Relações hidráulicas gerais

Força de pressão do êmbolo

Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

F = 10 • p • A
F = p• A •  • 10 F = Força de pressão do êmbolo [N]

d •
2 p = Pressão do fluido [bar]
A= A = Área do êmbolo [cm2]
4 d = Diâmetro do êmbolo [cm]

4 • F • 0,1  = Rendimento do cilindro

d=
•p
4•F
p = 0,1•
•d2

Forças de êmbolo
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

F = pe • A •10
F = pe • A • •10 F = Força de pressão do êmbolo [N]
pe = Pressão sobre o êmbolo [bar]
d2 • 
A= A = Área efetiva do êmbolo [cm2]
4 d = Diâmetro do êmbolo [cm]

A para área da coroa circular:  = Rendimento do cilindro

(D2 − d2 ) • 
A=
4

Prensa hidráulica

Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

F1 F2
= F1 = Força no êmbolo de bomba [N]
A1 A2
F2 = Força no êmbolo de trabalho [N]
F1 • s1 = F2 • s2 A1 = Área do êmbolo de bomba [cm2]
A2 = Área do êmbolo de trabalho [cm2]
s1 = Curso do êmbolo de bomba [cm]
F A s
 = 1= 1 = 2 s2 = Curso do êmbolo de trabalho [cm]
F2 A2 s1  = Relação de transmissão
Equação de continuidade
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

Q1 = Q2
Q1,2 = Vazões [cm3/s, dm3/s, m3/s]
Q1 = A1 • v1 A1,2 = Áreas das secções transversais
[cm2, dm2, m2]
Q2 = A 2 • v2
v1,2 = Velocidades do fluxo
A1 • v1 = A2 • v2 [cm/s, dm/s, m/s]

Velocidade do êmbolo
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades
Q
v= 1
1
A 1
v1,2 = Velocidades do êmbolo [cm/s]
Q Q1,2 = Vazões [cm3/s]
v 2= 2 A1 = Área efetiva do êmbolo (circulo) [cm2]
A 2
A2 = Área efetiva do êmbolo (coroa) [cm2]
d 2• 
A1 =
4
(D2 − d 2 ) • 
A2 =
4

Multiplicador de pressão
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

p1 = Pressão no cilindro menor [bar]

p1 • A1 = p2 • A2 A1 = Área do êmbolo [cm2]
p2 = Pressão no cilindro maior [bar]
A2 = Área do êmbolo [cm2]
Componentes de sistema hidráulicos

Bomba hidráulica

V• n• vol Q = Vazão (ou fluxo volumétrico) [l/min]

Q= [l/min]
1000 V = Volume nominal [cm3]
p• Q n = Rotação de acionamento da bomba [min-1]
P an= [kW]
600 •  ges
Pan = Potência de acionamento [kW]
p = Pressão operacional [bar]
1,59 • V• p
M= [Nm] M = Torque de acionamento [Nm]
100 • mh ges = Rendimento total (0,8-0,85)

ges = vol • mh vol = Rendimento volumétrico (0,9-0,95)

mh = Rendimento hidráulico mecânico (0,9-0,95)

Motor hidráulico

Q = Vazão (ou fluxo volumétrico) [l/min]

V = Volume nominal [cm3]
V• n n = Rotação de saída do motor [min-1]
Q=
1000 • vol ges = Rendimento total (0,8-0,85)
vol = Rendimento volumétrico (0,9-0,95)
Q•  vol •1000
n= mh = Rendimento mecânico hidráulico
V
(0,9-0,95)
p• V•  mh
M = = 1,59 • V• p•  •10 −3
p = Diferença de pressão entre entrada e saída
200 • 
ab mh
no motor [bar]
p• Q• ges Pab = Potência de saída do motor [kW]
P=
ab Mab = Torque de saída do motor [daNm]
600
Motor hidráulico variável

Transmissão

30000 P Md = Torque [Nm]

Md = •
 n P = Potência [kW]

 n = Rotação [min-1]
P= • Md• n Mdmax = Torque máx [Nm]
30000
i = Relação de transmissão
30000 P
n= • Getr = Rendimento da transmissão
 Md mh = Rendimento mecânico hidráulico
M vol = Rendimento volumétrico
M d= d max
i •  Getr ges = Rendimento total

n Vg = Volume de deslocamento [cm3]

n = max
i
Md
p = 20 •
Vg •  mh
Vg • n
Q=
1000 • vol
Vg • n•  vol
Q P=
1000
Q• p
P=
600 • ges
Motor hidráulico constante

Transmissão

30000 P Md = Torque [Nm]

Md = •
 n P = Potência [kW]

 n = Rotação [min-1]
P= • Md• n Mdmáx = Torque máx [Nm]
30000
i = Relação de transmissão
30000 P
n= • Getr = Rendimento da transmissão
 Md mh = Rendimento mecânico hidráulico
M vol = Rendimento volumétrico
M d= d max
i •  Getr ges = Rendimento total

nmax Vg = Volume de deslocamento [cm3]

n=
i
Md
p = 20 •
Vg •  mh

Vg • n
Q=
1000 • vol
Vg • n•  vol
Q P=
1000
Q• p
P=
600 • ges
Freqüência própria do motor hidráulico

VG = Volume de absorção [cm3]

(VG 2
)
2• E 0 = Freqüência de circuito próprio [1/s]
0 = • 2 f0 = Freqüência própria [Hz]
J red ( VG + V )
R
2 Jred = Momento de inércia red. [kgm2]
Eöl = 1400 N/mm2

f 0= 0
2 VR = Volume da tubulação [cm3]
Cilindro hidráulico

d12 •  d1 2 • 0,785 d1 = Diâmetro do êmbolo [mm]

A= = [cm2]
400 100 d2 = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]
d22 • 0,785 p = Pressão operacional [bar]
A st = [cm2]
100 v = Velocidade de curso [m/s]

(d12 − d 22 ) • 0,785 V = Volume de curso [l]

AR = [cm2]
Q = Vazão com consideração das fugas
100
internas [l/min]
p1 • d 2 • 0,785

FD = [kN] Qth = Vazão sem consideração das fugas
10000
2 2
internas [l/min]
p• (d1 − d2 ) • 0,785 vol = Rendimento volumétrico (aprox. 0,95)
Fz = [kN]
10000 h = Curso [mm]
h Q
v= = [m/s] t = Tempo do curso [s]
t •1000 A • 6
FD
V
Q = 6 • A • v = • 60 [l/min]
th
t
FZ

Qth
Q=
vol.
FS
A•h
V= [l]
10000
A • h• 6
t= [s]
Q•1000
Cilindro diferencial

dK = Diâmetro do êmbolo [mm]

4• FD
d K = 100 •
 •p K
dst = Diâmetro da haste [mm]
FD = Força de pressão [kN]
4 •104 • F Fz = Força de tração [kN]
pK = D
 • dK2 pK = Pressão no lado do êmbolo [bar]
 = Relação de áreas
4 •104 • F
pSt = Z QK = Vazão no lado do êmbolo [l/min]
 • (dK2 − d 2St) QSt = Vazão no lado da haste [l/min]

d 2 va = Velocidade de avanço [m/s]

 = K 2
(d K − d 2St) ve = Velocidade de retorno [m/s]
Volp = Volume pendular [l]
6•
Q K= • v a• d 2K VolF = Volume de enchimento [l]
400 h = Curso [mm]
6•
Q = • v • (d 2 − d 2 )
St e K St
400
QSt
v e = 6
• (d 2 − d 2 )
K St
400
QK
v =
a
6
•d 2
K
400

Vol = • d 2•h
4 •10 6
p St


Vol = • h• (d 2 − d 2 )
4 •10
F 6 K St
Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais)

4 •104 F dK = Diâmetro do êmbolo [mm]

pA = •  A dstA = Diâmetro da haste lado A [mm]
 (d K2 − d StA 2 )
dstB = Diâmetro da haste lado B [mm]
4 •104 F FA = Força A [kN]
pB = • B 2
 (d K − d StB 2 ) FB = Força B [kN]
pA = Pressão no lado A [bar]
6•
Q = • v • (d − d 2 2
) pB = Pressão no lado B [bar]
A a K StA
400 QA = Vazão no lado A [l/min]
6•
Q = • v • (d − d 2 2
) QB = Vazão no lado B [l/min]
B b K StB
400 va = Velocidade a [m/s]
QSt vb = Velocidade b [m/s]
v e = 6
• (d 2 − d 2 ) Volp = Volume pendular [l]
K St
400 VolFA = Volume de enchimento A [l]
QK VolFB = Volume de enchimento B [l]
v =
a
6
•d 2
K
400

Vol = • d 2•h
4 •10 6
p St


= • h • (d − d
2 2
Vol )
4 •106
FA K StA


= • h • (d 2 − d 2
Vol )
4 •106
FB K StB
Cilindro em circuito diferencial

dK = Diâmetro do êmbolo [mm]

4 • FD
d st = 100 •
•p St
dst = Diâmetro da haste [mm]
FD = Força de pressão [kN]
4 •104 • F Fz = Força de tração [kN]
p K = D
 • dSt2 pK = Pressão no lado do êmbolo [bar]
pSt = Pressão no lado da haste [bar]
4 •104 • F
pSt = Z h = Curso [mm]
 • (dK2 − d 2St) QK = Vazão no lado do êmbolo [l/min]
6• QSt = Vazão no lado da haste [l/min]
Q= •v •d2
a St
400
Avançar: QP = Vazão da bomba [l/min]
QP va = Velocidade de avanço [m/s]
v =
a
6 ve = Velocidade de retorno [m/s]
• d St2
400 Volp = Volume pendular [l]

Q•d2 VolF = Volume de enchimento [l]

QK = P K
d St2
Q • (d 2 − d 2 )
QSt = P K St
dSt2
Retornar:
QP
v e=
6
• (d − d 2)
2
K St
400
QSt=QP
Q •d2
QK = P 2K 2
(d − d )
K St


Vol = • d 2•h
4 •10 6
p St


Vol = • h• (d 2 − d 2 )
4 •106
F K St

Freqüência própria de cilindro em cilindro diferencial

 d 
2

AK = K
AK = Área do êmbolo [cm2]
4
100 AR = Área da coroa anelar do êmbolo [cm2]
dK = Diâmetro do êmbolo [mm]
(d 2 − d 2 )
A R = K St dSt = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]
4 dRK = Diâmetro nominal no lado do êmbolo [mm]
100 LK = Comprimento no lado do êmbolo [mm]
d 2
L  dRSt = Diâmetro nominal no lado da haste [mm]
VRK = RK
• K LSt = Comprimento no lado da haste [mm]
4 1000
h = Curso [cm]
d 2
 L
• St
VRK = Volume da linha no lado do êmbolo [cm3]
VRSt = RSt
4 1000 VRSt = da linha no lado da haste [cm3]
V •  Öl mRK = Massa do óleo na linha do lado
m RK = RK
1000 do êmbolo [kg]

VRSt •  öl mRSt = Massa do óleo na linha do lado

m = da haste [kg]
RSt
1000 hK = Posição com freqüência própria mínima [cm]
 A •h V V  f0 = Freqüência própria [Hz]
 R + RSt − RK 
 A3 AR 3 AK 3  0 = Freqüência circular
hk =  R 
1 1
( + )
mred
AR AK  = •
mölred + m red
01 0
A •E A •E
2 2
1
= • K
+ R Öl )
 01
ÖL
(
0
m AK • hK +V AR • (h − hK )
+VRSt f =
RK
10 10 01
2
0
f=
2
0

4
d   1 400 • AR 
mölred = mRK  K  + mRSt  
 d RK   d RSt  
Freqüência própria de cilindro em cilindro de velocidade igual

(d 2 − d 2 )
A R = K St
4
AR = Área da coroa anelar do êmbolo [cm2]
100
dK = Diâmetro do êmbolo [mm]
d 2
 L
• K
dSt = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]
VR = RK
4 1000 dR = Diâmetro nominal [mm]

VR •  öl LK = Comprimento no lado do êmbolo [mm]

m R= h = Curso [mm]
1000
VR = Volume da linha [cm3]
2• E 2

 0 = 100• öl • (
A R
) mR = Massa do óleo na linha [kg]
m A •h f0 = Freqüência própria
red R
+ V RSt
10
0 = Freqüência circular
Equação aplica-se apenas para a posição intermédia
do cilindro síncrono
Frequência natural de qualquer posição pode ser
calculada usando a equação para o cilindro diferencial
(como mostrado na página 17, no entanto, AK = AR)
0
f=
2
0

4
 1 400 • AR 
mölred = 2 • mRK  
 dR  
mred
 = •
mölred + mred
01 0

 01
f 01 =
2
Freqüência própria de cilindro em cilindro com êmbolo mergulhado (plunger)

d 2 AK = Área do êmbolo [cm2]

AK = K
dK = Diâmetro do êmbolo [mm]
4
100 dR = Diâmetro da tubulação [mm]
LK = Comprimento do lado do êmbolo [mm]
d 2
L
VR = K • K LR = Comprimento da tubulação [mm]
4 1000 h = Curso [mm]
VR •  öl VR = Volume de óleo na tubulação [cm3]
m R=
1000 MR = Massa do óleo na tubulação [kg]
2 f0 = Freqüência própria
E öl AK
0 = 100 • •( )
0 = Freqüência circular
mred AK• h + VRSt
0
f=
2
0

4
d 
mölred = 2 • mR  K 
 dR
mred
 = •
mölred + mred
01 0

 01
f =
01
2
Tubulações

l •  • v2 •10 p = Perda de pressão em tubulação reta [bar]

p =  •  = Densidade [kg/dm3] (0,89)
d•2
 = Coeficiente de atrito do tubo
64
 lam.= lam. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo laminar
Re
turb. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo turbulento
0,316
 turb. = 4 l = Comprimento da linha [m]
Re
v = Velocidade do fluxo na linha [m/s]
v• d
Re = •103 d = Diâmetro interno da tubulação [mm]
  = Viscosidade cinemática [mm2/s]
Q Q = Vazão na tubulação [l/min]
v= •102

6 • d2 •
4
400 Q
d = •
6• v
Exemplos de aplicação para a determinação das pressões de
cilindro e fluxos volumétricos sob cargas positivas e negativas

Nomenclatura
Parâmetro Símbolo Unidades
Aceleração / desaceleração A m/s2
Área do cilindro A1 cm2
Área da coroa circular A2 cm2
Relação de áreas =A1/A2 -

Força total FT daN

Força de aceleração Fa=0,1•m•a daN
Forças externas FE daN
Forças de atrito (atrito de Coulomb) FC daN
Atrito da vedação FR daN
Força do peso G daN
Massa G kg
m= +m
K
g

Massa do êmbolo mK kg
Vazão Q=0,06• A•vmax l/min
vmax cm/s
Torque T=•J+ TL Nm
Momento de carga TL Nm
Aceleração angular  rad/s2
Momento de inércia da massa J kgm2
Cilindro diferencial avançando com carga positiva
Sentido do movimento

Dimensionamento: Cálculo:
210 • 38,1+ 1,42 [4450 + (5,25• 38,1)]
FT = Fa+FR+FC+FE [daN] p= =
1 3
120bar
38,1(1+ 1,4 )
Parâmetros dados
210 − 120
FT = 4450 daN p = 5,25 + = 52bar
2
PS = 210 bar 1,42
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2
 = 1,40 Q= 0,06•53,5•30=96 l/min
vmáx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
35
p A + R2[F + ( p A )] Q = 96 = 60l / min
p1 = S
2 T T2
bar N
210 − 120
A (1+  3 )
2
pS − p1
p =p + bar
2 T
2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A1•vmax l/min
35
QN = Q l/min
p S− p 1

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o

fluxo volumétrico nominal calculado.
Cilindro diferencial retornando com carga positiva
Sentido do movimento

Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR+FC+FE [daN] (210 • 38,1•1,42) + 4450 + (5,25• 38,1•1,4)]
p2 = = 187bar
38,1(1+ 1,43)
Parâmetros dados p1 = 5,25 + [(210 − 187)1,42 ] = 52bar
FT = 4450 daN
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•38,1•30=69 l/min
 = 1,40
vmáx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2 35
( p A  3 ) + F + ( p A  )] Q = 96 = 84l / min
p2 = S 2 210 − 187
N
T T 2
bar
A (1+  3 )
2
p = p +[( p − p ) 2 ] bar
1 T S 2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A2•vmax l/min
35
QN = Q l/min
p S− p 2

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o

fluxo volumétrico nominal calculado.
Cilindro diferencial avançando com carga negativa
Sentido do movimento

Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR-G [daN] 175 • 61,3 + 1,32 [−2225 + (0 • 61,3)]
p1 = = 36bar
61,3(1 + 1,33 )
Parâmetros dados
175 − 36
FT = -2225 daN p=0+ = 82bar
2
PS = 175 bar 1,32
PT = 0 bar
A1 = 81,3 cm2
A2 = 61,3 cm2
 = 1,3 Q= 0,06•81,3•12,7=62 l/min
vmáx = 12,7 cm/s
==> p1 e p2
p A +  2[F + ( p A )] 35
p1 = S
2 T T2
bar Q = 62 = 31l / min
A2 (1+  3 ) N
175 − 36
p −p
p = p + S 1 bar
2 T
2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.

Q= 0,06•A1•vmáx l/min
35
QN = Q l/min
p S− p 1

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o

fluxo volumétrico nominal calculado.
Cilindro diferencial retornando com carga negativa

Sentido do movimento

Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR-G [daN] (210 • 61,3 + 1,32) − 4450 + (0 • 61,3• 1,3)]
p2 = = 122bar
61,3(1+ 1,33)
Parâmetros dados
p1 = 0 + [(210 − 122)] = 149bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
A1 = 81,3 cm2
A2 = 61,3 cm2 Q= 0,06•61,3•25,4=93 l/min
 = 1,3
vmáx = 25,4 cm/s
==> p1 e p2 35
( p A  3 ) + F + ( p A  )] Q = 93 = 59l / min
p2 = S 2 210 − 122
N
T T 2
bar
A (1+  3 )
2
p = p +[( p − p ) 2 ] bar
1 T S 2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A2•vmáx l/min
35
QN = Q l/min
p S− p 2

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o

fluxo volumétrico nominal calculado.
Cilindro diferencial avançando sobre um plano inclinado com carga positiva

Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FE+FS+[G•(•cos+sin)] daN (140 •19,9) + 1,62[2225 + (3,5•19,9)]
p1 = = 85bar
19,9(1+ 1,63)
Parâmetros dados
140 − 85
FT = 2225 daN p = 35 + = 25bar
2
PS = 140 bar 1,62
PT = 3,5 bar
A1 = 31,6 cm2 Q= 0,06•31,6•12,7=24 l/min
A2 = 19,9 cm2 35
 = 1,6 Q = 24 = 19 l/min
140 − 85
N
vmáx = 12,7 cm/s
==> p1 e p2
pS A2 +  2[F + ( pTA )]
p1 =
2
bar
A2 (1+  3 )
pS − p1
p =p + bar
2 T
 2

Revisão/controle do dimensionamento do cilindro

e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.

Q= 0,06•A1•vmáx l/min
35
QN = Q l/min
p S− p 1

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o

fluxo volumétrico nominal calculado.
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga positiva

Dimensionamento: Cálculo:
FT =Fa+FE+FS+[G•(•cos+sin)] daN (140 •19,9 •1,63) + 1780 + [3,5•19,9 •1,6)]
p2 = = 131bar
19,9(1+ 1,63)
Parâmetros dados
p = 3,5 + [(140 − 131) • 1,62 = 26bar
FT = 1780 daN 1

PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
A1 = 31,6 cm2
A2 = 19,9 cm2 Q= 0,06•19,9•12,7=15 l/min
 = 1,6 35
Q = 15 = 30 l/min
vmáx = 12,7 cm/s
140 − 131
N
==> p1 e p2
( p SA  3
) + F + ( pT A2 )]
p2 = 2
bar
A2(1+ 3 )
p = p +[( p − p ) 2 ] bar
1 T S 2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A2•vmáx l/min
35
QN = Q l/min
p S− p 2

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o

fluxo volumétrico nominal calculado.
Cilindro diferencial avançando sobre um plano inclinado com carga negativa

Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FE+FR+[G•(•cos-sin)] daN
(210 •106) + 1,22[−6675 + (0 •106)]
p1 = = 131bar
Gegebene Parameter 106(1+ 1,43)
FT = -6675 daN
PS = 210 bar Cuidado!!!
PT = 0 bar Carga negativa acarreta cavitação no cilindro.
A1 = 53,5 cm2 Alterar os parâmetros dados mediante aumento
A2 = 38,1 cm2 do tamanho nominal do cilindro, ou da pressão do
 = 1,4 sistema, ou a redução da força total necessária.
vmáx = 25,4 cm/s
==> p1 e p2 A1 = 126 cm2 A2 = 106 cm2 R=1,2
pS A2 +  [F + ( pTA )]
2
210 − 44
p1 = 2
bar p= = 116bar
A2 (1+  ) 3 2
1,22
pS − p1
p =p + bar Q= 0,06•126•25,4=192 l/min
2 T
2 Q = 192
35
= 88 l/min
210 − 44
N
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A1•vmáx l/min
35
QN = Q l/min
p S− p 1

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o

fluxo volumétrico nominal calculado.
Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga negativa

Dimensionamento: Cálculo:
F = Fa+FE+FR+[G•(•cos-sin)] daN (210 • 38,1•1,43) + [−6675 + (0 • 38,1•1,4)]
p2 = = 107bar
38,1(1+ 1,43)
Gegebene Parameter
p = 0 + [(210 − 107) • 1,42 ] = 202bar
F = -6675 daN 1

PS = 210 bar
PT = 0 bar
A1 = 53,5 cm2
A2 = 38,1 cm2 Q= 0,06•38,1•25,4=58 l/min
 = 1,4 35
Q = 58 = 34 l/min
vmáx = 25,4 cm/s
210 − 107
N
==> p1 e p2
( p A  3 ) + F + ( p A  )]
p2 = S 2 T 2
bar
A (1+  3 )
2
p = p +[( p − p ) 2 ] bar
1 T S 2
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A2•vmáx l/min
35
QN = Q l/min
p S− p 2

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o

fluxo volumétrico nominal calculado.
Motor hidráulico com uma carga positiva

Sentido da rotação

Dimensionamento: Cálculo:
T = •J+TL [Nm] 210 + 0 10 •  • 56,5
p 1= + = 127bar
2 82
Parâmetros dados p2 = 210 − 127 + 0 = 83bar
T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
DM = 82 cm3/rad QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
M = 10 rad/s
35
Q = 8,2 = 5,3 l/min
210 − 127
N
==> p1 e p2
pS + pT 10T
p 1= + bar
2 DM
p2 = pS − p1 + pT bar
Revisão/controle do dimensionamento do motor
hidráulico e cálculo do fluxo volumétrico nominal
QN, em função da pressão de carga p1.

QM= 0,01•M•DM l/min

35
Q N= Q l/min
p−
M
S
p 1

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o

fluxo volumétrico nominal calculado.
Motor hidráulico com uma carga negativa

Sentido da rotação

Dimensionamento: Cálculo:
T = •J-TL [Nm] 210 + 0 10 •  • (−170)
p 1= + = 40bar
2 82
Parâmetros dados p2 = 210 − 40 + 0 = 170bar
T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
DM = 82 cm3/rad QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
M = 10 rad/s 35
Q = 8,2 = 3,6 l/min
210 − 40
N
==> p1 e p2
pS + pT 10T
p 1= + bar
2 DM
p2 = pS − p1 + pT bar
Revisão/controle do dimensionamento do motor
hidráulico e cálculo do fluxo volumétrico nominal
QN, em função da pressão de carga p1.

QM= 0,01•M•DM l/min

35
Q N= Q l/min
p−
M
S
p 1

Seleção de uma Servoválvula 10% maior que o

fluxo volumétrico nominal calculado.
Averiguação das massas reduzidas de diferentes sistemas

Para o dimensionamento das forças necessárias de um sistema hidráulico, é preciso dimensionar os

diferentes componentes (cilindros / motores ...), para que a aceleração e a frenagem de uma massa
ocorram de maneira correta.
Através da mecânica do sistema são determinados os cursos dos cilindros e motores.
Cálculos de velocidade e de força precisam ser efetuados.
Pela determinação da massa reduzida de um sistema, podem ser obtidas informações sobre a
aceleração e seus efeitos sobre o sistema.
A massa reduzida (M) é uma massa pontual que exerce os mesmos componentes de força e
aceleração sobre o sistema certo, como a massa normal.
Para sistemas rotativos é preciso considerar o momento de inércia reduzido (I e).
Havendo considerações com sistemas de medição de curso ou aplicações com frenagem de uma
massa, é preciso primeiro determinar a massa reduzida!
Para a determinação das forças de aceleração utiliza-se a 2ª lei básica de Newton.
F = m• a F= Força [N]
m= Massa [kg]
a= Aceleração [m/s2]

Para movimentos rotativos utiliza-se a seguinte equação.

 = I •   = Torque [Nm]
Í= Momento de inércia [kgm 2]
  = Aceleração angular [rad/s2 ]
Acionamentos lineares

Aplicações primárias (método de energia)

A massa m é uma massa pontual e a haste l não tem peso. O eixo do cilindro está em ângulo reto
para a haste l.
As relações entre cilindro e haste são as seguintes:
vc ac
 = =
vm   = =
am
r l r l

Torque necessário para a aceleração da massa.

 = IX  = F• r
= m• l2X  I = m• l2
a a
= m• l 2 X m   = m
l l

= m• lXa m
m• l • a m l
==> F= = m• i • am i=
r r

m•i pode ser considerado como movimento da massa.

l • ac ac am
F = m• i • a m = m• i • = m• i2 • a c = M • a c com =
r r l

F= Força do cilindro
M= Massa reduzida
ac= Aceleração da haste do cilindro

Em geral vale: M = m• i 2

O mesmo resultado pode ser conseguido com auxílio do método de energia (energia cinética da
massa m). A dependência do movimento da massa com o movimento do cilindro pode ser
determinada com auxílio da geometria do sistema.
Energia da Massa:
 1 1
KE = I •   2 = m • l 2 •   2 (I=m•i2)

2 2
 2
1 v
= m• l •  c 
2
(vc=r•  )
2 r 

1 l2
= m• 2 • vc
2

2 r
1
= M•v2 M=m•i2 und i=l/r
c
2
Massa pontual em movimentos lineares

v é o componente horizontal de v´. v´ forma um ângulo reto com a haste l.

Método de energia:
1 1
KE = I •   2 = m • l 2 •   2
2 2
2
1  v 
= m• l 2 •   (  =v´/r)
2  r

1 l2 2
= m • 2 • v
2 r
1
= m • i 2 • v 2
2
com v=v´•cos

1
==> KE = m • i 2 • v 2
2
1
1 m• i2 • 2
= • 2
=
v M v
2 (cos )2 2

i2
com M=m ==> M é dependente da posição
(cos )2

Quando: = 0 então, =1 e M=mi2

=90° então, cos=0 e M=

i2
=30° então, cos=0,866 e M =m
0,75
Se um cilindro movimenta uma massa como na figura anterior, e o movimento se situa entre -30° e
+30°, as forças de aceleração e de frenagem no ponto de giro precisam ser calculadas com massa
reduzida, que é duas vezes maior do que no ponto neutro.
Massa distribuída com movimentos lineares

Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se também neste caso calcular a massa
reduzida da haste.

1 1 1 1
KE = I • 2 =
X • m • l2 •  2 • m • l2
2 2 3 3
2
1 1  v 
= X• m• l •  
2
(  =v´/r)
2 3  r 

1 1 l2 2
= X • m • 2 • v
2 3 r
1 1
= X • m • i 2 • v 2
2 3
com v=v´•cos
1 1 m• i 2 2 1 2

= X• • 2• v =
•M•v
2 3 (cosa) 3

1 2
M= • m• i
2 (cosa)2
Rotação

Examinamos agora uma massa rotativa com um momento de inércia I, acionada com um motor
(relação D/d).
1 1 d
KE = I • 2 m = I • (  • )2 I= momento de inércia [kgm 2]

2 2 D
2
1 d
= I •   • 2
2  D   = aceleração angular [rad/s2]

1
= I • i2 •   2
2
1
= I •  2 Ie = I • i2
2e
i = d/D

No caso em que são aplicadas transmissões, é preciso considerar i.

Quando i = D/d então temos Ie = I/i2
Combinação de um movimento linear e um rotativo

Aqui uma massa m é movimentada por uma roda que tem um raio r. A roda não tem peso.

1
KE = m• v2
2
1 2
= m • ( r •  ) v=r• 
2

1
= m • r 2 • 2
2
1
Ie •  
2
= Ie= m•r2
2
Resistências hidráulicas

A resistência de um estrangulamento de secção transversal é a alteração da diferença de pressão p

que se manifesta para a respectiva alteração do fluxo volumétrico.

d (p)
R=
dQ
Fluxo volumétrico Q

Diferença de pressão p

Equação de diafragma

dB • 
2
2 • p K = índice de vazão (0,6-0,8)
QBlende = 0,6 • K • •
4   = 0,88 [kg/dm3]
dB = diâmetro do diafragma [mm]
 p = diferença de pressão [bar]
QBlende= [l/min]

Equação de estrangulador
•r4 QDrossel= [m3/s]
QDrossel = • (p1 − p2 )
8••l  = viscosidade dinâmica [kg/ms]
=• l = comprimento do estrangulador [m]
r = raio [m]
 = viscosidade cinemática [m2/s]
 = 880 [kg/m3]
Acumulador hidráulico

 = 1,4 (compressão adiabática)

p0    p1  
1 1

V = V0   • 1−   V = volume útil [l]
p   p  
V0 = tamanho do acumulador [l]
 
1 2

p0 = pressão de enchimento de gás [bar]

p1
p = p1 = Pressão operacional min [bar] (queda de pressão
2 
  na válvula)
 
p2 = Pressão operacional máx [bar]
 V 
1− 1
  p   p0 = <0,9*P1
 V0  0  
  p1  
Em bombas reguladas por pressão prever um
V
V0 = acumulador no circuito de pressão!
1
 1

 p 0     p1   
  • 1−   
Tempo de basculamento da bomba tSA vide catálogo
p p da bomba.
 1  2
 
V = Q • tSA
Trocador de calor (óleo - água)

ETD = t öl − t K VÖl = vazão de óleo [l/min]

PV = perda de potência [kW]
P
p 01 = V tÖl = temperatura de entrada Öl [°C]
ETD
tÖl = resfriamento do óleo [K]
14 • PV
t K = tK = temperatura de entrada da água refrigeradora [°C]
VK
tK = aquecimento da água refrigeradora [K]
VK = vazão da água refrigeradora [l/min]
O cálculo de tÖl é diferente conforme o fluido ETD = diferença de temperatura de entrada [K]
hidráulico. p01 = potência refrigeradora específica [kW/h]

HFA HLP/HFD HFC

14,7 • PV 36 • PV 17,2 • PV
t öl = t öl = t öl =
Völ Völ Völ

Mediante o valor de p01 calculado, pode-se determinar o tamanho nominal dos trocadores de calor
pelos diagramas dos diferentes fabricantes.
Exemplo Normas AB:

Identifi-
Denominação: cação
Trocador de calor no
diagrama 1
Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Dimensionamento de uma válvula

Através dos dados do cilindro e das velocidades Q= 0,06•A2•vmáx l/min

de avanço e retorno pode-se calcular a vazão
necessária. X
QN = Q l/min
p S− p 2
P= PS press. sist. -PL press. carga -P T press. retorno
2
(pressão de carga  *pressão de sistema) X= 35 (servoválvula) queda de pressão através de
3 uma aresta de comando
com grau de eficiência ideal. X= 35 (válvula proporcional) queda de pressão
através de uma aresta de comando
FT = Força de carga [daN] (válvula proporcional com bucha)
PS = Pressão de sistema [bar]
PT = Pressão de retorno [bar] X= 5 (válvula proporcional) queda de pressão através
A1 = Área do êmbolo cm2 de uma aresta de comando
A2 = Área da coroa anelar cm2
(válvula proporcional sem bucha)
 = Relação de áreas do cilindro
vmáx = Velocidade de avança do cilindro cm/s

➔ p1 e p2

Seleção de uma válvula 10% maior do que a

vazão nominal calculada.
( p A  ) + F + ( p A  )]
3


p2 = S 2 T T 2
bar
A (1+  3 )
2
p = p +[( p − p ) 2 ] bar
1 T S 2

Revisão/controle do dimensionamento do cilindro

e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN, em
função da pressão de carga p1.