Alumno Capítulo 20

Lucero reyes wily 8

8) La barra AB está conectada a los collarines en sus extremos por

medio de articulaciones de rotula esfera. Si el collarín A tiene una
velocidad 𝑣𝐴 = 10𝑚/𝑠 en el instante que se muestra, determine la
velocidad del collarín en B. suponga que la velocidad es
perpendicular a la barra.

Solución
Datos:
vA = 10m/s
Teniendo en cuenta el valor de la velocidad, vectorialmente con
respecto a sus ejes. Tenemos
vA = 10m/s = 10i

vB = vB j wAB = wx i + wy j + wz k

Aplicamos la fórmula de movimiento general para ejes trasladantes.

Utilizando la ecuación de la velocidad.
VB = vA + wAB × rB/A
Donde: rB/A = −2i − 3j + 6k
vB j = 10i + ( wx i + wy j + wz k) × (rB/A )
𝑖 𝑗 𝑘
vB j = 10i + ( wx wy wz )
−2 −3 6
vB j = 10i + [(6wy + 3wz )𝑖 − (6wx + 2wz )j + (−3wx + 2wy )k]
 10 + 6wy + 3wz = 0 … … … . I
{ −3wx + 2wy = 0 … … … … … . II
−6wx − 2wz = vB … … … … … III
En particular cualquier componente de 𝑤 que actúa a lo largo del eje
de la barra no afecta a los collarines. Esto se debe a que la barra gira
libremente alrededor de su eje. Por consiguiente, la velocidad angular
wAB es perpendicular al eje de las barras. El producto escalar es igual
a0
wAB . rB/A = 0
(wx i + wy j + wz k). (−2i − 3j + 6k) = 0
−2wx − 3wy + 6wz = 0
3
3wz = wx + wy … … … … … … … … IV
2

Reemplazando la ecuación IV en la ecuación I

6wy + 3wz = −10
3 1
[6wy + (wx + 2wy ) = −10] 2

2wx + 15wy = −20 … … … . . V

Igualando la ecuación II y V. Para hallar los valores de la aceleración

angular para cada uno de los ejes. wx , wy , wz

60
wy = −49

 wy = −1.224 𝑟𝑎𝑑/𝑠
 −3wx + 2wy = 0
 6wy + 3wz = −10 2
wx = −3(1.224)
3wz = −10 + 6(1.224) wx = −0.816 𝑟𝑎𝑑/𝑠
wz = −0.885 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Hallando La velocidad de vB , reemplazando los valores de la aceración
angular de wx , wz .
vB = −6wx − 2wz
vB = −6(−0.816) − 2(−0.885)
vB = 6,666 𝑚/𝑠
Entonces wAB = [−0.816 i − 1.224 j − 0.885k]
vB = [6,666 j]m/s