cos(θ ) Ler sin(θ ) Lr 0 
 
− Ler sin(θ ) Ler cos(θ ) 0 Lr 
Luego la ecuación de torque de la máquina universal es
19
1 t
T= [i ] [T (θ )][i] (34)
2
donde el vector de corrientes esta dado por:
iα ,s 
i 
[i ] =  β ,s  (35)
iα ,r
 
iβ ,r 
Y la matriz de torque
 0 0 − Ler sin(θ ) − Ler cos(θ )

 Ler cos(θ ) − Ler sin(θ ) 
[T (θ )] = ∂[L(θ )] = 
0 0
(36)
∂θ  − Ler sin(θ ) Ler cos(θ ) 0 0 
 
− Ler cos(θ ) − Ler sin(θ ) 0 0 
desarrollando la ecuación 34 considerando el vector de corrientes y la matriz de torque se

obtiene
Ler
T= {-iα,s iα,rsin(θ)-cos(θ)+iβ,s iα,rcos(θ)-iβ,s iβ,rsin(θ)-iα,r iα,ssin(θ)-iα,r iβ,scos(θ)
2
-iβ,r iα,scos(θ)-iβ,r iβ,ssin(θ)} (37)
asociando términos
Ler
T= { [−2iα,s iα,r -2iβ,s iβ,r ] sin(θ)+[2iβ,s iα,r-2iα,s iβ,r]cos(θ)} (38)
2
equivalentemente
T=-Ler{ [iα,s iα,r +iβ,s iβ,r ] sin(θ)+[iα,s iβ,r+iβ,s iα,r]cos(θ)} (39)
Si se inyectan en los bobinados corrientes periódicas, las que pueden ser descompuestas en
series de Fourier, se tiene que para el estator
is = i1s cos(ω e t ) + i2 s cos(2ω e t ) + i3s cos(3ω e t ) + ... (40)
es decir
is = ∑ iks cos(kω s t + θ ks ) (41)

k
20
similarmente para la corriente del rotor
ir = ∑ i jr cos( jω r t + θ jr ) (42)
j
Considerando que la máquina gira a una velocidad ωm, se tendrá
θ= ωmt +δ (43)
entonces, cada uno de los términos de la ecuación 39 tendrán la forma
= -Leriksijrcos(kωst+θks) cos(jωrt+θjr) cos(ωmt +δ) (44)
En general, luego los términos serán del tipo
Ler
=- iksijr{cos([ωm±kωs±jωr]t+δ+θks+θjr) (45)
4
Si se injectan corrientes senoidales, es decir k=j=1
Ler
=- iksijr{cos([ωm±ωs±ωr]t+θo) (46)
4
donde θo=δ+θ1s+θ1r
Finalmente se tiene que para que los términos de la ecuación de torque tengan valor medio
distinto de cero se debe cumplir que
ωm±ωs±ωr=0 (47)
en el caso general de corrientes periódicas con contenido armónico, se tendrá que
ωm±kωs±jωr=0 (48)
Se ha encontrado la relación que deben satisfacer las frecuencias de las corrientes

inyectadas en las bobinas de la máquina universal para la existencia de torque medio no
nulo. Dado que interesa que dicha condición se cumpla con la máquina girando, es decir, la
velocidad mecánica distinta de cero (ωm≠0). Se concluye entonces que toda máquina
rotatoria, necesariamente deberá tener frecuencias de estator y rotor diferentes.
La misma condición establecida por la ecuación 9, establece en el hecho que para

que exista torque medio diferente de cero, es necesario que la FMM creadas por las
configuraciones de corrientes de rotor y estator estén relativamente estacionarias entre si.
21
Si se define como positivas la velocidad del rotor ωm en el sentido de avance de los

punteros del reloj y como positivas las frecuencias asociadas a los CMR que giran en el
mismo sentido positivo. La relación 48, puede rescribirse como
ωm=±kωs±jωr (49)
Al inyectar corrientes de secuencia positiva en las bobinas del estator con frecuencia ωe, se
obtiene un CMR que gira respecto de las bobinas del estator a una velocidad ωe.
Similarmente al inyectar corriente de secuencia positiva y frecuencia ωr, en las bobinas del
rotor, se obtiene un CMR que gira respecto de las bobinas del rotor a la velocidad ωr. Si
además, el rotor gira mecánicamente a la velocidad ωm en un sentido positivo, entonces el
CMR del rotor girara a una velocidad (ωr+ωm) respecto del estator. Luego si se cumple la
ecuación 48, equivale a decir que ambas FMM están girando a la velocidad ωe respecto del
estator y por lo tanto se encuentran estacionarias entre si.
Para que exista torque medio no nulo, deberá cumplirse además que el ángulo de carga sea
diferente de 0 o 180 grados
22
Máquinas de Corriente Continua Juan A. Tapia
Capítulo 3
MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
Las máquinas de corriente continua (MCC) se caracterizan por su versatilidad debido a las
distintas configuraciones posibles de conexión de sus bobinados, esto es separada, serie o
derivación (shunt), lo que le da un amplio rango de volt-ampere o velocidad-torque tanto
para operación en estado estable como dinámica. Por lo anterior su aplicación se encuentra
en aquellas situaciones donde se requiere un amplio rango de velocidad y preciso control de
torque. Su simplicidad de operación y la flexibilidad la hacen gozar de una gran reputación
aún en presencia de los sofisticados accionamientos de CA.
3.1 Descripción: Acción del conmutador

Las partes fundamentales de una MCC son mostradas esquemáticamente en la figura 1. El
estator tiene geometría de polos salientes y es excitado por uno o más pares de bobinas de
campo. La distribución de flujo en el entrehierro es simétrica respecto de la línea central de
los polos del campo. A este eje se le denomina eje de campo o eje directo.
El rotor posee geometría cilíndrica y sus bobinados se encuentran distribuidos en ranuras en

la periferia de la superficie. Al girar, se inducen tensiones alternas en las bobinas al estar en
presencia del flujo impuesto por las bobinas de campo. El conjunto colector-escobillas
forman un mecanismo de rectificación mecánica, resultando en una FMM de armadura que
esta fija en el espacio.
Eje
Cuadratura
Eje
Directo
Campo
Armadura
Bobinado
de Campo
Escobillas
(a) (b)
Figura 1. Esquemática representación de la MCC
35
Las escobillas (carbones) están localizadas tal que la conmutación se realiza en la

denominada línea neutra magnética, ubicada en el punto medio entre los polos del campo.
En esta posición el vector de velocidad es colineal densidad de flujo magnético, por lo que
la tensión inducida es nula. Lo anterior hace que el eje de la FMM de armadura esta a 90
eléctricos del eje de los polos, es decir, en el eje de cuadratura. En la representación
esquemática de la figura 1a las escobillas están mostradas en el eje de cuadratura debido a
que es esa la posición de las bobinas que conectan. La representación simplificada de la
estructura de la MCC se muestra en la figura 1b.
Del capitulo anterior se tiene que para que exista torque medio no nulo en máquinas con
geometría cilíndrica, las frecuencias de las corrientes de estator y rotor y la velocidad
mecánica debe cumplirse que
ωm=ωs+ωr (1)
como el estator esta siendo alimentado con corriente continua ωs=0, necesariamente la
frecuencia de las corrientes de rotor debe coincidir con la velocidad angular de giro de la
armadura. Esto es
ωm=ωr (2)
Veamos como se obtiene esto:
El efecto del conmutador puede ser entendido observando la evolución de la MCC cuando
el bobinado de campo es excitado con una corriente If y por la armadura circula la corriente
Ia. La figura 2a, muestra la condición en la cual el bobinado de campo produce una
distribución de FMM estacionaria Fd y la bobina de armadura, representada por los lados a
y b, es alimentada a través de las escobillas. Cuando la posición del conjunto escobillas-
colector es tal que la corriente de armadura circula en la dirección mostrada, la FMM
producida se localiza en cuadratura con la FMM de campo. Los lados de la bobina de
armadura se encuentran frente a los polos y se genera un torque del tipo excitación (lI×B).
Al girar el rotor hasta la posición mostrada en la figura 2b, la bobina de armadura se
cortocircuitan mientras sus lados pasan por la línea neutra magnética, esta condición no
existe corriente, por lo tanto no existe torque. Al seguir girando, la corriente en la armadura
se invierte producto de la acción del conmutador, de esta manera, la FMM de armadura
nuevamente se ubica en cuadratura y el torque producido mantiene la misma dirección. La
forma de onda de la corriente de armadura es la mostrada en la figura 3. Se tiene entonces
que por cada revolución mecánica de la armadura, la corriente cumple un ciclo.
La secuencia así descrita, hace que el torque sea nulo dos veces por cada revolución de la
armadura (pulsante), sin embargo en la práctica, el número de bobinas es mayor y su
interconexión se hace de tal forma que la FMM se mantenga en el tiempo y se encuentre
siempre en cuadratura respecto del bobinado de campo.
36
Fa Fa
Ia
Ia b Ia
ω ω
ω
b Ff Ff a Ff
a b
If If If
(a) (b) (c)
Figura 2. Inversión de la corriente de armadura. Efecto del conmutador
Figura 3. Forma de onda de la corriente de armadura
3.2 Tensión generada y torque.

El flujo magnético que producen la(s) bobinas de campo tienen una forma de onda en el
entrehierro determinada principalmente por la geometría de las caras polares por lo que la
onda de Bp(θ) obtenida es aproximadamente aplanada, como lo muestra la figura 4.
Los voltajes inducidos, e1 y e2 sobre el largo axial, la, de la armadura cuando las bobinas se
mueven a una velocidad ωm frente al flujo de campo de acuerdo a la figura 5a están dados
por:
e1= e2=laωmrBp(θ) (3)
37
donde r es el radio medio del entrehierro, luego aplicando LVK entre los terminales del
conmutador el voltaje inducido es
ea=e1+e2=2lωmr Bp(θ) (4)
Eje Eje
B(θ) Directo Cuadratura
π 2π θ
Figura 4. Densidad de flujo en el entrehierro debido a los bobinado de campo
de acuerdo a la ecuación 4, la forma de onda de la tensión de armadura sigue la misma

forma de onda de la densidad de flujo. Sin embargo la acción rectificadora del conmutador
hace que el voltaje visto a través de las escobillas sea unidireccional. Si la polaridad de B o
la dirección de ωm son invertidas, ambos voltajes e1 y e2 cambian de polaridad resultando
en la inversión de la polaridad de ea. La forma de onda de la tensión de armadura para la
situación representada en la figura 5a se muestra en la figura 5b. Se observa la pulsación
debido al cruce por cero cuando la densidad de flujo se hace nula en la línea neutra
magnética. Esta situación no es deseable por el alto contendido de ripple, es por ello que en
máquinas reales un número elevado de bobinas conectadas en serie se ubican en ranuras en
la periferia del rotor (figura 6a), de esta manera se obtiene una tensión continua con un
pequeño ripple, según se observa en la figura 6b.
38
(a)
ωmt
(b)
Figura 5.Tensiones inducidas en el bobinado de armadura
(a)
ea=e1+e2+e3+e4
e1 e2 e3 e4
ωmt
(b)
Figura 6. Forma de onda de la tensión de armadura por efecto del conmutador. (a) tensión en una bobina, (b)
tensión resultante de la conexión de bobinas en serie.
39
El voltaje inducido sobre un lado de bobina esta dado por la ecuación 3. Definiendo las
cantidades
Ca : como el número de conductores en la armadura

m : número de caminos paralelos en el devanado de armadura vistas entre pares de
escobillas de distinta polaridad
Si una bobina posee sólo una vuelta, entonces tiene dos conductores (Ca=2) como es el
caso de la figura 5a. Una bobina con dos vueltas tiene cuatro conductores (Ca=4). Para el
bobinado de la figura 6a, m=2 debido a que existen dos caminos paralelos entre las
escobillas, para este caso el número de conductores es ocho (Ca=8). Puede entonces,
concluirse que el número de conductores a los largo de cualquier camino entre las
escobillas con voltaje aditivo de acuerdo a la ecuación 3 sera Ca/m. Luego la tensión media
de armadura puede ser expresada como
Ca
ea = < B p (θ ) > l aω m r (5)
m
donde <B(θ)> es el valor medio del semiperiodo de la onda de densidad de flujo. Esta es la
tensión inducida en los bobinados de la armadura para la condición de vacío, es decir sin
circulación de corriente. Si Φ es el flujo magnético que fluye desde el polo a la armadura,
entonces
Φ
< B p (θ ) >= (6)
(2πr / p )l a
sustituyendo ecuación 6 en 5 se tiene
pCa
ea = Φω m = K a Φω m (7)
2πm
donde
pCa
Ka = (8)
2πm
es la constante del devanado, valor que solo depende del diseño de la máquina. Se observa
que la tensión inducida en la armadura es proporcional a flujo creado por el campo como a
la velocidad mecánica. A este voltaje se le denomina comúnmente fuerza
contraelectromotriz, fcem.
Como la armadura gira, diferentes bobinas ocupan diferentes caminos de conducción, sin
embargo el número de conductores en serie vistos desde las escobillas se mantiene
constante. Se sigue de lo anterior que la resistencia entre dichos puntos es
aproximadamente la misma. Por otro lado, cada bobina por si sola tiene una pequeña
40
inductancia asociada, que debe ser considerada en análisis transiente. Por lo tanto, la
armadura puede ser modelada mediante una fuente controlada de voltaje en serie con una
resistencia la que representa la resistencia al paso de corriente que opone los conductores,
el contacto entre las escobillas y el conmutador (colector) y la resistencia del carbón de las
escobillas.
La expresión del torque puede ser obtenida a partir de la expresión de la fuerza sobre un
conductor de la armadura cuando circula una corriente ic, esto es
Ia
f c = B p (θ )l a ic = B p (θ )l a (9)
m
donde ic es la corriente en el conductor, e Ia es la corriente terminal de armadura. Luego el

torque desarrollado por ese conductor será
Tc = f c r (10)
Donde r es el radio de la armadura, luego el valor promedio del torque puede calcularse
como
Ia
Tc =< B p (θ ) > rl a (11)
m
a partir de la ecuación 6, se tiene que el torque medio puede expresarse como
ΦpI a
Tc = (12)
2πm
Todos los conductores en el devanado de armadura desarrollan torque en la misma

dirección, por lo que contribuyen a este torque. El torque total es
Tm=CaTc (13)
Luego introduciendo la ecuación 12 en esta ultima expresión se obtiene
pCa
Tc = ΦI a = K aΦI a (14)
2πm
la ecuación 14 es el torque medio desarrollado por la MCC, éste es proporcional al flujo

como a la corriente del circuito de armadura
Desarrollando las expresiones para la potencia eléctrica y la potencia mecánica se obtiene
Peléctrica=eaIa=KaΦωmIa (15)
41
Pmecánics=Tmωm=KaΦωmIa (16)
Es decir
Peléctrica= Pmecánics (17)
En una MCC, idealmente se obtiene una conversión de la energía de un 100%. Sin embargo
en las máquinas reales, a la potencia eléctrica que entra por la puerta eléctrica deben
descontarse las pérdidas del tipo I2R en las bobinas de campo y armadura, así como también
las pérdidas den el fierro. En la puerta mecánica también se producen pérdidas debido al
roce y ventilación.
3.3 Características de excitación. Modelos.

El flujo de entrehierro de eje directo o flujo de campo es producido por la combinación de
FMM ΣNfIf del bobinado de campo, la característica flujo-FMM se denomina curva de
magnetización y es específica para el tipo de fierro utilizado y para la geometría de la
máquina. Al ir excitando gradualmente el circuito de campo, se alcanzara la saturación
magnética del fierro en forma distinta. Primero los dientes de la armadura, luego el yugo
del estator, rotor, piezas polares. Esto hace que la curva de magnetización muestre un paso
gradual a la plena saturación a medida que se saturan los distintos tramos del circuito
magnético. Una curva de magnetización típica es mostrada en la figura 7a. Es interesante
observar algunas características de esta curva.
Φd eao
Línea del
entrehierro
ωm=ωmo
Φr
ΣΝfif if
(a) (b)
Figura 7. Curva de magnetización de una MCC
42
a) Flujo remanente: Si se excita una MCC a partir de su estado inicial (primera

magnetización) y se lleva hasta un valor de flujo máximo para luego bajar la
corriente de campo hasta cero, se puede apreciar que la máquina queda con un
cierto nivel de magnetismos debido a la característica propia del material
ferromagnético. Esta propiedad será utilizada mas tarde para el proceso de
autoexcitación de los motores.
b) Curva normal: Dado que las trayectorias de ascenso y descenso no son las mismas
(efecto de histéresis) y dependen del nivel de excitación, los fabricantes
acostumbran a entregar la curva normal de excitación obtenida con los puntos
máximos de los distintos niveles de excitación.
Debido a que la tensión inducida o fcem es proporcional al producto del flujo y la velocidad
y la FMM de campo es proporcional a la corriente que circula por el bobinado de campo,
es conveniente expresar esta curva como la tensión inducida, eao, en función de la corriente
de campo, if, para una velocidad constante ωmo como lo muestra la figura 7b. El voltaje ea
para un flujo dado a cualquier otra velocidad ωm se obtiene a partir de la ecuación 7 como:
ea eao
= K aΦ = (18)
ωm ω mo
o
ωm
ea = eao (19)
ω mo
Esta curva puede ser obtenida mediante pruebas experimentales de la máquina sin
necesidad de conocer los detalles del diseño.
Las grandes ventajas de las MCC se deben a la amplia variedad de características de

operación que se pueden obtener cambiando el método de excitación del bobinado de
campo. Éste puede ser excitado separadamente desde una fuente externa o autoexcitado
cuando la excitación es provista por la misma máquina. La figura 8 muestra los diagramas
de conexión de una MCC. La conexión independiente o separada mostrada en la figura 8a.
La corriente de campo requerida es una pequeña fracción de la corriente nominal de la
armadura (de 1 a 3% en promedio), con ello una pequeña cantidad de potencia en el campo
puede controlar una relativamente alta cantidad de potencia en el circuito de armadura, es
decir, la MCC es un amplificador de potencia. Como generadores son frecuentemente
utilizados en sistemas de control realimentado como un sensor de velocidad o voltaje.
El bobinado de campo en conexión autoexcitada puede ser conectado en tres diferentes

formas. Si el campo es conectado en serie con la armadura da origen a la conexión serie de
la MCC. Figura 8b. Si el campo se conecta en paralelo con la armadura según muestra la
figura 8c, resulta en la conexión shunt. La conexión compuesta el bobinado de campo esta
dividido de dos secciones: uno de los cuales va en serie con la armadura y el otro va en
conexión shunt. Figura 8d. Si las FMM de los bobinados serie y shunt tienen efecto aditivo
se denomina la conexión como compuesta acumulativa, en caso contrario se habla de
43
conexión compuesta diferencial En las conexión autoexcitada el flujo remanente de la

máquina debe estar presente para iniciar el proceso de excitación.
Campo
Serie
Armadura
Campo
(a) (b)
Campo Campo
derivacion Serie
Campo
derivacion
(c) (d)
Figura 8. Conexión del circuito de campo de una MCC.
3.4 Reacción de armadura.

La forma onda y distribución de flujo magnético producido por los bobinados de campo se
distorsionan cuando circula la corriente por las bobinas de la armadura. Esta interacción
entre los flujos de campo y armadura se denomina Reacción de Armadura y genera dos
efectos en la MCC: disminución del flujo en la máquina y desplazamiento de la línea neutra
magnética.
La figura 9a, muestra la distribución de flujo producido por las bobinas de campo cuando
la corriente de armadura es muy pequeña o no existe. Se observa la simetría de la
distribución impuesta principalmente por la geometría de los polos. La figura 9b, presenta
las líneas de flujo cuando sólo la corriente de armadura circula, la distribución de campo
magnético esta en cuadratura con respecto al eje del flujo de los polos. La interacción de
ambos campos cuando las corriente de campo y armadura actúan simultáneamente se
observa en la figura 9c. Notar que a un extremo de las piezas polares las líneas de flujo (de
campo y armadura) circulan en la misma dirección mientras que en el lado opuesto dichas
líneas cruzan el entrehierro en sentido opuesto. Esto hace que el nivel de flujo a un lado del
polo sea substancialmente mas alto que en la condiciones previas y que en el lado opuesto
del polo. Esta asimetría en la distribución del flujo produce una reducción del flujo por polo
debido a la saturación del fierro.
44
(a)
(b)
(c)
Figura 9. Distribución de flujo en la MCC. (a) debido sólo a la corriente de campo. (b) debido a la corriente
de armadura, (c) debido a la corriente de campo y armadura
45
Figura 10. Efecto de la corriente de armadura en el flujo resultante de la MCC
En la figura 10, se muestra el resultado de la interacción entre la densidad de flujo debida a

las distribuciones de corrientes. Se observa que en un sector del polo, el efecto aditivo de
los flujos hace aparecer zonas de gran saturación. Debido a la nolinealidad de la curva B-H
del fierro, el aumento la excitación en esas zonas no va acompañado de un aumento
proporcional de la densidad de flujo, por lo tanto existirá una disminución neta del flujo
magnético disponible en la máquina. Este efecto es proporcional al valor de la corriente de
armadura y es ya apreciable con densidades de flujo nominal.
Otra consecuencia de esta distorsión en la distribución de flujo es el desplazamiento de la

línea neutra magnética. En la figura 8a se observa que esta línea se encuentra exactamente a
90° del eje del campo (eje directo), sin embargo y por acción de la corriente de armadura, la
zona magnética neutra se desplaza provocando que las bobina que conmutan se encuentren
bajo la acción de un campo magnético. Cuando una bobina es conectada la corriente que
fluye es invertida, esto toma lugar cuando la bobina se mueve a través del plano neutro y es
cortocircuitada por la escobilla. Idealmente esta inversión de la corriente ocurre a una tasa
uniforme. Sin embargo existen dos factores que atentan contra esta situación: El flujo en el
espacio interpolar induce una tensión en la bobina que tiende a mantener la corriente en la
dirección original y la inductancia de la bobina tiene a mantener la corriente en el valor
previo a la conmutación. Como resultado una alta densidad de corriente en la escobilla y la
aparición de arcos (chispas) debido a la variación del flujo en el tiempo dφ/dt.
46
Para atenuar el efecto desmagnetizarte de la reacción de armadura existen algunos métodos.

Estos son
a) Desplazamiento de las escobillas: este mecanismo permite encontrar el lugar de la

zona magnética neutra y resulta muy efectivo para valores constantes de corriente
de armadura. Sin embargo, en la realidad resulta poco practico ante cargar variables
b) Modificar la geometría del polo tal que la reluctancia en la zona de los extremos
del polo sea mayor.
c) Interpolos o polos de conmutación que se ubican en el punto medio entre los
polos en la cual se le embobinan enrollados conectados en serie con la armadura y
producen un flujo que corrige la asimetría del campo magnético.
d) Bobinas de compensación que se ubican en las caras polares y cuya polaridad está
en oposición a la del devanado de armadura. Estos devanados se conectan en serie
con la armadura de forma que la FMM de ambas sea la misma y la distorsión del
campo magnético sea mínima
3.5 Ecuaciones Dinámicas

Para analizas el comportamiento de la MCCA es necesario obtener las ecuaciones generales
que la rigen. Para ello se deben derivar las expresiones de las puertas eléctricas y mecánicas
bajo algunas suposiciones simplificatorias. Algunas de estas son:
- El estator esta excitado por uno o mas juegos de bobinas que producen una
distribución de densidad de flujo simétrica respecto de la línea central de los
polos.
- Las bobinas son concentradas por lo que abrazan el mismo flujo.
- La armadura se encuentra excitada con una distribución continua de
corriente, es decir, existe una distribución lineal de FMM de armadura.
- El efecto de ranura es despreciable
- La FMM de armadura (eje de cuadratura) no tiene efecto en el flujo de eje
directo debido a que se encuentra a 90° eléctricos al eje del campo (eje
directo)
- Se desprecian los efecto de la saturación
Bajo estas condiciones se tiene que las ecuaciones internas quedan dadas por
T=KaΦia (20)
ea=KaΦωm (21)
Donde
PCa
Ka = (22)
2πm
47
Las ecuaciones dinámicas para la puerta eléctrica resultan en
i. Modo motor
di f
Vf = Rf i f + Lf (23)
dt
dia
Va = Raia + La + ea + BD (24)
dt
donde BD es la caída de voltaje a través de las escobillas
ii. Modo Generador
di f
Vf = Rf i f + Lf (25)
dt
dia
ea = Raia + La + Va + BD (26)
dt
Para la puerta mecánica se tiene para el caso motor
T-Tl= Jω& m+bωm (27)
Y para el caso generador
Tm-Tl= Jω& m+bωm (28)
Donde Tl y Tm es el torque de carga y torque motor respectivamente y J y b sons la inercia

y el coeficiente de roce.
Tl
Va Ιa Τa _ ωm
+ 1 1
K aφ f
_ Ra + sLa + b + sJ
Εa
K aφ f
Figura 11. Diagrama de bloques de una MCC en conexión independiente
48
3.6 Control y regulación de velocidad.
3.6.1 Conexión Independiente y Shunt

De acuerdo ala figura 8a y b la deferencia en este tipo de conexión es la dependencia de la
corriente de campo if. Se tiene entonces que para conexión shunt
Va
If = (29)
R f + R f ,ext
para la conexión independiente
Vf
If = (30)
Rf
Para efecto de análisis de la característica T-ωm operando desde un fuente de voltaje

constante, ambas situaciones llevan al mismo resultado. Para la MCC en conexión Shunt
debe cumplirse que Va=Vf. Luego el sistema de ecuaciones de la máquina en régimen
permanente, es decir, cuando las variaciones respecto del tiempo son nulas (d/dt=0), a
partir de las ecuaciones 24 y 27 se tiene que la ecuación de la puerta eléctrica es
Va=RaIa+KaΦωm (31)
Y para la puerta mecánica
T=KaΦIa (32)
De la ecuación 31 se tiene que la velocidad puede expresarse como
Va − Ra I a
ωm = (33)
K aΦ
despejando la corriente de armadura de la ecuación en 32
Va Ra Ra
ωm = − T = ω NL − T (34)
K a Φ (K a Φ )2
(K aΦ )2
donde ωNL es la velocidad de vacío o sin carga. Esta ecuación establece que la velocidad es
función, primariamente, del voltaje y la resistencia de armadura y del torque aplicado, para
una operación a flujo constante. La figura 12 presenta la variación de la velocidad respecto
del torque para condiciones nominales de voltaje de armadura y flujo de campo.
49
Figura 12. Característica torque-velocidad MCC para flujo constante
Cuando la carga es aplicada aleje del MCC, la velocidad del motor se reduce por lo que la
tensión inducida cae en la misma magnitud (ecuación 21), con ello la corriente de armadura
se eleva de manera de contrarrestar el torque de carga. Este aumento en la corriente genera
una caída de voltaje en la resistencia de armadura (RaIa) que se sustrae al voltaje de la
fuente y equilibra la tensión inducida en la armadura. Se observa, entonces, que la
resistencia de armadura determina la velocidad de carga, para una operación a flujo
constante, como se muestra en la figura 12.
Para valores típicos de parámetros de la MCC, la regulación de velocidad entre vacío y

plena carga es del orden de 3 a 5%.
De acuerdo a la ecuación 34, los mecanismos para controlar la velocidad de un MCC bajo
la operación de flujo constante son el voltaje de la fuente (Va) y la corriente de campo -
(ecuación 21). En la figura 13 se observa las características torque-velocidad para distintas
condiciones de control. Para la condición nominal, esto es, voltaje y corriente de armadura
y flujo de campo en su valor 1 en pu, la pendiente está determinada por la resistencia de
armadura Ra. Este parámetro varía según el tamaño de la máquina, es decir, para MCC
pequeñas (baja potencia) la resistencia es comparativamente alta respecto de máquinas
grandes.
Si se reduce el valor de Va, (manteniendo el flujo constante en el valor nominal) la

velocidad de vacío, ωNL, varia en la misma medida, no así la pendiente de la curva T-ω que
no es afectada. Una familia de curvas para distintos voltajes de armadura aplicados ala
MCC, consisten en líneas paralelas con diferentes valores de velocidad de vacío.
50
Figura 13. Característica torque velocidad de la MCC conexión independiente
El efecto del cambio de flujo es más complejo debido a que ωNL y la pendiente de la recta,
varían. Reduciendo la corriente de campo, causa un aumento de la velocidad de vacío y de
la pendiente de la curva. Por ejemplo, si el flujo se reduce a la mitad, la ωNL cae a 0.5 pu y
la pendiente disminuye 4 veces. Asimismo, el torque por ampere (T/Ia) se reduce a la mitad
de su valor original. Como resultado, la regulación de velocidad cae y la capacidad de
torque se ve reducida. En la figura 13, se observa el efecto de la variación del flujo de
campo en la característica T-ω.
La figura 14 muestra las curvas de capacidad de la MCC, esto es la característica los puntos
del plano velocidad-torque que se pueden alcanzar sin sobrepasar las especificaciones
eléctricas de la máquina
El punto 1 pu para el torque y 1 pu para la velocidad corresponde a la condición nominal de

flujo de campo, voltaje y corriente de armadura. Bajo este nivel, la máquina puede operar a
flujo nominal con tensión de armadura reducida y desarrollar torque nominal sin exceder
los valores máximos de corriente. Este modo de operación se denomina de Torque
Constante ya que la capacidad de torque a cualquier velocidad es 1 pu. Por sobre la
velocidad nominal, el voltaje de armadura ha alcanzado su nivel máximo (impuesto por la
fuente), por lo que ambos voltaje y corriente son los nominales por lo que la potencia es 1
pu, es por ello que a esta zona de operación se le denomina de Potencia Constante. Para
alcanzar velocidades mayores, el flujo debe reducirse en proporción inversa a la velocidad,
51
con ello, sin embargo la capacidad de torque se reduce en igual medida y la potencia de
salida resulta constante. Debido a que este modo de operación requiere una reducción del
flujo se acostumbra a denominar esta zona de trabajo de campo debilitado.
Aunque la región de potencia constante teóricamente se extiende hasta velocidad infinita,

esta se encuentra limitada por restricciones mecánicas y por problemas de conmutación a
altas velocidades. La región de torque constante también se encuentre restringida a baja
velocidad debido a la pobre ventilación a menos que se provea de un sistema de evacuación
del calor en forma separada
Figura 14. Curvas de capacidad MCC
El control de velocidad usando el flujo de campo, comúnmente es utilizado para alcanzar

velocidad por sobre la velocidad nominal, sin embargo con ello se reduce la capacidad de
torque y la regulación de velocidad resulta pobre. Sin embargo, el control se realiza
utilizando solo la corriente de campo, la cual se realiza a baja potencia.
3.6.2 Conexión Serie

Al conectar el MCC en conexión serie se tendrá que el flujo de campo depende de la
corriente de armadura
Ia=If=Is=I (35)
V=RaIa+KaKIfωm+RsIs (36)
52
Introduciendo la condición dada por la ecuación 35, se tiene
V=(Ra+KaKωm+Rs)I (37)
Despejando la corriente,
V
I= (38)
Ra + K a Kω m + Rs
Por otro lado, el torque electromagnético tiene la forma
T=KaKIfIa=KaKI2 (39)
introduciendo esta expresión en la ecuación de torque
V2
T = Ga (40)
( Ra + Rs + K a Kω m ) 2
se tiene que para conexión serie la corriente de excitación varía con la carga conectada a la
máquina, esto hace que la capacidad de torque depende fuertemente de la velocidad. La
figura 15 muestra la curva T-ωm para esta conexión. Se observa que esta curva tiene una
forma parabólica, a bajas velocidades la MCC desarrolla un alto torque (muchas veces
prohibitivo) y al aumentar la velocidad el T va cayendo fuertemente. Esta característica
hace útil a los MCC serie en aplicaciones en que se requiera acelerar en forma eficiente
cargas de alta inercia y con torque de operaciones menores. Ejemplo en tracción eléctrica.
ωm
Figura 15. Característica T-ωm para MCC conexión serie
53
3.6.3 Conexión Compuesta
Esta corresponde en general a motores con enrollado shunt dominante y un enrollado serie
mas débil y que permite modificar las características del MCC shunt normal. De acuerdo a
las polaridades relativas de los campos serie y shunt existe la conexión compuesta
acumulativa y diferencial. En el primer caso, ambos campos trabajan de tal manera que el
flujo que imponen cada uno se refuerzan mutuamente, en el segundo caso, los flujos actúan
de manera opuesta, por lo que el flujo serie se resta del flujo del campo shunt
En la figura 16, se presenta las características de torque y velocidad en función de la

corriente de armadura para las diferentes conexiones para una MCC con iguales valores
nominales de velocidad, torque y corriente
Figura 16.Característica de torque y velocidad para conexiones de la MCC con iguales valores nominales de
velocidad, torque y corriente
54
Máquinas Inducción Trifásica Juan A. Tapia
Capítulo 4
MÁQUINAS DE INDUCCIÓN TRIFÁSICA
4.1 Introducción
Las máquinas de inducción (MI) son las mas usadas en la industria gracias a su robustez,
mínimos o nulos requerimientos de mantención y menores costos de operación ya que
pueden operar directamente conectadas a la red eléctrica (frecuencia y voltaje constante),
permitiendo accionar cargas a una velocidad esencialmente constante. Cuando es usada con
control por campo orientado puede alcanzar un control preciso tal como es encontrado en el
motor de corriente continua además de entregar la posibilidad de operación en la zona de
campo debilitado.
En este capitulo, se analizará el principio de funcionamiento de la máquina de inducción

trifásicas, se determinará el circuito equivalente para operación en estado estable y se
desarrollarán las ecuaciones que describen su comportamiento. Finalmente, revisarán
algunas caracterizas de los controles de velocidad y torque de este tipo de motores.
Figura 1. Motor de Inducción trifásico
55
4.2 Tipos constructivos
El circuito magnético de un MI trifásico esta compuesto por la parte estacionaria o

estator y la móvil o rotor. Rotor y estator están separados por un pequeño entrehierro que
va desde los 0.4 a los 4 mm dependiendo de la potencia de la máquina.
El estator posee geometría cilíndrica consiste en un apilamiento de laminaciones de ‘fierro

eléctrico’ en las cuales se practican ranuras donde se ubican los bobinados trifásicos. El
rotor también esta compuesto de laminaciones con ranuras, sin embargo existen 2 opciones
constructivas. El tipo Rotor Bobinado en el cual un bobinado trifásico convencional es
ubicado en las ranuras y el tipo Jaula de ardilla.
En el rotor tipo jaula de ardilla, se inyecta aluminio fundido sobre las chapas de rotor
apilada formándose barras longitudinales las que en el mismo proceso quedan
cortocircuitadas en ambos extremos, por sendos anillos como es mostrado en la figura 2a.
Se obtiene así un "bobinado" que no tiene aislación y que se encuentra embebido en el
fierro del rotor. Como el circuito es cerrado sobre si mismo, sin conexiones externas,
resulta ser de alta confiabilidad y robustez. Figura 2b
(a) (b)
Figura 2. Motor tipo Jaula de Ardilla. (a) Barras embebidas en el fierro y anillos, (b) Rotor sólido
En la versión rotor bobinado, se embobina un bobinado "convencional", conformado por

vueltas de alambre aislado, distribuido en ranuras. Estas bobinados pueden ser bifásico o
trifásico, pero necesariamente de igual número de polos que el bobinado de estator. Figura
Los terminales del bobinado rotórico se llevan a anillos deslizantes, solidario al

rotor, pero eléctricamente aislado de el. El circuito se completa con resistencias variables
que se conectan con el bobinado de rotor a través de escobillas o carbones que se apoyan y
establecen un contacto deslizante en los anillos. En esta ejecución se consigue modificar a
voluntad el valor total de las resistencia retórica la que tiene una fuerte incidencia sobre la
característica torque-velocidad, como se vera mas adelante.
56
(a) (b)
Figura 3. Motor de Inducción Rotor Bobinado, (a) Bobinados y anillos deslizantes, (b) Conexión de
resistencias externas
4.3 Fuerzas Magnetomotrices y Flujos en la MI

4.3.1 Rotor devanado
Para examinar la FMM y flujo en el entrehierro se considera que la maquina esta girando a
una velocidad de régimen, ωm, menor que la sincrónica, y en la misma dirección del campo
magnético giratorio. En estas condiciones el deslizamiento se define como:
ωs −ωm
s= (1)
ωs
donde ωs, es la velocidad sincrónica establecida por el bobinado trifásico del estator y
definida por
120 f
ωs = [RPM] (2)
P
con P número de polos de la máquina y f es la frecuencia de la fuente de voltaje. El

bobinado del rotor, en este caso estará formado por un conjunto de bobinas espaciadas en
120° (en general 120° eléctricos) y por el momento se supondrán abiertas.
Al estar girando al rotor a la velocidad ωm, los conductores de cada una de las bobinas del
rotor estarán siendo cortados a una velocidad (ωs-ωm) por el CMR del estator, por lo que se
inducirán en ellos tensiones de dicha frecuencia. En el instante en que el CMR del estator
esta pasando frente a la fase "a" del rotor la tensión neta inducida en esa fase retrasara en
90° al flujo del estator (y FMM de estator), (las tensiones de generación retrasan siempre en
90° a los flujos que los producen). Por lo tanto, si se cierra el enrollado de esta fase y
asumiendo que el bobinado no presenta inductancia, la corriente que circula producirá una
57
FMM de rotor que retrasa en 90° a la FMM del estator. Lo anterior se ilustra en la figura 4.
Idénticas consideraciones son válidas para las restantes fases. Por lo tanto el torque medio
estará dado por
T = KFr Fs senδ = KFr Fs (3)
Donde K es función de las dimensiones geométricas de la máquina
(a)
(b)
Figura 4. Fuerza magnetomotriz de estator y rotor para un bobinado de rotor (a) sin inductancia, (b) con
inductancia
Ahora se el circuito de rotor presenta cierta inductancia, la corriente que circulará

retrasará a la fase generada en un ángulo α y por lo tanto entre la FMM de estator y rotor
existirá un desfase total
δ = 90 + α (4)
58
Este desfase provoca un torque neto sobre el rotor, que se apartará del óptimo, 90º, en un
ángulo α. Luego el torque se calcula como
T = KFr Fs sen(90 + α ) (5)
Al permitir la circulación de corrientes por las 3 fases del rotor, tales corrientes
tendrán una frecuencia (ωs-ωm) desfasadas en 120º entre si y retrasadas respecto del CMR
del estator en 90º+α. Las corrientes así generadas producirán un CMR de velocidad (ωs-ωm)
respecto del rotor. Luego para un observador localizado en el estator la velocidad de del
CMR de rotor es la composición de la velocidad mecánica de giro del rotor con la velocidad
del CMR de rotor, esto es
Veloc. Rotor + veloc. CMR de rotor = ωm+(ωs-ωm)= ωs (6)
Es decir, el CMR de rotor gira a la velocidad sincrónica, Luego, para esta situación, se
tienen dos CMR´s girando a la velocidad ωs respecto del estator y desfasados
permanentemente en ángulo igual a (90º + α). El ángulo α es función de los parámetros del
rotor: resistencia e inductancia de fuga.
Ahora si la velocidad mecánica del rotor es idéntica a la velocidad del CMR de

estator, esto es ωm =ωs, las bobinas del rotor giran a la misma velocidad que el CMR del
estator los conductores no serán cortador por el CMR, no se inducirán tensiones, no
circularán comentes por el rotor, luego el torque medio será nulo.
4.3.2 Rotor Jaula de Ardilla

En este caso no existe propiamente el bobinado de rotor, sino que simplemente un conjunto
de barras igualmente distribuidas y corto circuitadas entre si. Se debe demostrar que para
esta configuración en forma natural se producirá una distribución de corrientes tal que
originaran un CMR que gira respecto del rotor a la velocidad (ωs-ωm)
La figura 5a se observa la FMM de estator moviéndose hacia la derecha a la velocidad

sincrónica, ωs, por lo anterior sobre cada barra del rotor se inducirán tensiones instantáneas
del tipo
-
ei= K(ωs ωm)B (7)
que conformarán una sinusoide como la indica en línea de trazos. Al estar cortocircuitadas
estas barras, tenderán a circular corrientes que retrasaran a la ei en un ángulo α. Es decir,
cuando a onda de FMM se haya desplazado a la derecha un ángulo α, el perfil de corrientes
coincirá con el de tensión, según se observa en la figura 5b La FMM generada por estas
corrientes de rotor quedará desfasada de la onda de FMM de estator en un ángulo
90+α como lo indica la figura 5c
59
(a)
(b)
(c)
Figura 5. FMM y corrientes en el rotor jaula de ardilla
Se repite, por tanto, la situación del rotor bobinado en el caso de rotor tipo jaula de
ardilla. Se generarán en forma natural una distribución de corrientes que desfasaran en (90
+ α) la FMM de estator y que originara un CMR de velocidad (ωs-ωm) respecto del rotor y
de velocidad ωs respecto del estator.
60
Se ha visto que para las MI’s, en ambos tipos de rotor, las corrientes circulantes provocan
una distribución de FMM de rotor que tiene el mismo número de polos de la FMM del
estator y que retraza en un ángulo algo mayor que 90º. Desde el punto de vista del estator,
la FMM de rotor provoca, tal cual en los transformadores, una alteración del flujo en el
entrehierro que se refleja en una caída de las de las tensiones inducidas en el estator y en un
aumento de la corriente para compensar estas caídas, así el efecto de reacción de armadura
es apreciado en el estator como una componente de carga de la corriente de estator que
compensa el efecto de R.A, de las corrientes rotóricas. Este efecto es observado en el estator
sólo a través del flujo en el entrehierro.
4.4 Circuito equivalente
En la búsqueda de un circuito equivalente que permita modelar al MI operando en estado

estable, se aprovecha la similitud existente entre el principio de funcionamiento del MI y
del transformador. En ambos casos en el circuito secundario (rotor en el caso de la MI) se
tienen tensiones y corrientes inducidas debidas al campo variable producido en el primario
(estator). De hecho si a un MIRB se mantiene con el rotor bloqueado (sin girar) y se miden
las tensiones de estator para una determinada condición de "carga" en el rotor, se aprecia
que están en la relación del número de vueltas equivalentes de los bobinados. En
condiciones de giro del rotor a una velocidad ωm, las tensiones y corrientes del rotor tienen
ahora la frecuencia de deslizamiento. Si la MI esta en operación se tendrá un efecto
adicional a los transformadores motivado por esta "transformación" de la frecuencia de
estator a rotor.
Por conveniencia, se considera un MI rotor bobinado, para el caso jaula de ardilla, el

circuito de rotor puede ser representado por un bobinado trifásico equivalente. Si por el
bobinado de estator y rotor circulan corrientes trifásicas, se generan CMR´s que giran a la
velocidad sincrónica en el entrehierro. Estas distribuciones de campo producen un CMR
resultante que gira a la misma velocidad induciendo tensiones en ambos bobinados: en el
estator a la frecuencia de la fuente f1 y en el rotor a la frecuencia de deslizamiento f2=sf1.
4.4.1 Circuito de Estator

El voltaje de la fuente aplicado al bobinado del estator, difiere del voltaje inducido en la
caída de voltaje en la impedancia de fuga del estator. Esto es
V1=E1+I1(R1+jX1) (8)
Donde V1 es el voltaje de la fuente, E1 es la tensión inducida o fuerza contraelectromotriz

(fcem), I1 es la corriente del circuito de estator y R1 y X1 son la resistencia y reactancia de
fuga del estator, respectivamente.
El flujo resultante en el entrehierro es creado por una combinación de las FMM de estator y
rotor, como en el caso de los transformadores la corriente de estator, puede ser dividida en
dos componentes: una de carga y otra de excitación. La corriente de carga I2 produce una
61
FMM que exactamente contrarresta la FMM del rotor. La componente de excitación Iφ es la

requerida para imponer el flujo resultante en el entrehierro y es función de la fcem E1. Esta
corriente de excitación puede ser descompuesta en una corriente asociada a las perdidas en
el fierro Ic que se encuentra en fase con E1 y una componente de magnetización Im. El
circuito equivalente que representa cada una de estas componentes de la corriente de estator
se muestra en la figura 6. Notar que no existe diferencia en forma entre este circuito
equivalente y el deducido para el caso del primario del transformador. La diferencia se
encuentra en la magnitud de los parámetros. En efecto, la corriente de excitación es
considerablemente más grande que caso del MI, debido a la presencia del entrehierro. En
MI ésta puede llegar a ser tan grande como el 30 al 50% de la corriente de estator I1
dependiendo del tamaño del motor (en el caso de transformadores la corriente de excitación
es sólo de entre un 1 a un 5%). Asimismo, la reactancia de fuga es mayor en el caso del MI,
debido al entrehierro y al hecho que los bobinados se encuentren distribuidos a lo largo de
la periferia del estator (y rotor) mientras en los transformadores están concentrados en un
núcleo.
Figura 6. Circuito equivalente del bobinado de estator de una MI
4.4.2 Circuito de Rotor

Como se demostró en secciones anteriores, el rotor (ya sea de jaula o bobinado) reacciona
frente a la FMM de estator creando una FMM que tiene el mismo número de polos de la
distribución de corrientes del estator y que viaja a la misma velocidad. Esta reacción del
rotor induce en los bobinados del estator una tensión el cual resulta en una corriente de
compensación (carga) que hace que absorba mayor corriente de la fuente. Esta es la única
forma de saber que es lo que ocurre a través del entrehierro con la interacción entre los
flujos de estator y rotor.
Si se considera un rotor equivalente del tipo bobinado que representa el rotor real, con el
mismo número de fases y polos que el bobinado del estator, para un mismo flujo y
velocidad, la relación entre la tensión inducida en el rotor real, E2s y en el equivalente,
Erotor, estará dada por
E2s=aErotor (9)
62
Donde a es la razón de vueltas entre el bobinado de estator y el bobinado del rotor

equivalente.
Si ambos rotores son magnéticamente equivalentes, sus amperes-vueltas deben ser iguales,
por lo que la relación entre la corriente en el rotor real Irotor y la corriente en el rotor
equivalente I2s esta dad por
I rotor
I 2s = (10)
a
De igual manera la relación entre la impedancia de fuga del rotor equivalente la del rotor
real debe ser
E 2 s a 2 E rotor
Z 2s = = = a 2 Z rotor (11)
I 2s I rotor
Al igual que en caso del transformador, el voltaje, corriente e impedancia del rotor son
referidas a las cantidades del estator mediante la definición del rotor equivalente. Ahora en
términos de los valores de rotor se tiene que
E2s
Z2s = =R2+jsX2 (12)
I 2s
Donde R2 y X2 son la resistencia y reactancia de fuga del rotor referidas, respectivamente.
El estator ve una onda de flujo y de FMM que gira a la velocidad sincrónica. Este flujo
induce en el estator una fcem E1 y un voltaje de deslizamiento en el rotor E2s. Debido a que
la velocidad relativa a la onda de flujo con respecto al rotor es s veces la velocidad respecto
del estator, la relación entre las tensiones inducidas es
E2s=sE1 (13)
Asimismo, la FMM de rotor debe contrarrestar la FMM de carga del estator I2 y debido a
que el número de vueltas del bobinado equivalente es el mismo que el de estator se tiene
que
I2s=I2 (14)
Luego se tiene que para el circuito de rotor
E2 s
I 2s = (15)
R2 + jsX 2
63
El circuito equivalente que representa esta ecuación, para el circuito de rotor es el mostrado
en la figura 7
Figura 7. Circuito equivalente del bobinado de rotor equivalente
4.4.3 Circuito Equivalente de la MI
Desarrollando la ecuación 15 a partir de las ecuaciones 13 y 14 se tiene que
E2s sE1 E1
I 2s = = = = I2 (16)
R2 + jsX 2 R2 + jsX 2 R2
+ jX 2
s
es decir, el estator ‘ve’ en el entrehierro un voltaje inducido E1 y una corriente de carga I2 y

R
por la ecuación 16 estas condiciones son idénticas a conectar una impedancia 2 + jX 2 a la
s
tensión E1. Consecuentemente, el efecto del rotor sobre el circuito de estator puede ser
incorporado agregando esta impedancia. El circuito resultante es le mostrado en la figura 8
R
El traspaso de potencia activa hacia el rotor se encuentra reflejada en la resistencia 2 que
s
es función del deslizamiento y por lo tanto de la carga mecánica. Notar que cuando el
voltaje y la corriente de rotor son reflejadas al estator, su frecuencia es la frecuencia del
estator. Todo el fenómeno que ocurre en el rotor cuando se observa del estator ocurre a la
frecuencia de éste debido a que los bobinados de estator solo observan una onda de flujo y
FMM que viaja a la velocidad sincrónica. El circuito equivalente de la maquina de
inducción trifásica es el mostrado en la figura 8.
64
R1 jX1 jX2
I2 a
+
I1 Iφ
+
R2
V1 Rfe E1 s
Xm
Ife - Im
-
b
Figura 8. Circuito equivalente estándar de una MI.
4.5 Análisis del Circuito Equivalente de la MI

4.5.1 Circuito Equivalente usando Teorema Thevenin
Para simplificar el análisis, el circuito de estator puede ser reemplazado por su equivalente
Thevenin. Este teorema permite reemplazar cualquier red lineal por una impedancia más
una fuente de voltaje.
+ R
Rfe Xm
X
Figura 9. Simplificación circuito paralelo
Un paso previo, es la reducción del circuito de magnetización, a una asociación serie como
la mostrada en la figura 9, esto es
2 2
1 R fe X m R fe X m
R + jX = == + j (17)
1 1 2
R fe + X m
2 2
R fe + X m
2
+
R fe jX m
Tomando el equivalente Thevenin entre los puntos a y b en el circuito equivalente de la

figura 8. Luego los parámetros del circuito equivalente son:
65
• Voltaje Thevenin
R + jX
Vth = V1 (18)
(R1 + R ) + ( X 1 + X )
• Impedancia Thevenin
Z th = Rth + jX th =
(R1 + jX 1 )(R + jX ) (19)
(R1 + jX 1 ) + (R + jX )
Luego el circuito equivalente de la figura 8 se puede reducir al circuito de la figura 10
Rth Xth X2
I2 a
R2
Vth s
Figura 10.Circuito equivalente de la maquina de inducción
4.5.2 Análisis del Circuito Equivalente
A partir del circuito equivalente de la figura 10, se tiene que la potencia que cruza el
R
entrehierro es aquella que se disipa en la resistencia 2 , luego se tiene
s
R2
Pg = 3I 22 (20)
s
Asimismo la potencia de pérdidas en el cobre del rotor resulta
Pcu = 3I 22 R2 (21)
por lo tanto la potencia mecánica interna será la diferencia entra la potencia de entrehierro,
ecuación (20), y la potencia de pérdidas en el bobinado (barras) de rotor (21)
66
R2
Pmec = 3I 22 − 3I 22 R2 (22)
s
Asociando términos
R2
Pmec = 3I 22 (1 − s ) (23)
s
Pmec = Pg (1 − s ) (24)
Se tiene entonces que de aquella potencia que cruza el entrehierro hacia el rotor, la parte
dad por (1-s) es desarrollada como potencia mecánica interna, mientras que la fraccion dad
por ‘s’ es disipada en el circuito de rotor. Por lo anterior, resulta evidente que un motor de
inducción operando a un deslizamiento alto, resulta ineficiente.
El torque electromecánico interno se calcula a partir de la potencia de entrehierro como
Pg
T= (25)
ωs
a partir de la ecuación (24), se tiene
Pmec P
T= = mec (26)
(1 − s )ω s ω m
ya que la velocidad mecánica de ωm=(1-s)ωs. La ecuación (26), establece que el torque

mecánico desarrollado por la máquina es igual al torque electromagnético, lo que resulta
lógico a partir del principio de acción y reacción. A partir de la ecuación (20) y (25), se
tiene que el torque
3 R2
T= I 22 (1 − s ) (27)
ωs s
a partir del circuito equivalente de la figura 10
Vth 2
I 22 = 2
(28)
 R 
 Rth + 2  + ( X th + X 2 )
2
 s 
luego el torque queda como
67
3 Vth 2 R2
T= * * (29)
ωs  R 
2
s
 Rth + 2  + ( X th + X 2 )
2
 s 
R2 R
para s ≈ 0 se tiene que Rth + >> X th + X 2 y además 2 >> Rth , esto implica que para
s s
valores pequeños de deslizamiento, el torque se puede aproximar a
2
3 Vth
T≈ s (30)
ωs R ′
2
esto es, el torque tiene variación proporcional s, así mismo para s ≈ 1 , se tiene que
R
Rth + 2 << X th + X 2 , luego el torque para deslizamientos cercanos a 1, se puede
s
aproximar como
3 Vth2 R2
T≈ * * (31)
ωs + ( X th + X 2 )
2
s
es decir, el torque una variación inversa respecto a s. Las asíntotas y la característica de

torque se muestran en la figura 11.
El torque máximo se puede obtener a través de derivar la expresión (29) e igualando a cero,
es decir
dT
=0 (32)
ds
R2
o a través de principio de Máxima Transferencia de Potencia a la ; esto ocurre cuando
s
R2
= Rth + j ( X th + X 1 ) (33)
s
es decir
R2
= Rth + ( X th + X 1 )
2 2
(34)
s
68
Figura 11. Característica torque-deslizamiento del motor de inducción. Se muestran las asuntotas de la curva
para deslizamiento cercanos a 0 y 1.
Figura 12.Efecto de la magnitud de la tensión en la característica de torque del motor de induccion
69
R2
sT max = (35)
+ ( X th + X 1 )
2 2
Rth
Evaluando este valor de sTmax en la expresión del torque se tiene
2
3 Vth
Tmax = (36)
2ω s R + R 2 + ( X + X )2
th th th 1
Se observa de esta ultima expresión que, Tmax es independiente de R2 pero sT max si es

función de R2 . Es decir, variando el valor de la resistencia de rotor, es posible variar la
velocidad a la cual el Tmax ocurre. En MIRB se agrega Rext para obtener Tmax a cualquier
velocidad en particular a la partida.. En el caso de los motores tipo Jaula de ardilla, el
arreglo de las barras (profunda y doble jaula) junto con el efecto de la frecuencia variable (
efecto skin) permiten obtener un cierto manejo de la resistencia de rotor. El efecto de la
variación resistencia de rotor en la característica torque deslizamiento se observa en la
figura 13
Figura 13. efecto de la variación de la resistencia de rotor en la curva torque- deslizamiento
Notar que si R1 ≈ 0 ⇒ Rth ≈ 0
70
Entonces se tiene que

′
R2
S T max ≅
X th + X 2 (37)
y
2
3 Vth
Tmax ≅ (38)
2ω s ( X th + X 2 )
4.5.3 Característica Torque-Deslizamiento
El torque por ampere decrece a medida que el deslizamiento aumenta. Esto causa
problemas cuando la máquina es accionada desde una fuente de frecuencia fija y por lo
tanto en la partida el deslizamiento es máximo. Este es un problema que se intenta resolver
en el diseño de la máquina, esto es producir suficiente torque de partida con una corriente
limitada. El fenómeno físico por la cual éste fenómeno se produce se puede explicar a
través de las figuras..
(a)
(b)
Figura 14. Torque y flujos para operación a (a) bajo deslizamiento, (b) alto deslizamiento
71
A bajo deslizamiento, los voltajes inducidos en las barras de la Jaula son generados por la
onda de flujo, B, que avanza a la velocidad de deslizamiento por sobre el rotor. Debido a
que la velocidad de cada barra es la misma, la distribución del voltaje es la misma de la
distribución de B. Esto se ilustra a través de las flechas de línea continua en la figura...a.
Para un valor bajo de velocidad de deslizamiento la impedancia de la barra es puramente
resistiva por lo que la corriente de la barra esta en fase con el voltaje inducido. La
distribución de corriente se observa en línea de trazos en la figura 14a. El torque en esas
condiciones esta dado por el producto Bil, donde l es el largo de la barra. Se observa
entonces que cada una de las barras aporta en la misma dirección al torque total, la
polaridad en cada una de ellas es en el mismo sentido. Puesto que B e i son distribuciones
senoidales, el torque tiene una distribución del tipo sen2.
Para un alto deslizamiento, el voltaje en las barras aun esta en fase con la distribución de B
y resulta mayor debido a que el deslizamiento es alto. Sin embargo, la impedancia de las
barras resulta aumentada por el mismo y el término inductivo crece. Las corrientes en la
barra ahora desfasan al voltaje por lo que la distribución de las corrientes de la barra atrasan
a la onda de voltaje. Luego el torque de las barras variara la polaridad según se muestra en
la figura 14b. Algunas de las barras aportan con una polaridad negativa al torque total.
Resulta entonces que a pesar que la corriente ha aumentado, el torque total es menor.
4.6 Determinación de Parámetros
En la MI los parámetros del circuito equivalente pueden determinarge a partir de ensayos

de fácil realización. Dada la similitud exigtente entre el circuito equivalente de la MI y de
los transformadores, los ensayos requeridos para la determinación de los parámetros son
también similares.
4.6.1 Ensayo en Corriente Continua

Con el motor detenido, se procede a inyectar un voltaje continuo a los bobinados del
estator. De esta manera, el cuociente entre el voltaje aplicado y la corriente circulante
entrega un valor de la resistencia del bobinado. Sin embargo, este valor debe ser corregido
por efecto de la variación de la resistencia con la frecuencia. Esta prueba debe realizarse a
la temperatura de trabajo del motor
4.6.2 Ensayo a rotor bloqueado

En esta prueba se bloquea el movimiento del rotor (s= 1), se aplica tensión reducida al
motor hasta que circule corriente nominal por el bobinado de estator. Para esta condición se
mide corriente, voltaje y potencia trifásica de rotor bloqueado.
Este ensayo es equivalente al ensayo de cortocircuito en los trafos y mide calcular los
parámetros de la rama serie.
72
4.6.3 Ensayo de vacío

Idealmente este ensayo interesa hacer girar la MI a la velocidad sincrónica en tal caso no se
inducen tensiones en el rotor y no circulan corriente por eate. Asi la potencia la que toma el
motor corresponde a la requerida para su magnetización solamente. . Para esta condición se
mide corriente, voltaje y potencia trifásica de vacío.
Este ensayo es equivalente al ensayo de circuito abierto en los trafos y permite determinar
los parámetros de la rama shunt del circuito equivalente.
4.7 Clases de MIJA
Dependiendo del tamaño de la jaula, el MI puede presentar diferentes características T- ω .

Veamos como se obtienen variaciones de la resistencia de rotor para geometrías fijas de las
barras de rotor.
La no uniforme distribución de la corriente permite que la resistencia del rotor a 50
hz (rotor bloqueado s=1) sea varias veces mayor que la frecuencia a deslizamiento
nominal. Esto se logra con un adecuado diseño de la forma de las barras de rotor.
(a) (b)
Figura 15. Jaula de Ardilla a) Jaula Profunda, b) doble jaula
La variación de la inductancia de dispersión a lo largo de la barra hace que la

corriente circule por la porción más cercana al entrehierro respecto de la sección inferior.
Como la distribución no uniforme de la corriente depende de la frecuencia de igual forma
varia la resistencia (Figura 15a).
Una forma alternativa de obtener este resultado es a través de una doble jaula
(Figura 15b). Esto consiste en dos jaulas cortocircuitadas por los anillos terminales. La
jaula superior posee una sección transversal menor que la inferior. La diferencia de la
inductancia puede ser diseñada apropiadamente grande de acuerdo al diseño del canal que
73
conecta ambas jaulas. De esta manera a alta frecuencia (s = 1) la corriente circula por la
barra superior de alta resistencia. A baja frecuencia (s = snom) la corriente circula por ambas
jaulas conectadas en paralelo.
Para el adecuado diseño de la jaula, los MI pueden desarrollar buenas características
de partida y de trabajo. Las características T- ω de 4 diseños mas comúnmente utilizados en
la industria se muestran en la figura 16:
Figura 16. Característica torque velocidad de motores de inducción según la denominación Nema
Clase A : Torque de corriente de partida normal bajo deslizamiento nominal.

- Baja resistencia de rotor
- Alta eficiencia.
- Tmax aproximado a 2 Tnom
- Ipartida entre 5 a 8 Inom.
Clase B : Torque de partida normal, baja corriente de partida, baja snom
- Alta inductancia de dispersion.
- Eficiencia y deslizamiento similar a Clase A
- Menor factor de potencia debido a X 1 .
- Menor torque maximo.
Clase C : Alto torque de partida y baja corriente de partida.

- Doble jaula R mayor que clase B
- Menor eficiencia y mayor snom que clase A y B
Clase D : Alto torque de partida, alto deslizamiento.

- Unica jaula con alta resistencia (barras de bronce).
74
- Baja corriente.
- Tmax ocurre cuando s = 0.5.
- Alto s nominal.
4.8 Métodos de partida de motores de inducción.
Dependiendo del tipo de diseño, un MI tiene a la partida altas corrientes que

alcanzan entre 5 y 8 veces la corriente nominal. El motor es capaz de soportar estas
corrientes hasta por tiempos aproximados a 20 segundos.
Los métodos son:

• -Partida Y-∆ : Se conecta inicialmente en Y con lo que se aplica una tensión
V11 1
⇒ T baja a .
3 3
• -Partida con reactancia serie: Se agrega reactancia en serie de modo de limitar la

corriente de partida. La tasa de reducción del voltajes denomina tap (valores típicos
entre 0.85 y 0.3).
• -Partida con autotrafo: se conecta en los primeros instantes el motor a través de un

autotrafo. Con esto se consigue reducir la corriente y el torque según el tap. Figura
17a.
• -Partidores estáticos: Se controla el voltaje aplicado a través de un circuito

electrónico de potencia que mediante regulación del ángulo de disparo de tiristores
varia el voltaje efectivo aplicado al motor. Este método inyecta armónicos no
deseados. Figura 17b.
(b)
(a)
Figura 17 Partida de MI. a) Autotransformador, b) Partidor estático, Recortador de onda
75
4.9 Control de velocidad en MI

La maquina de inducción operando desde una fuente de corriente y voltaje constante
acciona la carga a una velocidad angular esencialmente constante, con variaciones mínimas
de velocidad desde vacío hasta condiciones de plena carga. Sin embargo donde se requiere
velocidad variable es necesario desarrollar mecanismos para lograr este objetivo.
La velocidad sincrónica puede ser variada por:

• Cambio en el nº de polos: El bobinado del estator se diseña para cambiar en la
razón 2:1. El rotor tipo jaula reacciona de manera que siempre produce el mismo
numero de polos del estator. Para el caso de RB un re-arreglo similar al de estator se
debe hacer. Figura 18
Figura 18 Cambio numero de polos del estator: 4 a 8 polos
• Control de frecuencia: Al variar la frecuencia se varía en forma directa la

velocidad sincrónica. De manera de mantener el flujo constante, la razón voltaje
frecuencia debe mantenerse constante. Esto se realiza mediante un circuito que
permite transformar una onda de voltaje de magnitud y frecuencia constante en una
onda de magnitud y frecuencia variable (Figura 19ba). La curva de torque varia
según la velocidad sincrónica establecida. (Figura 19b)
(a) (b)
Figura 19 Control de velocidad por variación de frecuencia. a) Circuito inversor, b) curvas de torque para
distintas velocidad sincrónica
76
• Control de voltaje: El torque eléctrico desarrollado por la MI es proporcional al

Voltaje al cuadrado. Luego si la carga presenta una variación con la velocidad,
variando el voltaje la velocidad variara.
• Variación de Rotor: En el caso del MIRB, es posible conectar al rotor un circuito

externo de manera que la resistencia efectiva pueda ser variada y con ello la
velocidad de operación del motor. Figura 20.
Figura 20 Control de velocidad por variación de la resistencia de armadura.
77
Motor de Inducción Monofásico Juan A. Tapia
Capítulo 5
MOTORES DE INDUCCIÓN MONOFÁSICOS.
5.1 Introducción
Los Motores monofásicos se utilizan extensamente en el rango de potencias fraccionaria

basta 1.5-2 kW, deben, su nombre a que para su funcionamiento só1o requieren disponer de
una alimentación monofásica. Su modelación se establece aprovechando el circuito
equivalente obtenido para los MI 3φ. Su principal inconveniente es que carecen de torque
de partida por lo cual debe incluirse algún sistema para su arranque. Se utilizan en
electrodoméstico, bombas, ventiladores, etc (figura 1a). En las siguientes secciones se
analiza el principio de funcionamiento, revisa la modelación, determinación de parámetros
y curvas características.
5.2 Análisis Cualitativo
Constructivamente un MI 1φ está compuesto por un rotor tipo jaula de ardilla similar al

analizado para el caso trifásico y un bobinado de estator distribuido monofásico en ranuras
la que impone una distribución aproximadamente senoidal en el espacio, cuyo eje
magnético esta dado por la misma bobina. Esquemáticamente la disposición de estos
elementos esta en la figura 1b. Un motor con estas características no posee torque de
partida por lo que por medios auxiliares se le debe proporcionar este impulso inicial para
luego girar independientemente. Antes de considerar estos mecanismos auxiliares, se
analiza las propiedades básicas del motor descrito.
Bobinado de estator
monofásico
Rotor tipo Jaula
(a)
(b)
Figura 1. (a) tipos constructivos de motor monofásico, (b) Representación circuital
79
CMP
CMR(+) CMR(-)
Figura 2. Descomposición del CMP en dos CMR de secuencia (+) y (-)
Al alimentar con tensión alterna el embobinado del monofásico del motor se obtiene
en CM pulsante sobre el eje de bobina. Para efectos de análisis conviene considerar este
campo pulsante (CMP) como conformado por 2 CMRs, de amplitud máximo 0.5 del CMF.
Uno de sec (+) y el otro de sec (-).
Esto lleva a analizar el comportamiento del MI monofásico, como la combinación

de la interacción entre el CMR(+) el rotor, y el CMR(-) y el rotor. Esta situación
correspondería a una maquina de inducción alimentado con sec (+) y el otro con sec (-). El
efecto combinado de sus interacciones con el rotor dará el torque neto resultante.
5.3 FMM de secuencia (+) y (-)
La circulación de la corriente de estator produce una FMM pulsante orientadas

según el eje magnético de la bobina y en todo instante con una distribución espacial de tipo
senoidal, esto es
F(θ)=Nicosθ (1)
Donde N es el número efectivo de vueltas del devanado de estator, si
i=Imaxcos(ωt) (2)
Luego
F(θ)=N Imaxcos(ωt)cosθ
80
NI max NI
= cos (ωω− θ) + max cos (ωω+ θ)
2 2
=FMM(+)+FMM(-) (3)
Donde FMM(+) representa la FMM en dirección del ángulo θ y FMM(-) es la FMM

rotando en la dirección contraria. Ambas ondas giran a la misma velocidad pero en
direcciones opuestas. Cada una de estas componentes de la FMM total producen un efecto
del tipo motor de inducción analizado en secciones anteriores, pero con los componentes de
torque en dirección opuestas. Con el rotor en reposo, la ondas de flujo de secuencia positiva
y negativa creadas en el entrehierro por las corrientes de estator y rotor son iguales, los
torque son iguales por lo que no existe torque de partida. Si ambas componentes se
mantienen sin variación y el rotor gira en alguna dirección, las componentes de flujo
producirán una característica torque-velocidad como ocurre en MI trifásica, como se ilustra
en la figura 3. La característica resultante, la cual es la suma algebraica de las dos
componentes muestra que si el motor se hace partir a través de un mecanismo auxiliar, se
producirá un torque motor de acuerdo a la dirección de giro con la que fue sacado del
reposo.
Figura 3. Característica torque-velocidad de un motor monofásico basado en FMM(+) y FMM(-)
Debido a que el CMP cruza dos veces por cero para un ciclo de la frecuencia de la tensión
de la fuente, se produce un torque pulsante de doble frecuencia que se interpreta como la
interacción de los dos campos magnéticos rotando en direcciones opuestas. Esta interacción
no produce torque medio, sin embargo hace que el motor sea más ruidoso que un motor
polifásico. Además, la presencia constante de la onda de secuencia negativa que impone un
torque en dirección contraria al sentido de rotación hace que el deslizamiento nominal sea
mayor que en el caso de maquinas trifásicas
Asumiendo que el rotor esta girando en la dirección del FMM(+) a una velocidad nm RPM
y la velocidad sincrónica es ns RPM. Entonces se tiene que el deslizamiento respecto del
campo de sec(+) es
81
n s − nr
s+ = =s (4)
ns
Respecto del campo de secuencia negativa, el rotor esta girando en dirección opuesta, por
lo tanto respecto del FMM(-) el deslizamiento
n s − ( − n r ) n s + n r 2n s − n s + n r
s− = = = (5)
ns ns ns
s− = 2 − s (6)
I2+ jX2 I2- jX2
+ +
E2+ R2 E2- R2
s 2−s
- -
(a) (b)
Figura 4. Circuito equivalente de rotor para (a) secuencia (+) y (b) secuencia (-)
El circuito equivalente de rotor para los flujos que giran en secuencia positiva y negativa se
muestran en la figura 4. Para la condición de rotor bloqueado, ambas impedancias son
iguales, por lo que las corrientes también lo son (I2+=I2-). Sus FMM afectan de igual
(opuesta) forma a la FMM del estator, por lo que los flujos de secuencia positiva y negativa
son iguales en magnitud. Sin embargo cuando el rotor gira, las impedancias de los circuitos
de la figura 4 son diferentes por lo que las corrientes de rotor son distintas. La corriente I2-
resulta mayor (y de menor factor de potencia) que la corriente I2+. Sus FMM´s, que se
oponen a la FMM de estator, resultarán en una reducción del flujo de secuencia negativa.
Consecuentemente, como la velocidad aumenta el flujo de secuencia (+) crecerá mientras
que el de secuencia (-) disminuye, pero el flujo resultante permanecerá esencialmente
constante y dependerá de la tensión aplicada (si es que la resistencia y reactancia de fuga
del bobinado de estator se desprecian). Por lo tanto, con el rotor en movimiento, el torque
de sec(+) aumentará mientras que el torque disminuirá comparado con los torque
representado en la figura 3. La característica de torque-velocidad de la máquina
considerando esta variación de las magnitudes de los flujos de secuencia se observa en la
figura 5.
82
Figura 5. Característica torque-velocidad basado en la variación de la magnitud de las ondas de flujo de

sec(+) y sec(-)
5.4 Circuito equivalente del motor 1Ø
Como ya se estableció, cuando el motor 1φ se conecta a una fuente, la corriente de estator

produce una FMM pulsante que se puede descomponer como 2 FMM de amplitud
constante rotando a la velocidad sincrónica en direcciones opuestas. Cada una de estas
ondas inducen corrientes en las barras del rotor (de la misma forma que el caso 3φ) que
producen la acción motor. Esta teoría de dos campos rotatorios puede ser utilizada para
analizar cualitativa y cuantitativamente el desempeño del motor 1φ.
R1 jX1 I2+ jX2
+ +
E R2
V1 jXm
- -
Figura 6.Circuito equivalente del motor 1φ para la condición de rotor bloqueado
Si se considera, en primer lugar, el rotor detenido (s=1) y el devanado de estator es excitado

por una fuente 1φ. El circuito mostrado en la figura 6. El voltaje E es la tensión inducida en
los bobinados de estator debido a la onda de flujo pulsante que resulta de la interacción de
las corrientes de rotor y estator . Asumiendo una distribución senoidal del flujo
83
φ = φ max cos(wt ) (7)
la tensión inducida se calcula como
dφ
e = −N (8)
dt
Reemplazando la ecuación (7), se tiene
e = Nφ max wsen(wt ) = 2πfNφ max sen(wt ) (9)
luego la tensión inducida es una onda senoidal cuyo valor RMS resulta
2π
E= fNφ max = 4.44 fNφ max (10)
2
R1 jX1 I1 j0.5X2
+ +
E+
j0.5Xm 0.5R2
-
V1
j0.5X2
j0.5Xm 0.5R2
E-
- -
Figura 7. Circuito equivalente del motor 1φ para la condición de rotor bloqueado considerando las tensiones
inducidas debidas a los flujos de sec(+) y sec(-)
donde φ es el flujo en el entrehierro. De acuerdo a la teoría de los 2 campos rotatorios, el

circuito equivalente puede ser dividido en dos secciones como es mostrado en la figura 7,
donde los efectos de las ondas de secuencia positiva, sec(+), y de secuencia negativa,
sec(-), inducen las siguientes tensiones dadas por
E + = 4.44 fNφ + (11)
E − = 4.44 fNφ −
(12)
84
para rotor bloqueado φ + = φ − con lo que E+=E-=E.
Si ahora el rotor se hace girar a alguna velocidad por medio de un mecanismo auxiliar, en el
sentido de sec(+), el deslizamiento, s, estará determinado por la diferencia de velocidad.
Las corrientes inducidas por el campo de sec(+) tendrán frecuencia f+=sf , donde f es la
frecuencia de las corrientes de estator (sincrónica). Al igual que el caso 3Ø, la FMM de
rotor gira a la velocidad de deslizamiento respecto del rotor, pero a la velocidad sincrónica
respecto del estator. La resultante de estas ondas (estator y rotor) genera una onda de flujo
de sec(+) que induce la tensión E+. El circuito de rotor es reflejado en el estator con una
R
impedancia j 0.5 X 2 + 0.5 2 .
s
Si ahora se considera el campo sec(-) este induce corrientes en el rotor a la frecuencia

(2-s)f. La correspondiente onda de FMM rota en el entrehierro a la velocidad sincrónica
pero en dirección opuesta al sentido de giro del rotor. La resultante entre la FMM de sec(-)
de estator y la FMM de rotor produce la tensión inducida E- .El circuito de rotor se ve
R
reflejado con la impedancia j 0.5 X 2 + 0.5 2 . Para deslizamientos pequeños la corriente
2−s
de rotor tendrá una frecuencia (2-s)f=2f debida al campo de sec(-) más una componente de
baja frecuencia sf debida al campo de sec(+). El circuito equivalente para el caso de la
máquina operando a un cierto deslizamiento s será
Del circuito equivalente se deduce que para una cierta velocidad Z->Z+ y E+>E- y por lo
tanto la onda de flujo en el entrehierro φ + será más grande que φ − .
5.4.1 Análisis del motor monofásico
A partir del circuito equivalente simplificado mostrado en la figura 8 se tiene que
⎛ R ⎞
j 0.5 X m ⎜ j 0.5 X 2 + 0.5 2 ⎟
⎝ s ⎠
Z + = R + + jX + = (13)
R
0.5 2 + j 0.5( X m + X 2 )
s
y
⎛ R ⎞
j 0.5 X m ⎜ j 0.5 X 2 + 0.5 2 ⎟
⎝ 2−s⎠
Z − = R − + jX − = (14)
R
0.5 2 + j 0.5( X m + X 2 )
2−s
85
R1 jX1 I1 j0.5X2 R1 jX1 I1
+ + + +
jX+
E+ E+
j0.5Xm 0.5R2
s
R+
- -
V1 V1
j0.5X2
+ +
jX-
j0.5Xm 0.5R2
E- 2-s E-
R-
- - - -
(a) (b)
Figura 8. (a) circuito equivalente para operación en velocidad, (b) Circuito equivalente simplificado
Por la tanto la potencia de entrehierro asociada a los campos de sec(+) y sec(-) es
2
Pg + = I 1 R + (15)
2
Pg − = I 1 R − (16)
y los correspondientes torques son
Pg +
T+ = (17)
ws
y
Pg −
T− = (18)
ws
Por lo que el torque resultante es
2
I
T = T+ − T− = 1 ( R + − R − ) (19)
ws
86
La potencia mecánica desarrollada es
Pmec = Twm (20)
en función de la velocidad sincrónica
Pmec = Tw s (1 − s )
(21)
pero Tw s = I 1 (R + − R − ) , luego
2
Pmec = I 1 (R + − R − )(1 − s )
2
(22)
Pmec = (Pg + − Pg − )(1 − s ) (23)
La potencia de salida se calcula como
Pout = Pmec − Prot (24)
donde Prot incluye las pérdidas por roce y ventilación. Esta formulación asume que las
pérdidas en el núcleo se incluyen en las pérdidas rotacionales.
Los dos flujos de entrehierro producen corrientes en el rotor a frecuencias diferentes, por lo
que leas pérdidas en el cobre (es decir I2R) será la suma algebraica de las pérdidas
producidas por cada campo.
Las pérdidas en el cobre de rotor producidas por el campo de sec(+) son
Pcu + = sPg + (25)
mientras que las pérdidas asociadas al campo de sec(-) son
Pcu − = (2 − s )Pg − (26)
luego, las pérdidas totales en el cobre de rotor son
Pcu = sPp + + (2 − s )Pg − (27)
87
La potencia de entrehierro Pg , será la suma numérica de la potencia de entrehierro

absorbida desde el estator por ambas componentes del flujo de entrehierro. Esto es
Pp = Pg + + Pg − (28)
5.4.2 Determinación de parámetros
Los parámetros del circuito equivalente se calculan a través de las pruebas de vacío y rotor
bloqueado como en el caso 3Ø.
i) Prueba en Corriente Continua
Con el motor detenido, se desconecta bobinado de partida, se inyecta un voltaje continuo a

los bobinados del estator. De esta manera, el cuociente entre el voltaje aplicado y la
corriente circulante entrega un valor de la resistencia del bobinado.
ii) Prueba de rotor bloqueado (s=1)
Para este caso se asume que j 0.5 X 2 + 0.5 R 2 << 0.5 X m . Luego el circuito equivalente es el
mostrado en la figura 9a. En esta condición se mide P1RB , V1RB y I1RB., luego se tiene
P1RB
R1 + R 2 = (29)
(I 1RB )2
2 2
⎛V ⎞ ⎛ P1RB ⎞
( X 1 + X 2 ) = ⎜⎜ 1RB ⎟⎟ − ⎜
⎜ 2
⎟
⎟
⎝ I 1RB ⎠ ⎝ I 1RB ⎠
(30)
se asume X1=X2.
iii) Prueba de vacío
En la prueba de vacío (sin carga) el circuito equivalente aproximado es de la figura 9b. Para
R
este caso la potencia asociada a la corriente de sec(+) es despreciable ( 0.5 2 alto). Sin
s
embargo la corriente debida al flujo de sec(-) resulta significativo, luego se tiene
P1o = I 1o (R1 + 0.5 R 2 + R rot ) = I 1o R NL

2 2
(31)
88
R1 jX1 I1 j0.5X2 R1 jX1 I1 Rrot
+ +
+
0.5R2 j0.5Xm
V V
j0.5X2 j0.5X2
0.5R2 0.5R2
- -
(a) (b)
Figura 9. Circuito equivalente (a) condición rotor bloqueado, (b) condición de vacío
donde Rrot representa las pérdidas rotacionales. La impedancia en este caso se calcula como
V1o
Z NL = R NL + (0.5 X 2 + X 1 + 0.5 X m ) =
2 2
(32)
I 1o
RNL se obtiene de la ecuación(x) con lo que se calcula el valor de Xm.
5.5 Partida de motores monofásicos.
Como fue visto en secciones previas, el motor de inducción monofásico no produce torque
de partida, es por ello que es necesario hacer arreglos para que el motor genere torque de
partida. Cuando se ha logrado poner en movimiento el motor producirá torque con sólo un
bobinado de estator como se ha analizado.
La manera más simple de obtener un torque de partida es agregar un bobinado auxiliar en el

estator desplazado 90º eléctricos en el espacio. La impedancia de los 2 circuitos debe ser tal
que las corrientes en el bobinado principal y en el bobinado auxiliar están en desfase
temporal. De esta manera el sistema de bobinados es un equivalente a un motor bifásico
desbalanceado. Sin embargo el resultado de esta interacción de bobinados en un CMR que
puede producir un torque de partida.
Cuando se ha logrado arrancar el motor puede seguir operando sólo con el bobinado
principal. De esta manera cuando el motor ha alcanzado alguna velocidad, la bobina
auxiliar puede ser desconectada. En muchos motores este procedimiento se realiza
mediante un switch centrífugo a alrededor del 75% de la velocidad sincrónica.
89
Si la corriente en el bobinado principal y auxiliar tienen la forma
i m = 2 ·I m ·cos(ω ·t ) (33)
y
i a = 2 ·I a ·cos(ω ·t + θ a ) (34)
donde θ a es el ángulo de desfase temporal determinado por los parámetros Ra y La.
Si el número efectivo de vueltas de los bobinados principal y auxiliar en Nm y Na, la FMM

total esta dada por
F(θ, t ) = Fm (θ, t ) + Fa (θ, t ) (35)
Desarrollando
1
= [( N m ·I m - N a ·I a ·sen(θ a ))·cos(ω ·t + θ ) - N a ·I a ·cos(θ a ) sen(ω ·t + θ )] +
2
1
[( N m ·I m + N a ·I a ·sen(θ a ))·cos(ω ·t - θ ) + N a ·I a ·cos(θ a ) sen(ω ·t - θ )] (36)
2
Los términos asociados a cos(ω·t - θ) y sen (ω·t - θ) giran en sentido positivo (sec(+))
mientras que los términos cos(ω·t + θ) y sen (ω·t + θ) es una onda de FMM de sec(-)
Si se diseñan los bobinados de tal manera que Na·Ia=Nm·Im y θ a =90º, es decir con un
desfase temporal de 90º entre im e ia, la FMM resultante solo contiene la onda de FMM de
sec(+) mientras que la onda de sec(-) desaparece (operación balanceada como motor
bifásico) esto es
F (θ , t ) = 2 · N m ·I m ·cos(ω ·t − θ ) (37)
5.6 Clasificación de motores monofásicos
Los motores monofásicos pueden ser arrancados agregando un bobinado auxiliar en

cuadratura, cuya impedancia hace que exista un desfase temporal entre la corrientes del
bobinado principal y auxiliar. La denominación de los tipos de motores están asociados al
mecanismo de partida.
5.6.1 Motores de fase dividida.

El diagrama esquemático de este tipo de motores se muestra en la figura 10a. El bobinado
auxiliar se diseña con una razón Ra/La mayor que la del bobinado principal, con ello se logra
90
desfasar la corrientes según muestra la figura 10b. Esta mayor razón Ra/La normalmente se
logra usando alambre de menor sección (mayor Ra). Esto es posible ya que el bobinado
auxiliar solo opera durante el periodo de partida para después desconectarse mediante un
conmutador centrífugo. La característica de torque-velocidad típica de estos motores es la
mostrada en la figura 10c. Este tipo de motor tiene un bajo a moderado torque de partida el
que depende de las corrientes y su desfase entre ellas.
5.6.2 Motor con condensador de partida.

Un torque mayor de partida puede lograse si se conecta, en serie con el bobinado auxiliar,
un condensador, según se muestra en la figura 11a. De esta manera se aumenta el desfase
entre las corrientes. Figura 11b. Esta desfase extra entregado por la inclusión del
condensador mejora de manera importante el torque de partida, Figura 11c, sin embargo
existe un aumento del costo de la máquina
(a) (b)
(c)
Figura 10. Motor de fase partida. (a) esquemático, (b) Desfase de corrientes, (c) Característica de torque
91
(a) (b)
(c)
Figura 11. Motor monofásico con condensador de partida. (a) esquemático, (b) desfase de corrientes (c)
característica de torque
5.6.3 Motor con condensador de marcha.

En este tipo de motor el condensador del bobinado auxiliar permanece conectado todo el
tiempo. Esto simplifica en construcción y reduce el costo ya que no es necesario el switch
centrífugo además el factor de potencia, torque y eficiencia resultan mejorados ya que el
motor opera como motor bifásico. La operación continua del condensador requiere ciertas
características constructivas y se debe comprometer el torque de partida frente al torque de
la marcha. La característica torque-velocidad es la mostrada en la figura 12.
(a)
(b)
Figura 12. Motor monofásico con condensador de marcha
92
5.6.4 Motor con condensador de partida y de marcha.

En este caso existen dos condensadores, uno de partida y otro de marcha. Con ello se
obtienen características deseables de alto torque de partida y operación suave en marcha.
Para ello el primer condensador resulta mayor que el de marcha. La curva de torque-
velocidad se muestra en la figura 13.
(a) (b)
Figura 13. Motor monofásico con condensador de partida y de marcha
5.6.5 Motor de Polos Sombreados.

Constructivamente estos motores son de polos salientes (ver figura 14.a). Un anillo de
material conductor (Cu) se coloca en una ranura del polo como una bobina de 'sombra'. El
bobinado principal se bobina en el polo saliente en el polo saliente. Este arreglo permite que
la corriente inducida en la bobina cortocircuitada cause que el flujo en la zona sombreada
atrase al flujo en la porción no sombreada. Por lo tanto, el flujo en la zona sombreada
alcance el máximo después que lo hace el flujo de la porción no sombreada lo ha alcanzado.
Esto resulta equivalente a un desfase progresivo entre estos dos flujos, similar a lo que
ocurre en el caso de tener campo magnético que se mueve de la zona sombreada a la zona
no sombreada. Esta componente de campo rotatorio permite obtener un torque de arranque
de la maquina. La característica de torque es la mostrada en la figura 14.b. Este tipo de
rotores es fundamentalmente barato y su aplicación en un rango de bajas potencias
típicamente hasta 1/20 HP.
(a) (b)
Figura 14. Motor de Polos sombreados
93
Máquina Sincrónica Juan A. Tapia
Capítulo 6
Máquina Sincrónica.
6.1 Introducción
Como su nombre lo indica son máquinas capaces de operar só1o a la velocidad sincrónica,
esto es, a la velocidad mecánica equiva1ente a la velocidad de rotación de CMR producido
por las corrientes del estator. Estas máquinas operando cómodo generador son usadas en las
centrales para la generación de energía eléctrica (hidráulicas, térmicas o nucleares) en
sistemas interconectados, figura 1. En tales aplicaciones se les denominan generadores
sincrónicos o alternadores y normalmente se operan con otras unidades en las distintas
centrales, interconectarlas entre si.
Figura 1. Sistema interconectado de energía eléctrica
Al igual que muchas máquinas eléctricas, las máquinas sincrónicas pueden operar como
generador o motor. En aplicaciones industriales los motores sincrónicos son usados donde
es deseada velocidad constante. Una característica importante de estos motores que pueden
operar ya sea tomando o entregando potencia reactiva a la red dependiendo el nivel de
excitación. Este tipo de máquinas es de doble excitación esto es: los polos del rotor son
alimentados con corriente continua mientras que los bobinados del estator están conectados
a la red eléctrica. Por lo tanto, el flujo en el entrehierro es la resultante de ambas
excitaciones. El motor de inducción solo es excitado por las corrientes del estator, ya que
las corrientes de rotor son producto de un efecto inductivo, siempre operará con factor de
94
potencia en atraso. Es decir, que con una apropiada excitación, el motor sincrónico puede
no requerir potencia reactiva de la red para su operación y trabajar con factor de potencia
unitario. Aumento o disminución de la corriente de campo involucrará en un aporte o
consumo de potencia reactiva a la red eléctrica con lo que se puede regular la tensión en
sistemas con factor de potencia bajo.
En general la maquina sincrónica tiene en el estator el bobinado de armadura del tipo

trifásico y en el rotor el enrollado de excitación alimentado con corriente continua, figura 2.
Al aplicar un juego de corrientes trifásicas simétricas y equilibradas en el bobinado de
estator, se genera, un CMR que gira a la frecuencia sincrónica (ωs). Si por otro lado se tiene
al rotor girando a ωm= ωs y se inyecta una corriente continua, If, al campo, se producirá un
CMR producido por el giro mecánico también a la velocidad ωs.
Figura 2. Representación esquemática de la máquina sincrónica
(a) (b)
Figura 3. Maquina sincrónica. a) Rotor cilíndrico, b) Polos salientes
95
Desde el punto de vista constructivo se distinguen dos formas: de rotor cilíndrico y de rotor
de polos salientes, como se muestra en la figura 3a y b. Las MS de rotor cilíndrico se
utilizan en aplicaciones de alta velocidad (2 y 4 polos), turbo alteradores. Las MS de polos
salientes es mas apropiada para bajas velocidades (alto numero de polos) se aplica en
hidrogeneradores.
6.2 Operación de la MS de Rotor cilíndrico.
La corriente de campo If establece en el entrehierro una distribución senoidal de flujo en el

entrehierro φ f (mediante una geometría especial del polo magnético o la distribución del
bobinado de campo en el caso rotor cilíndrico). Asimismo la corriente de los bobinados
trifásicos del estator produce un flujo φ a . Parte de este flujo enlaza sólo los bobinados de
estator y no enlaza el bobinado de campo, a este flujo de le denomina flujo de fuga o
dispersión. La mayor parte de φ a , denominada flujo de reacción de armadura φ ar , se
establece en el entrehierro y enlaza el bobinado de campo. El flujo resultante φ r es por lo
tanto debido a la interacción entre flujos φ f y φ ar . Cada una de estas componentes induce
tensiones en los bobinados del estator Ef debida a φ f y Ea debida a φ ar y la tensión Er
debida al flujo resultante φ r . La tensión Ef se determina para la condición de circuito
abierto, similar al caso de la MCC, esto es, para una velocidad de operación se obtiene la
relación entre la corriente de campo y la tensión inducida. La tensión Ear, conocida como
‘voltaje de reacción de armadura’ depende de φ ar y de aquí de la magnitud y posición de
la corriente de armadura Ia . La relación fasorial se muestra en la figura 4
Ff
φf
φr Fr
Ef
Iar
φar
Ear
Far
Er
Figura 4. Flujos y tensiones inducidas en la MS
96
De acuerdo a la ley de voltajes, se tiene
Er = Ear + E f (1)
o
E f = − Ear + Er (2)
Ia
φar
-Ear =jXarIa Ear
Figura 5. Definición de la reactancia de reacción de armadura
Del diagrama fasorial de la figura 5, el voltaje Ear atrasa al flujo φ ar (o Ia) en 90º. Por lo
tanto, Ia atrasa al fasor –Ear en 90º. En la ecuación (2), el voltaje –Ear puede ser
representado como una caída de voltaje a través de una reactancia Xar debida a la corriente
Ia. Luego, la ecuación (2) puede ser escrita como
E f = jX ar I a + Er (3)
Esta reactancia Xar es conocida como reactancia de reacción de armadura o reactancia de

magnetización y se muestra en la figura 6a
jIaXar jIaXar jIaXl Ia R a
+
Ia + Ia +
Ef Er Ef Vt
Er
_ _
_
(a) (b)
Figura 6. Circuito equivalente. a Voltaje de excitación b. Voltaje en terminales

Si la resistencia del bobinado de estator y el flujo de fuga se incluyen en el circuito
equivalente el resultado se expresa en la figura 6b.
97
Si las dos reactancias son combinadas en una el circuito equivalente se reduce al mostrado
en la figura 5, donde
X s = X ar + X l (4)
Esta reactancia se denomina reactancia sincrónica y toma en cuenta el efecto del flujo de
fuga y de magnetización producida por la corriente del estator. El diagrama fasorial
mostrando la relación entre los voltajes y corrientes para ambas condiciones: generador y
motor se muestra en la figura 7.
jIaXs IaRa
Ia +
Ef Vt
Figura 7. Circuito Equivalente de la Maquina Sincrónica de rotor cilíndrico
El diagrama fasorial representa la relación la relación de cantidades por fase considerando

el voltaje terminal Vt como referencia. Para el modo de operación generador de la máquina
sincrónica la figura 7 muestra la corriente fluyendo hacia la carga. Dos condiciones de
operación, sobreexcitado (Ef >V) y subexcitado son mostrados en los diagramas fasoriales.
En el primer caso la corriente de campo se controla de manera que el voltaje Ef en módulo
sea mayor que la tensión en bornes de la máquina Vt, de esta manera la corriente de
armadura resulta en retraso, figura 8a. Esta condición de operación corresponde al de un
generador sobreexcitado. Si por el contrario la corriente de campo se reduce de manera que
|Ef | es menor que |Vt |, la corriente de armadura adelanta al voltaje terminal, figura 8b.
En el caso que la máquina opere como motor, la corriente de armadura fluye hacia la
máquina (en dirección opuesta al caso generador). Considerando esto, se representa en el
diagrama fasorial como –Ia y se construye de acuerdo a esta convención. A esta forma de
representar las cantidades se denomina ‘Convensión generador’. En el caso subexcitado |Ef |
es menor que |Vt | y por lo tanto la corriente (-Ia) atrasa al voltaje terminal operando con
factor potencia en atraso, figura 9a. En el caso sobreexcitado la corriente de armadura
adelanta a Vt y la tensión Ef es mayor que la tensión en bornes (Vt) , figura 9b.
98
Ef
δ jIaXs
IaRa
φ Vt Ef
Ia jIaXs
Ia
φ δ
IaRa
Vt
(a) (b)
Figura 8. Diagrama fasorial a. Generador sobrexcitado, b. Generador Subexcitado
Es importante notar que el ángulo δ (ángulo de potencia) entre Vt y Ef es positivo para

modo generador y negativo para modo motor, y juega un rol importante en la transferencia
de potencia y estabilidad de la maquinaria.
Ia -Ia
-jIaXs
 δ -IaRa φ Vt
Ef Vt  δ -IaRa
φ
-jIaXs
-Ia Ia
Ef
(a)
(b)
Figura 9. Diagrama fasorial a. Motor sobrexcitado, b. Motor Subexcitado
6.2.1 Potencia y Torque
Una máquina sincrónica normalmente se encuentra conectada a una red cuyo voltaje y
frecuencia son constantes. Existe un límite de la potencia que el generador puede entregar a
la barra infinita y un torque máximo que puede ser aplicado al motor sin perder
sincronismo.
Del diagrama fasorial se tiene que
X s I a cos φ = E f senδ (5)
99
Ef
jIaXs
δ
φ Vt
Ia
Figura 10. Diagrama fasorial motor sincrónico con Ra=0
despejando la componente activa de la corriente de armadura
Ef
I a cos ϕ = senδ (6)
Xs
por lo que la potencia activa 3φ se calcula como
P = 3Vt I a cos ϕ (7)
Vt E f
=3 senδ (8)
Xs
y el torque
P3φ 3 Vt E f
T= = senδ (9)
ωs ωs X s
Se observa que ambos, P3φ y Tg , varían senoidalmente con el ángulo δ, figura 11a. La
carga de la máquina puede ser gradualmente incrementada hasta los valores máximos Pmax
y Tmax conocido como ‘límite de estabilidad estática’. La máquina perderá sincronismo si el
ángulo de torque es mayor de 90º. Notar que dado que Vt es constante, el torque máximo
puede incrementarse aumentando la excitación Ef (aumentando la corriente de campo If ).
Como la velocidad de la máquina sincrónica es constante (ωs), la característica torque

velocidad resulta ser una línea recta como se indica en la figura 11b
100
P T
Pmax
Tmax
δ
ωs
-Tmax
(a)
(b)
Figura 11 Característica a) potencia-ángulo y b) Torque velocidad
6.2.2 Determinación de la Reactancia Sincrónica Xs.
La reactancia sincrónica es un parámetro determinante en la operación de la MS. Esta se

puede determinar realizando dos pruebas: circuito abierto y corto circuito.
i) Prueba de circuito abierto.
Para esta prueba la máquina sincrónica es llevada a la velocidad sincrónica. Con el circuito
de armadura (bobinado de estator) en circuito abierto, figura 13a se mide la variación de la
tensión en terminales Vt (que resulta igual a Ef ) respecto de la corriente de campo. La curva
resultante, figura 12b. se conoce como ‘característica de circuito abierto’ (OCC). Debido a
que los terminales están abiertos, ésta curva muestra la variación del voltaje de excitación
Ef con la corriente de campo If . Notar que a medida que la corriente de campo aumenta el
circuito magnético muestra los efectos de la saturación. La línea que pasa a través de la
sección lineal de la OCC se denomina ‘línea de entrehierro’.
ii) Prueba de corto circuito.
Para esta prueba se realiza el arreglo de la figura 14, se conectan amperímetros en cada fase
y se cortocircuitan los terminales del bobinado de estator. La máquina se lleva a la
velocidad sincrónica, se varía la corriente de campo y se registra su valor, el promedio de
las corrientes de armadura se mide en este proceso. La variación de esta corriente respecto
de la corriente de campo se muestra en la figura 13b, y representa la ‘característica de
cortocircuito’ (SCC) de la máquina sincrónica. Notar que esta característica es una línea
recta. Esto se debe al hecho que debido a la condición de cortocircuito el flujo presente en
101
la máquina es bajo, por lo que no entra en saturación. Para entender este hecho hay que
referirse al circuito equivalente de la figura _. Debido a que Ra << Xs , la corriente de
armadura atrasa al voltaje Ef en casi 90º. Por lo tanto la FMM de reacción de armadura, Fa,
se opone a la FMM de campo Ff, por lo que la FMM resultante es muy pequeña, como lo
muestra el diagrama fasorial de la figura _. Por lo tanto, el circuito magnético permanece
con bajo nivel de flujo y no saturado aún cuando Ia e If sean altos. Por lo mismo la
variación de Ef respecto a If será lineal resultando en una variación lineal de Ia con Ef .
A
If
V
Ef
(a)
(b)
Figura 13. Prueba de Circuito abierto. A) diagrama circuital, b) Línea de entrehierro
iii) Prueba de corto circuito.
Para esta prueba se realiza el arreglo de la figura 14, se conectan amperímetros en cada fase
y se cortocircuitan los terminales del bobinado de estator. La máquina se lleva a la
velocidad sincrónica, se varía la corriente de campo y se registra su valor, el promedio de
las corrientes de armadura se mide en este proceso. La variación de esta corriente respecto
de la corriente de campo se muestra en la figura 13b, y representa la ‘característica de
cortocircuito’ (SCC) de la máquina sincrónica. Notar que esta característica es una línea
recta. Esto se debe al hecho que debido a la condición de cortocircuito el flujo presente en
la máquina es bajo, por lo que no entra en saturación. Para entender este hecho hay que
referirse al circuito equivalente de la figura _. Debido a que Ra << Xs , la corriente de
armadura atrasa al voltaje Ef en casi 90º. Por lo tanto la FMM de reacción de armadura, Fa,
se opone a la FMM de campo Ff, por lo que la FMM resultante es muy pequeña, como lo
muestra el diagrama fasorial de la figura _. Por lo tanto, el circuito magnético permanece
con bajo nivel de flujo y no saturado aún cuando Ia e If sean altos. Por lo mismo la
variación de Ef respecto a If será lineal resultando en una variación lineal de Ia con Ef .
102
A
Ia
A
A
If
A
Figura 14. Prueba de cortocircuito. Diagrama circuital
Ff
Fr Ef
Xar Xl Ra
+ Ia
Ef Er
Far
_ Ia
(a) (b)
Figura 15. Condición de Corto Circuito, a. Circuito equivalente, b. Diagrama fasorial
iv) Reactancia Sincrónica no saturada.
El valor de la reactancia sincrónica, Xs para la condición no saturada se calcula a partir de

la línea de entrehierro y de la característica de corto circuito de la máquina para un valor
particular de If , esto es (si Ra ≈ 0 )
E da
X s⋅(nosat ) ≈ (10)
I ba
Donde Iba se obtiene de la figura 13b
103
v) Reactancia Sincrónica saturada
Para operación cercana al voltaje nominal (Vt nominal) se asume que la máquina sincrónica
opera en un nivel no saturado de acuerdo a una ‘línea de entrehierro modificada’ definida
como una línea recta que pasa por el origen y el valor nominal de voltaje de la característica
de circuito abierto como se muestra en la figura 13b. De acuerdo a esta aproximación el
valor de la reactancia sincrónica a voltaje nominal se calcula como
E ca
X s⋅( sat ) = (11)
I ba
6.3 Región de Operación de la MS rotor cilíndrico
Las potencias activas y reactivas dadas por las ecuaciones _ son graficadas en el plano
Vt E f  Vt 
2
complejo P-Q. Este describe un círculo de radio 

con centro en el punto 0,−
Xs  Xs 
 
como muestra la figura _. Para un punto de operación x, el ángulo de potencia δ y el ángulo
de factor de potencia φ son los indicados. Los diferentes círculos trazados corresponden a
diferentes valores de la tensión de excitación. El punto de máxima potencia representando
el límite de estabilidad de estado estable es la línea horizontal (pasando a través del centro)
para δ = 90º .
Aún cuando la región definida por los círculos concéntricos de la figura _ representa los
valores de P y Q que la máquina puede alcanzar, ella no puede operar en todos los puntos
dentro de dichos círculos sin exceder los valores nominales. La región de operación está
restringida por las siguientes consideraciones
1. Calentamiento de la armadura (determinado por Ia).

2. Calentamiento del campo (determinado por If ).
3. Límite de estabilidad estático.
104
Lugar geométrico de la
potencia para diferentes Ef
O φ Q
2 P
Vt δ P
Xs
Vt E f Límite de estabilidad de
estado estable (δ=90)
Xs
Operación Motor Operación Generador

δ negativo δ positivo
Q
Corriente de armadura
constante
Corriente de campo
Region de
constante
operación
N S M
O φ
P
δ
X Y Z
Límite de estabilidad de
Vt E f estado estable
Xs
La región definida por las restricciones enumeradas define la zona de operación en la cual
ninguna de ellas es excedida.
En la figura _ se observa el plano complejo para una operación de la MS a voltaje terminal

Vt . El círculo con centro en el origen O y radio S = Vt I a define la región de operación para
la cual el calentamiento de la armadura no excede el límite especificado (Ia máxima). El
 Vt 
2
Vt E f
circuito con centro en 0,−  y radio define la región para la cual el
 Xs  Xs
 
calentamiento del bobinado de campo alcanza el máximo tolerable. La línea horizontal
105
XYZ especifica el límite de estabilidad de estado estable δ = 90º . Con estas indicaciones el
área sombreada de la figura _ muestra la zona de operación de la MS. Los puntos M (para
operación generador) y N (para operación motor) representan la intersección del límite de
calentamiento de armadura y campo, y determinan los puntos de operación óptima debido a
que en estos puntos de hace máxima utilización de los circuitos de armadura y campo.
6.3.1 Control del factor de potencia.
Una característica sobresaliente de la máquina sincrónica conectada a un sistema eléctrico

es que el factor de operación puede ser controlado por la corriente de campo. Esto es, la
corriente de campo puede ser ajustada para que la corriente de armadura esté en adelanto o
atraso respecto del voltaje terminal. En la figura 16 se muestra el circuito equivalente y el
diagrama fasorial de la MS para operación motor. Asumiendo operación a potencia
constante conectado a una red infinita con voltaje terminal Vt . Despreciando la resistencia
la potencia activa trifásica transferida es
P = 3Vt I a cos ϕ (12)
jIaXs
Vt
Ia + φ δ
jIaXs
Vt Ia
Ef
Ef
Figura 16. Circuito equivalente y diagrama fasorial motor sincrónico
Debido a que Vt es constante (red infinita) el producto |Ia cosφ| es constante, esto es, la
componente de la corriente de armadura en fase con el voltaje es constante. Por lo tanto el
lugar geométrico de la corriente de armadura es una línea vertical que pasa a través del
valor de la corriente de armadura para factor de potencia unitario. En la figura 17 se
muestra la operación de la MS para tres corrientes de armadura
I a = I a1 en atraso respecto a Vt.

I a = I a2 en fase con Vt.
I a = I a3 en adelanto respecto a Vt.
106
Lugar geométrico para

Iacos bajo potencia
Ia3 activa constante
Ia2 Vt
jIa1Xs jIa3Xs
jIa2Xs
Ia1
Ef1 Ef2 Ef3
Lugar geométrico para

Iacos Efsen bajo potencia
activa constante
Figura 17. Característica de factor de potencia para potencia activa constante
Para cada una de esas corrientes de estator se trazan los respectivos voltajes de excitación
Ef1, Ef2 y Ef3, asociados a las corrientes de campo If1, If2 y If3 , que satisfacen la ecuación
fasorial
E f = Vt − jX s I a (13)
La potencia puede ser expresada también como
Vt E f
P=3 senδ (14)
Xs
Nuevamente, para operación a potencia constante el valor |Ef senδ| es constante. Entonces
el lugar geométrico de Ef (y con ello de If) es una línea paralela al fasor Vt , como se
muestra en la figura _. La diferencia vertical entre el lugar geométrico de Ef y el fasor Vt
es constante e igual a |Ef senδ|
La tensión de excitación Ef cambia linealmente con la corriente de campo If , por lo tanto,

una variación en esta corriente producirá un cambio en Ef y con ello la Ia de acuerdo al
lugar geométrico de cada uno. Para un nivel de corriente de campo, subexcitación, la
corriente de estator es elevada y en atraso. La corriente de estator es mínima para factor de
potencia unitario y una excitación normal. Para un valor mayor de corriente de campo la
corriente de armadura es mayor nuevamente, pero en adelanto. La variación de la corriente
de estator con la corriente de campo para un nivel de potencia activa constante se muestra
en la figura 18. Esta relación se denomina ‘curvas en V’ de la MS. La variación del factor
de potencia es la variación V inversa.
107
Figura 18. Variación de la corriente de armadura respecto de la corriente de campo. Curvas en V
6.3.2 Operación aislada de la MS
En general las MS’s operan conectadas a un sistema eléctrico infinito, sin embargo
pequeños generadores son utilizados para proveer energía a cargas eléctricas aisladas o
como sistemas de respaldo o emergencia basados en motores a gasolina o diesel. En estos
sistemas el voltaje terminal tiende a variar de acuerdo a la variación de la carga conectada
por lo que se debe utilizar un sistema regulador de voltaje que ajuste la corriente de campo
de manera de mantener el voltaje de salida constante.
Vt
jIaXs Ef
Ia pf=1
+
pf=0
Ef Vt
ZL
Ef Ia
_ Isc =
Xs
(a) (b)
Figura 19. Operación aislada del generador sincrónico
Para determinar la característica del voltaje en terminales de un generador aislado hay que
considerar el circuito equivalente de la figura 19a. Para la condición de circuito abierto
I a = 0 por lo tanto Vt = E f . Para la condición de cortocircuito Vt = 0 , luego la corriente
108
Ef Ef
I a = I cc = . Por lo tanto, si la corriente varía desde I a = 0 hasta I a =
, el voltaje en
Xs Xs
terminales va desde Vt = E f a Vt = 0 , es decir, si la corriente de campo se mantiene
invariante la regulación de voltaje resulta pobre cuando la corriente de carga cambia.
Para una carga inductiva pura Z L = X L , se tiene
Vt = E f − I a X s (15)
pero E f = I cc X s
Vt = I cc X s − I a X s (16)
= X s (I cc − I a ) (17)
Para una carga resistiva pura Z L = R L
Ef
Ia = (18)
2 2
RL + X s
I cc X s
= (19)
2 2
RL + X s
pero Vt = RL I a
De las ecuaciones _ se tiene
2 2
Vt Ia
+ =1 (20)
( X s I cc )2 I cc
2
La ecuación (17) representa una variación (disminución) lineal del voltaje terminal con la
corriente de estator, mientras que la ecuación (20) representa una elipse con coordenadas
rectangulares Vt e Ia . Estas ecuaciones son mostradas en la figura 19b. Las curvas
demuestran que al aumentar la corriente de armadura el voltaje terminal caerá rápidamente,
resultando en una regulación pobre. Para mantener el voltaje terminal constante con
corriente de carga variable la corriente de campo se ajusta variando la tensión de excitación
Ef . La figura 20 muestra los requerimientos de corriente If para mantener el voltaje de
carga constante.
109
Figura 20. Requerimientos de corriente de campo en función de la corriente de carga
6.4 Maquina Sincrónica de Polos Salientes
Las máquinas de baja velocidad y gran número de polos poseen geometría de polos
salientes y un largo de entrehierro no uniforme. La reluctancia magnética es baja a lo largo
del polo y alta en la zona interpolar. Por lo tanto una distribución particular de corrientes de
armadura (Iar) producirá más flujo si actúa en la zona polar (baja reluctancia) denominada
“eje directo” o “eje-d” que en la región interpolar denominada “eje cuadratura” o “eje–q”.
En el caso de máquinas con rotor cilíndrico la reacción de armadura produce esencialmente
el mismo flujo independiente de la posición del rotor, por lo que el efecto de la reacción de
armadura puede ser representado por un solo parámetro Xar, no así en el caso de la
configuración de polos salientes.
Considerando la figura 21a, donde la corriente de armadura Ia está en fase con el voltaje de
excitación Ef, la FMM de campo, Ff, y el flujo φar a lo largo del eje-q. En la figura 21b la
corriente de estator Ia se considera que atrasa al voltaje de excitación Ef en 90º, la FMM de
reacción de armadura y el φar actúan a lo largo del eje-d en directa oposición al flujo y
FMM de campo. Notar que la misma FMM de armadura ahora actuando sobre el eje-d
produce más flujo de reacción de armadura que en el caso cuando I a estaba en fase con
E f y su FMM actuaba en el eje-q.
Por lo tanto la reactancia de reacción de armadura no es única en una máquina de
polos salientes y depende de la posición relativa en la cual actúa la FMM de reacción de
armadura.
110
d-axis
Ff
Φf
Φar Ia ,Far
Ef
q-axis
(a)
d-axis
Ff
Φf
Ef
q-axis
Φar
Ia ,Far
(b)
Φf Φar
Φr
Φaq Iq ,Fq Ef
q-axis
Φad
Φar
Ia ,Far
Id ,Fd
(c)
Figura 21. Reacción de armadura de la MS de polos salientes
111
6.4.1 Reactancia de eje Directo y Cuadratura
Si a la FMM de armadura se divide en dos componentes: una actuando a lo largo del

eje directo Fd y otra sobre el eje de cuadratura Fq. Cada una de estos componentes ( Fd , Fq )
o corrientes ( I d ., I q ) producen flujos (φ ad , φ aq ) que actúan en los respectivos ejes. Este
concepto se ilustra en la figura 21c, donde la corriente Ia, es considerada atrasada al voltaje
de excitación Ef.
El flujo de eje directo, φad , y el de eje cuadratura, φ aq , actúan sobre ejes de

permeancia constante, por lo que se pueden representar a través de reactancias:
• X ad : Reactancia de eje directo que toma en cuenta el flujo φad producido por la
corriente de eje directo I d .
• X aq : reactancia de eje cuadratura que toma en cuenta el flujo φ aq producido pro la
corriente de cuadratura I q .
Si la inductancia de fuga Xal se incluye para tomar en cuenta el flujo de fuga

producido por la corriente de armadura se tiene:
Xd = Xad + Xl (21)
Xq = Xaq + Xl (22)
La reactancia de fuga Xl se asume igual para ambas corrientes debido a que los
flujos están fundamentalmente confinados al estator. De la configuración de polos
salientes, se observa que X d mayor que X q debido a que la reluctancia a lo largo del eje
cuadratura es mayor que la reluctancia del eje directo (menor entrehierro). En general X q
esta entre 0.5 y 0.8 de X d .
6.4.2 Diagrama fasorial MS Polo Saliente
El circuito equivalente para una MS de polos salientes considerando las relaciones

previas puede ser construido según muestra la figura 22
Si se define el ángulo γ entre Ef e Ia, (ángulo de factor de potencia interno) es

posible calcular las corrientes I d e I q , respectivamente son:
Id = Ia sin γ (23)
Iq = Ia cos γ (24)
112
d-axis
Φaq
Φf Φad
Φar
Φr
Iq Ef
q-axis
γ δ
φ Vt jIqXq
IaRa
jIdXd
Ia
Id
(a)
d-axis
Φaq
Φf Φad
Φar Vt
Φr
Ia jIqXq
Iq Ef
δ
γ jIdXd q-axis
φ
-Ia
Id
(b)
Figura 22 Diagrama fasorial maquina de polos salientes. a) Generados b) Motor con (Ra=0)(convención
generador)
Sin embargo, en muchos casos el ángulo entre Vt e I a es conocido (ángulo del

factor de potencia en terminales) por lo que se hace necesario conocer el ángulo δ entre
E f y Vt para poder realizar la descomposición de I a .
113
De los diagramas fasoriales se tiene:
γ =φ ±δ (25)
Luego, para la corriente de eje directo
Id = Ia sin γ = Ia sin (φ ± δ) (26)
de igual forma para la corriente de eje cuadratura
Iq = Ia cos (φ ± δ) (27)
Además
Vt sin δ = IqXq = IaXq cos (φ ± δ) (28)
Luego
I a X q cos(φ )
tg (δ ) = (29)
Vt ± I a X q sen(φ )
E f = Vt cos(δ ) ± I d X d (30)
De acuerdo al modo de operación de la MS (motor o generador) y del factor de potencia a

la que opera el ángulo γ será igual a φ +δ o bien a φ − δ.
6.4.3 Potencia en la MSPS
Si se desprecia la resistencia de armadura, Ra, y las pérdidas en el fierro, la potencia

aparente desarrollada por la MS se calcula como:
*
S = Vt I a (31)
S = Vt ∠ − δ ( I q − j I d )* (32)
S = Vt ∠ − δ ( I q + j I d ) (33)
Del diagrama fasorial se tiene que :
114
E f − Vt cos(δ )
Id = (34)
Xd
Vt sen(δ )
Iq = (35)
Xq
Substituyendo estas expresiones de Id e Iq en la ecuación (33):
(Vt ) 2 Vt ⋅ E f (V ) 2
S= ⋅ senδ∠ − δ + ∠90 − δ − t cos δ∠90 − δ (36)
Xq Xd Xd
S=P+Q (37)
Tomando la parte real y compleja de la potencia aparente, se tiene que la potencia activa es:
Vt ⋅ E f (Vt ) 2 ( X d − X q )
P= ⋅ senδ + sen(2δ ) (38)
Xd 2⋅ Xd ⋅ Xq
P = Pe + Pr (39)
Y la potencia reactiva:
Vt ⋅ E f  sen 2δ cos 2 δ 
Q= cos δ − Vt 2  +  (40)
Xd  X Xd 
 q 
Notar que la ecuación (38) para la potencia activa en la MSPS posee dos términos: uno
representa la potencia debida a la tensión de excitación, Pe,(que corresponde a la potencia
en el caso de MS rotor cilíndrico). El segundo término, Pr, representa el efecto de la
saliencia, proporcional a la diferencia de reluctancia de eje directo y cuadratura. Notar que
esta componente es independiente de la excitación y desaparece si Xd = Xq (caso rotor
cilíndrico), esto es
Vt ⋅ E f
P= ⋅ senδ (41)
Xd
Vt ⋅ E f Vt 2
Q= cos δ − (42)
Xd Xd
La característica potencia-ángulo se observa en la figura 23, en ella se muestran las

componentes de las potencias debidas a la excitación y a la variación de reluctancia. La
potencia máxima resultante es mayor que en caso de rotor cilíndrico para la misma
excitación y ocurre a un ángulo δ menor que 90°, haciendo que la curva sea más
115
pronunciada en la zona de pendiente positiva. Esto hace que la maquina responda de

manera más rápida a los cambios de torque en el eje.
P=resultante
Vt E f
senδ
Xd
Vt2 X d − X q
sen(2δ )
2 Xd Xq
Figura 23 .Característica potencia-ángulo MS de polos salientes
6.5 Motor de Reluctancia
Vt
jIqXq
Iq
δ
jIdXd
γ
Ia
Id
Figura 24
Vt 2  1 1 
P=3 − sen2δ
2  X q X d 
116
6.5.1 Determinación de las Reactancias Xd y Xq
Para la determinación de las reactancias de eje directo y de cuadratura de una MSPS se

acostumbra a realizar la prueba de bajo deslizamiento. La figura 25 muestra la disposición
de la instrumentación y la conexión de la MS.
Figura 25. Prueba de bajo deslizamiento para la determinación de Xd y Xq
Con el circuito de campo desenegizado (If = 0) y en circuito abierto, el rotor se lleva a una
velocidad cercana a la velocidad sincrónica a través de un mecanismo mecánico externo. El
bobinado de armadura se excita a voltaje reducido para evitar saturación y obtener valores
no saturados de las reactancias. Así como el eje directo del rotor se desliza respecto del
CMR de armadura, la corriente Ia varía de acuerdo a la alineación y desalineación de la
FMM con el eje directo del rotor. En estas condiciones se toma un oscilograma de la
corriente de armadura como lo muestra la figura 26. A partir de esta información se
calculan las reactancias como:
VL 3
Xd ≅ (43)
I min 2
VL 3
Xq ≅ (44)
I max 2
117
Figura 26. Variación e la corriente re armadura para la prueba de bajo deslizamiento de la MSPS
Para maquinas típicas la razón Xd / Xq esta en el rango 0.6 a 0.8. Dado que Xq esta
determinado por la reluctancia interpolar (alta), la saturación es despreciable, asimismo, Xd
esta asociada con la reluctancia de la línea del polo (fierro), es decir, entrehierro pequeño,
por lo que el efecto de la saturación puede llegar es apreciable.
6.6 Sincronización de la MS a una red infinita
En un sistema eléctrico los generadores son conectados o desconectados de la red infinita

dependiendo de la demanda.
Antes de que el alternador sea conectado a la barra infinita se deben cumplir un

conjunto de condiciones para un mínimo efecto en la máquina como en el sistema de
potencia, esto es:
• -igualdad de voltajes
• -igual frecuencia
• igual fase
• -igual secuencia de fases
El sincronoscopio (figura 27) es un instrumento que permite verificar la secuencia y

la fase entre el sistema de voltajes de la máquina entrante y el sistema de. La posición de la
aguja indica la diferencia de fase entre el voltaje de la maquina entrante y la red. La
dirección de giro del indicador muestra si el alternador gira mas rápido o mas lento respecto
del sistema, esto es si la frecuencia de la maquina es mayor o menor que la frecuencia de la
red. Cuando el indicador se mueve lentamente (es decir las frecuencias son casi iguales) y
pasa por el punto de cero fase (posición vertical) el conectador se cierra, quedando el
generador en paralelo con la red.
118
Figura 27. Sincronoscopio
Un segundo mecanismo para sincronizar el generador al sistema eléctrico es a través de las

“Lámparas de Sincronización”, en la figura 28 se muestra en forma esquemática el setup
para realizar la corrección con las lámparas.
Con la fuente motriz se ajusta la velocidad tal que la frecuencia del alternador sea lo mas
cercano a la frecuencia de la red. La corriente de campo If se ajusta de manera que los
voltajes VAB y Vab sean similares. Si la secuencia de fase es correcta, figura 29, las lámparas
tendrán el mismo brillo y oscilaran, de acuerdo a la diferencia de frecuencias, todas a la
vez. Si la secuencia de fases es incorrecta, figura 30, las lámparas brillaran alternadamente
(una después de la otra), por lo que se debe intercambiar dos terminales del generador.
Figura 28. Lamparas de sincronizacion
119
Va Va VAa V
A
f2 Va
f2
Vb
VC VBb
VB
Vc Vb VCc
Vc Vb Vc
(b)
(a) (c)
Figura 29. Secuencia de sincronización en fase, mínimo brillo de las lámparas. a) Sistema de Potencia, b) MS.
c) Diferencia de voltajes
VA Va VAa
VA Va
f2
f1
Vb
VBb
VC VB
Vc Vb VCc
VC VB Vc
(a) (b) (c)
Figura 30. Secuencia de sincronización en contrafase, brillo alternado de las lámparas. a) Sistema de Potencia,
b) MS. c) Diferencia de voltajes
6.7 Partida de motores sincrónicos
Si la MS es utilizada como motor, este debe ser capaz de conectarse a la red igual
que otros motores de inducción o corriente continua. Sin embargo, un motor sincrónico no
tiene torque de partida. Si el bobinado del campo se excita con corriente continua y la
armadura se conecta a un sistema trifásico, el motor no parte, solo vibra, sin un torque
medio acelerante. Esto se puede explicar como sigue:
Considerar una MS de dos polos. Si se conecta a una red trifásica de frecuencia, fs, la
corriente producirá un CMR que gira a la velocidad sincrónica, ωs. Si se representa los dos
polos del CMR de armadura como muestra la figura 31, en el instante inicial (t=0) la
posición de los polos se muestra en la figura. En esta condición los polos del rotor tenderán
a alinearse con los polos del CMR de estator, por lo que aparece un torque motor en la
dirección indicada. Sin embargo, en el instante t=t1, los polos del estator se han movido
media revolución, por lo que la posición es la presentada por la figura. Por otro lado, el
120
rotor se ha movido solo una porción de revolución a su alta inercia. Por lo tanto, en el
instante indicado el rotor tendera a alinearse con los polos del estator, generando un torque
en sentido contrario respecto del instante (t=0).
t=0 t=t1
Figura 31. Torque sobre el rotor a la partida
121

Conversion Electromecanica de La Energia UDEC PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Conversion Electromecanica de La Energia UDEC PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Conversión Electromecánica de la Energía. Juan A.

Juan A. Tapia (Ph. D.)

Variados dispositivos pueden convertir la energía eléctrica en energía mecánica y

1.2 Principio de Conversión de la Energía

Un principio genera válido aplicable a todos los sistemas físicos es el de conservación de la

Figura 1. Acoplamiento magnético

Un sistema electromecánico básicamente esta compuesto de (1) un sistema eléctrico, (2) un

Energía eléctrica Energía Variación de la energía

El último término de esta ecuación representa el conjunto de pérdidas existente en el

Energía eléctrica de Energía mecánica de Variación de la energía

dWeléctrica = dWcampo + dWmecánica (3)

Donde: dWeléctrica es la variación de la energía eléctrica en la puerta eléctrica, expresada por

dWeléctrica = eidt (4)

Para movimiento lineal, o

1.3 Energía del Campo Magnético

Para determinar la expresión de la variación de la energía en el campo, se hace uso del

Figura 2 Sistema electromecánico simple

Considerando el sistema electromecánico de la Figura 2. Asumiendo que la pieza móvil es

dWeléctrica = dWcampo (7)

donde λ son los enlaces de flujo. Luego reemplazando la ecuación 8 en 4

dWcampo = idλ (9)

La curva λ-i de un sistema electromecánico como el mostrado en la Figura 2, depende del

Para un valor particular de largo de entrehierro, la energía almacenada en el campo esta

1.4 Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

Considerando que en el sistema electromecánico de la Figura 2 la pieza móvil se mueve

• Variación de la energía en la puerta eléctrica

• Variación de la energía del campo

Por lo tanto la energía mecánica puede ser encontrada a través de:

dWmecánica = dWeléctrica − dWcampo (16)

=área (abcd) – [área(0bc) - área(0ad)] (17)

=área (abcd) + área(0ad) - área(0bc) (18)

= área (0ab0) (19)

Figure 5. Punto de operación para el movimiento del sistema

Si el movimiento se realiza bajo la condición de corriente constante, el trabajo mecánico

Si fm es la fuerza mecánica que causo el desplazamiento dx se tiene que

1.4.2 Movimiento a Enlace de Flujo Constante

Si se considera ahora un movimiento extremadamente rápido de tal manera que los

Figure 6. Punto de operación para el movimiento del sistema de la Figura 2

dWcampo = área (0pd)- área(0ad)

Luego la energía mecánica (24)

dWmecánica = dWeléctrica − dWcampo (25)

=área (0ap) (26)

f m dx = dWmecánica = −dWcampo (27)

Naturalmente la fuerza depende sólo de la posición, x, y el campo magnético, el que

Es claro de los resultados anteriores que si la característica de magnetización (curva

1.4.3 Fuerza en el caso Lineal

Figure 7. Característica λ -i para diferentes largo de

Donde L y R son la inductancia y reluctancia respectivamente del circuito magnético. En

Wcampo = ∫ λdi = ∫ L( x)idi = L( x) ∫ idi = Wcampo

la fuerza es calculada a través de la expresión de la variación de la coenergía en campo

O a partir de la expresión de la energía

De esta las últimas expresiones se establece que la capacidad un dispositivo de

1.4.4 Dispositivo con doble excitación

λ1 = L11i1 + L12 i2 (37)

λ 2 = L21i1 + L22 i2 (38)

Figura 8 Sistema electromecánico con excitación múltiple

Reemplazando las ecuaciones 37 y 38 para las condiciones de corrientes solo en cada

Resolviendo se obtiene finalmente

Se deja de ejercicio el cálculo de la energía Wcampo.

De la expresión anterior, el torque desarrollado por sobre la pieza móvil se calcula

Notar que la expresión del torque contiene términos de naturaleza distinta. Un

Para un mejor análisis de sistema con múltiple excitación, es común utilizar la

[λ ] = [L(θ )][i] (44)