Centro Multidisciplinar de Pau dos Ferros – RN

Disciplina: Mecânica Clássica, Semestre: 2018.1

UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO

CAMPUS PAU DOS FERROS
Prof. Dr. FRANCISCO ERNANDES MATOS COSTA

Carlos Daniel do Nascimento Ramalho

CURSO: Ciência e tecnologia.

Mecânica Clássica:
MOMENTO LINEAR E COLISÕES

Pau dos Ferros

04/03/2018
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Disciplina: Mecânica Clássica, Semestre: 2018.1

ROTAÇÃO E EQUILIBRIO DOS CORPOS RIGIDOS

3.1 CORPO RIGIDO

Em mecânica elementar assumimos que a maior parte dos corpos são rígidos,
isto é, as deformações são pequenas e não afetam as condições de equilíbrio
ou os movimentos dos corpos.
O corpo rígido é dotado de dimensões que poderão ser importantes para
a determinação das forças externas envolvidas nos sistemas de força. Em uma
partícula os efeitos a atuação de forças eram apenas a translação ou repouso.
Já em corpos rígidos a atuação de forças, além de poder promover translação
ou repouso, poderá ocasionar rotação (movimento de uma força).

3.2 ROTAÇÃO DE CORPO RÍGIDO EM TORNO DE UM EIXO FIXO.

Vamos rever algumas grandezas físicas necessárias para descrever a
rotação de um corpo rígido ao redor de um eixo fixo. Consideremos um ponto
localizado a uma distância r do eixo de rotação de tal maneira que seu vetor
posição forma um ângulo θ com a linha tracejada horizontal, conforme mostra a
figura a seguir:

A velocidade angular do corpo é definida como sendo a variação temporal

do ângulo θ:

Durante um intervalo de tempo dt, o ponto descreve um arco ds = rdθ =

rωdt, onde na última igualdade usamos a definição de ω dada acima. A
velocidade tangencial corresponde à variação de ds com o tempo e assim,
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Como deixamos explícito acima, ω(t) pode depender do tempo e sua

variação define a aceleração angular α:

Evidentemente, neste caso temos também aceleração tangencial e como

r é constante durante a rotação (corpo rígido), ela é definida como:

Devemos nos lembrar que como este ponto descreve um círculo, também
sofre a aceleração centrípeta dada por:

O conjunto de equações acima tem uma forma similar ao encontrado no

caso do movimento retilíneo se substituirmos θ, ω e α por x, v e a. No caso em
que α é constante (rotação uniformemente acelerada) obtemos por integração
direta que:

As grandezas θ, ω e α que caracterizam o movimento rotacional também

podem ser representadas vetorialmente. A direção neste caso é a do eixo em
torno do qual o corpo roda. O sentido é definido pela regra da mão direita,
colocando-se os dedos na direção em que θ aumenta. O polegar coincide então
com o eixo de rotação e indica o sentido do vetor θ r . Estritamente falando, θ r
só pode ser considerado vetor quando o eixo de rotação não muda ou quando |
θ r |→ 0. Caso contrário, ele não obedece a regra de comutação dada por:
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Como exemplo, consideremos duas rotações consecutivas de um

paralelepípedo, ambas de 90°,. Se a 1a rotação se der em torno de x e a 2a em
torno de y, a posição final do corpo será diferente daquela obtida se a ordem das
rotações for invertida. Isto demonstra a não comutatividade de θ r . Por outro
lado, ω α r r e comutam porque envolvem vetores infinitesimais ( ω = dθ /dt e α
= dω/dt).

3.3 RELAÇÃO ENTRE AS VARIAVEIS DE TRANSLAÇÃOO E ROTAÇÃO.

Quando um corpo rígido executa simultaneamente os movimentos de

translação e rotação, torna-se em geral difícil descrever este movimento
combinado. O que se faz é decompor o movimento em dois: o de translação do
centro de massa e o de rotação em torno dele. A análise se simplifica mediante
o uso do seguinte teorema: “O torque total em relação ao centro de massa τCM
r é igual à derivada temporal do momentum angular relativo a este ponto”.
Matematicamente,
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Para a demonstração deste teorema vamos considerar o sistema de partículas

mostrado na Fig. 8.31. rCM r é o vetor posição do centro de massa, i r r é o da i-
ésima partícula relativo à origem O e iRr r é o vetor relativo ao centro de massa.
Estas coordenadas estão relacionadas através da expressão:

Já vimos:

e, portanto, como era esperado já que a massa está distribuída

compensadamente ao redor do centro de massa. A velocidade de i-ésima
partícula é dada por:

onde vCM r é a velocidade do centro de massa, ui r é a velocidade relativa ao

centro de massa e que é conseqüência direta da derivação de

O momentum angular da partícula relativo ao ponto O é:

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O momentum angular total do sistema é

O primeiro termo é o momentum angular do centro de massa relativo ao ponto

O, os dois termos entre parênteses são nulos e o último é o momentum angular
relativo ao centro de massa, isto é,

O torque total externo agindo no sistema é:

O segundo termo é o torque relativo ao centro de massa e o primeiro é o torque

no centro de massa relativo ao ponto O.

Tomando a derivada temporal da expressão L r temos

Esta equação é muito importante, pois permite separar o movimento

translacional do centro de massa do movimento rotacional ao seu redor. Vamos,
em seguida, analisar alguns exemplos em que o movimento de rotação aparece
combinado com o de translação.
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3.4 ENERGIA CINETICA DE ROTAÇÃO EM MOMENTO DE INERCIA.

Se imaginarmos um corpo rígido rodando em torno de um eixo fixo,

dividido num número muito grande de partes, cada uma com massa ∆mi ,
veremos que a energia cinética de cada uma destas partes é:

pois sabemos que a velocidade tangencial é vi = riω e que a velocidade angular

ω é a mesma para todos os elementos de massa ∆mi . A energia cinética total
do corpo rígido pode ser encontrada somando-se as energias individuais de cada
componente do sistema:

O termo entre parênteses é conhecido como momento de inércia,

denotado por I. A energia cinética de rotação de um corpo rígido pode então ser
escrita como:

com A definição do momento de inércia dada acima é válida

no caso em que o corpo é composto por partículas discretas. Se tivermos uma
distribuição contínua de massa devemos fazer ∆mi → dm e transformar a soma
em integral:

Comparando a energia cinética de rotação com a de translação, vemos

que o momento de inércia faz o papel da massa inercial e a velocidade angular
faz o papel da velocidade tangencial. O momento de inércia depende fortemente
da distribuição de massa com relação a um eixo específico, em torno do qual o
corpo roda. Desta forma, um mesmo corpo rígido pode ter vários momentos de
inércia que dependem dos eixos de rotação escolhidos. Para uma dada
velocidade angular ω, como o momento de inércia depende do eixo de rotação,
a energia cinética também dependerá. Como exemplo, vamos considerar três
massas pontuais (portanto, discretas), ligadas por hastes rígidas sem massa, de
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maneira a formar o triângulo equilátero. O momento de inércia em relação ao

eixo (1) :

Queremos, a seguir, calcular o momento de inércia com relação a um eixo

perpendicular ao plano da figura e passando pelo centro de massa do triângulo.
A distância de cada massa a este eixo é de d = L/ 3 , de forma que teremos:

Por sua vez, o momento de inércia em relação a um eixo perpendicular

ao plano da figura e passando por uma das massas é:

O momento de inércia apresenta uma série de propriedades interessantes

que muitas vezes simplificam a realização dos cálculos. Veremos estas
propriedades a seguir

3.5 TORQUE.

O momento de uma força, também conhecido como torque é a

representação de uma força aplicada em A em relação a B representa a
tendência da força aplicada em A em causar um giro no corpo em torno do ponto
B.
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3.6 2ª LEI DE NEWTON PARA A ROTAÇÃO.

De acordo com a Segunda Lei de Newton, quando aplicamos uma força
sobre um objeto que contém massa, este adquire aceleração. Para um corpo em
movimento circular, isto é, para um corpo em rotação, podemos determinar sua
posição e velocidade em função de variáveis como o ângulo e a velocidade
angular, além do raio da trajetória.

Vejamos a figura acima, nela temos um corpo de massa m que está preso a um
eixo central, que gira em uma trajetória circular cujo raio vale R. Vamos analisar
esse movimento. Ainda com relação à figura acima, suponhamos que uma força
de intensidade F atue sempre na direção da velocidade tangencial v do corpo de
massa m. Podemos a 2ª lei de Newton.

Como a velocidade linear de um momento circular é circular é dada por V=w.R

podemos escrever a equação acima da seguinte forma.
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Multiplicamos ambos os lados por R, Teremos:

Sabendo que o quociente entre a velocidade angular e o tempo nos fornece a

aceleração angular, temos:

Lembrando que a força é perpendicular ao raio da trajetória, vemos que F.R = M

é o módulo do torque exercido pela força F em relação ao centro do movimento
circular. Temos como resultado:

Onde I = m.R2.
A equação M = I.α relaciona o módulo do torque M com a aceleração
angular α e com a quantidade I que representa a inércia rotacional do objeto. A
quantidade I é conhecida como o momento de inércia do corpo e a sua unidade
no SI é kg.m2.

3.7 MOMENTO ANGULAR.

Consideremos uma partícula descrita pelo vetor posição r , movendo-se

no espaço com velocidade v(t) r , como mostra a Fig. 8.22. A 2a lei de Newton
para esta partícula é dada por:
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Vamos multiplicar vetorialmente os dois lados desta igualdade por )t(r r . Desta
forma teremos:

onde τ r é o torque da força F r em relação ao ponto O. Por outro lado, se

tomarmos a derivada do produto r p r r × temos:

O produto vetorial v X r é nulo (vetores paralelos) e assim:

Logo,

Onde é definido como momentum angular da partícula em relação ao

ponto O. Note que L r depende do ponto O considerado. Como vimos
anteriormente, . Esta última passagem só é válida
quando temos rotação em torno de um eixo fixo e neste caso I é constante.
Então,

Como dissemos, a primeira igualdade é válida quando I é constante

(movimento em torno de um eixo) e é muito empregada em cálculos onde corpos
extensos são envolvidos. A segunda igualdade é bastante importante quando
massas pontuais são envolvidas. Um exemplo interessante é o de uma partícula
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movendo-se em linha reta. Ela apresenta momentum angular se sua trajetória

não passar pela origem de r . Vemos que:

3.9 EQUILIBRIO DE CORPOS RÍGIDOS E APLICAÇÕES.

Como vimos até agora, um corpo rígido pode possuir movimentos
rotacional e translacional, aos quais estarão associados respectivamente um
torque e uma força externa. Dizemos que um corpo está em equilíbrio quando
seu movimento rotacional-translacional não se alterar no tempo (a = α = 0). Em
particular, quando há ausência de movimento (v = ω = 0) dizemos que o corpo
está em equilíbrio estático (repouso). A condição necessária para que ocorra
esta situação é:

Vamos analisar alguns exemplos onde o equilíbrio estático se manifesta.

Inicialmente, vamos considerar uma escada encostada numa parede sem atrito,
como mostra a Fig. 8.16. Sabendo-se que a massa da escada é M, o
comprimento é L e o atrito com o chão é µ, queremos calcular o menor ângulo θ
para o qual a escada não escorrega.
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Como as forças e torques totais são nulos:

Deste conjunto de equação encontramos uma expressão para o ângulo mínimo

θ:

Um segundo exemplo é o de uma caixa de altura h e base L, colocada sobre

uma mesa inclinada com atrito. Se a caixa não desliza, qual é a máxima
inclinação antes dela rolar? Enquanto o torque em torno de O devido à força
peso estiver apontado no sentido indo para o interior da página (horário) não
haverá rotação. Quando ele inverte de sentido (anti-horário), haverá rotação.
Existe uma situação em que o torque é nulo, o que define o ângulo crítico θ . Se
este ângulo for diminuído, o torque é horário (não roda) e se for aumentado é
anti-horário (roda). Esta situação crítica ocorre quando r r é paralelo a F (τ = × F
r =0 ), isto é, quando a força peso passar pelo ponto de apoio O. Nesta condição,

Um corpo rígido está em equilíbrio quando as forças externas que atuam

sobre ele formam um sistema de forças equivalentes a zero, isto é, quando todas
as forças externas podem ser reduzidas a uma força nula.
Decompondo cada força a cada momento em suas componentes
cartesianas encontra-se as condições necessárias e suficientes para o equilíbrio
de um corpo rígido no espaço.
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As condições de equilíbrio de um corpo rígido simplificam-se

consideravelmente no caso de uma estrutura bidimensional. Escolhendo os exos
x e y no plano da estrutura tem-se.

Para cada uma das forças aplicadas ao corpo rígido, estão as seis equações de
equilíbrio no espaço reduzem-se a:

Onde A é um ponto qualquer no plano da estrutura. Estas três Equações podem

ser resolvidas para um máximo de três incógnitas.
O equilíbrio em duas dimensões é também conhecido como equilíbrio no
plano.
Para o estudo dos corpos rígidos não bastam conhecer somente as forças
externas que agem sobre ele, mas também é necessário conhecer este corpo
rígido apoiado.
Apoios ou vinculados são elementos que restringem os movimentos das
estruturas e recebem as seguintes classificações:
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 Impede movimento na direção normal(perpenticular) ao plano do apoio;

 Permite movimento na direção paralela ao plano do apoio.

 Permite rotação

 Impede movimento na direção normal ao plano do apoio.

 Impede movimento na direção paralela ao plano do apoio.

 Permite rotação.

 Impede o movimento na direção normal ao plano do apoio.

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 Impede o movimento na direção paralela ao plano apoio.

 Impede rotação.