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Avenida Professor Mello Moraes, nº 2231. cep 05508-900, São Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091 5337 Fax: (0xx11) 3813 1886
Resolução da Prova ÿ
i
ÿ ÿ
1ª Questão (3,0 pontos) j k
ÿ Z
Foram medidas as velocidades dos pontos A, B e C da VB
B
estrutura em forma de tronco de pirâmide esquematizada ÿ
na figura ao lado. As velocidades medidas num instante k ÿ a
ÿ ÿ ÿ j Y
de movimento foram: VB = 4Vi − Vj , o
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
V A = 2Vi − (V / 2) j − 6Vk e VC = 0 . Pede-se: a A i a
X C
a) verificar se as velocidades dos pontos A e B respeitam a a
a condição de corpo rígido da estrutura.
ÿ 3a
b) Determinar as componentes do vetor velocidade
ÿ ÿ ÿ ÿ VA
angular da estrutura ω = ω x i + ω y j + ω z k
Resolução:
Resolução:
ÿ ÿ ÿ
a) CIR – intersecção perpendicular a V B = V B i e V A ou seja (A-O) (0,5 ponto)
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
VA = VO + ω ∧ ( A − O) V A = 0 + ω k ∧ R (cos ϕ i + sen ϕ j ) V A = Rω (cos ϕ j − sen ϕ i )
Rω cos ϕ
c) derivando: Rϕ cos ϕ = − Lθ cosθ Rω cos ϕ = − LΩ cos θ Ω=− (1,0 ponto)
L cos θ
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
d) VB = VA + Ω ∧ ( B − A) VB = Rω (cos ϕ j − sen ϕ i ) + Ωk ∧ ( L cos θ i − L sen θ j )
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
VB = Rω cos ϕ j − Rω sen ϕ i + ΩL cos θ j + ΩL sen θ i
ÿ ÿ ÿ
VB = (ΩL sen θ − Rω sen ϕ )i + (ΩL cos θ + Rω cos ϕ ) j
ÿ ÿ Rω cos ϕ ÿ
VB = (ΩL sen θ − Rω sen ϕ )i + (− L cos θ + Rω cos ϕ ) j
L cos θ
ÿ ÿ
VB = (ΩL sen θ − Rω sen ϕ )i (0,5 ponto)
ÿ ÿ
aB = ( LΩ sen θ + LΩ 2 cosθ − Rω 2 cos ϕ )i (0,5 ponto)
ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO
Avenida Professor Mello Moraes, nº 2231. cep 05508-900, São Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091 5337 Fax: (0xx11) 3813 1886
Resolução:
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
VP ,rel = VC ,rel + Ω ∧ ( P − C ) VP ,rel = 0 + Ω j ∧ L k VP , rel = ΩL i
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
VP ,arr = VC ,arr + ω ∧ ( P − C ) VP ,arr = −ωR i + ω k ∧ L k VP ,arr = −ωR i
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
VP = VP ,rel + VP ,arr VP ,arr = (ΩL − ωR) i (0,5 ponto)
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
aP ,arr = aC + ω ∧ ( P − C ) + ω ∧ [ω ∧ ( P − C )] aP ,arr = −ωR i − ω 2 R j + ω k ∧ L k + ω k ∧ [ω k ∧ L k ]
ÿ ÿ ÿ
aP ,arr = −ωR i − ω 2 R j
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
aP ,cor = 2 ω arr ∧ VP , rel aP ,cor = 2 ω k ∧ ΩL i aP ,cor = 2 ωΩL j (0,5 ponto)
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
a P = a P ,rel + a P ,arr + a P ,cor a P = (−Ω 2 L k ) + (−ωR i − ω 2 R j ) + (2ωΩL j )
ÿ ÿ ÿ ÿ
a P = −ωR i + (2ωΩL − ω 2 R) j − Ω 2 L k (0,5 ponto)