UNIVERSIDAD POLITECINCA SALESIANA, SEDE CUENCA. Aviles, Ramos, Valdez.
Control de posición de una bola 1
sobre plataforma.
“Implementación de control de posición de una bola
sobre una plataforma usando control difuso y
comparando con el control PID’’.
Kevin Marcelo Aviles Gonzalez, Ramos Avecillas Juan Paul, Valdez Garcia Freddy Homero.
kavilesg@est.ups.edu.ec, pramosa@est.ups.edu.ec, fvaldezg@est.ups.edu.ec.
Universidad Politécnica Salesiana, Sede Cuenca.
Resumen—El este artículo se presenta la implementación
y el control digital de una bola sobre una plataforma realizado
por estudiantes de la carrera de ingeniería electrónica. El
sistema de la bola sobre la plataforma tiene dos grados de
libertad que están controlados por dos servomotores lo cual
ayuda a mover la bola sobre la plataforma hasta estabilizarlo
en el punto (x,y) que es tomado como referencia definido por
el programador dentro del área de la plataforma de
45cm*45cm. Si la bola es movida por algún objeto externo de
un lado a otro el controlador entra a funcionar inmediatamente
para estabilizar la bola en la posición establecida. Para el
funcionamiento de nuestro controlador estamos usando el
PIC18F2550 el cual es el encargado de controlar el
movimiento angular de los servomotores de la maqueta.
También se realizó una comparación entre los dos controles
como es el control difuso y el control PID en donde se obtiene
muchas diferencias entre los dos controladores y se puede
determinar las ventajas y desventajas del uso de estos
controladores. Para registrar el movimiento que sea necesario
para estabilizar en la referencia establecida se utiliza una
cámara pixy. Este estudio es realizado con fines académicos
que permitan experimentar y comparar controladores que
actualmente se usan en el campo industrial.
Índice de Términos—Pixy, Difuso, Plataforma, controlador.
OBJETIVOS
 Implementar un sistema controlado por medio de
logica difusa.
 Crear una planta que llegue a satisfaser nuestras
necesidades
 Investigar las posibles soluciones para el contorl por
medio de un control difuso
I.INTRODUCCIÓN
El sistema de bola y plataforma es utilizado actualmente en
las universidades para el estudio de técnicas clásicas y
avanzadas de control. La plataforma plana cuyo único punto
de apoyo está ubicado en el centro geométrico y sobre el cual
la bola tiene que rodar libremente constituye un sistema
inestable de lazo abierto evidenciando de esta manera
características no lineales de funcionamiento. Para la
estabilización de la bola en el punto de referencia es necesario
manipular de forma correcta los ángulos de los servomotores
para un control eficaz y seguro ver Fig. 1.
Fig.1 Dispositivo fisico de plataforma con bola.
Este tipo de control es una extensión del problema clásico
de teoría de control llamado “bola sobre viga”. Este sistema de
bola sobre plataforma existe un problema que consiste en
colocar y mantener en la posición deseada a una bola que
rueda libremente sobre la plataforma, o mover la bola para que
siga alguna trayectoria definida en donde para mejorar este
control se aplicara control PID y luego se compara con el
control difuso y se podrá obtener la diferencia y cual de os dos
controles es el más efectivo en estos casos [1].
El uso del control PID en algunos de los casos resulta ser
una excelente alternativa para controlas sistemas dinámicos,
ya que proporcionan tiempos de respuestas rápidas, pero, sin
embargo, se puede decir que entre mayor sea la precisión
requerida del sistema el ajuste de este tipo de control es más
compleja por la razón que son bastante sensibles las señales de
ruido y en ocasiones se introducen oscilaciones cuando el
sistema presenta retardos[1].
Cuando la dinámica del sistema es no lineal el PID no tiene
la capacidad de compensar esta no linealidad, aunque este
controlador asume relaciones lineales, este no tiene la
capacidad de responder por lo que este problema se puede
tener controlado por lógica difusa y poder solucionar este
problema que no se puede solucionar con PID. La
implementación de un controlador con lógica difusa es tomada
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sobre plataforma.

como una solución para capturar estrategias cualitativas de interpretan el sentido común, y permiten generar una
control, con esto podemos lograr que nuestros sistemas puedan actuación deseada, que debe de ser aplicada a la planta. Luego
ajustarse a condiciones cambiantes de cualesquiera sistemas este debe ser traducida a número (defusificacion), para que
dinámico[1]. luego el conversor digital-análogo la convierta a señal de tal
modo que pueda ser aplicada a la planta [2].
II. MARCO TEÓRICO. C. Conjuntos borrosos.
Los conjuntos clásicos, tienen limitaciones, se define un
A. Sistemas de control.
universo de discurso que contiene a conjuntos cuyos bordes
Control es un concepto muy común y es ampliamente usado están bien definidos, un elemento puede o no pertenecer a
por muchas personas en la vida cotidiana. El término es usado cierto conjunto, algo es verdadero o falso, no se definen
habitualmente para hacer referencia a la interacción entre el situaciones intermedias. Los conjuntos borrosos son una
hombre y lo que lo rodea, más específicamente a la interacción extensión de los clásicos, donde se añade una función de
hombre-máquina, un ejemplo sencillo es el de conducir un pertenencia, definida esta como un número real entre 0 y 1.Fig
automóvil donde es necesario controlar el vehículo para lograr 3
llegar al destino deseado, sistemas como este son llamados de
control manual. El control automático involucra solamente a
máquinas, un ejemplo común es el control del nivel de agua de
un tanque, donde dependiendo del nivel del líquido se abrirá o
cerrará la válvula correspondiente a su llenado. Ambos temas
son un amplio campo de estudio con aplicación en las más
diversas ramas de la ingeniería. Algunas aplicaciones son: en
robótica se controla la velocidad, posición y fuerza con la que
manipuladores interactúan con el medio, en la industria
química el control es aplicado al flujo de líquidos, presión de Fig. 3 Ejempolo de subconjuntos borrosos.
gas, nivel de líquidos en depósitos, etc. [1]
D. Funciones de membresia.
B. Control Difuso.
Las funciones de menbresia reprecentan el grado de
El control difuso, puede ser expresado mejor como un pertenencia de un elemento a un subconjunto definido por una
control a través de palabras que interpretan el sentido común, etiqueta. Entre las formas mas utilizadas para la funcion de
en lugar de números, o bien sentencias en lugar de ecuaciones. membresia las mas comunes son de tipo trapezoidal,
Sin embargo, las variables de los procesos no se miden en triangular, singleton y S, como podemos observar a
sentido común, sino en números. Por lo tanto se hace continuacion:
necesario realizar una adaptación previa antes de introducir el
estado de la variable al controlador. Esta etapa llamada
fusificacion. En la figura 2 se aprecian las distintas
trasformaciones que sufren las variables y los datos de un lazo
de control difuso.

Fig.2 Lazo de control difuso.

La etapa de fusificacion, les otorga a los datos de entrada un

grado de membresía dentro de las distintas expresiones
posibles, para ello busca la correspondencia entre el estado de
las variables, y las funciones de pertenencia definidas para tal
propósito. Desde luego, para un determinado valor de una
variable, su grado de pertenencia será mayor en una expresión
que en las demás. Una vez que se tiene expresado los estados
de las variables en forma lingüística se puede establecer
relaciones lógicas entre ellas, típicamente a través de reglas
tales como IF-THEN. Se definen una serie de relaciones que
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sobre plataforma.
E. Fuzificacion.
Este tipo de operación simpre se realiza en todo timepo de
instante de tiempo, es decir es la puerta de entrada del sistema
de indiferencia difusa , es un procedimiento matematicoi en el
cual permite convertir a un elemento del universo de discurso
(es decir a una variable del proceso) en un valor en cada
funcion de membresia a las cuales pertenecen [3].
Fig.4 Ejemplo de fuzzificacion de una variable.
F. Inferencia Borroza.
Las reglas difusas representan el conocimiento y la
estrategia de control, pero cuando se asigna información
específica a las variables de entrada en el antecedente, la
inferencia difusa es necesaria para calcular el resultado de las
variables de salida del consecuente, este resultado es en
términos difusos, es decir que se obtiene un conjunto difuso de
salida de cada regla, que posteriormente junto con las demás
salidas de reglas se obtendrá la salida del sistema [4].
G. Agregado.
Una vez que se evakluan las reglas de obtiene tantos
conjuntos difusos como reglas. Es necesatio agrupar a los
conjuntos como tambien llamado agregago y en donde existen
varios critriterios para realizar este paso [4].
H. Defusificacion.
Este proceso matematico que se usa para convertir un
conjunto difuso en un numero real. El sistema de inferencia
difusa obtiene una conclusion que es obtenida por la etapoa de
inferencia borroza. El dato de salida tiene que ser real y
representativo de todo el conjunto obtenido en la etapa de
agregado [4].
I. Control PID.
Los parámetros básicos a tener en cuenta sobre el control
proporcional, integral y derivativo (PID) se puede observar en
la Fig 5.
Fig.5 Diagrama basico del control PID.
P: Es el control proporcional que conciste en el producto
entre la senal de error y la constante de proporcionalidad,
3
quedando un error en el estad estacionario.
I: Es el control integral que tiene como proposito dismunuair
y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el
control proporcional.
D: Es el control derivativo que considera la tendencia del
error y permite una repercusion rapida de la variable despues
de presentarse un perturbacion en el proceso.
Las estructuras del controlador tiene suficiente flexibilidad
para alcanzar los resultados de minimizar el errorr de posicion
de la bola y rechazar las perturbaciones que se presenten [5].
J. Camara pixy CMUCam.
Es un sensor de imagen con un potente procesador que se
puede programar para enviar sólo la información que está
buscando, exporta información por puerto serial UART, SPI,
I2C, digital out, o analógicas. El Pixy CMUCam5 también se
puede utilizar para identificar tono y saturación de imágenes.
Esto significa que la iluminación o la exposición no afectarán
a la detección de la Pixy CMUCam ver Fig 7 [6].
Fig.7 Camara Pixy CMUCam.
Caracteristicas:
 Procesador NXP LPC4330, 204 MHz, dual core
 Memoria RAM: 264Kb
 Consumo: 140mA
 Sensor de imagen Omnivision OV9715, 1/4",
1280x800
 Ángulo de visión: 75 grados horizontal, 47 grados
vertical
 Reconocimiento de imagen sencilla - Pulsa el botón y
Pixy aprenderá a reconocer un objeto
 Simplificación de la programación: Recibe solo los
objetos que quieres detectar
 Usa tu controlador favorito: Disponibles librerías
para Arduino, Raspberry Pi y BeagleBone Black.
 Puertos de comunicación: SPI, I2C, UART, USB o
salida analog/digital
 El software funciona en Windows, MacOS y Linux
 Dimensiones (sin cable IDC, sin tornillos): 50 mm x
54 mm x 2 mm
 Altura de la cámara: 25 mm
 Frente dos orificios: 19mm
 A tras dos orificios: 47mm
 Peso (sin cable IDC, sin tornillos): 25,5 g
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sobre plataforma.

III. MATERIALES Espana, 2011.

Material. Cantidad. [8] S. K. R., «Control mediante logica difusa.,» Limusa
Camara Pixy 1 S.A, Guadalajara, Mexico., 2013.
Arduino UNO 1
PIC18F2550 1 [9] M. R. Aguinaga., «BricoGeek,» 15 05 2015. [En
Servomotores 2 línea]. Available:
Pulsantes 2 http://tienda.bricogeek.com/sensores-imagen/755-
Cristal 1 camara-pixy-cmucam5.html. [Último acceso: 01 02
Potenciometros 2 2018].
Leds 2
[10] P. G. Aguilar., «T-bem,» 14 11 2012. [En línea].
Condensadores 4
Available: http://teslabem.com/productos/circuitos-
PixyMon software
integrados/pic-18f2550.html. [Último acceso: 01 02
Grillon Barra de 1 metro
2018].
8mm
Grillon Barra de 1metro [11] P. Maalini, «Modelling and control of ball and beam
16mm system using PID controller.,» de International
Base de aluminio ----------- Conference on Advanced Communication Control
Placa de ----------- and Computing, Brazil., 2016.
baquelita.
Peinetas -----------
Resistencias. -----------
Rotula. -----------

IV. REFERENCIAS

[1] R. V. D. V. J. R. Jesus Medina C, «Implementacion y

control de sistema bola en placa.,» Revista
electronica sobre Tecnologia, Educacion y Sociedad.,
vol. 4, nº 7, pp. 1-18, 2017.

[2] T. a. Vidal, «Introduccion a la logica difusa.,»

Dunken, Buenos Aires, Argentina, 2016.

[3] B. UDEP, Logica difusa y sistemas de control., Lima,

Peru.: Senor de Luren., 2013.

[4] E. C. M. Polanía, «Diseño, implementación y control

de sistema de balance,» SENNOVA, vol. 2, nº 2, pp.
134-149, 2016.

[5] I. e. microcontroladores., Protocolo SPI, Mexico

Distrito Federal.: Kamite, 2014.

[6] R. F. A. Ferreyra, «Estudio Comparativo entre

control PID y Difuso.,» Azapotzalco, Mexico D.F.

[7] S. A. Cantalapiedra., «Control de posicionamiento

de la plataforma hexapod,» Grup Lobher, Catalunya,