Filière d’ingénieurs : Génie Electrique et

Télécommunications (GET3)
Module : Commande avancée et identification

ETUDE DE LA VITESSE D’UN

BANC D’ASSERVISSEMENT
Proposer un régulateur robuste : Régulateur CRONE

Réalisé par : Encadré par :

 Mr A.BALLOUK

Année universitaire : 2014/2015

TP D’AUTOMATIQUE 2014/2015

Sommaire

Sommaire ................................................................................................................................................ 1
Liste des figures ....................................................................................................................................... 1
A. But du TP : ................................................................................................................................... 2
B. Manipulation : ............................................................................................................................. 2
1. Calculs et tracés des modules et arguments de la réponse harmonique en BO pour les deux
cas : 2
a. Programme permettant de tracer les réponses harmoniques : ......................................... 2
b. Calcul du module et argument : .......................................................................................... 3
c. Tracé de la réponse en fréquence pour les deux cas : ........................................................ 4
2. Choix de la marge de phase et du gabarit: .............................................................................. 4
3. Calcul du régulateur CRONE : .................................................................................................. 5
a. Programme permettant le calcul du régulateur: ................................................................ 5
b. Tracé de la réponse en fréquence : ..................................................................................... 6
4. Ajustement du gain du filtre CRONE : ..................................................................................... 6
5. Vérification du comportement dynamique avec simulink : .................................................... 7
6. Interprétation des résultats avec une valeur arbitraire de Gr(p) : .......................................... 8
Conclusion générale : .............................................................................................................................. 9

Liste des figures

Figure 1:Diagramme de bode de la FTBO pour les deux cas avant correction ....................................... 4
Figure 2:Dépassement en fonction de l'amortissement, courbe paramétrée en marge de phase ........ 4
Figure 3:Valeurs du gain permettant d'avoir une marge de phase de 65° ............................................. 5
Figure 4:Diagramme de bode du système corrigé avec régulateur CRONE ............................................ 6
Figure 5:Diagramme de bode après ajustement du gain ........................................................................ 6
Figure 6:Schémas blocs de Simulink ........................................................................................................ 7
Figure 7:Réponse indicielle du système corrigé, à vide (jaune), avec inertie (rose) obtenue à l’aide de
Simulink ................................................................................................................................................... 7
Figure 8:Réponse indicielle du système corrigé ...................................................................................... 8
Figure 9:Réponse indicielle du système avec augmentation de la constante du temps du régulateur PI
................................................................................................................................................................. 8

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TP D’AUTOMATIQUE 2014/2015

A. But du TP :
Interprétation d’un régulateur CRONE : Etude de la vitesse d’un banc d’asservissement.

B. Manipulation :
On veut régler en vitesse le banc d’asservissement. Le régulateur doit garantir un dépassement
inférieur à 10% pour le banc à vide ou avec une inertie additionnelle.
On exige un temps de réponse inférieur à 0.1 s. on connaît ses fonction de transfert :
 Pour le banc à vide :
23,5 0,025
𝐺𝑠(𝑝) =
1 + 0,026𝑝 1 + 0,005
 Pour le banc avec inertie additionnelle :
23,5 0,025
𝐺𝑠(𝑝) =
1 + 0,126𝑝 1 + 0,005
Pour garantir un écart statique nul, on place un régulateur préalable PI
1
𝐺𝑟(𝑝) = 2(1 + )
0,1𝑃
1. Calculs et tracés des modules et arguments de la réponse harmonique en BO pour
les deux cas :

a. Programme permettant de tracer les réponses harmoniques :

%fonction de transfert du banc à vide

K0=23.5;K1=0.025;
den1=[0.026 1];
den2=[0.005 1];
Gs0=tf(K0,den1);
Gs1=tf(K1,den2);
Gs=Gs0*Gs1; %fonction de transfert du banc à vide
%Régulateur PI
R0=2;
num=[0.1 1];
den=[0.1 0];
R=R0*tf(num,den);
%fonction de transfert du banc avec inertie additionnelle
T0=23.5;T1=0.025;
de1=[0.126 1];
de2=[0.005 1];
Ts0=tf(T0,de1);
Ts1=tf(T1,de2);
Ts=Ts0*Ts1; %fonction de transfert du banc avec inertie
%etude fréquentielle
margin(R*Gs)
hold on
margin(R*Ts)
legend('à vide','avec inertie')

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 TP D’AUTOMATIQUE 2014/2015

 Banc à vide :
La fonction de transfert du système en boucle ouverte est FTBO=R*Gs

 Banc avec inertie additionnelle :

La fonction de transfert du système en boucle ouverte est FTBO=R*Ts

b. Calcul du module et argument :

 Banc à vide :  Banc avec inertie :

Module : Module :
1.175 + 𝑗𝜔0.1175 1.175 + 𝑗𝜔0.1175
R ∗ Gs(jω) = R ∗ Ts(jω) =
0.1𝑗𝜔 − 0.0131𝜔 2 − 𝑗1.3𝑒 −5 𝜔 3 0.1𝑗𝜔 − 0.0131𝜔 2 − 𝑗6.3𝑒 −5 𝜔 3

√1.38 + 0.0138𝜔² √1.38 + 0.0138𝜔²

|R ∗ Gs(jω)| = |R ∗ Gs(jω)| =
√(0.0131𝜔 2 )2 + 𝜔 2 (0.1 − 1.3𝑒 −5 𝜔 2 )² √(0.0131𝜔 2 )2 + 𝜔 2 (0.1 − 6.3𝑒 −5 𝜔 2 )²
Argument : Argument :
arg(R ∗ Gs(jω)) = arg(1.175 + 𝑗𝜔0.1175) arg(R ∗ Ts(jω)) = arg(1.175 + 𝑗𝜔0.1175)

−arg(0.1𝑗𝜔 − 0.0131𝜔2 − 𝑗1.3𝑒 −5 𝜔3 ) −arg(0.1𝑗𝜔 − 0.0131𝜔2 − 𝑗6.3𝑒 −5 𝜔3 )

𝜔 𝜔
arg(R ∗ Gs(jω)) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) arg(R ∗ Gs(jω)) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
10 10
1.3𝑒 −5 𝜔2 − 0.1 6.3𝑒 −5 𝜔2 − 0.1
−𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( ) −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( )
0.0131𝜔 0.0131𝜔

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TP D’AUTOMATIQUE 2014/2015

c. Tracé de la réponse en fréquence pour les deux cas :

Figure 1:Diagramme de bode de la FTBO pour les deux cas avant correction

2. Choix de la marge de phase et du gabarit:

 Pour avoir un dépassement inférieur à 10%, on choisit une marge de phase 𝑀𝜑 = 65° (voir
annexe 2 du deuxième ordre).
 On obtient cette marge de phase en faisant monter les deux gains : 12.4dB pour le banc à
vide et 20.2dB pour le banc avec inertie.
 On trouve les nouvelles 𝜔𝑢 =146rad/s pour le banc à vide et 𝜔𝑢 =87.1rad/s avec inertie.

Figure 2:Dépassement en fonction de l'amortissement, courbe paramétrée en marge de phase

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TP D’AUTOMATIQUE 2014/2015

Figure 3:Valeurs du gain permettant d'avoir une marge de phase de 65°

Conclusions :
 La deuxième exigence du cahier de charge c’est d’avoir un temps de réponse inférieur
à 0.1s ce qui donne une pulsation au gain unité supérieur à 60rad/s.
 En observant le diagramme de Bode, on voit bien que pour cette pulsation les deux
courbes ne sont pas proches et donc on ne peut pas avoir la même marge de phase.
 Les deux courbes se rapprochent beaucoup plus quand la pulsation est supérieure à
200rad/s, d’où le choix du gabarit [200rad/s 800rad/s].

3. Calcul du régulateur CRONE :

a. Programme permettant le calcul du régulateur:

Ns=23.5*0.025;Ds=[0.00013 0.031 1];

NR=[0.2 2];DR=[0.1 0];
omega=[200 300 400 500 700 800];
omega1=[700 800 900 1000];
bande=logspace(-1,3,2500);
marphase=65;
[Numcrone,Dencrone,Nf,Df]
=cronevar(Ns,Ds,NR,DR,marphase,omega,bande);
[Numcrone1,Dencrone1,Nf1,Df1]
=cronevar(Ns,Ds,de1,de2,marphase,omega,bande)
close all
Crone=tf(Numcrone,Dencrone);
Crone1=tf(Numcrone1,Dencrone1);
figure(1)
bode(Ts0*Ts1*Crone)
hold on
bode(Gs0*Gs1*Crone,'g')
figure(2)
step(feedback(Ts0*Ts1*Crone,1))
hold on
step(feedback(Gs0*Gs1*Crone,1),'g')

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TP D’AUTOMATIQUE 2014/2015

b. Tracé de la réponse en fréquence :

Figure 4:Diagramme de bode du système corrigé avec régulateur CRONE

Conclusions :
 L’introduction du régulateur CRONE assure une phase constante dans la plage des
fréquences choisies.
 Pour le banc à vide, on voit bien que la phase est constante autour de 𝜔𝑢 .
 Pour le banc avec inertie additionnelle, on constate une légère variation de la phase
dans le même gabarit. Dans ce cas, les deux systèmes n’auront pas la même marge de
phase pour 𝜔𝑢 =500rad/s.
 Pour remédier à ce problème, on va choisir une nouvelle pulsation au gain unité dont
on aura la même marge de phase : On choisit 𝜔𝑢 =800rad/s.
 On va faire monter le gain jusqu’à l’obtention de 0dB à la fréquence 𝜔𝑢 =800rad/s.
 La valeur du gain qu’on va ajouter est 34.5dB.
4. Ajustement du gain du filtre CRONE :

Figure 5:Diagramme de bode après ajustement du gain

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Conclusion :
 Après ajustement du gain, on voit bien qu’à la fréquence au gain unité, les deux
systèmes ont la même marge de phase.
5. Vérification du comportement dynamique avec simulink :

Figure 6:Schémas blocs de Simulink

Figure 7:Réponse indicielle du système corrigé, à vide (jaune), avec inertie (rose) obtenue à l’aide de Simulink

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Figure 8:Réponse indicielle du système corrigé

Conclusions :
 Nous avons obtenu les mêmes réponses indicielles avec Simulink et MATLAB.
 On voit bien que le système corrigé respecte les exigences imposées par le cahier des
charges :
 Dépassement aux environs de 10% pour le banc à vide et avec inertie.
 Temps de réponse inférieur à 0.1s pour le banc à vide et avec inertie.
6. Interprétation des résultats avec une valeur arbitraire de Gr(p) :

 En augmentant la constante de temps du régulateur PI proposé, on constate que le

système devient plus lent.

Figure 9:Réponse indicielle du système avec augmentation de la constante du temps du régulateur PI

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Conclusion générale :

Dans cette manipulation on a interprété un régulateur CRONE à phase variable qui a donné des
résultats très satisfaisante au niveau des performances souhaités, ceci reflète la robustesse de ce
dernier. Cependant, il n’est pas suffisant et nécessite une précorrection pour avoir des résultats
précis, ainsi il exige un grand signal d’entrée qui nous ouvre les porte sur le dilemme de
robustesse immunité de l’entrée.