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ROBÔ INDUSTRIAL MITSUBISHI
Série F
CATÁLOGO DE ROBÔ INDUSTRIAL

1
Características
Linha de Produtos
Robôs industriais Série F da Mitsubishi Electric são equipados com tecnologia desenvolvida
e testada em suas próprias fábricas. Equipados com tecnologia avançada e recursos fáceis
Especificações do Robô
de usar, estes robôs são projetados para facilitar a automação de qualquer planta de
produção.
Projetados para Automação Flexível

Compacto e Potente
Alta Confiabilidade
Especificações do Controlador
Tipo Vertical
Um robô compacto de 6 eixos articulados com um comprimento de braço ideal e maior
amplitude de movimento, adequada para tarefas complexas de montagem e processamento.
Corpo compacto e design de braço fino, permitindo área operacional a ser expandida e
capacidade de carga aumentada.
Funções
O layout acomoda uma ampla gama de aplicações desde transporte de peças mecânicas até
a montagem de componentes elétricos.
As especificações de resistência ambiental permitem a aplicação em uma vasta gama de
utilizações sem a necessidade de considerar o ambiente de instalação.
Opções de Configurações Configuração do Sistema

Aoperação de alta velocidade mais rápida em sua classe Instalação compacta com operação realizada perto da base
Contribui para melhorar a produtividade do robô
com as operações de alta frequência Mudanças na postura operacional feitas ainda mais rapidamente
Prevenção de interferência com cabos Plena utilização do espaço de instalação
Faixa de operação do eixo J4 expandida
Tipo horizontal
Combina perfeitamente com uma variedade de aplicações com uma ampla
faixa de áreas de operação e variações.
Alta velocidade e alta precisão alcançadas com o braço altamente rígido e
a mais recente tecnologia de controle de servo.
Adequado para uma ampla gama de campos, desde produção em massa
Opções
de alimentos e produtos farmacêuticos, que requerem alta velocidade de

operação, até operações de montagem que requerem alta precisão.
Aoperação de alta velocidade mais rápida em sua classe

Velocidade melhorada para movimentos verticais
Plena utilização do espaço de instalação
Operabilidade contínua melhorada
Eixo de pulso aperfeiçoado
Roteamento interno de cabos resultam em gerenciamento simplificado de cabos
2
Linha
Com uma ampla gama de variações da Mitsubishi
A linha de produto de robô da Mitsubishi Electric é equipada com todas as características básicas de desempenho
desejadas num robô, como ser potente, rápido e compacto.
A Mitsubishi Electric tem confiança de que as variações atendem às necessidades da época atual e impulsionaram
a Automação de Fábrica à frente de uma forma dramática.
Vertical, tipo de múltiplas articulações (RV)
Tipo RV-2F RV-4F RV-4FL RV-7F

Capacidade de carga máxima (kg) 2 4 4 7
Raio de alcance máximo (mm) 504 515 649 713
Padrão ○ (IP30) ○ (IP40) ○ (IP40) ○(IP40)
○(IP67) ○(IP67) ○(IP67)
Especificações
Névoa de óleo —
ambientais
Limpeza — ○(ISOclasse3) ○(ISOclasse3) ○(ISOclasse3)
Controlador
CR750 CR751
(CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia)
Horizontal, tipo de múltiplas articulações (RH)
Tipo RH-3FH35 RH-3FH45 RH-3FH55 RH-6FH35 RH-6FH45

Capacidade de carga máxima (kg) 3 3 3 6 6
Raio de alcance máximo(mm) 350 450 550 350 450
Padrão ○ (IP20) ○ (IP20)
○(IP65)
Especificações
Névoa de óleo —
ambientais
Limpeza — ○(ISOclasse3)
Controlador
CR750 CR751
(CR750: Europa, EUA; CR751: Japão, Ásia)
CR750
3
Electric, comprometida em facilitar a seleção.
Linha de Produtos
RV - 4 F L C - D - Sxx
Sxx: Em conformidade com modelos especiais
como especificação CE e
especificação KC etc. (separadamente)
SHxx: Especificações de fiação interna
Especificações de Robô
Tipo de controlador
D: CR750-D Q: CR750-Q
1D: CR751-D 1Q: CR751-Q
Especificação de ambiente
Branco: Especificações padrão
M : Especificações de névoa de óleo
C : Especificações de limpeza
Comprimento de braço
Branco: Braço padrão
L: Braço longo
Série
F: Série F
Especificações de Controlador
Capacidade de carga máxima
2: 2kg 4: 4kg 7: 7kg
Estrutura de robô
RV : Vertical, tipo de múltiplas articulações
RH - 6 FH 55 20 M - D - Sxx
Sxx: Em conformidade com modelos especiais
como especificação CE e
RV-7FL especificação KC etc. (separadamente)
SM : Especificação com controlador
de especificação de proteção
7 (com a caixa de proteção)
908 Tipo de controlador

D: CR750-D Q: CR750-Q
○(IP40) 1D: CR751-D 1Q: CR751-Q
Funções
○(IP67)
Especificação de ambiente
Branco: Especificações padrão
M : Especificações de névoa de óleo
○(ISOclasse3) C : Especificações de limpeza
Curso vertical
12 : 120mm 34 : 340mm
15 : 150mm 35 : 350mm
20 : 200mm 45 : 450mm
Comprimento de braço
Opções de Configurações Configuração de Sistema

35 : 350mm 70 : 700mm
45 : 450mm 85 : 850mm
55 : 550mm 100 : 1000mm
Controladores com especificações de proteção
(Equipado com caixas de proteção de controlador) Série
FH: Série F
Capacidade de carga máxima

3: 3kg 6: 6kg 12: 12kg 20: 20kg
Estrutura de robô
RH: Horizontal, tipo de múltiplas articulações
RH-6FH55 RH-12FH55 RH-12FH70 RH-12FH85 RH-20FH85 RH-20FH100

6 12 12 12 20 20
Opções
550 550 700 850 850 1000
○ (IP20) ○ (IP20)
○(IP65) ○(IP65)
○(ISOclasse3) ○(ISOclass3)
Controladores com especificações de proteção

(CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia) CR751 (Equipado com caixas de proteção de controlador)
4
Tipo
RV-2F
2 kg
Vertical
Dimensões Externas/Diagrama de Faixa de Operação
Espaço de movimento
Espaço de movimento no ponto P Limite para baixo de pulso
no ponto P 504.6 504.6
-24 Ponto de controle
0°
(Ponto R)
Ponto 70 270
P
Limite para baixo
209
R5 de pulso
04
.6
0°
50
φ5H7, profundidade 8 2
-1
R2
°
45
4 parafusos M5, profundidade 8
A
φ20H7,
profundid
504.6
φ4 ade 6
.5 0h8
31 , pr
408
φ ofu
+1
ndid °
20
ade 20
Vista A +1
°
(Superfície de referência
799.6
Detalhe de Interface Mecânica
-12
R504.6
0°
de instalação)
757
82 R139.5
(135) R230
Rz 25
528
67.5 67.5 4 furos de instalação -φ9
270
(40) Ponto P
de instalação) 389.6
Rz 25 R230
1.7
67.5 67.5
82
221
(160)
(135)
94.6
(120)
.5
40°
39
+2
R1
(160) 280
Limite de singularidade
Vista B para baixo do pulso
B
Diagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação)
Vista superior Vista Lateral
Especificações
Tipo Unidade RV-2F(B)
Especificações ambientais Padrão
Grau de proteção IP30
Instalação Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)
Estrutura Vertical, tipo de múltiplas articulações
Graus de liberdade 6
Sistema de acionamento *1 servo motor CA (J2, J3 e J5: com freio)
Método de detecção de posição Encoder absoluto
Capacidade de carga máxima kg 2
Comprimento de braço Braço NO1 mm 230 + 270
Raio de alcance máximo mm 504
J1 480 (±240)
J2 240 (-120 a +120)
J3 160 (-0 a +160)
Faixa de operação grau
J4 400 (±200)
J5 240 (-120 a +120)
J6 720 (-360 a +360)
J1 300
J2 150
J3 300
Velocidade máxima grau/seg
J4 450
J5 450
J6 720
Velocidade máxima composta *3 mm/seg 4955
Tempo de ciclo *4 seg 0.6
Repetibilidade de posição mm ±0.02
Temperatura ambiente °C 0 a 40
Massa kg 19
J4 4.17
Momento tolerável J5 Nm 4.17
J6 2.45
J4 0.18
2
Quantidade tolerável de inércia J5 kgm 0.18
J6 0.04
Mão: 4 pontos de entrada/ 4 pontos de saída
Fiação de ferramenta
Cabo de sinal para a mão de multi-função
Tubos pneumáticos de ferramenta φ4 x 4
Cabo de máquina 5m (conector em ambas as extremidades)
Controlador conectado CR750, CR751 (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia)
*1: O modelo padrão não tem um freio nos eixos J1, J4, ou J6. Há modelos disponíveis com freios incluídos para todos os eixos. (RV-2FB)
*2: A especificação de montagem na parede é uma especificação personalizada, onde a faixa de operação do eixo J1 é limitado.
*3: Este é o valor para a superfície da interface mecânica quando todos os eixos são compostos.
*4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distância vertical de 25 mm e uma distância horizontal de 300 mm, quando a carga é de 1 kg.
1
5
Tipo
RV-4F
4 kg
Vertical RV-4FL
Linha de Produtos
RV-4F Espaço de movimento
Para especificações de fiação e
no ponto P
-240 tubulação de mão interna (-SH**)
°
R5
Limite para baixo de pulso
14
Limites na faixa de operação
514.5 514.5
5
para trás (*5)
Ponto de controle (Ponto R)
125
*5)
-35°( 230 para especificações -SH** 85 275
50
170
514.5
A
Espaço de Ponto P
864.5
movimento °
-11
20
-1
235
no ponto P +1
13（
-12
3°(*
°注
R136.8 Faixa de operação
0°
5)
Point P
1）
para cada eixo:
690
5
R514. J1: ±240°
In terseção J2: ±120°
350
397
J3: 0° a 161°
.8
J4: ±200°
35
14.7
°
R1
J5: ±120°
φ5H7, profundidade 8 40
45° +2 J6: ±360°
4 parafusos M5, profundidade 8 (*3) +1 Aproximadamente 100
47
15 Limite de singularidade
°(*
5) Espaço de para baixo de pulso Vista lateral
manutenção (*2)
φ20
H7, p Vista superior
.5 φ rofun
31 40 didad
P.C
. D .φ h8
,p
rof
e6
RV-4FL Espaço de movimento Para especificações de fiação e
un no ponto P tubulação de mão interna (-SH**) Limites na faixa de operação
did
ad -24 para trás (*6)
e6 0°
R6
Vista A (*4 Limite para baixo de pulso 648.7 648.7

)
48
Detalhe de Interface Mecânica

7.
Ponto de controle (Ponto R) 125

de instalação)
230
*6)
85 335
170 Ponto de controle (Ponto R)
para especificações -SH**
-35°(
50
102
Rz25
648.7
(160) Espaço de
movimento
80 80 4 furos de instalação -φ9 no ponto P Ponto P °
(Superfície de referência 20
998.7
+1 Faixa de operação
310
de instalação) Rz25
-114°(*6)
-12
para cada eixo:
764.9
R140.4
.4
J1: ±240°
0°
40
J2: ±120°
R1
7
102
R648.
80
J3: 0° a 164°
(200)
14.7
350
J4: ±200°
J5: ±120°
490
(160)
J6: ±360°
80
128
Ponto P J6 quando especificações

Aproximadamente 100 -SH são usadas: ±200°
140
+1
Funções
10
°(*
6) +240° Espaço de Limite de singularidade
(200) manutenção (*2) para baixo de pulso
Vista lateral
Nota
Vista B *1. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para as conexões de cabos entre os dispositivos.
Vista superior *2. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para a remoção e a fixação de tampas durante os trabalhos de manutenção.
Diagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação)
*3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm.
*4. A profundidade da seção de φ40 mm é de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Névoa e 6 mm para Padrão.
Especificações
*5. A faixa de operação para o eixo J2 quando -35°≤ J1 ≤ +115° é limitado a -113° ≤ J2 ≤ +120°.
*6. A faixa de operação para o eixo J2 quando -35°≤ J1 ≤ +110° é limitado a -114° ≤ J2 ≤ +120°.
*7. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ângulos dos eixos do robô são definidos conforme listado.
J1 = 0°, J2 = 0°, J3 = 90°, J4 = 0°, J5 = 0°, J6 = 0°
Tipo Unidade RV-4F(M)(C) RV-4FL(M)(C)

Especificações ambientais Padrão/ Névoa de óleo/ Limpeza
Grau de proteção IP40 (padrão)/ IP67 (névoa de óleo) *1/ ISOclasse3 *7
Sistema de acionamento *1 Servo motor CA
Comprimento de braço Braço NO1 mm 240 + 270 245 + 300
Raio de alcance máximo mm 515 649
J1 480 (±240)
J2 240 (-120 to +120)
J3 161 (-0 a +161) 164 (-0 a +164)
J4 400 (±200)
J5 240 (-120 a +120)
J6 720 (±360)
J1 450 420
J2 450 336
J3 300 250
J4 540 540
J5 623 623
J6 720 720
Velocidade máxima composta *3 mm/seg 9027 9048
Tempo de ciclo *4 seg 0.36 0.36
Temperatura ambiente °C 0 to 40
Opções
Massa kg 39 41
J4 6.66
J6 3.96
J4 0.2
2
J6 0.1
Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída

Fiação de ferramenta Cabo de sinal para a mão e sensores de multi-função
LAN X 1 <100 BASE-TX> (8-pin)) *5
Tubos pneumáticos de ferramenta Primário: φ6 x 2 Secundário: φ4 x 8, φ4 x 4 (da porção da base ao antebraço)
Controlador conectado *6 CR750, CR751 (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia)
*1: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental não pode ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. O ar terá de ser purgado das linhas. Para mais
detalhes, consulte a folha de especificações.
*3: Este é o valor para a superfície da interface mecânica quando todos os eixos são compostos.
*5: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.
2
6
*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform.
*7: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 mm para aspiração é fornecido na parte de trás da base.
Tipo
RV-7F
7kg
Vertical RV-7FL

RV-7F Para especificações de fiação e
tubulação de mão interna (-SH**)
-240
R °
71 713.4 713.4
3. Limite para baixo de pulso
4
Espaço de movimento Ponto de controle (Ponto R) 125
no ponto P 85 370
270 para especificações -SH**
200
50
713.4
Espaço de
movimento
°
no ponto P
1113.4
25
Faixa de operação
-11
340
+1
844.4
.4 Point P para cada eixo:
5°
7
19 4
J1: ±240°
R R197. J2: -115° a 125°
Interseção Ponto P J3: 0° a 156°
400
13.4 J4: ±200°
R7
568.4
15.9
J5: ±120°
φ5H7, profundidade 8 J6: ±360°
45° Aproximadamente 100
J6 quando
° especificações -SH
4-M5 screw, profundidade 8 (*3) 40
+2 Vista superior Espaço de são usadas: ±200°
manutenção (*2) Limite de singularidade
168.4
para baixo de pulso Vista lateral
φ20H
φ4
7, pro
fundid
RV-7FL -240°
Para especificações de fiação e
3 1.5 0h ade 6 tubulação de mão interna (-SH**)
R9
D.φ 8(
. *4)
07
P.C Espaço de movimento Limite para baixo de pulso 907.7 907.7

.7
no ponto P
Ponto de controle (Ponto R) 125
Vista A
85 470 102
(Installation reference
Detalhe de Interface Mecânica para especificações -SH**

270
200
50
907.7
surface)
124.5
Rz25
(205) Espaço de
1307.7
movimento
435
°
no ponto P Point P
-11
30
(Superfície de referência 102.5 102.5 4 furos de instalação -φ9
+1
0°
939.4
de instalação) Rz25
.8
Faixa de operação
92
R192.8
124.5
R1
para cada eixo:

102.5 102.5
400
Ponto P
J1: ±240°
J2: -110° to 130°
245
.7
907
15.9
J3: 0° to 162°
(205)
752.3
R
J4: ±200°
162
J5: ±120°
Aproximadamente 100 J6: ±360°
352.3
Espaço de J6 quando
° manutenção (*2) especificações -SH
245.7 40
+2 são usadas: ±200°
Vista superior
View B Nota Limite de singularidade
Diagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação) *1. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para as conexões de cabos entre os dispositivos. para baixo de pulso Vista lateral
*2. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para a remoção e a fixação de tampas durante os trabalhos de manutenção.
*3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm.
Especificações *4. A profundidade da seção de φ40 mm é de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Névoa e 6 mm para Padrão.
*5. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ângulos dos eixos do robô são definidos conforme listado.
J1 = 0°, J2 = 0°, J3 = 90°, J4 = 0°, J5 = 0°, J6 = 0°
Tipo Unidade RV-7F(M)(C) RV-7FL(M)(C)

Classe de máquina Padrão/ Névoa de óleo/ Limpeza
Grau de proteção IP40 (padrão)/ IP67 (névoa de óleo) *1/ ISOclasse3 *7
Sistema de acionamento Servo motor CA
Comprimento de braço Braço NO1 mm 340 + 360 430 + 465
Raio de alcance máximo mm 713 908
J1 480 (±240)
J2 240 (-115 a +125) 240 (-110 a +130)
J3 156 (-0 a +156) 162 (-0 a +162)
J4 400 (±200)
J5 240 (-120 a +120)
J6 720 (±360)
J1 360 288
J2 401 321
J3 450 360
J4 337 337
J5 450 450
J6 720 720
Velocidade máxima composta *3 mm/seg 11064 10977
Tempo de ciclo *4 seg 0.32 0.35
Temperatura ambiente °C 0 a 40
Massa kg 65 67
J4 16.2
J6 6.86
J4 0.45
2
J6 0.10
Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída (20 pinos no total)

Fiação de ferramenta Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentação 2-pinos + 2-pinos)
LAN X 1 <100 BASE-TX> (8-pinos)) *5
Tubos pneumáticos de ferramenta Primário: φ6 x 2 Secundário: φ4 x 8, φ4 x 4 (da porção da base ao antebraço)
Controlador conectado CR750, CR751 (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia)
*1: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental não pode ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. O ar terá de ser purgado das linhas. Para mais
detalhes, consulte a folha de especificações.
*3: Isto é na superfície de flange de mão quando todos os eixos são compostos.
1
7 *6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform.
Tipo
RH-3FH35
kg 3
Horizontal RH-3FH45
Linha de Produtos
RH-3FH55
170°
Detalhes de seção Y
(Montagem de mão)
φ90
φ37.5
(padrões de instalação)
B
10
Z Z Z Z
10
Seção transversal X-X
(Detalhe de Dimensão de Instalação) 50 225 A 165
10
30
30
100
C
G E
136
10
10
2 furos φ6 92 φ16h7 [Especificação de limpeza]
Rz25
(furo preparado φ8 para pinos de posicionamento) 90 120

15 11
te φ
150 san
pas
15
4 furos de instalação φ9
Furo
130
174
110
D
F
60
Rz25
Seção transversal Z-Z
92
5°
14
180
150
174
φ90 Somente Especificação de limpeza
Dimensões variáveis
(*3)
357
Série de Robô A B C D E F G H J
RH-3FH3515 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 150 10 10
40
(*3)
RH-3FH3512C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 120
55
RH-3FH4515 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 150
RH-3FH4512C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 120
773
26
22
RH-3FH5515 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 150 65
Y
RH-3FH5512C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 120 188 82
J
10
*1: Espaço requerido para a substituição de bateria
416
*2: Espaço requerido para cabo de interconexão
H
*3: Furos de parafuso (M4, 6 mm de comprim.) para fixar fiação e tubulação do usuário.
(6 locais em ambos os lados e 2 locais na frente do braço No. 2.)
220
Funções
X X
(*1) 160 200 (*2)
Especificações
Tipo Unidade RH-3FH3515/12C RH-3FH4515/12C RH-3FH5515/12C
Classe de máquina Padrão/ Limpeza

Grau de proteção *1 IP20/ ISOclasse3 *6
Instalação Tipo de solo
Estrutura Horizontal, tipo de múltiplas articulações
Capacidade de carga máxima kg Máximo 3 (classificação 1)
Braço NO1 125 225 325
Comprimento de braço mm
Braço NO2 225
Raio de alcance máximo mm 350 450 550
J1 340 (±170)
grau
J2 290 (±145)
Faixa de operação
J3 (Z) mm 150 (Especificação de limpeza: 120) *1
J4 (θ) grau 720 (±360)
J1 420
grau/seg
J2 720
Velocidade máxima
J3 (Z) mm/seg 1100
J4 (θ) grau/seg 3000
Velocidade máxima composta *2 mm/seg 6800 7500 8300
Tempo de ciclo *3 0.41 0.46 0.51
Y-X composto ±0.010 ±0.010 ±0.012
mm
Repetibilidade de posição J3 (Z) ±0.01
J4 (θ) grau ±0.004
Temperatura ambiente 0 a 40
Massa kg 29 29 32
Opções
Classificação 0.005
Quantidade tolerável de inércia kgm
2
Máximo 0.06

Tubos pneumáticos de ferramenta Primário: φ6 x 2 Secondário: φ4 x 8
Controlador conectado *5 CR750, CR751 (CR750: Europa, EUA; CR751: Japão, Ásia)
*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificações de resistência ambiental (C: Especificações de limpeza) para o RH-3FH é mais estreita do que para o modelo padrão. Tenha isso em mente quando trabalhar com o
RH-3FH. As especificações de resistência a ambiente são especificações personalizadas de fábrica.
*2: O valor presume composição de J1, J2 e J4.
*3: Valor para uma capacidade de carga máxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos específicos forem aplicáveis, tais como alta precisão de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posição de
operação. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distância vertical de 25 mm e a distância horizontal de 300 mm.)
*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform.
2
8
Tipo
RH-6FH35
6
kg
Horizontal RH-6FH45
RH-6FH55
Detalhes de seção Y
(Montagem de mão)
φ39.5 φ90
60.5
15
Z
Z Z Z Z
10
58
10 10
27.5
30
Seção transversal X-X [Especificações de névoa]
10
10
(Detalhe de Dimensão de Instalação) φ25h7
φ90
B
60 225 A 165
[Especificações padrão]
170°
2 furos φ6 92
18
Rz25
C
(Furo preparado deφ8 para pinos de posicionamento) 90 120 24 te φ
san Z Z
pas
10
100
4 furos de instalação-φ9 150 Furo G
110
30
24
60
Rz25
10
136
130
D
F
Seção transversal Z-Z [Especificações de limpeza]
E
92
5°
14
174
180
150
174
Apenas Especificação de limpeza

(*3)
M
Série de Robô A B C D E F G H J K L M
RH-6FH3520 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 200 133 798 386
10 10
RH-6FH3520M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 200 133 798 386
25
(*3)
RH-6FH3534 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 340 -7 938 526
4 55
22 13.2
RH-6FH3534M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 340 -43 938 526
RH-6FH4520 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 200 133 798 386
L
30
RH-6FH4520M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 200 133 798 386
RH-6FH4534 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 340 -7 938 526 65
RH-6FH4534M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 340 -43 938 526 Y 10 164 82
RH-6FH5520 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 200 133 798 386 20
J
412
RH-6FH5520C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 200 133 798 386
H
RH-6FH5520M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 200 133 798 386
RH-6FH5534 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 340 -7 938 526
X X
RH-6FH5534C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 340 -43 938 526
K
RH-6FH5534M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 340 -43 938 526
*1: Espaço requerido para a substituição de bateria
*2: Espaço requerido para cabo de interconexão 160(*1) 200(*2)
*3: Furos de parafuso (M4, 6 mm de comprim.) para fixar fiação e tubulação do usuário.
(6 locais em ambos os lados e 2 locais na frente do braço No. 2.)
Especificações
Tipo Unidade RH-6FH35XX/M/C RH-6FH45XX/M/C RH-6FH55XX/M/C
Classe de máquina Padrão/ névoa de óleo/ Limpeza
Grau de proteção *1 IP20 *6/ IP65 *7/ ISO3 *8
Instalação Tipo de solo
Capacidade de carga máxima kg Máximo 6 (classificação 3)
Braço NO1 125 225 325
Braço NO2 225
Raio de alcance máximo mm 350 450 550
J1 340 (±170)
grau
J2 290 (±145)
Faixa de operação
J3 (Z) mm xx = 20 : 200/ xx = 34 : 340
J4 (θ) grau 720 (±360)
J1 400
grau/seg
J2 670
Velocidade máxima
J3 (Z) mm/seg 2400
J4 (θ) grau/seg 2500
Velocidade máxima composta *2 mm/seg 6900 7600 8300
Tempo de ciclo *3 0.29
Y-X composto ±0.010 ±0.010 ±0.012
mm
Repetibilidade de posição J3 (Z) ±0.01
J4 (θ) grau ±0.004
Massa kg 36 36 37
Classificação 0.01
2
Máximo 0.12

*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificações de resistência ambiental (M: Especificações de névoa de óleo, C: Especificação de sala limpa) para o RH-6FH são especificações personalizadas de fábrica.
*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform. Note que os controladores com especificações de névoa de óleo vêm equipados com uma caixa
de proteção de controlador (CR750-MB) e "-SM" é acrescentado ao final do nome do modelo do robô. Caso necessite, consulte o distribuidor elétrico da Mitsubishi.
*6: Classificação IP54 para modelos Europeus.
*7: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental pode não ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. Jato direto ao fole é excluído.
1
9
Tipo RH-12FH55 RH-20FH85
12/20kg
Horizontal RH-12FH70 RH-20FH100
Linha de Produtos
RH-12FH85
170°
R H -1 2 FH R H -2 0 FH
Z Z
44
10
52
B
8
R8
10
Z Z
0
C H
10
11
10
φ25h7 φ30h7
140
E
Padrão Padrão
D
2 Furos preparadosφ6 para posicionamento
Superfície de referência 4 Furos de instalaçãoφ16 φ110 φ110

de instalação
120
122
A2 A1
200
240
Z Z Z Z
10
10
8
10
10
Superfície de referência
10
11
10
φ25h7
φ30h7
200
de instalação
Névoa, Limpeza Névoa, Limpeza
120 18 21
φ φ
122 te te
an an
ss ass
a
24
r op
29
r op
Fu Fu
28
24
4N9 ( -0.030)
0
80
Apenas Especificação de limpeza
Seção transversal Z-Z Seção transversal Z-Z
80
F
Séries de Robô A1 A2 B C D E F G H
Funções
75 RH-12FH55xx 225 325 R550 R191 145° 240 1080/1180 350/450 R295
400
G st
340
RH-12FH55xxM/C 225 325 R550 R191 145° 320 1080/1180 350/450 R382
RH-12FH70xx 375 325 R700 R216 145° 240 1080/1180 350/450 R295
RH-12FH70xxM/C 375 325 R700 R216 145° 320 1080/1180 350/450 R382
RH-12FH/20FH85xx 525 325 R850 R278 153° ─ 1080/1180 350/450 ─
200 RH-12FH/20FH85xxM/C 525 325 R850 R278 153° 240 1080/1180 350/450 R367
Specifications
240 RH-20FH100xx 525 475 R1000 R238 153° 240 1080/1180 350/450 R295
RH-20FH100xxM/C 525 475 R1000 R238 153° 320 1080/1180 350/450 R382
Tipo Unidade RH-12FH55XX/M/C RH-12FH70XX/M/C RH-12FH85XX/M/C RH-20FH85XX/M/C RH-20FH100XX/M/C

Classe de máquina Padrão/ névoa de óleo/ Limpeza Padrão/ névoa de óleo/ Limpeza
Grau de proteção *1 IP20/ IP65 *6/ ISO3 *7 IP20/ IP65 *6/ ISO3 *7
Instalação Tipo de solo Tipo de solo
Capacidade de carga máxima kg Máximo 12 (classificação 3) Máximo 20 (classificação 5)
Braço NO1 225 375 525 525 525
Braço NO2 325 325 475
Raio de alcance máximo mm 550 700 850 850 1000
J1 340 (±170) 340 (±170)
grau
J2 290 (±145) 306 (±153) 306 (±153)
Faixa de operação
J3 (Z) mm xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450 xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450
J4 (θ) grau 720 (±360) 720 (±360)
J1 420 280 280
grau/seg
J2 450 450
Velocidade máxima
J3 (Z) mm/seg 2800 2400
J4 (θ) grau/seg 2400 1700
Velocidade máxima composta *2 mm/seg 11435 12535 11350 11372 13283
Tempo de ciclo *3 0.30 0.30 0.30 0.30 0.36
Y-X composto ±0.012 ±0.015 ±0.015 ±0.015 ±0.02
mm
Repetibilidade de posição J3 (Z) ±0.01 ±0.01
J4 (θ) grau ±0.005 ±0.005
Massa kg 65 67 69 75 77
Opções
Classificação 0.025 0.065

2
Máximo 0.3 1.05

*1: As especificações de resistência de ambiente (C: Especificação de limpeza, M: Especificação de névoa) são especificações personalizadas de fábrica.
*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform. Note que os controladores com especificações de névoa de óleo vêm equipados com uma caixa
de proteção de controlador (CR750-MB) e "-SM" é acrescentado ao final do nome do modelo do robô. Caso necessite, consulte o distribuidor elétrico da Mitsubishi.
*6: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental pode não ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. Jato direto ao fole é excluído.
2
10
Controlador
Série FQ Série FD
Configuração de Controlador Configuração de Controlador
controlador MELFA controlador MELFA
Tipo Q Tipo D
(Compatível com iQ Platform) (Autônomo)
CR750-Q CR750-D
CR751-Q CR751-D
CPU de Robô
Q172DRCPU MR-J4-B
MR-J3-BS
Ethernet Ethernet
SSCNET III
(comunicações óticas)
Controlador
Função de eixo adicional
CPU de Robô
Controlador
Unidade de CRnD-7xx
Comunicação
USB acionamento Encoder de pulso
SSCNET III
(comunicações óticas)
Função de eixo adicional MR-J4-B

MR-J3-BS Função de entrada de
encoder
Comunicação
USB
Especificações
Tipo Unidade CR750-Q CR751-Q
CR750-D CR751-D
CPU de Robô FQ Q172DRCPU
Método de controle de caminho Controle PTP e controle CP
Número de eixos controlados Máximo 6 eixos
Linguagem de robô MELFA-BASIC IV/V
Método de ensino de posição Método de ensino, método MDI
Número de pontos de ensino ponto FQ 13,000 / FD 39,000
Capacidade
passo FQ 26,000 / FD 78,000
de memória Número de passos
Número de programas Unidade FQ 256 / FD 512
E/S de Finalidade geral FQ 8192 pontos de entrada/8192 pontos de saída com o dispositivo comum de CPU múltipla / FD 0 entrada/0 saída (Até 256/256 quando opções são usadas)
E/S dedicada FQ Atribuído a dispositivo comum de CPU múltipla / FD Atribuído a E/S de finalidade geral.
Abre/fecha de mão 8 entrada / 8 saída
Entrada de parada de emergência 1 (redundante)
Entrada/Saída
Entrada de chave de porta 1 (redundante)
Externa ponto
*5 Entrada de dispositivo de habilitação 1 (redundante)
Saída de parada de emergência 1 (redundante)
Saída de modo 1 (redundante)
Saída de erro de robô 1 (redundante)
Sincronização de eixos adicionais 1 (redundante)
RS-422 1 (Caixa de controle: T/B dedicado)
Ethernet porta FQ 1 (porta de caixa de controle dedicado) 10BASE-T / FD 1 (porta de caixa de controle dedicado), 1 (para cliente) 10BASE-T/100BASE-TX
Interface
USB FQ 1 (porta USB de unidade de CPU de controlador programável pode ser usado.) / FD 1 (somente funções de dispositivo Ver. 2.0, terminal mini B)
Interface de eixos adicionais canal 1 (SSCNET III)
Slot de extensão *1 slot FQ ― / FD 2
Entrada de encoder canal FQ Q173DPX (vendido separadamente) / FD 2
Temperatura ambiente °C FQ 0 a 40 (unidade de acionamento )/0 a 55 (CPU de Robô) / FD 0 a 40
Umidade relativa %RH 45 a 85
Faixa de tensão de RV-2F/4F, RH-3FH/6FH: Monofásico CA de 180 V a 253 V
V
Alimentação *5 entrada *2 RV-7, RH-12FH/20FH: Trifásico CA de 180 V a 253 V ou Monofásico CA de 207 V a 253 V
RV-2F, RH-3FH : 0.5
Capacidade de RV-4F, RH-6FH : 1.0
KVA
potência *3 RH-12FH/20FH : 1.5
RV-7F : 2.0
Dimensões externas (incluindo pernas) mm 430 (W) x 425 (D) x 174 (H) 430 (W) x 425 (D) x 98 (H)
Peso kg Aprox. 16 Aprox. 12
Estrutura [especificação de proteção] Tipo de solo auto-contido/ estrutura aberta (Pode ser colocado em posição vertical e horizontal) [IP20]
Aterramento *4 Ω 100 ou menos (aterramento classe D)
*1: Para instalação de interface de opção.
*2: A taxa de flutuação de tensão de alimentação é dentro de 10%.
*3: A capacidade de potência indica a classificação para a operação normal. Note que a capacidade de potência não inclui a corrente de entrada quando o aparelho é ligado. A capacidade de potência é apenas um guia básico e se
a operação pode ou não ser garantida depende da tensão de alimentação de entrada.
*4: Os trabalhos de aterramento são de responsabilidade do cliente.
*5: Para CR751, prenda ou solde a fiação para conexão com os conectores de fiação do usuário para entrada/ saída de parada de emergência, entrada de chave de porta, etc., e conectores de alimentação.
A ferramenta de substituição de bloco de terminal opcional disponível separadamente também pode ser utilizada para conectar a fiação.
1
11
Unidade de acionamento CR750-Q Unidade de acionamento CR751-Q
Controlador CR750-D Controlador CR751-D
Linha de Produtos
(5.2)
(30)
(70.3)
(40)
(80)
425
370
260
425
25
85
(7.8)
Nota) O painel de operação não está fixo ao
96
98
(21.7)
CR-751. Configure o ambiente
4-φ18
(2)
operacional do robô para acomodar a
158
(30) 370 30
174
430
operação através de um terminal ótico
gráfico (GOT) de cliente ou painel de
(30) 370 (30)
430 operação.
Modos de operação automática e outros
podem ser ativados a partir da caixa de
instrução.
Caixa de proteção de controlador (IP54)

Unidade de acionamento CR750-MB
Tampa de cabos
A caixa de proteção do controlador é
usada para proteger o controlador de
(92.5)
Funções
100
névoa de óleo e outros ambientes de

uso. (Para CR750) Furo de dreno
O painel frontal da caixa de proteção

tem uma chave de modo e um
510
725
520
Local de instalação do
conector do teaching box. Ele também controlador
contém uma janela de exibição para

visualizar o painel de operação do

(122.5)
controlador.
100
(10) 505 (10) Pés de borracha para parafutos

(45) 160 (45) de montagem vertical
72.5 365
(Quatro)
164
250
55
(25)
(85) 330 (85)

500
Ambiente de CPU múltipla
Unidade Tipo
Base padrão de alta velocidade entre CPU múltipla
• Q35DB: 5 slots
Base • Q38DB: 8 slots
Opções
• Q312DB: 12 slots
• Q61P
Alimentação • Q62P
• Q63P
• Q64PN
Modelo universal
• Q03UD (E) CPU
• Q04UD (E) HCPU
CPU • Q06UD (E) HCPU
de controlador • Q10UD (E) HCPU
programável • Q13UD (E) HCPU
• Q20UD (E) HCPU
• Q26UD (E) HCPU
• Q100UD (E) HCPU
2
12
Funções
Takt time encurtado
Desempenho de controle melhorado
Produzido o desempenho operacional mais rápido da sua classe usando motores de alto desempenho
e tecnologia de controle do acionamento exclusivo desenvolvido pela Mitsubishi Electric.
● Habilitada a saída de alto torque em alta velocidade de rotação, reduzindo

Torque Torque aumentado
tempo de aceleração/ desaceleração.
● Tempo de posicionamento encurtado para rendimento melhorado do dispositivo.
Novo modelo de motor
● Operabilidade contínua melhorada
● Velocidade melhorada para os movimentos verticais que são tão essenciais
para a operação do robô de multi-articulações horizontal. 2.400 mm/s,
[RH-6FH: Duas vezes mais rápido que a velocidade convencional] Modelo de motor anterior Velocidade aumentada
Velocidade de rotação (rpm)
Execução em alta velocidade dos programas
Permite a execução até 1,2 vezes mais rápida do que com a série SQ/SD.
Velocidades de operação numérica e processamento condicional de ramais aumentadas,
até duas vezes mais rápida, o que permite tempos takt encurtados.
Exemplo de programa
Permite que os tempos de operação Velocidade de processa-
10 JOVRD 100 1000 PL=P1*POFF*PSHIFT numérica e processamento condicional de mento aumentada em 20%
ramais sejam encurtados dramaticamente.
20 MOV P100 1010 PUP=PL Nota) O efeito de encurtamento
(A taxa de encurtamento pode variar,
30 M1=M_IN (10) 1020 PUP.Z=PUP.Z+MZ dependendo das condições de operação.)
depende do conteúdo das
instruções e do
40 IF M1=1 THEN GOTO 1000 1030 MOV PUP processamento do programa.
50 IF M1=2 THEN GOTO 2000 ·
Encurtado em
60 IF M1=3 THEN GOTO 3000 · Série RH-F 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000 1010 1020 1030 cerca de 20%
70 MOV P999 ·
80 ERROR 9000 Série SQ/SD 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000 1010 1020 1030
90 END Tempo de processamento do programa
Programas de robô podem ser executados 1,2 vezes mais rápido do que antes se compilados antecipadamente e processados usando uma
linguagem intermediária.
Tempos takt podem ser encurtados em até três vezes para linhas mais longas. (Em comparação com os modelos anteriores)
Controle de aceleração/ desaceleração ideal e controle de substituição ideal

Controle de aceleração/ desaceleração ideal e
● Tempos de aceleração/ desaceleração e velocidades ideais definidas automaticamente controle de substituição ideal
Velocidade
com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô.
● Condições de carga são definidas, permitindo que os tempos e as Controle normal
velocidades de aceleração/ desaceleração sejam alterados automaticamente
dependendo se uma peça está ou não presente.
● Isso permite que a velocidade máxima de operação seja produzida para cada tarefa
● Tempo necessário para encurtar tempos de ciclo é reduzido.
Tempo
Tempo de ciclo encurtado
Operabilidade contínua melhorada
Níveis de detecção de sobrecarga otimizados com base nas configurações de

temperatura ambiente para o robô (definidas nos parâmetros). Isso ajuda a Temperatura Monitoramento de
ambiente temperatura do encoder
melhorar a operabilidade contínua, usando níveis de carga calculados com
base nas condições ambientais reais para os eixos do robô.
A temperatura do encoder é monitorada de forma que a máquina seja
desligada devido a erro se a temperatura exceder o limite tolerável.
Otimizar o
nível de detecção
de sobrecarga
Tela de monitoramento da temperatura do encoder
1
13
Desempenho de ferramental melhorado
Linha de Produtos
Compatibilidade com ferramentas de cabo de Ethernet interna
Instalação interna de fiação e tubulação para conexão a sensores de visão habilitada.

● Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída Conectável
● Cabo Ethernet para sensor de visão
· A fixação do sensor de visão ao pulso facilita a fiação.
Sensor de visão
Roteamento interno da fiação de mão e canais de fiação
O roteamento interno de cabos e mangueiras de ar é habilitado através dos

canais internos que levam até a extremidade do braço do robô.
Tal roteamento interno aumenta as áreas do envelope de trabalho que o robô
pode alcançar sem torção e emaranhamento de cabos e tubos.
Isso evita a interferência com cabos em torno de dispositivos e reduz o risco de
desconexão da fiação.
Nota) As seções de fiação que podem ser roteadas interna-
mente podem ser diferentes, dependendo do modelo.
Roteamento interno de fiação e
canais de fiação habilitado dentro
Funções
do braço até a ponta do eixo J6. Válvulas embutidos internamente
Configuração de Sistema
Para mão
Nota: Especifique um modelo com fiação interna (um modelo que termina em "-SHxx).
Os tipos de fiação interna suportados podem variar por modelo.
Pleno uso do espaço de instalação
Faixa de operação giratória expandida Opções de Configuração
Flexibilidade melhorada para considerações de projeto de layout do robô.

Permitindo o uso mais eficaz do espaço de acesso ao redor do perímetro total,
incluindo a parte de trás.
Distâncias de movimento encurtadas, permitindo que o takt time sejam encurtados.
Faixa de operação giratória de eixo J1
expandida para permitir acesso à traseira
Aparato 2 da máquina
Opções
Aparato 1
Aparato 3
Entrega
Remoção Remoção Entrega
Movable stopper for the J1 axis

Acesso traseiro em RH-FQ/FD
Operação de pivô RV-2FQ/2FD
2
14
Precisão melhorada
Controle de ganho ativo
● Ajuste de controle de motor ideal definido automaticamente com base na

posição de operação, postura e condições de carga do robô.
● Melhora a precisão de rastreamento para a trajetória alvo.
Carga
· Controle de ganho ativo é um método de Rastreio de alvo

controle que permite que o ganho de Com controle de
posição seja alterado em tempo real. ganho ativo
· Isto é eficaz para operações padrão e trabalhos
de ferramental que exigem alta precisão. Sem controle de
ganho ativo Monitore a postura e as condições de carga do
robô
Ajuste automático
Função de definição do modo de operação
● Modo de prioridade de trajetória/ operação de prioridade de velocidade podem ser

definidas em programas para atender às necessidades de sistema dos clientes.
Alta precisão
● Ajuste de controle de motor ideal definido automaticamente com base na

posição de operação, postura e condições de carga do robô.
● Melhora a precisão de rastreamento para a trajetória alvo.
Modo de trajetória de alta precisão
· Isto é eficaz para operações padrão e trabalhos de ferramental que exigem
MvTune 3
alta precisão. Modo de posicionamento
de alta precisão
MvTune 2
Precisão de trajetória melhorada
Desempenho de amortecimento de vibração Ajustes padrão MvTune 1
melhorado
Alta velocidade
Função de compensação de deflexão
● Compensa a deflexão no braço robô que ocorre devido à gravidade. kθ

● Calcula o valor da compensação necessário com base na posição de
operação, postura e condições de carga do robô e compensa qualquer compensação
deflexão automaticamente.
● Compensa não só a deflexão estática devida à força gravitacional, mas
também a deflexão dinâmica, devida à força de inércia presente durante a
operação.
· Eficaz para trabalho de transporte de peças para cassetes com passo baixo e
trabalho de paletização.
Precisão de paletização melhorada

Previsão de trajetória melhorada
Compensação
de deflexão
1
15
Ajuste simplificado de comprimento de ferramenta
Os ajustes de ferramenta para o sistema de coordenadas da ferramenta pode ser

definido fixando a ferramenta e usando três a oito dos mesmos pontos de ensino.
Linha de Produtos
Permite que ajustes sejam feitos para a ferramenta real, incluindo erros introduzidos
quando a ferramenta foi confeccionada, e outros dados sem a necessidade de calcular
valores a partir do diagrama da ferramenta.
Comprimento
de Defina usando três a oito
ferramenta
pontos de ensino
Adaptação para operação
Função para traspassar o ponto singular
Postura no ponto de partida
● O robô pode ser confeccionado para transpassar o ponto singular, ao
contrário de modelos anteriores de robô. Isto permite uma flexibilidade maior
no layout de robôs e áreas circunvizinhas.
● Operações de ensino podem ser executadas mais facilmente já que não há
mais necessidade de cancelar operações devido à presença do ponto
singular.
Funções
O que é um ponto singular?
Há um número ilimitado de ângulos em que os P1 Postura na posição alvo
eixos J4 e J6 podem ser configurados, de forma
que o ângulo do eixo J5 é de 0° quando as
operações de interpolação linear são realizadas Direção de movimento
utilizando os dados de posição de um sistema de
P2
coordenadas conjuntas. Este ponto é o ponto
singular e é o ponto em que o robô não pode ser

operado a uma posição e postura atribuída sob
condições normais. A posição em que isto ocorre é
Rotação de eixo J4
referida como um ponto singular.
Ao mover-se de P1→P2, se o
robô está passando o ponto
singular (eixo J5 = 0°) ou um
local na adjacência em uma P2
postura constante, o eixo J4 do
robô irá rodar a alta velocidade e
ser incapaz de traspassá-lo.
Controle de conformidade ortogonal

Direção de inserção ou direção
● Esta função reduz a rigidez do braço do robô e rastreia as forças externas. O de controle normal
próprio robô está equipado com uma função de conformidade, que faz com
Plano de cópia
que mãos e sensores especiais sejam desnecessários.
● Isto permite que a quantidade de força gerada através da interferência Sistema de coordenadas de
durante o aprisionamento e inserção da peça de trabalho seja reduzida e que ferramenta
as forças de cópia de movimento externo sejam controlados. Mão de robô
· A direção de conformidade pode ser definida arbitrariamente usando o

sistema de coordenadas do robô, o sistema de coordenadas da +Y
Opções
+Z +X
ferramenta, etc.
· Isto é útil na proteção contra a interferência da peça de trabalho e na
redução da paralisação.
Custos de ferramental reduzido

Tempos de parada de linha encurtados Dispositivo de
posicionamento
Tempos de inicialização encurtados
2
16
Afabilidade ao usuário melhorada
Operação automática simples através do teaching box
● Permite que o robô seja controlado a partir da tela de controle de robô usando
as mesmas funções do painel de operação do controlador de robô.
● Telas de monitoramento podem ser configuradas individualmente para
atender às necessidades das condições de depuração do usuário.
· Habilitado para R32B/R33TB e R56TB/R57TB.
Tela de controle de robô (R56TB)
Permite a operação automática de ligar/ desligar a alimentação do servo,

inicialização, desligamento, reset, seleção de programa, e outras operações.
Funções visuais de RT ToolBox 2 aperfeiçoadas
Função de exibição gráfica de RT ToolBox2 (software de PC) A exibição de posições de ensino e trajetórias de pontos finais
aprimorada permitindo que parâmetros de configuração sejam facilita as tarefas de confirmação durante a programação ou
exibidos visualmente. A confirmação visual usando essa função simulações.
ajuda a prevenir erros de configuração de forma proativa.
Exibição de posições selecionadas
Exibição dos dados de

posição selecionada
Exibição de regiões definidas pelo usuário/ planos de liberdade limitada
Exibição de trajetórias
Mãos podem ser criadas como combinações de diagramas Modelos poligonais 3D padrão podem ser importados para o
básicos na tela de Edição de Mão e então fixadas ao robô. programa.
Permite que as relações entre a mão, a peça de trabalho e os Modelos ambientais criados usando 3DCAD podem ser exibidos na
dispositivos periféricos sejam verificados com um único olhar tela, permitindo que os operadores confirmem a relação posicional
durante a simulação. entre o robô e os dispositivos periféricos durante a simulação.
(Formatos de arquivo de dados 3D aplicáveis: STL, OBJ)
Fixação de uma mão criada em RT ToolBox2 Exemplo de uma tela de ambiente de sistema a partir de um modelo importado
1
17
Ferramentas de criação de tela definida pelo usuário
As telas podem ser criados de novo, importadas ou exportadas a partir da
Linha de Produtos
"Edição de Tela Definida pelo Usuário" na árvore do projeto. Botões,
lâmpadas, informações de robô, rótulos e linhas retas podem ser organizadas
em layouts e atribuídos a variáveis do robô.
Dados criados aqui são exportados e carregados no R56/57TB.

Pode ser usado como uma tela de usuário.
Ligado a iQ Works
● Gerenciamento de programa simplificado
Permite o gerenciamento em lote de programas e dados em blocos do
controlador programável para o servo, dispositivo de exibição e robô.
● Seleção de modelo de dispositivo simplificado
Todos os modelos de dispositivos Mitsubishi estão listados no Navigator,
permitindo a sua utilização como ferramenta de seleção de modelo de
dispositivo.
Ver. 1.24A e posteriores são equipados com capacidade de seleção de CPU
de robô e vem em pacote com o RT ToolBox2 (ver. mini).
Projetista de programa
de controlador programável
Funções
MELSOFT Navigator
Função de conexão com GOT
● O robô pode ser controlado diretamente de um GOT 1000 Mitsubishi.

● Permite que os estados do controlador de robô sejam carregados e as
operações sejam controladas diretamente a partir do GOT. Permite que
inicialização/desligamento do robô, monitoramento de estado/alarme e outras
tarefas sejam concluídos fácil e rapidamente a partir do GOT.
● O uso da função transparente permite a edição de programas e parâmetros a partir da
interface USB na tela frontal do GOT, melhorando a amigabilidade com o usuário.
Operação de ferramentas
de engenharia a partir da
interface USB na tela
frontal do GOT.
O computador
pessoal e o GOT
estão conectados
Opções
com um cabo USB · Ethernet Exemplo de tela de GOT

ou RS232 · Sinais seriais
etc.
[Para controladores tipo Q /tipo D]
[Para controladores tipo Q /tipo D]
Painel de controle simplificado criado usando

um GOT * Você pode baixar uma imagem de amostra do site de FA
Mitsubishi.
Sem necessidade de circuitos ladder com a (Dados de amostra correspondem ao GT16, 640×480 ou mais)
conexão de GOT
2
18
Conexão a dispositivos periféricos
Sensor de visão
● Ajustes simples
O robô e a câmera podem ser calibrados através de um processo simples,
utilizando ferramentas de ajuste de sensor de visão.
● Conexão simples
Conexão simples entre o robô e a câmera usando Ethernet.
● Controle simples
Controle simples usando os comandos de controle de visão nos programas do robô. Sensor de visão
● Três robôs conectados a um único sensor de visão/ Sete sensores de visão de rede
(In-Sight 5400)
conectados a um único robô In-Sight Micro
→ Permite que os custos sejam reduzidos, mesmo para configurações de sistema
complicadas.
Menor takt time

Custos de sistema reduzidos ··Sete··
Três controladores
Rastreamento
● Os trabalhos de transporte, alinhamento e instalação, etc., podem ser realizados

enquanto os robôs são rastreadas com a peça de trabalho sobre o transportador,
sem parar o transportador. A capacidade de processamento melhorou em até 15%
em relação à dos robôs da série SQ/SD. Sensor de visão
● Diferentes variações podem ser selecionadas, incluindo o rastreamento de visão em combinação
com um sensor de visão, rastreando em combinação com um sensor ótico-elétrico, etc. Encoder
● Programas podem ser criados facilmente em linguagem de robô (MELFA BASIC IV, V).
Conveyor
● Função de interface padrão. (Somente tipo D.) (Encoder e sensor de visão à parte
são necessários.)
Sem necessidade de um dispositivo

de posicionamento Capacidade de processa-
Takt de operação melhorado mento aumentou em 15%
Custos de sistema reduzido Pode ser usado com vários transportadores ao mesmo
tempo (até 8 no máx.).
Função de eixo adicional
● O layout pode ser configurado para incluir o eixo de percurso do robô e

Robô Até 8 eixos adicionais
mesa giratória, bem como máquinas de usuário separadas do robô, como
(Até 3 grupos)
carregadores e dispositivos de posicionamento.
● Até oito eixos adicionais podem ser controlados pelo controlador.
● Eixos adicionais e máquinas do usuário podem ser operados a partir do
programa de robô e caixas de controle sem qualquer hardware de controle
de movimento adicional. A mesma operação JOG do robô pode ser utilizada.
A linguagem de robô pode ser utilizada para operações de controle. Eixo
adicional
Máquina de
usuário
Máquina de
usuário Eixo adicional
● O controlador de robô tem compatibilidade plug-and-play com os servos Até 2 eixos Até 3 eixos Até 3 eixos
Controle Simultâneo
MELSERVO (MR-J4-B, MR-J3-BS). Máquina 1 Máquina 2 Máquina 3
● Função de interface padrão (servo amplificador e servo motor à parte são
necessários.)
Compatível com MR-J4-B (modo compatível c/ J3)*
*Software aplicável: Ver. R3g/S3g ou posterior.
Sem necessidade de dispositivo de
controle dedicado
Interfaces de usuário
As várias opções de rede disponíveis permitem a conexão a uma variedade

de dispositivos utilizados em todo o mundo.
Equipamento padrão: Ethernet Opção: CC-Link

USB Profibus
SSCNET III DeviceNet
Network base card (EtherNet/IP)
1
19
Funções de segurança
Linha de Produtos
Características de segurança
Características de segurança foram adicionadas para proteger programas e Funções protegidas e restringidas
parâmetros. A proteção de leitura/gravação impede que os parâmetros sejam
sobrescritos e os programas sejam alterados inadvertidamente. Os dados Leitura e gravação de programas
sensíveis podem ser protegidos usando a proteção por senha. Relacionado a Exclusão e cópia de programas
programa Renomeação e inicialização de programas
● Senhas podem ser definidas para proteger os programas criados.
● A visualização e a cópia de dados da caixa de controle e de RT ToolBox2 Relacionado a
podem ser desativadas. parâmetro Gravação de parâmetros
● Operações de gravação para parâmetros podem ser desativadas.
RT Tool Box2 Backup e restauração de dados
Rastreamento sustentado durante parada de emergência
A trajetória do robô pode ser sustentada mesmo quando a máquina está

Desligamento com
desligada usando uma parada de emergência. Isso permite que a interferência trajetória sustentada
com os dispositivos periféricos e outros objetos seja reduzida ou até mesmo
totalmente prevenida usando a inércia do braço do robô para deixá-lo
mover-se livre até parar. Posição alvo
Parada de
* A utilização desta função não garante que a trajetória seja sustentada. emergência
A trajetória pode ser deslocada para fora da linha dependendo do momento
em que a parada de emergência é ativada.
Funções
Desligamento com trajetória deslocada
Função de detecção de colisão
● Esta função detecta se o braço colide com um obstáculo enquanto ensina ou

opera, e ajuda a reduzir danos ao braço e ferramentas do robô.
● A função de detecção de colisão pode ser usada para proteger a peça de
trabalho de ficar danificada devido à interferência entre a peça e os objetos
afetados.
● O nível de detecção pode ser alterado de acordo com os alvos de proteção.
● A função de detecção de colisão pode ser programada para gerar um alarme
ou executar um movimento de fuga específico, ou ambos.
Ex.) Um erro é emitido devido à parada repentina do robô, um erro é emitido
após os movimentos de fuga serem feitos, etc
Custos de ferramental reduzidos

Tempos de parada de linha encurtados Erro
Colisão
Custos de manutenção reduzidos
Em conformidade com normas de segurança
Está em conformidade com as mais recentes normas ISO-10218-1 (2011) para

Opções
Robôs e dispositivos robóticos - Requisitos de segurança. Normas aplicáveis

Atende aos requerimentos de PL d da ISO13849-1 Categoria 3. ●CE: European Conformity
(Normas de segurança Europeias)
Circuitos de segurança (circuitos de parada de emergência) podem ser facilmente
instalados para todo o sistema do cliente, e não apenas para o robô em si. · Em conformidade com a Diretiva EMC, 2004/108/EC
Existem robôs com especificações especiais que estão em conformidade com · Em conformidade com a Diretiva de Maquinário, 2006/42/EC
várias normas de segurança. Contate um revendedor ou agente de vendas ●KCC: Korean Communications Commission
Mitsubishi Electric para mais detalhes caso haja interesse.
(Certificação de segurança Coerana)
· Em conformidade com a revisada Korea Radio Act
(Artigo 58 Seção 2)
2
20
Faixa de operação de eixo J4 expandida
Expandir a faixa de operação do eixo J4 permite que a postura seja alterada continuamente durante as operações de montagem e
transporte. Também elimina a necessidade de o robô mover-se parcialmente na direção oposta através de uma operação.
Série RV-F
±200°
Série
SQ/SD
±160°
Instalação compacta com operação realizada perto da base do robô
O uso de um braço em estilo aba contribui para afinar o equipamento do cliente, permitindo que as operações sejam concluídas ainda mais
próximas do robô.
Antes Depois
Mudanças na postura de operação podem ser feitas ainda mais rapidamente!!
Mudanças na postura de operação, que ocorrem com frequência durante a montagem, podem ser concluídas em velocidade rápida,
aumentando a velocidade do eixo próximo à mão, bem como a do eixo base. Permite que sejam feitas alterações à postura de operação em
alta velocidade.
Eixos de pulso aprimorados
A inércia tolerável do eixo J4 aumentou dramaticamente. Aplica-se facilmente a mãos múltiplas, mãos offset, etc.
[5 vezes a de modelos anteriores (RH-20FH)]
Compatível com peças de

trabalho 2,2 vezes maiores
Série SQ/SD
5 vezes a capacidade
Série F dos modelos anteriores
Pulso aprimorado (RH-20FH)
1
21
Características dos Controladores IQ Platform
Linha de Produtos
Responsividade melhorada através de comunicações de alta velocidade Grandes quantidades de dados
Aumenta a velocidade de comunicação de dados entre CPUs e O número de pontos de dispositivo entre o controlador programável
reduz drasticamente o tempo de processamento de E/S usando uma e robô foi aumentado para 8192 pontos de entrada e 8192 pontos de
base padrão de alta velocidade entre múltiplas CPUs. saída. Isso permite que o sistema lide com programas maiores,
controles mais complicados, e outros objetos que requeiram uma
Comunicações de alta velocidade grande quantidade de pontos de E/S.
Número de pontos de E/S: 8192/8192
Exemplo de medição: transferência de E/S remota: 256/256
dados de 16 palavras(Com checagem CC-Link (4 estações, 1×): 126/126
de combinação de dados) CC-Link (4 estações, 8×): 894/894
CC-Link: 262ms Memória
Entre múltiplas CPUs: 63 ms compartilhada
(Aprox. 4×)
Fiação e número de unidades utilizadas reduzidas
Os custos do sistema podem ser reduzidos com a utilização de sistemas sem
fio e exclusão de unidades de E/S e unidades de rede.
Controlador programável
Cabo PIO
Unidade remota
Wireless
Funções
Unidade de E/S
Comunicação direta entre unidades de CPU Controle direto entre unidades de E/S

Permite que a memória compartilhada seja lida e gravada por várias CPUs de Permite que os dados sejam lidos e gravados diretamente entre a
robô. unidade de CPU e a unidade de E/S.
As velocidades para comunicação de dados entre robôs aumentam, A responsividade foi melhorada e os tempos de intertravamento e so
permitindo um controle mais detalhado, como com uma função de prevenção tempos de ciclo foram encurtados pelo uso de comunicação de E/S
de interferência ou controle coordenado, e diminuindo o tempo desperdiçado. de alta velocidade para dispositivos periféricos.
Sem necessidade de Sem necessidade de

programas de programas de controlador
controlador programável programável para
especiais uma vez que é entrada/saída de sinal
usada memória Responsividade
compartilhada. melhorada sem qualquer
Comunicação direta entre CPUs atraso devido ao tempo
Controle direto entre CPUs e unidades de E/S
de varredura
Gerenciamento em lote de múltiplos robôs
Permite o acesso aos robôs na rede do controlador programável a partir de um

PC conectado à CPU principal. Leva a um encurtamento de tempos de subida
e facilidade de manutenção melhorada para os robôs na linha de produção.
Controlador Programável
iQ Platform
Opções
Habilitado o acesso a outras estações por

Computador pessoal USB/RS-232/Ethernet Ethernet ou comunicação serial
RT ToolBox2
CC-Link-IE/CC-Link
Permite que Robô 1, Robô 2, Controlador programável Controlador programável Controlador programável
e Robô 3 sejam monitorados iQ Platform iQ Platform iQ Platform
de um único local.
Robô tipo Q 1 Robô tipo Q 2 Robô tipo Q 3
2
22
Expansão de memória compartilhada
Eficiência aprimorada de monitoramento e operações de manutenção na

fábrica usando um único GOT (dispositivo de exibição) como Interface Homem
Máquina (HMI).
Permite que o robô seja controlado a partir do GOT, mesmo sem
um teaching box.
Dados atuais de posição do robô, informações de erro e outros
itens podem ser exibidos facilmente no GOT.
Informação interna de robô

● Informação de programa, erro e variável
● Estado do robô (velocidade atual, psoição atual, etc.)
● Informação de manutenção (Capacidade remanescente de Tela de painel de operação Tela de operação jog/mão
Tela de monitoramento de
posição corrente
bateria. vida da graxa, etc.)
● Dados de servo (Fator de carga, valor de corrente, etc.)
Tela de monitoramento de valor Tela de previsão de manutenção Menu de exibição de manual/

de corrente e fator de carga video
Conexão GOT (função transparente) (Para Série GOT1000)
Os programas e os parâmetros podem ser editados a partir da interface USB

na parte frontal do GOT utilizando a função transparente
Operações de ferramenta
para operabilidade melhorada. de engenharia realizadas
a partir da interface USB
na parte frontal do GOT
O computador
pessoal e o GOT
estão conectados
Ambiente de engenharia com um cabo USB
ou RS232
Funções de backup/restauração de GOT (Suportado no GT14, GT15 e GT16)
Pode-se fazer backup dos dados de robô no GOT e restaurá-los a partir de um

cartão CF ou memory stick USB. Sem a necessidade de um PC.
Isto ajuda a evitar que os dados sejam perdidos devido a bateria vazia/ mau
funcionamento da bateria ou do robô.
Os dados podem ser salvos após a execução das tarefas de manutenção
periódicas, ou quando ocorram erros inesperados. Melhoria dramática da
facilidade de manutenção.
Backup
Cartão CF
Restauração
Função de execução direta para controladores programáveis
Os robôs podem ser controlados facilmente usando a linguagem de controlador [Detalhes de operações de controle
programável. A operação do sistema pode ser controlada usando um único CLP. Isso suportadas]
permite que a operação do CLP lide com alterações nas especificações do sistema e
com a resolução de problemas diretamente. Detalhes
Sem a necessidade de usar Operação · Movimento de articulação interpolado

qualquer programa de robô!!
· Movimento linear interpolado
CLP +
Número de comando CPU de robô
Controle · Substituição designada
Número de destinação
de Movi- · Ajustes de aceleração
Opção designada
mento desaceleração designada
Memória compartilhada
· Velocidade designada
· Ajustes de ferramenta
programa sequencial
· Movimento auxiliar designado
· Abertura/fechamento de mão
Robô
1
23
Prevenção de Colisão
Linha de Produtos
Para a prevenção automática de colisões entre robôs
O software monitora constantemente o movimento dos robôs, prevê colisões
antes que eles ocorram e pára imediatamente os robôs. Isso evita danos ao [Somente controladores tipo Q]
robô durante ambas as operações, tanto de JOG como de modo automático.
Além disso, isto permite que o número de intertravamentos necessários para
evitar colisões entre robôs seja reduzido. (Desligamento por alarme)
Verificação de interferência usando o
robô com um modelo sólido definido
Diminui o tempo de inatividade durante a operação de inicialização
Reduz o número de homem/hora de recuperação necessário após colisões

devido a erros de operação de ensino ou falha na definição de intertravas.
Controle coordenado
Funções
Controle coordenado entre múltiplos robôs
[Apenas controladores tipo Q]
Permite o controle coordenado entre múltiplos robôs através da conexão de
CPU entre os robôs. Fácil de operar e usar sob operação normal através de
operação de robô individual.

Transporte coordenado
Permite o transporte de objetos longos ou pesados utilizando múltiplos robôs
de pequeno porte no lugar dos maiores.
Permite que o trabalho de instalação seja concluído

enquanto posições de garra entre robôs são mantidos.
Opções
2
24
Série FQ
Configuração de Sistema iQ Platform
Tubo espiral para garra Ethernet
GOT Sistema de visão
Cabo de saída para garra Interface de

encoder
Inserir
Q173DPX
M EL SEC Q172DRCPU
POWER Q01CPU Q41X
Q6xP
RUN
ERR SW
STOP RUN
Cabo de entrada para garra
DISPLAY I/F
EMI
CPU de robô PULL
CN1
▼
TU I/F
PULL
CN2
RS-232
▼
MITSUBISHI
Controlador programável NC
Cabo para conexão
CPU de robô-para-UA compatível com iQ Platform
Unidade de Acionamento
Conjunto de válvula
solenóide
Conjunto de fiação e
tubulação interna para garra
Machine cable Controlador Servo
Caixa de fiação e
tubulação de usuário externo
Robô
<Opções de braço de robô> <Dispositivos padrão>
GOT
Caixa de controle Encoder de pulso
(opção)
Cabo USB SSCNETIII
Comunicação Função de eixo

USB adicional Servo
MELFA-Works RT ToolBox2 (MR-J3-BS/MR-J4-B)
<Opções de Software>
Série FD
Encoder de pulso
Tubo espiral para garra
GOT Sistema de visão

Cabo de saída para garra
Cabo de entrada para garra Interface de NC

encoder
Ethernet Unidade de E/S Cabo de E/S

paralela remota externa
Controlador
solenóide Servo
tubulação interna para garra
Cabo de máquina Interface de eixo
Caixa de fiação e adicional
tubulação de usuário externo Interface de E/S Cabo de E/S
Robô paralela on-board externa
Comunicação Controlador
<Opções de braço de robô> <Equipamento usado para configuração padrão> USB programável
Caixa de controle
(opção)
Interface
CC-Link GOT
Cartão base de rede

(EtherNet/IP)
Cabo USB
<Opções de controlador>
MELFA-Works RT ToolBox2
SSCNETIII
<Opções de Software> Servo
(MR-J3-BS/MR-J4-B)
1
25
Opções de Configurações
Opções de configurações Para detalhes, consulte as folhas de especificações.
RV RH
Linha de Produtos
Classificação Nome Tipo 2F 4F 7F 3FH 6FH 12FH Especificações funcionais
20FH
1E-VD0□ (NPN)
1E-VD0□E (PNP) ○ - - - - - 1 a 2 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.
□ indica o número de válvulas solenóide (1 ou 2 válvulas)
1F-VD0□-02 (NPN)
1F-VD0□E-02 (PNP) - ○ ○ - - - 1 a 4 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.
□ indica o número de válvulas solenóide (1, 2, 3, ou 4 válvulas)
1F-VD0□-01 (NPN)
solenóide
1F-VD0□E-01 (PNP) - - - ○ ○ - 1 a 4 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.
1S-VD0□-01 (NPN)
1S-VD0□E-01 (PNP) - - - - - ○ 1 a 4 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.
○ - - - - -
Cabo reto para sistema de 2 válvulas solenóide, comprimento total de 300 mm, com um conector
1E-GR35S
de robô em um lado e não-terminado no outro lado
Cabo de saída para garra 1F-GR35S-02 - ○ ○ - - - Cabo reto para sistema de 4 válvulas solenóide, comprimento total de 300 mm, com um conector
de robô em um lado e não-terminado no outro lado
1F-GR60S-01 - - - ○ ○ ○ Cabo reto para sistema de 4 válvulas solenóide, comprimento total de 1050 mm, com um conector
de robô em um lado e não-terminado no outro lado, equipado com uma anilha à prova de respingos
1S-HC30C-11 ○ - - - - - Tipo de 4 pontos, com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado
1F-HC35S-02 - ○ ○ - - - Tipo de 8 pontos, comprimento total de 1000 mm, com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado
Cabo de entrada para garra
1F-HC35C-01 - - - ○ ○ - Tipo de 8 pontos, comprimento total de 1650 mm (inclui uma seção espiral de 350 mm), com um conector
1F-HC35C-02 - - - - - ○ Tipo de 8 pontos, comprimento total de 1800 mm (inclui uma seção espiral de 350 mm), com um conector
1E-ST0408C ○ ○ ○ - - - Compatibilidade com sistemas de 4 válvulas solenóide φ4 (L = 300 mm)
Tubo (espiral) para garra 1E-ST0408C-300 - - - ○ ○ - Compatibilidade com sistemas de 4 válvulas solenóide φ4 (L = 300 mm)
1N-ST0608C-01 - - - - - ○ Compatibilidade com sistemas de 4 válvulas solenóide φ6
Conjunto de fiação externa 1
para o antebraço
1F-HB01S-01 - ○ ○ - - - Usado para o antebraço. Caixa de fiação externa usada para conectar o cabo de entrada de mão,
o cabo Ethernet, e a mão elétrica e o cabo de sensor de força.
para o antebraço
1F-HB02S-01 - ○ ○ - - - Usado para o antebraço. Caixa de fiação externa usada para conectar o sensor de força, a mão
elétrica e o cabo Ethernet.
para a base
1F-HA01S-01 - ○ ○ - - - Usado para a base. Caixa de fiação externa usada para conectar a saída de comunicações para a mão elétrica,
o cabo de sensor de força e mão elétrica, e o cabo Ethernet. Há conexão de entrada de mão disponível.
Braço do
Robô
para a base
1F-HA02S-01 - ○ ○ - - - Usado para a base. Caixa de fiação externa usada para conectar a saída de comunicações para a mão elétrica,
a mão elétrica, o cabo de sensor de força, e o cabo Ethernet. Nenhuma conexão de entrada de mão disponível.
1F-HS604S-01 - - - - - ○ Conjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de
entrada para os sistemas de mão + sistemas de 2 válvulas solenóide φ6) Para curso de eixo Z de 350 mm
1F-HS604S-02 - - - - - ○ Conjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de
entrada para os sistemas de mão + sistemas de 2 válvulas solenóide φ6) Para curso de eixo Z de 450 mm
tubulação interna para mão
1F-HS408S-01 - - - - ○ - Conjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de
entrada para os sistemas de mão + sistemas de 4 válvulas solenóide φ4) Para curso de eixo Z de 200mm
Funções
1F-HS408S-02 - - - - ○ - Conjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de
entrada para os sistemas de mão + sistemas de 4 válvulas solenóide φ4) Para curso de eixo Z de 340mm
1F-HS304S-01 - - - ○ - - Conjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 4 pontos de
entrada para os sistemas de mão + sistemas de 2 válvulas solenóide φ3)
Caixa de fiação e tubulação 1F-UT-BOX - - - ○ ○ - Caixa para fiação externa de fiação de usuário (E/S de mão, tubo de mão)
de usuário externo
1F-UT-BOX-01 - - - - - ○ Caixa para fiação externa de fiação de usuário (E/S de mão, tubo de mão)
Cabo de máquina (substituição 1S-02UCBL-01 - ○ ○ - ○ ○ Cabos de 2m de comprimento para fins de proteção (conjunto de 2 fios com alimentação e sinal)
para tipo mais curto 2 m) (*1)
1F-02UCBL-01 - - - ○ - Cabos de 2m de comprimento para fins de proteção (conjunto de 2 fios com alimentação e sinal)

1S-□□CBL-11 ○ - - - - - Tipo de extensão, 5m, 10m, 15m de comprimento estendido (conjunto de 2 fios com fios de alimentação e sinal) □□ indica o comprimento dos cabos (5, 10, 15m)
Cabo de máquina,
para extensão/fixo 1S-□□CBL-01 - ○ ○ - ○ ○ Tipo de extensão, 5m, 10m, 15m de comprimento estendido (conjunto de 2 fios com fios de alimentação e sinal) □□ indica o comprimento dos cabos (5, 10, 15m)
1F-□□UCBL-02 - - - ○ - - Tipo direto, 10m, 15m, 20m (conjunto de 2 fios com fios de alimentação e sinal) □□ indica o comprimento dos cabos (10, 15, 20m)
1S-□□LCBL-11 ○ - - - - - Tipo de extensão, 5m, 10m, 15m de comprimento estendido (conjunto de 2 fios com fios de alimentação e sinal) □□ indica o comprimento dos cabos (5, 10, 15m)
Cabo de máquina,
para extensão/flexível 1S-□□LCBL-01 - ○ ○ - ○ ○ Tipo de extensão, 5m, 10m, 15m de comprimento estendido (conjunto de 2 fios com fios de alimentação e sinal) □□ indica o comprimento dos cabos (5, 10, 15m)
1F-□□LUCBL-02 - - - ○ - - Tipo direto, 10m, 15m, 20m (conjunto de 2 fios com fios de alimentação e sinal) □□ indica o comprimento dos cabos (10, 15, 20m)
1S-DH-11J1 ○ - - - - Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente
1F-DH-04 - - ○ - - - Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente
Trava para alteração da
faixa de operação de eixo J1
1F-DH-03 - ○ - - - - Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente
1F-DH-02 - - - - - ○ Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente
1F-DH-01 - - - ○ ○ - Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente
Nota 1) Esta é uma especificação especial para o transporte. Informe-se quanto a entrega e preços.
CR750 CR751
Classificação Nome Tipo Especificações funcionais
Tipo Q Tipo D Tipo Q Tipo D
Teaching pendant padrão (7m, 15m) R32TB(-**) ○ ○ - - 7 m: Padrão, 15 m: Customizado ("-15" é incluído no nome de modelo) Para controlador CR-750-*
Teaching pendant de alta função (7 m, 15 m) R56TB(-**) ○ ○ - - 7 m: Padrão, 15 m: Customizado ("-15" é incluído no nome de modelo) Para controlador CR-750-*
Teaching pendant padrão (7m, 15m) R33TB(-**) - - ○ ○ 7 m: Padrão, 15 m: Customizado ("-15" é incluído no nome de modelo) Para controlador CR-751-*
Teaching pendant de alta função (7 m, 15 m) R57TB(-**) - - ○ ○ 7 m: Padrão, 15 m: Customizado ("-15" é incluído no nome de modelo) Para controlador CR-751-*
Interface de E/S paralela on-board (Tipo NPN)
(Tipo PNP)
2A-RZ361
2A-RZ371 - ○ - ○ 32 pontos de saída/ 32 pontos de entrada
Cabo de E/S paralela remota (5m, 15m) 2A-CBL** - ○ - ○ CBL05: 5 m, CBL15: 15 m, não terminada em uma extremidade. Para 2A-RZ361/371.
Interface de E/S paralela on-board (Instalada internamente) (Tipo NPN) 2D-TZ368
- ○ - ○ 32 pontos de saída/ 32 pontos de entrada
Opções
(Tipo PNP) 2D-TZ378

Cabo de E/S paralela remota (5m, 15m) 2D-CBL** - ○ - ○ CBL05: 5 m, CBL15: 15 m, não terminada em uma extremidade. Para 2D-TZ368/378.
Controlador Interface CC-Link 2D-TZ576 - ○ - ○ Estação de dispositivo CC-Link Intelligent, Ver. 2.0, 1 a 4 estações
Cartão base de rede 2D-TZ535 - ○ - ○ Interface de comunicação para fixação em módulos Anybus-CompactCom fabricados pela HMS
Aceita módulos Ethernet/IP (*2)
Conjunto de sensor de força 4F-FS001-W200 ○ ○ ○ ○ Conjunto de dispositivos necessários para a função de controle de força, incluindo um sensor de força e uma unidade de interface
Ferramenta de substituição de bloco de terminal

para a fiação do usuário
2F-CNUSR01M - - ○ ○ Ferramenta de substituição de bloco de terminal para fiação de entrada/saída externa, como
entrada/saída de emergência, entrada de chave de porta, e permitindo a entrada de dispositivo
Cabo de conexão de alimentação CA 2F-ACIN□P01M - - ○ ○ Terminal de conexão para o conector de entrada de alimentação CA.
Em □, 1 indica a fase única e 3 indica três fases.
Caixa de proteção de controlador (*1) CR750-MB ○ ○ - - Com um CR750-D/Q incorporado para melhorar a imunidade a poeira para IP54 (CR750 dedicado)
Software de suporte a computador pessoal 3D-11C-WINJ(E) ○ ○ ○ ○ Com função de simulação (CD-ROM)
Software de suporte a computador pessoal -mini 3D-12C-WINJ(E) ○ ○ ○ ○ Versão simples (CD-ROM)
Simulador (MELFA-Works) 3F-21D-WINJ(E) ○ ○ ○ ○ Estudo de layout/Estudo de tempo takt/Depuração de programa. Software add-in para Solidworks® (*3)
*1: Para CR-750

*2: Usuários necessitam fornecer os módulos HMS EtherNet/IP (AB6314-B) por sua conta.
*3: SolidWorks® é uma marca comercial registrada de SolidWorks Corporation (USA).
2
26
Opções
Configuração de dispositivo de ferramental da Série RV-4F/RV-7F
Dispositivo requerido
Especificações
Configuração de mão Formato de fiação Conjunto de fiação externa Conjunto de fiação externa Comentários
de robô
para o antebraço para a base (*3)
• Garra pneumática + Equipamento interior -SH01 — (*1) — Mangueiras de ar: Até 2 sistemas (4 mm de diâmetro x 4 mm); 8 sinais de entrada
Sinal de entrada de garra Equipamento exterior Standard — (*2) — Mangueiras de ar: Até 4 sistemas (4 mm de diâmetro x 8 mm) são possíveis.
• Garra pneumática + Equipamento interior -SH05 — (*1) (1F-HA01S-01) Mangueiras de ar: Até 1 sistemas (4 mm de diâmetro x 2 mm); 8 sinais de entrada
Sinal de entrada de garra
• Sensor de visão Equipamento exterior Standard 1F-HB01S-01 (*2) 1F-HA01S-01 Mangueiras de ar: Até 4 sistemas (4 mm de diâmetro x 8 mm) são possíveis.
• Garra pneumática + Equipamento interior -SH04 — (*1) (1F-HA01S-01) Mangueiras de ar: Até 1 sistemas (4 mm de diâmetro x 2 mm); 8 sinais de entrada
Sinal de entrada de garra
• Sensor de força Equipamento exterior Standard 1F-HB01S-01 (*2) 1F-HA01S-01 Mangueiras de ar: Até 4 sistemas (4 mm de diâmetro x 8 mm) são possíveis.
• Garra pneumática + Equipamento interior

Sinal de entrada de garra (Mangueiras de ar são parte -SH02 — (*1) (1F-HA01S-01) Mangueiras de ar são equipamento exterior: 4 sistemas (4 mm de diâmetro x 8 mm)
• Sensor de visão do equipamento exterior)
• Sensor de força Finaliza a conexão Standard 1F-HB01S-01 1F-HA01S-01 Mangueiras de ar: Até 4 sistemas (4 mm de diâmetro x 8 mm) são possíveis.
*1: Os usuários devem fornecer as válvulas solenóide para o modelo de mão de ar de fiação interna.
*2: Os usuários devem fornecer válvulas solenóide e mangueiras/ cabos de entrada conforme necessário para modelos de garra pneumática de fiação externas.
*3: O conjunto de fiação externa para a base é fornecido para modelos com fiação e mangueiras internas.
Para modelos com fiação e mangueiras internas
Em modelos com equipamento interior, o

comprimento de cada tubo de ar e de
cabo conectado externamente é de 150 Robô
mm, e os cabos têm conectores.
Para fiação externa
Conjunto de fiação externa para Cabo de máquina

o antebraço
Conjunto de fiação externa
para base
Modelos com fiação e mangueiras internas

Dispositivos que suportam Modelo (número de dispositivo especial)
mangueiras internas -SH01 -SH02 -SH04 -SH05
4 mm de diâmetro de Ar (×4/×2) ○ (×4) — ○ (×2) ○ (×2)
Entradas de mão (×8) ○ ○ ○ ○
Ethernet (Sensor de visão) — ○ — ○
Sensor de força — ○ ○ —
1
27
Ferramental de Série RV (garra pneumática) : Fiação externa
Linha de Produtos
Válvula solenóide
1 a 4 linhas
Tubo espiral de mão
(Pode ser fornecido pelo usuário.)
CAIXA de fiação externa
(Padrão fornecido)
Cabo de entrada de garra
Mangueiras de ar
φ6×2
Sinal de entrada
de mão
8 pontos
Cabo de sinal para

a mão multi-função
Funções
Cabo Ethernet
Ferramental da série RV (garra pneumática) : Fiação interna

Válvula solenóide
1 a 4 linhas
CAIXA de fiação externa

Modelos de fiação interna (Padrão fornecido)
(modelos terminando em ‘-SH01’)
Mangueiras de ar
Sinal de entrada de mão
Mangueiras de ar
φ6×2
Opções
Sinal de entrada de mão

8 pontos
Cabo de sinal para

mão multi-função
Cabo Ethernet
2
28
Opções
RT ToolBox2
Software para criação de programa e total suporte de engenharia.
Este software de PC suporta tudo, desde a inicialização do sistema até a depuração, simulação, manutenção e operação.
Isto inclui programação e edição, verificação operacional antes dos robôs serem instalados, medição de takt time do processo,
depuração durante a inicialização do robô, monitoração da operação do robô após a inicialização e resolução de problemas.
Compatível com Windows® Suporte para todos os processos, desde programação e inicialização até manutenção
Fácil operação em Windows®. A programação pode ser completada usando o MELFA-BASIC IV/V e
Compatível com Windows® 2000, Windows® XP, Windows® Vista, linguagens Movemaster (variam dependendo do modelo).
e Windows® 7 (32-bit Ver. 1.8 ou posterior, 64-bit Ver. 2.0 ou posterior). Movimento do robô e estado de operação, sinais de entrada e estado de
servo podem ser monitorados.
Funções de simulação aprimoradas Funções avançadas de manutenção

Esta função é compatível com todos os modelos que se conectam aos O software tem a função de manutenção que notifica os operadores dos
controladores da série CRn-500 e CRn-700. períodos de lubrificação, dos ciclos de vida da bateria, bem como da função
Os robôs podem ser operados e o takt time calculado usando um de suporte de recuperação de posição quando ocorre um problema, etc., e é
computador pessoal. (Não disponível para a versão mini). eficaz para a manutenção preventiva, encurtando o tempo de recuperação.
Movimentos do robô, estado de operação, sinais de entrada e status de
servo podem ser monitorados.
■ Edição de programas e funções de depuração ■ Funções de simulação

Criação de programas em MELFA-BASIC IV/V e as línguagens Movemaster. *1 Verificação de movimento de robô offline e takt time para peças designadas de um
Melhoria das operações de trabalho pelo formato multi-janelas e as várias funções de edição. programa.
Isso é útil para uso em operações de checagem, tais como a execução de passos de
programa, definição de configurações de ponto de interrupção, e outras tarefas.
■ Visualizador 3D
Representação gráfica de um trabalho, juntamente com as dimensões, a cor e
outros elementos específicos de área de trabalho para serem agarrados.
■ Funções de monitoramento
Isto é usado para monitorar o estado de execução de programa e variáveis, sinais de
entrada, etc.
*1: MELFA-BASIC é uma linguagem de programação que expande ainda mais e

desenvolve os comandos necessários para o controle do robô. Em MELFA-BASIC
IV/V, a expansão do comando, bem como o processamento paralelo ou a
estruturação, que eram difíceis de concretizar na linguagem BASIC, podem tornar
possível operar o MELFA facilmente. Funções de manutenção
Estas funções incluem a previsão de manutenção, suporte de recuperação da
<Exemplo de um programa de Pegar & Colocar> posição, gerenciamento de parâmetro, etc.
Classificação Funções principais
Mov Psafe Mover o ponto de evasão
Mov Pget,-50 'Mover a posição de extração Interpolação conjunta, linear e
da peça para cima circular, aceleração ideal/ controle
Mvs Pget 'Mover a posição de extração Relacionados de desaceleração, controle de
da peça à operação conformidade, detecção de colisão,
Dly 0.2 'Esperar 0.2 seg. em standby e passagem de ponto singular
Hclose 1 'Fechar a mão
Dly 0.2 'Esperar 0.2 seg. em standby Sinais bit/byte/word, controle de
Mvs Pget,-50 'Mover a posição de extração Entrada/saída interrupção
da peça para cima
Wait M_In(12)=1 'Esperar por um sinal Operações numéricas, pose (posição),
Mov Pput,-80 'Mover a posição da peça Operações
cadeias de caracteres, operações
para cima numéricas
lógicas
Mvs Pput 'Mover a posição da peça
Funções Funções de multi-tarefas, rastreamento
Dly 0.2 'Esperar 0.2 seg. em standby adicionais e sensor de visão
Hopen 1 'Fechar a mão
··········
1
29
MELFA- Works
Linha de Produtos
Um simulador de robô 3D oferecendo suporte poderoso para projeto
de sistema e layout preliminar.
MELFA-Works é uma ferramenta add-in (*1) para SolidWorks (*2) usada para a simulação de robô em
O que é MELFA-Works? sistemas de produção sobre caminhos de processamento de conversão do PC de peças de trabalho em
dados de posição de robô. Adicionando MELFA-Works em ... sobre as funções de simulação de robô.
*1) Uma ferramenta add-in é um programa de software que adiciona certas funções a pacotes de software de aplicação.
*2) SolidWorks® é uma marca comercial registrada de SolidWorks Corp, (USA).
Características
Função de criação automática de programa de robô ■ Exemplo de telas MELFA-Works

Os dados de posição de ensino e programas de operação de robô necessários RT-ToolBox2 (mini)
para a operação dos robôs podem ser gerados automaticamente pelo simples MELFA-Works SolidWorks®
carregamento de dados 3D CAD (*3) para os trabalhos aplicáveis em
SolidWorks® e, em seguida, a definição de condições de processamento e
áreas usando MELFA-Works.
*3) Formatos que podem ser carregados em SolidWorks®
● IGES ● DXFTM
● STEP ● STL
● ParasolidR ● VRML
● SAT (ACISR) ● VDA-FS
● Pro/ENGINEERR ● Machanical Desktop
● CGR (CATIARgraphics) ● CADKEYR
● Unigraphics ● Viewpoint
● PAR (Solid Edge TM) ● RealityWave
● IPT (Autodesk Inventor) ● HOOPS
● DWG ● HCG (Highly compressed graphics)
Funções
Nota) Verifique no site da SolidWorks e outros documentos publicados sobre as especificações
mais recentes. Ferramenta de calibração
Lista de funções
Carregamento de dados de parte desde dispositivos periféricos e rearranjo Exibição do caminho de movimento de robô

Dados de parte criados em Solidworks® podem ser carregados. O caminho de movimento do robô pode ser exibido no aplicativo/na área de trabalho.
As posições das partes carregadas podem ser rearranjadas em relação à origem CAD e outras partes.
Posições de parte também podem ser alterados através da entrada numérica.
Verificação de interferências
Instalação de garras A interferência entre o robô e os dispositivos periféricos pode ser verificada. Um alvo de
verificação da interferência pode ser especificado por um simples clique do mouse na tela.
Garras desenhadas/criadas em SolidWorks® podem ser instalados em robôs. Um ATC Informações explicando a condição da interferência que ocorreu (como a parte contactada, a
(Trocador Automático de Ferramenta) também pode ser especificado para cada garra. linha de programa que estava sendo executada quando a interferência ocorreu, e a posição
correspondente do robô) podem ser salvas em um arquivo de log.
Manipulação de trabalho Salvamento de dados de vídeo

Simulações de controle de sinal de mão podem ser criadas usando um programa de robô para Movimentos simulados podem ser salvos em arquivos de vídeo (formato AVI).
manipular peças de trabalho.
Link CAD Medição dos tempos de ciclo

Dados de operação necessários para realizar operações de selagem e outras, que necessitam de várias O tempo de ciclo de movimento do robô pode ser medido usando uma função fácil-de-usar
etapas de ensino, são facilmente criados. Tudo que você precisa é selecionar a área alvo a ser semelhante a um cronômetro. Isto concretiza a medição do tempo de ciclo de uma parte
processada a partir de dados 3D CAD. Uma vez que os dados de operação são criados a partir de dados espedificada em um programa.
fonte 3D CAD, curvas tridimensionais complexas podem ser recriadas com facilidade. Funções de depuração de programa de robô
Isto leva a uma redução significativa no tempo de ensino.
As funções a seguir são fornecidas para suportar a depuração de programas de robô.
Ensino offline • Operação de passo: Um programa especificado pode ser executado passo a passo.
A postura do robô pode ser definida na tela com antecedência. • Ponto de interrupção: Pontos de interrupção podem ser definidos em um programa especificado.
• Execução direta: Comandos de robô desejados podem ser executados.
Criação de programas de robô (modelo) Função Jog

Processos de fluxo de trabalho podem ser criados usando uma combinação de ensino offline e funções O robô mostrado em SolidWorks® pode ser movido como um robô real.
de link CAD e, em seguida, convertido em programas de robô. (Formato MELFA-BASIC IV, V)
Eixo de viagem
Opções
Atribuição de programas de robô

Um eixo de viagem pode ser instalado a um robô para verificar a operação do sistema equipado com ele.
Programas de Robô podem ser usados como estão, sem qualquer modificação.
Um programa de robô diferente também pode ser especificado para cada slot de tarefa.
Calibração
Simulação de operações de robô Dados de sequência de ponto de coordenadas CAD criados pela função de link CAD podem
ser corrigidos para dados de coordenadas do robô.
Programas de robô, incluindo sinais de E/S, podem ser simulados. Isto significa que os Programas de operação e dados de sequência de pontos também podem ser transferidos para os robôs.
movimentos do sistema real podem ser recriados direta e precisamente. São fornecidos os Para proporcionar uma maior comodidade aos operadores que realizam a calibração frequentemente na
dois métodos a seguir para simular sinais de E/S do seu controlador de robô. fábrica, a ferramenta de calibração é fornecida como uma aplicação independente de MELFA-Works.
(1) Criar definições simples de operações associadas a sinais de E/S. Assim, a ferramenta de calibração pode ser operada de forma eficaz em um computador
(2) Ligar sinais de E/S com GX Simulator. notebook em que o software SolidWorks® não está instalado.
2
30
Opções
Conjunto de sensor de força
Permite que trabalhos de cópia e montagem sejam completados da mesma forma que uma
pessoa faria, enquanto a força aplicada à garra é monitorada.
Permite que trabalhos necessárias, tais como ajustes finos de força e detecção de força, sejam
concluídos.
Estabilidade de produção melhorada Permite a montagem de configurações mais complicadas
Permite que as peças sejam inseridas ou fixadas sem serem A detecção de força durante o contato permite que direções de
danificadas, enquanto absorvem desvios de posição devido às operação e força aplicada sejam alteradas, e interrompe a
variações da parte e emulam as pequenas quantidades de execução sob condições de disparo, combinando informações
força externa aplicada. Maior estabilidade operacional de posição e força.
adquirida através de travas de posição e processos de nova
tentativa quando as operações de trabalho falham. Dados de
log podem ser usados para gerenciar o controle de qualidade
e analisar as causas de erros de trabalho e outras questões.
Controle simples Operação simples
Programas simples podem ser criados usando a linguagem As condições de trabalho podem ser verificadas e ajustadas
especializada de robô. pela visualização de dados de posição e de força a partir da
caixa de ensino e gráficos em RT ToolBox2.
Características do produto Configuração do produto

Item Características Nome Qtde.
Controle de Controle de força Função para controlar robôs ao aplicar uma força especificada Sensor de força Qtde. 1
sensor de Controle de rigidez Função para controlar a rigidez dos apêndices do robô Unidade de interface de sensor de força Qtde. 1
força
Alterações de ganho Função para alterar as características de controle, enquanto o robô está funcionando Adaptador de sensor Qtde. 1
Detecção de Execução de interrupções Interrupções podem ser executadas (disparadores MO) sob condições de disparo, combinando informações de posição e força. Cabo adaptador Qtde. 1
sensor de Trava de dados Função para a aquisição de sensor de força e posições do robô enquanto o contato é feito Fonte de alimentação de 24V CC Qtde. 1
força
Referência de dados Função para exibição de dados do sensor de força e manutenção de valores máximos Cabo de alimentação de 24V CC 1m
Log de Dados síncronos Função para a aquisição de informações do sensor de força sincronizada com informação de posição como dados de log, e exibi-los em forma de gráfico Cabo serial entre a unidade e o sensor 5m
sensor de Disparador de partida/parada Permite que comandos de ativação/desativação de registros log sejam especificados em programas de robô SSCNET III 10m
força
Transmissão FTP Função para transferência de arquivos log adquiridos para o servidor FTP
<Configuração de Produto>
Inidade de interface de sensor de força (2F-TZ561)
RS-422
SSCNET III Cabo de alimentação Fonte de

alimentação
24 V CC
Sensor de
força
LAN/USB
Controlador de robô
RT ToolBox2
Cabo adaptador
RV-F/RH-F
Caixa de controle
(R56TB/R57TB/R32TB/R33TB)
1
31
In-S ight (Fabricado por COGNEX: Para dispositivos da Mitsubishi Electric FA)
Linha de Produtos
O software In-Sight, desenvolvido exclusivamente para uso com dispositivos da Mitsubishi
Electric FA, com melhor relação ao In-Sight, o sistema de visão produzido por COGNEX Corpo-
ration, oferece uma melhor compatibilidade com dispositivos da FA, permitindo que seja
utilizado mais facilmente como um sistema de visão mais amigável ao usuário.
Configurações simplificadas usando Easy Builder
Easy Builder permite que a conexão com sistemas de visão, a definição de
configurações de trabalho (programas de visão) e a calibração entre o robô e o
sistema de visão sejam completados fácil e rapidamente.
Conexão simplificada usando Ethernet
Até três robôs e sete sistemas de visão podem ser conectados em conjunto no
mesmo sistema de conexão Ethernet. Informações do sistema de visão podem ser
compartilhados entre múltiplos robôs.
Controle simplificado usando linguagem de robô
Os comandos dedicados incluídos no sistema de visão habilitam a inicialização do sistema de visão, a seleção de trabalho e o
controle de recebimento de dados e outras operações a serem concluídas rápida e facilmente através de um único comando, sem
qualquer necessidade de protocolos.
Edição de trabalho simplificado Calibração simplificada
Trabalhos (Programas de reconhecimento de visão) são criados a partir O assistente de calibração permite que configurações usadas
da tela de edição de trabalho. Os trabalhos podem ser editados usando na conversão de posições da peça de trabalho reconhecidos
as configurações de condição e outros dados, eliminando a pelo sistema de visão sejam iseridas no sistema de coordena-
necessidade de conhecimento especializado de comandos de controle das do robô fácil e rapidamente.
de visão e outras instruções de programação.
Funções
Especificações do controlador de robô Controle simplificado usando linguagem de robô
MELFA BASIC V vem com comandos de controle do sistema
Item Especificações de visão dedicados e variáveis de estado. Estes comandos
Controlador de robô:
de controle e variáveis de estado permitem que o sistema de
Série CR750 visão seja controlado usando programas simples.
Software Série CRnQ-700: ver. R1 ou posterior
Série CRnD-700: ver. S1 ou posterior Palavra de
RT ToolBox2: Ver. 1.0 ou posterior recomendado Detalhes
instrução
Controlador de robô adaptado CR7xx/ CRnQ-7xx/ CRnD-7xx NVOpen Conectar ao sistema de visão e fazer logon.
Robô conectado Todos os modelos Iniciar o programa de visão especificado e receber os

NVPst
resultados transmitidos.
Número de câmeras usadas por controlador de robô: Até 7 máx.
Número de robôs conectados
Número de robôs que podem ser conectados a um sistema de visão: NVRun Iniciar o programa de visão especificado.
ao sistema de visão
Até 3 no máx.
Receber os resultados transmitidos do programa de visão
Linguagem de programa de robô MELFA-BASIC V vem com comandos dedicados de sensor de visão NVIn
especificado pelo comando NVRUN.
Opções
NVClose Terminar a conexão ao sistema de visão.

Série In-Sight
NVLoad Aprontar o programa de visão especificado para habilitá-lo
Entrada Alta para a inicialização.
Nome de modelo -□□□ Padrão Cor
resolução
Transmitir um pedido de imagem ao sistema de visão e adquirir
100 110 140 143 110C 140C 143C NVTrg
os valores de encoder após o período de tempo especificado.
Ajuste de dados de
Desempenho
desempenho médio
e
que para a versão
1× 2× 5× 4× 2× 5× 4× O Software MELFA-Vision está disponível em separado para
magnificação clientes que utilizam os produtos da série In-Sight5000 ou
padrão é 1(*2)
série In-Sight Micro.
640× 640× 640× 1600× 640× 640× 1600×
Resolução
480 480 480 1200 480 480 1200 O uso de programas de trabalho correspondentes a tarefas de
Câmera trabalho executadas regularmente permite que, mesmo clientes
Tamanho de sensor CCD 1/3 in. 1/3 in. 1/3 in. 1/1.8 in. 1/3 in. 1/3 in. 1/1.8 in.
que sejam novatos em sistemas de visão, entendam facilmente
Cor × × × × ○ ○ ○ e os utilizem sem problemas.
2
32
NOTAS
1
33
NOTAS
2
34
ROBÔ INDUSTRIAL MITSUBISHI
Série F
País/Região Escritório de Vendas Tel/Fax

E.U.A. Mitsubishi Electric Automation lnc. Tel: +1-847-478-2100
500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills, IL 60061, USA Fax: +1-847-478-2253
Brasil Mitsubishi Electric do Brasil Comercio e Servicos Ltda. Tel: +55-11-3146-2200
Av.Paulista, 1439, cj 74, Bela Vista, 01311-200,Sao Paulo Fax: +55-11-3146-2217
Alemanha Mitsubishi Electric Europe B.V. German Branch Tel: +49-2102-486-0
Gothaer Strasse 8 D-40880 Ratingen, Gernany Fax: +49-2102-486-1120
Reino Unido Mitsubishi Electric Europe B.V. UK Branch Tel: +44-1707-27-6100
Travellers Lane, Hatfield, Hertfordshire., AL10 8XB, UK Fax: +44-1707-27-8695
Itália Mitsubishi Electric Europe B.V. Italian Branch Tel: +39-039-60531
VIALE COLLEONI 7-20041 Agrate Brianza(Milano),Italy Fax: +39-039-6053-312
Espanha Mitsubishi Electric Europe B.V. Spanish Branch Tel: +34-935-65-3131
Carretera de Rubi 76-80-AC.420, Fax: +34-935-89-2948
E-08190 Sant Cugat del Valles(Barcelona), Spain
França Mitsubishi Electric Europe B.V. French Branch Tel: +33-1-5568-5568
25,Boulevard des Bouvets, F-92741 Nanterre Cedex, France Fax: +33-1-5568-5757
República Checa Mitsubishi Electric Europe B.V. Czech Branch Tel: +420-251-551-470
Avenir Business Park, Radicka 714/113a, 158 00 Praha5, Czech Republic Fax: +420-251-551-471
Polônia Mitsubishi Electric Europe B.V. Polish Branch Tel: +48-12-630-47-00
ul. Krakowska 50 32-083 Balice, Poland Fax: +48-12-630-47-01
Irlanda Mitsubishi Electric Europe B.V. Irish Branch Tel: +353-14198800
Westgate Business Park, Ballymount. IRL-Dublin 24 Fax: +353-14198890
Rússia Mitsubishi Electric Europe B.V. Russian Branch Moscow Office Tel: +7-495-721-2070
52, bld. 3, Kosmodamianskaya nab., RU-115054, Moscow, Russia Fax: +7-495-721-2071
China Mitsubishi Electric Automation (CHINA) Ltd. Tel: +86-21-2322-3030
No.1386 Hongqiao Road, Mitsubishi Electric Automation Center 3F Shanghai, Fax: +86-21-2322-3000
China
Taiwan Mitsubishi Electric Taiwan Co.,Ltd. Tel: +886-02-2833-5430
10F,No.88,Sec.6,Chung-Shan N.Rd.,Taipei,Taiwan Fax: +886-02-2833-5433
Coreia Mitsubishi Electric Automation Korea Co., Ltd. Tel: +82-2-3660-9552
1480-6, Gayang-Dong, Gangseo-Gu Seoul 157-200, Korea Fax: +82-2-3664-8372
Singapura Mitsubishi Electric Asia Pte, Ltd. Tel: +65-6470-2480
307 Alexandra Road #05-01/02, Mitsubishi Electric Building, Singapore Fax: +65-6476-7439
Tailândia Mitsubishi Electric Automation (Thailanad) Co., Ltd. Tel: +66-2517-1326
Bang-Chan Industrial Estate No.111 Soi Serithai 54, Fax: +66-2906-3239
T.Kannayao, A.Kannayao, Bangkok 10230 Thailand
ESCRITÓRIO CENTRAL: TOKYO BUILDING, 2-7-3, MARUNOUCHI, CHIYODA-KU, TOKYO 100-8310, JAPAN
NAGOYA WORKS: 1-14, YADA-MINAMI 5, HIGASHI-KU, NAGOYA, JAPAN
Este catálogo é uma introdução a apenas parte do que Mitsubishi Electric tem para oferecer. Quando exportado do Japão, este manual não necessita de requerimento para o
A Mitsubishi Electric oferece soluções individualizadas para os desafios em sua fábrica. Ministério de Comércio Exterior e Indústria para permissão de transação de serviço
Nova publicação, efetiva em Set. 2012

P-RO-067-A As especificações estão sujeitas a alterações sem notificação.

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ROBÔ INDUSTRIAL MITSUBISHI

CATÁLOGO DE ROBÔ INDUSTRIAL

Projetados para Automação Flexível

Opções de Configurações Configuração do Sistema

de alimentos e produtos farmacêuticos, que requerem alta velocidade de

Aoperação de alta velocidade mais rápida em sua classe

Vertical, tipo de múltiplas articulações (RV)

Tipo RV-2F RV-4F RV-4FL RV-7F

Horizontal, tipo de múltiplas articulações (RH)

Tipo RH-3FH35 RH-3FH45 RH-3FH55 RH-6FH35 RH-6FH45

908 Tipo de controlador

○(IP40) 1D: CR751-D 1Q: CR751-Q

○(ISOclasse3) C : Especificações de limpeza

Opções de Configurações Configuração de Sistema

Capacidade de carga máxima

RH-6FH55 RH-12FH55 RH-12FH70 RH-12FH85 RH-20FH85 RH-20FH100

550 550 700 850 850 1000

Controladores com especificações de proteção

Dimensões Externas/Diagrama de Faixa de Operação

Vista A (*4 Limite para baixo de pulso 648.7 648.7

Detalhe de Interface Mecânica

Ponto de controle (Ponto R) 125

Ponto P J6 quando especificações

Tipo Unidade RV-4F(M)(C) RV-4FL(M)(C)

Opções de Configurações Configuração de Sistema

Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída

Dimensões Externas/Diagrama de Faixa de Operação

P.C Espaço de movimento Limite para baixo de pulso 907.7 907.7

Detalhe de Interface Mecânica para especificações -SH**

para cada eixo:

Tipo Unidade RV-7F(M)(C) RV-7FL(M)(C)

Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída (20 pinos no total)

(furo preparado φ8 para pinos de posicionamento) 90 120

Seção transversal Z-Z

φ90 Somente Especificação de limpeza

*2: Espaço requerido para cabo de interconexão

(*1) 160 200 (*2)

Opções de Configurações Configuração de Sistema

Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída (20 pinos no total)

Apenas Especificação de limpeza

Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída (20 pinos no total)

Superfície de referência 4 Furos de instalaçãoφ16 φ110 φ110

Tipo Unidade RH-12FH55XX/M/C RH-12FH70XX/M/C RH-12FH85XX/M/C RH-20FH85XX/M/C RH-20FH100XX/M/C

Opções de Configurações Configuração de Sistema

Classificação 0.025 0.065

Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída (20 pinos no total)

Função de eixo adicional MR-J4-B

CR-751. Configure o ambiente

Caixa de proteção de controlador (IP54)

névoa de óleo e outros ambientes de

O painel frontal da caixa de proteção

contém uma janela de exibição para

Opções de Configurações Configuração de Sistema

(10) 505 (10) Pés de borracha para parafutos

(85) 330 (85)

Ambiente de CPU múltipla

Desempenho de controle melhorado

● Habilitada a saída de alto torque em alta velocidade de rotação, reduzindo

Velocidade de rotação (rpm)

Execução em alta velocidade dos programas

Controle de aceleração/ desaceleração ideal e controle de substituição ideal

Tempo de ciclo encurtado

Operabilidade contínua melhorada

(1) 160 200 (2)