MR Book

Lezioni di Meccanica Razionale
Vittorino Talamini, Luisa Arlotti
4 marzo 2010
2
Prefazione
In un curriculum di studi in Ingegneria i contenuti del corso di Meccani-

ca Razionale rappresentano un collegamento fra i contenuti delle discipline
di base (Analisi Matematica, Geometria e Fisica) e quelli più applicativi
(Meccanica Applicata alle Macchine, Macchine, Scienza delle Costruzioni).
Scopo del corso è di insegnare ad utilizzare in modo preciso e rigoroso gli
strumenti matematici nella risoluzione di problemi meccanici: da qui il nome
Razionale.
Un corso di Meccanica Razionale che sia finalizzato agli studenti di un Corso
di Laurea in Ingegneria non può trascurare gli aspetti teorici fondamenta-
li che caratterizzano la disciplina. È altresı̀ opportuno che la trattazione
teorica sia accompagnata da un congruo numero di esempi ed applicazioni:
questi infatti sono essenziali per la piena comprensione dei concetti teorici.
Le fonti bibliografiche più adatte per gli insegnamenti di Meccanica Razio-
nale che si impartiscono in 50-60 ore di lezione consistono in testi che da una
parte rispecchiano questo spirito e dall’altra che non siano troppo dispersi-
vi. Da essi gli studenti devono poter capire gli aspetti fondamentali della
disciplina in un tempo ragionevolmente breve.
Questo testo è principalmente finalizzato alle necessità degli studenti dei
corsi di Meccanica Razionale si impartiscono in 50-60 ore di lezione, potendo
comunque essere un valido ausilio anche per corsi più approfonditi.
In esso sono stati abbreviati o addirittura tralasciati alcuni argomenti nor-
malmente svolti nei testi di Meccanica Razionale, fra questi, ad esempio,
il problema dei due corpi e la meccanica dei continui; tuttavia sono stati
riportati tutti i concetti essenziali della disciplina, in modo da permettere
allo studente di avere le basi per poter affrontare autonomamente lo studio
di problemi di statica e di dinamica anche complessi. Tutte le affermazio-
ni fatte in questo testo sono state dimostrate rigorosamente a partire dalle
definizioni e dai concetti fondamentali dati.
Nel testo sono stati anche riportati un discreto numero di esempi ed esercizi,
molti dei quali svolti completamente e commentati. Con essi si è cercato di
chiarire via via i concetti teorici esposti nel testo.
4
Una prima versione di questo testo è stata pubblicata nel 1998 dalla casa
editrice universitaria Forum di Udine e raccoglieva gli argomenti trattati
nelle lezioni impartite negli anni accademici 1995/96 e 1996/97 al corso
di Meccanica Razionale del Diploma Universitario in Ingegneria Meccanica
dell’Università di Udine, attivato nella sede di Pordenone. La prima versione
del testo è stata nel tempo riveduta, ampliata e completata da molti altri
esempi ed esercizi.
Udine, 4 marzo 2010
Vittorino Talamini
Luisa Arlotti
Indice
1 Argomenti di Algebra Vettoriale 9

1.1 Operazioni con i vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Rappresentazione cartesiana dei vettori . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Equazioni vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4 Cenni di Analisi Vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5 Campi vettoriali equiproiettivi . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6 Cambiamenti di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7 Sistemi di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.8 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2 Momenti 35
2.1 Momento di un vettore applicato . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2 Momento di più vettori applicati . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3 Coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4 Invarianti e asse centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 Sistemi equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6 Sistemi di vettori applicati concorrenti . . . . . . . . . . . . 42
2.7 Sistemi di vettori complanari . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.8 Sistemi di vettori paralleli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.9 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3 Vincoli 51
3.1 Vincoli nei sistemi a una particella . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2 Vincoli nei sistemi a più particelle . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3 Vincoli unilaterali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4 Sistemi Rigidi 61
4.1 Gradi di libertà dei sistemi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2 Terna solidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3 Angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6 INDICE
5 Statica 67
5.1 Statica dei sistemi a una particella . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Statica dei sistemi a più particelle . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6 Cinematica del Punto 83

6.1 La legge oraria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.2 La terna intrinseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.3 Moti piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.4 Moti centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.5 Moti composti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.6 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7 Cinematica dei sistemi vincolati 101
8 Cinematica dei sistemi rigidi 107

8.1 Formula fondamentale e asse di moto . . . . . . . . . . . . . 110
8.2 Moti rigidi piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.3 Moti di rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9 Cinematica relativa 123

9.1 Composizione delle velocità e delle accelerazioni . . . . . . . 124
9.2 Composizione delle velocità angolari . . . . . . . . . . . . . . 127
9.3 Velocità angolare ed angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . 128
9.4 Complementi sulla cinematica dei sistemi rigidi . . . . . . . 129
9.5 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
10 Fondamenti della Dinamica 135

10.1 Il primo principio della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . 135
10.2 Il secondo ed il terzo principio della dinamica . . . . . . . . 137
10.3 Dinamica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
11 Dinamica del Punto Materiale 147

11.1 Energia cinetica, potenza e lavoro . . . . . . . . . . . . . . . 147
11.2 Forze conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
11.3 Campi di forza e linee di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
11.4 Alcune forze conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
11.5 Forze di attrito viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.6 Reazioni vincolari e forze di attrito dinamico . . . . . . . . . 155
11.7 L’energia e la sua conservazione . . . . . . . . . . . . . . . . 158
INDICE 7
11.8 Analisi qualitativa del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

11.9 Le equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
11.10Eq. diff. lineari del 2◦ ordine a coefficienti costanti . . . . . 166
11.11La risonanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
11.12Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
12 Baricentri e Momenti d’Inerzia 181

12.1 I baricentri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
12.2 Momenti e prodotti d’inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
12.3 Ellissoide d’inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
12.4 Il tensore d’inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
12.5 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
13 Dinamica dei Sistemi di Punti Materiali 197

13.1 Quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
13.2 Il momento della quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . 198
13.3 L’energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
13.4 KO e T nei corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
13.5 Le equazioni cardinali della dinamica . . . . . . . . . . . . . 203
13.6 Potenza e Lavoro nei sistemi di particelle . . . . . . . . . . . 205
13.7 Potenza delle forze applicate ai corpi rigidi . . . . . . . . . . 208
13.8 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
14 Statica e Dinamica dei Sistemi Olonomi 215

14.1 Il principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
14.2 Le equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
14.3 La stabilità dell’equilibrio nei sistemi olonomi . . . . . . . . 226
14.4 Le piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
14.5 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
15 Esercizi risolti 241

8 INDICE
Capitolo 1
Argomenti di Algebra
Vettoriale
In questo capitolo vengono richiamati alcuni concetti fondamentali di algebra

e di analisi vettoriale che saranno impiegati durante lo svolgimento del corso.
Quasi tutti questi concetti sono già stati incontrati durante i corsi di Analisi
Matematica o di Algebra Lineare e Geometria.
In Meccanica Razionale si vogliono descrivere matematicamente i fenomeni
naturali di natura meccanica che avvengono nello spazio geometrico tridi-
mensionale. Per questo, i vettori che si incontreranno sono quasi sempre
vettori di uno spazio tridimensionale reale. Spesso si devono descrivere og-
getti in movimento e perciò le grandezze vettoriali che si riferiscono a questi
oggetti sono funzioni del tempo. Ecco quindi come i concetti di algebra e di
analisi vettoriale intervengono fin dall’inizio nello sviluppo della Meccanica
Razionale.
Una coppia ordinata di punti distinti A, B, individua il segmento orien-

tato AB, che ha origine nel punto A e fine nel punto B. Ogni segmento
orientato AB è caratterizzato da una lunghezza (rispetto ad una data unità
di misura), da una direzione (quella della retta AB e di tutte le rette pa-
rallele ad essa), da un verso (quello che da A porta verso B) e da un punto
origine A.
Se i due punti A e B coincidono si definisce il segmento orientato nullo
che ha lunghezza nulla e direzione e verso indeterminati.
Alla classe di equivalenza dei segmenti orientati che hanno lunghezza, dire-
zione e verso uguali a quelli del segmento orientato AB, ma origine qualun-
que, si dà il nome di vettore.
Un vettore è quindi un ente astratto che rappresenta una classe di equiva-
lenza di segmenti orientati aventi uguali lunghezza, direzione e verso e può
10 Argomenti di Algebra Vettoriale
essere rappresentato da uno qualunque dei segmenti orientati della classe.

Per modulo di un vettore si intende la lunghezza (rispetto ad una data unità
di misura) di uno qualunque dei segmenti orientati che esso rappresenta.
Un vettore, viene indicato con una lettera in grassetto v ed il suo modulo
viene indicato con |v| o con v.
:
»
»»
» »» B
» »»»
v
A
Se il segmento orientato AB individua il vettore v, allora AB stesso può es-

sere individuato assegnando il punto A e il vettore v, e può essere identificato
con la coppia (A, v) detta vettore applicato.
Il punto A viene detto punto di applicazione del vettore applicato (A, v),
e la retta per A parallela a v retta di applicazione di (A, v).
Il vettore v viene talvolta detto vettore libero per distinguerlo dal vettore
applicato (A, v).
Una grandezza fisica che in un dato sistema di unità di misura è comple-
tamente caratterizzata da un numero reale è detta scalare. Esempi di
grandezze scalari sono il tempo, il volume, la massa, la temperatura, ecc..
Una grandezza fisica che in un dato sistema di unità di misura è caratterizza-
ta da un numero reale non negativo, da una direzione e da un verso, in altre
parole da un vettore, è detta vettoriale. Esempi di grandezze vettoriali
sono lo spostamento, la velocità, l’accelerazione, la forza, ecc..
1.1 Operazioni con i vettori

Nell’insieme V dei vettori si definiscono due operazioni: quella di somma
vettoriale (v1 + v2 , v1 , v2 ∈ V ) e quella di moltiplicazione per un numero
reale (kv, k ∈ IR, v ∈ V ), i cui risultati sono ancora vettori dell’insieme
V . L’insieme V dei vettori, dotato delle operazioni di somma vettoriale
e di moltiplicazione per un numero reale, gode della struttura di spazio
vettoriale (reale), cioè V soddisfa i seguenti assiomi, ∀ v, v1 , v2 , v3 ∈ V e
∀ k, k1 , k2 ∈ IR:
1. Proprietà associativa della somma vettoriale: (v1 + v2 ) + v3 = v1 +

(v2 + v3 )
2. Proprietà commutativa della somma vettoriale: v1 + v2 = v2 + v1
3. Esistenza dell’elemento neutro: ∃ 0 ∈ V : v + 0 = v

Vittorino Talamini e Luisa Arlotti 11
4. Esistenza dell’elemento inverso: ∀ v ∈ V, ∃ (−v) ∈ V : v + (−v) = 0.
5. Proprietà associativa della moltiplicazione per scalari: (k1 k2 )v = k1 (k2 v)
6. Proprietà dell’identità: 1v = v
7. Prima legge distributiva: k(v1 + v2 ) = kv1 + kv2
8. Seconda legge distributiva: (k1 + k2 )v = k1 v + k2 v
L’insieme dei vettori dotato della sola operazione di somma vettoriale, sod-
disfacente cioè le proprietà 1.- 4., ha la struttura algebrica di gruppo com-
mutativo; dotato anche dell’operazione di moltiplicazione per numeri reali
soddisfacente le restanti proprietà 5.-8., acquista la più ricca struttura di
spazio vettoriale lineare.
Come realizzare concretamente le due operazioni di somma e di prodotto per

un numero nell’insieme dei vettori? Cominciamo con il vettore somma.
Pensiamo il vettore v1 applicato in un qualunque punto A. Esso individua
un punto B tale che AB = v1 . Pensiamo il vettore v2 applicato in B. Esso
individua un punto C tale che BC = v2 . Il vettore applicato AC è rappre-
sentativo del vettore somma v1 + v2 . Questa rappresentazione geometrica
è nota come la regola del parallelogramma perché AC è la diagonale del
parallelogramma che ha per lati AB e BC.
Per la proprietà 4. è definita anche la differenza fra vettori. Per definizio-
ne, il vettore differenza dei vettori v1 e v2 è il vettore v1 − v2 tale che
v1 − v2 = v1 + (−v2 ). La figura seguente rappresenta il vettore somma e il
vettore differenza di due vettori v1 e v2 .
v1
´ 3́¢̧ -
v1 +v2 ´´ ¢ A ¢
´ ¢ A ¢
´ ¢ A ¢
´
´ ¢ v2 A ¢
´ ¢ A ¢
´ ¢ v1 −v2 A ¢ −v2
´
´ -¢ A ¢
AU¢®
v1
Il vettore prodotto kv di un numero reale k per un vettore v è il vettore

nullo 0 se k = 0 o se v = 0; se invece k 6= 0 e v 6= 0 il vettore kv è parallelo
a v, ha modulo pari a |k| volte il modulo di v e verso concorde o discorde
con v a seconda che il segno di k sia positivo o negativo.
v- 3v -
Da queste definizioni è facile verificare che tutti gli assiomi 1.-8. sono
soddisfatti. Ad esempio:
(v1 +v2 )+v3 ¡¡

µ@I v3
@
µ¤º@
v1 +(v2 +v3 ) ¡¡ I
¤ @ v3
¡ @
1
³ ¡ ¤ @
¡ ³ ³³3́
´ ¡ ¤ ´3́
¡³³ ´³ ´ ¡ ¤ ´´
³³ -´ v2
¡ ¡ -´
¤ v2
v1 v1
1 v
v1 +v2 ³³1
³ -
³
1
³
3́
³ ´´ v2´ ³³ ³
3́
´ ³
³³ ´ ´³³
³³ -´ v2 ´³ v2 +v1
³
v1
Un versore è un vettore che ha modulo 1. Un versore racchiude in sé tutte

le informazioni riguardo la direzione ed il verso di un dato vettore. Per
calcolare il versore â di un certo vettore a, non nullo, basta dividere a per
il suo modulo: â = a/|a|, infatti |â| = |a|/|a| = 1. La direzione ed il
verso di a e di â coincidono perché a e â sono proporzionali e la costante di
proporzionalità 1/|a| è positiva. Invertendo la formula si ha: a = |a|â.
Fra vettori si possono definire 2 tipi di prodotti, il primo è detto prodotto
scalare perché ha per risultato un numero reale, il secondo è detto prodotto
vettoriale perché ha per risultato un vettore. Nel seguito si userà la notazio-
ne anglosassone: a·b per il prodotto scalare, a×b per il prodotto vettoriale.
Nei testi italiani spesso si trova a × b e a ∧ b per i due prodotti e talvolta un
misto a·b e a∧b, nei testi russi viene invece usato ab e [ab] rispettivamente.
Il prodotto scalare di due vettori a e b è definito nel seguente modo:
a · b = |a||b| cos ϕ
con ϕ l’angolo (non superiore a π) fra a e b. Se uno dei due vettori a o b

è nullo, ϕ non è definito, ed in tal caso si pone per definizione a · b = 0.
È evidente che a · b = ±|a|bka = ±akb |b|, con akb e bka rispettivamente le
lunghezze delle proiezioni di a nella direzione di b e di b nella direzione di
a, dovendo prendere il segno + se ϕ è acuto, ed il segno − se ϕ è ottuso.
b
Á
b
Á

akb = |a| cos ϕ QQ a⊥b = |a| sin ϕ b⊥a = |b| sin ϕ
Q
Q
....
.. ϕ Q ....
.. ϕ
.... Q
- .... -
a bka = |b| cos ϕ a
Supposto a e b non nulli, si ha che a · b = 0 se e solo se a è ortogonale

a b, cosı̀ questa può essere in generale considerata come la condizione di
perpendicolarità fra due vettori non nulli:
a · b = 0 ←→ a ⊥ b
Il prodotto scalare gode delle seguenti proprietà, immediatamente dimostra-
bili dalla definizione:
1. legge commutativa: a · b = b · a
2. legge bilineare: k(a · b) = (ka) · b = a · (kb), ∀k ∈ IR
3. legge distributiva rispetto alla somma: (a + b) · c = a · c + b · c
Dalla 1. e dalla 3. segue facilmente anche l’altra legge distributiva: a · (b +
c) = a · b + a · c.
Il prodotto vettoriale c = a × b è un vettore tale che |c| = |a||b| sin ϕ,

con ϕ l’angolo (non superiore a π) fra a e b. Se uno dei due vettori a o b
è nullo, ϕ non è definito ed in tal caso si pone per definizione a × b = 0.
La direzione di c, supposto c 6= 0, è ortogonale al piano su cui giacciono a
e b ed il verso è quello di avanzamento di una vite comune che ruota da a
verso b. (Alternativamente, se con la mano destra si dirige il pollice verso
a, l’indice verso b e si fa uscire il medio ortogonalmente al piano formato da
pollice ed indice, allora esso indica la direzione ed il verso di c). È evidente
che |c| = |a|b⊥a = a⊥b |b|, con a⊥b e b⊥a le lunghezze delle proiezioni di
a nella direzione ortogonale a b e di b nella direzione ortogonale ad a nel
piano di a e b. Per questo |a × b| misura l’area del parallelogrammo che ha
i lati sovrapponibili ad a e b.
Supposto a e b non nulli, si ha che a × b = 0 se e solo se a è parallelo
a b, cosı̀ questa può essere in generale considerata come la condizione di
parallelismo fra due vettori non nulli:
a × b = 0 ←→ akb
Il prodotto vettoriale gode delle seguenti proprietà:
1. legge anticommutativa: a × b = −b × a
2. legge bilineare: k(a × b) = (ka) × b = a × (kb), ∀k ∈ IR.
3. legge distributiva rispetto alla somma: (a + b) × c = a × c + b × c
La 1. e la 2. derivano facilmente dalla definizione e la 3. sarà dimostrata do-

po aver introdotto il prodotto misto. Dalla 1. e dalla 3. si ricava facilmente
anche l’altra legge distributiva: a × (b + c) = a × b + a × c.
6
¢¢ a × b π ¢¢
¢ b³ a×b ¢
1 6
¢ ³³ ¢
¢ ³
XX c COC ¢
XX
XXX C b1
¢ z ³ ³³ ¢
¢ a C³
XXX ¢
¢ XX ¢
b×a ? XXz ¢
¢ a
¢ ¢
Il prodotto misto di 3 vettori a, b, c, è il numero che risulta dal calcolo:

(a × b) · c. Poiché l’espressione a × (b · c) è priva di significato, la parentesi
non è necessaria, e si mette solo per maggior chiarezza. Geometricamente il
prodotto misto rappresenta il volume, con segno, del parallelepipedo che ha
per lati i vettori a, b, c. Infatti, posto d = (a × b), si ha: (a × b) · c = d · c =
±|d|ckd dove |d| dà il valore dell’area di base formata dal parallelogrammo
che ha per lati a e b, e ckd è la proiezione di c nella direzione di d, cioè
in direzione ortogonale al piano di base, e perciò ckd è proprio l’altezza
del parallelepipedo. Il segno risulta positivo se l’angolo fra d e c è acuto,
negativo se è ottuso.
Cambiando l’ordine dei 3 vettori nel prodotto misto non può cambiare il
volume del parallelepipedo da essi formato ma al più può cambiare il segno.
Risulta che per le 3 permutazioni cicliche di a, b, c il segno non cambia,
mentre per le altre 3 permutazioni, quelle ottenute scambiando l’ordine dei
vettori entro il prodotto vettoriale, il segno del prodotto misto cambia:
(a× b)·c = (b× c)·a = (c× a)· b = −(b× a)· c = −(a× c) ·b = −(c× b) ·a
Se i 3 vettori a, b, c sono complanari, essi formano un parallelepipedo de-

genere di volume nullo ed in questo caso il loro prodotto misto è nullo.
Viceversa se il prodotto misto di 3 vettori è nullo allora, o almeno uno dei
3 vettori è nullo, oppure i 3 vettori sono complanari, essendo solo in questo
caso degenere il parallelepipedo da essi formato. L’annullarsi del prodot-

to misto di 3 vettori non nulli perciò è da considerarsi come la condizione
(necessaria e sufficiente) di complanarità:
(a × b) · c = 0 ←→ a, b, c complanari
Si può ora dimostrare la proprietà distributiva 3. del prodotto vettoriale.

Dato un vettore arbitrario u, si ha:
((a + b) × c) · u = (c × u) · (a + b) = (c × u) · a + (c × u) · b =
= (a × c) · u + (b × c) · u = (a × c + b × c) · u
in cui il 1◦ e il 3◦ passaggio seguono dall’invarianza del prodotto misto per

permutazioni cicliche e il 2◦ e il 4◦ dalla proprietà distributiva del prodotto
scalare. Confrontando la prima e l’ultima espressione si vede che le compo-
nenti del vettore ((a + b) × c) e del vettore (a × c + b × c) nella direzione
di u sono le stesse, e questo per qualunque vettore u, dunque questi due
vettori devono coincidere.
L’ultimo tipo di prodotto fra vettori che ci interessa è il doppio prodotto

vettore. Dati 3 vettori a, b, c il doppio prodotto vettore è il vettore
v che risulta dal seguente calcolo: v = (a × b) × c. È immediato ricono-
scere che v deve essere parallelo al piano π di a e b, infatti d = (a × b) è
ortogonale a π, e v, che è ortogonale a d, deve essere anche esso parallelo
a π. v allora deve essere esprimibile come combinazione lineare di a e b:
v = va a + vb b. L’espressione esplicita di v in funzione di a, b, c sarà da-
ta più avanti, dopo aver introdotto la rappresentazione cartesiana dei vettori.
¢ π ¢¢
¢ 6a × b
¢ OC ¢
¢ ¢
¢ cC b ¢
C 1
³
¢ ³ ³³ ¢
¢ C³
XXX ¢
¢ ¢ XXX ¢
¢ XXX
z
¢ a ¢
¢ (a × b) × c ¢®¢ ¢
¢ ¢
¢ ¢
1.2 Rappresentazione cartesiana dei vettori

Supponiamo di aver dotato lo spazio IR3 di un sistema di coordinate carte-
siane ortogonali con gli assi di versori e1 , e2 , e3 formanti una terna levogira.
Fra i versori e1 , e2 , e3 valgono le seguenti relazioni:
e1 · e1 = e2 · e2 = e3 · e3 = 1
e1 · e2 = e2 · e3 = e3 · e1 = 0
e1 × e2 = e3 , e2 × e3 = e1 , e3 × e1 = e2
oltre a quelle che si ottengono scambiando l’ordine dei due versori moltipli-
cati.
Un vettore v applicato nell’origine del sistema di riferimento termina in un
ben determinato punto dello spazio, viceversa un punto dello spazio indi-
vidua un unico vettore applicato nell’origine del sistema di riferimento che
termina in quel punto. In questo modo si instaura una corrispondenza biu-
nivoca fra vettori e punti dello spazio. Siccome esiste una corrispondenza
biunivoca fra punti dello spazio e terne ordinate di numeri reali, si ha pure
una corrispondenza biunivoca fra vettori e terne ordinate di numeri reali. Un
vettore a viene cosı̀ ad essere individuato ed identificato con le coordinate
cartesiane del punto A tale che a = OA.
Ogni vettore può essere decomposto nella somma di 3 vettori paralleli agli
assi coordinati. Il generico vettore a = (a1 , a2 , a3 ) avrà la seguente decompo-
sizione: a = a1 e1 +a2 e2 +a3 e3 . I numeri a1 , a2 , a3 sono dette le componenti
di a nelle direzioni degli assi cartesiani, mentre i vettori a1 e1 , a2 e2 e a3 e3
sono i vettori componenti, o vettori proiezione, di a lungo le direzioni
degli assi coordinati.
Il vettore a + b, somma di a = (a1 , a2 , a3 ) e di b = (b1 , b2 , b3 ), viene ad
essere:
a + b = (a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 )
Il vettore ka, prodotto del numero reale k per il vettore a = (a1 , a2 , a3 ),
viene ad essere:
ka = (ka1 , ka2 , ka3 )
Il vettore nullo è 0 = (0, 0, 0) ed il vettore opposto di a è −a = (−a1 , −a2 , −a3 ).
Il modulo del vettore a si calcola dalle sue componenti con il teorema di
Pitagora:
q
|a| = a21 + a22 + a23
a2+b2
¢¢̧
¢
b2 ¢
a2 ¢¢̧ *
©
¢ a2 *
©
¢ © ©©
¢ © ©© © ©
¢ ©
©
−a1 ©©
b1 a1 © ©© a1
a1+b1 ©
©©
¼
© −a2
I vari prodotti fra vettori esaminati nel paragrafo precedente possono essere
calcolati facilmente mediante le componenti cartesiane. Questa possibilità si
basa essenzialmente sulle leggi distributive dei prodotti scalare e vettoriale
e sulle leggi bilineari della moltiplicazione per scalari, le quali permetto-
no di operare con le espressioni vettoriali con le stesse regole che si usano
normalmente nel calcolo algebrico con i polinomi, con l’unica avvertenza di
considerare nel modo opportuno l’anticommutatività del prodotto vettoriale
(cioè se in un termine si vuole invertire l’ordine dei due fattori di un prodotto
vettoriale, bisogna cambiare il segno a quel termine). Dati
a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 , b = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 , c = c1 e1 + c2 e2 + c3 e3 ,
si ha:
a · b = (a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ) · (b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 ) = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
a × b = e1 (a2 b3 − a3 b2 ) + e2 (a3 b1 − a1 b3 ) + e3 (a1 b2 − a2 b1 ) = det(e, a, b) =

 
e1 e2 e3
= det  a1 a2 a3 
b1 b2 b3
(a×b)·c = [e1 (a2 b3 −a3 b2 )+e2 (a3 b1 −a1 b3 )+e3 (a1 b2 −a2 b1 )]·(c1 e1 +c2 e2 +c3 e3 ) =
= c1 (a2 b3 −a3 b2 )+c2 (a3 b1 −a1 b3 )+c3 (a1 b2 −a2 b1 ) = det(c, a, b) = det(a, b, c) =
 
a1 a2 a3
= det  b1 b2 b3 
c1 c2 c3
L’ultimo passaggio deriva dalla proprietà del determinante di restare inva-
riato in seguito ad un numero pari di scambi di sue righe.
A questo punto si può calcolare l’espressione esplicita del doppio prodotto

vettore. Sia: v = (a × b) × c = d × c, dove si è posto d = a × b. Calcoliamo
la componente v1 di v nella direzione di e1 :
v1 = d2 c3 −d3 c2 = (a3 b1 −a1 b3 )c3 −(a1 b2 −a2 b1 )c2 = b1 (a2 c2 +a3 c3 )−a1 (b2 c2 +b3 c3 )
= b1 (a1 c1 + a2 c2 + a3 c3 ) − a1 (b1 c1 + b2 c2 + b3 c3 ) = b1 (a · c) − a1 (b · c)
Si possono cosı̀ calcolare anche le altre componenti di v. Sapevamo che
v doveva potersi esprimere come combinazione lineare di a e di b, ed ora
abbiamo determinato i coefficienti di questo sviluppo. Si ha cosı̀ la formula:
(a × b) × c = (a · c)b − (c · b)a
Per ricordarla, basta osservare che c prende il posto nel prodotto a × b

(che da vettoriale diventa scalare), una volta di b e una volta di a, tenendo
presente che c’è la comparsa di un segno meno nel secondo caso.
Ci si può chiedere se il prodotto vettore sia o meno associativo, cioè se vale
o meno la proprietà:
(a × b) × c = a × (b × c)
Scomponendo il doppio prodotto vettore nei due membri si ottiene:
(a × b) × c = (a · c)b − (c · b)a
a × (b × c) = −[(b × c) × a] = −[(b · a)c − (a · c)b] = (a · c)b − (a · b)c

Se valesse la legge associativa, cioè l’uguaglianza fra i primi membri, si avreb-
be (c · b)a=(a · b)c. Questa relazione può però essere soddisfatta solo se a
e c sono paralleli fra loro oppure se b è ortogonale al piano di a e c, quindi
solo in casi particolari. Dunque la legge associativa nel prodotto vettore non
vale in generale.
Un’altra proprietà del prodotto vettoriale è l’identità di Jacobi: dati 3

vettori a, b, c, vale la formula:
(a × b) × c + (b × c) × a + (c × a) × b = 0
È facile da ricordare notando che i 3 termini differiscono solo per permuta-

zioni cicliche dei 3 vettori. La sua verifica è immediata se si sviluppano i
vari termini secondo la regola del doppio prodotto vettore ma diventa molto
lunga se invece si fa il calcolo esplicito attraverso le componenti.
Lo sviluppo del prodotto scalare in termini delle componenti dei due vettori
moltiplicati è utile qualora si voglia determinare l’angolo fra i due vettori.
Infatti dalla a·b = |a||b| cos ϕ si ricava cos ϕ = a·b/(|a||b|) e quindi l’angolo
ϕ, infatti è unico l’angolo ϕ ∈ [0, π] avente per coseno a · b/(|a||b|):
a·b
ϕ = arccos .
|a||b|
È anche possibile ricavare sin ϕ tramite la formula per il modulo del pro-
dotto vettoriale, ma l’angolo ϕ (se diverso da π/2) non è poi determina-
bile univocamente, infatti esistono due angoli in [0, π] che hanno per seno
|a × b|/(|a||b|):
|a × b|
ϕ1 = arcsin , ϕ 2 = π − ϕ1 .
|a||b|
Applicando la regola appena vista per ricavare l’angolo ϕi fra un vettore a

e un versore ei della terna cartesiana si ottiene:
cos ϕi = ai /|a|, i = 1, 2, 3
che sono detti i coseni direttori di a relativi ai versori ei .

Se a è un versore, le sue componenti nella terna ei sono proprio i coseni
direttori di una qualunque retta parallela ad a.
Si può anche osservare che le componenti di un vettore a = a1 e1 +a2 e2 +a3 e3
si possono ricavare dai prodotti scalari con i versori degli assi, infatti valgono
le formule:
ai = a · ei , i = 1, 2, 3
1.3 Equazioni vettoriali

Tratteremo solo le equazioni del tipo v · a = k e v × a = b, in cui a, b e k
si suppongono noti e v è un vettore incognito da determinare in modo che
l’equazione sia soddisfatta.
Risolviamo dapprima l’equazione vettoriale v × a = b.

Nel caso banale con a = 0, se b = 0 si ha una identità, e quindi ogni v è
soluzione, se b 6= 0 l’equazione è impossibile.
Nel caso generale a 6= 0 si hanno soluzioni solo se b è nullo oppure se a e b
sono ortogonali.
Suppongo dapprima b 6= 0, b ⊥ a, cosı̀ anche v 6= 0. Cerco dapprima se
esiste una soluzione v0 perpendicolare ad a e b, cioè del tipo v0 = α(a × b),
con α costante reale. Sostituendo v0 nell’equazione si ottiene: v0 × a =

α(a × b) × a = α[(a · a)b − (a · b)a] = α(|a|2 b − 0) = α|a|2 b. Perciò affinché
v0 sia soluzione deve essere: α = 1/|a|2 e risulta quindi v0 = (a × b)/|a|2 .
v0 però non è l’unica soluzione. Difatti se ad esso si somma un vettore ka,
si ha ancora: (v0 + ka) × a = v0 × a = b. Esistono quindi infinite soluzioni
dell’equazione vettoriale v × a = b e tutte si ottengono in questo modo,
difatti se v e v0 sono due soluzioni, sostituendo nell’equazione e sottraendo
membro a membro si ottiene: (v − v0 ) × a = 0, cioè (v − v0 )ka, cioè v0 = v +
ka. La soluzione di modulo minimo è v0 = (a × b)/|a|2 , le altre si ottengono
aggiungendo a v0 un qualunque vettore parallelo ad a: v = v0 + ka.
I punti dello spazio rappresentativi dei vettori soluzione, pensati applicati
nell’origine delle coordinate O, sono tutti allineati lungo una retta parallela
ad a e passante per il punto rappresentativo di v0 . |v0 | dà la distanza della
retta dall’origine delle coordinate.
Nel caso b = 0 i vettori soluzioni sono un caso particolare di quelli trovati
nel caso b 6= 0 e corrispondono alla scelta v0 = 0.
b 6
O X a-
XX
¡ XXX
¡ XXX
¡
ª XX
z
X
v0 v = v0 + ka
Risolviamo ora l’equazione scalare v · a = k.

Nel caso banale con a = 0, se k = 0 si ha una identità, se k 6= 0 l’equazione
è impossibile.
Nel caso generale a 6= 0, sono da considerare i casi k = 0 e k 6= 0.
Supponiamo dapprima k 6= 0, cosı̀ anche v 6= 0. Cerchiamo dapprima
se esiste una soluzione v0 parallela ad a, cioè del tipo v0 = α a, con α
una costante reale. Sostituendo v0 nell’equazione si ottiene: k = v0 · a =
(αa) · a = α|a|2 . Perciò affinché v0 sia soluzione deve essere: α = k/|a|2 e
risulta quindi v0 = (k/|a|2 )a.
Se invece k = 0 la formula trovata dà v0 = 0 e si riconosce che anche in
questo caso essa fornisce una soluzione dell’equazione.
Come prima, v0 = (k/|a|2 )a non è l’unica soluzione: basta infatti sommare a
v0 un qualunque vettore n ortogonale ad a per ottenere ancora una soluzione
dell’equazione, essendo: (v0 + n) · a = v0 · a = k. Inoltre tutte le soluzioni si
ottengono in questo modo, poichè, se v e v0 sono due soluzioni, sostituendo

nell’equazione e sottraendo membro a membro, si ottiene: (v − v0 ) · a = 0,
cioè (v − v0 ) ⊥ a, cioè v0 = v + n, con n ⊥ a. v0 risulta perciò la soluzione
di minimo modulo. Siccome ci sono 2 componenti libere nel fissare il vettore
n, si ha una doppia infinità di soluzioni. Preso ad esempio e3 coincidente
con il versore di a, deve essere: v = (k/|a|)e3 + n1 e1 + n2 e2 , con n1 e n2 due
qualunque numeri reali.
Tutti i punti dello spazio individuati dai vettori soluzione dell’equazione
scalare v·a = k, pensati applicati all’origine delle coordinate O, costituiscono
un piano ortogonale ad a, la cui distanza da O è |v0 | = |k|/|a|.
a6
O e-
2
¡A
¡ e1 ¡ A π ¡¡
¡ ¡
ª v A n2
¡ 0? A ¡
¡ ¡ A ¡
¡ ¡
¡ n1 ¡ AU¡ ¡
¡ ¡ v = v0 +n1 e1 +n2 e2 ¡
¡ ¡
¡ ¡
1.4 Cenni di Analisi Vettoriale

Una funzione vettoriale è una applicazione definita in un insieme D, di
natura qualsiasi, a valori in uno spazio vettoriale. Le funzioni vettoriali tri-
dimensionali reali hanno quindi 3 componenti che sono delle funzioni scalari
reali definite in D. L’insieme di definizione D di queste funzioni può essere
un sottoinsieme della retta reale, come ad esempio succede per le funzio-
ni del tempo, oppure un sottoinsieme dello spazio tridimensionale o dello
spazio-tempo, oppure di altri ancora.
Si può parlare di campo (vettoriale o scalare) anziché di funzione (vet-
toriale o scalare) quando l’insieme di definizione D è un sottoinsieme dello
spazio tridimensionale. I campi possono poi a loro volta essere funzioni
di altri parametri, ad esempio del tempo. Prendendo degli esempi dalla
meteorologia, sono campi scalari il campo delle pressioni ed il campo delle
temperature (in una data regione, in un dato istante), sono invece campi
vettoriali il campo dei venti ed il campo delle correnti marine. In questo
corso si incontreranno vari campi vettoriali, ad esempio il campo dei mo-
menti di un dato sistema di vettori applicati, il campo delle velocità delle

particelle di un sistema rigido, ecc..
Alle funzioni vettoriali si estendono tutti i concetti tipici dell’analisi mate-

matica, quali quelli di limite, di derivata e di integrale. Prendiamo come
esempio una funzione vettoriale v(t) dipendente dal tempo t, dove t si sup-
pone che vari in un intervallo. Nel caso di un campo vettoriale v(r, t) le
definizioni si estendono in modo naturale.
Il vettore limite della funzione vettoriale v(t) per t tendente ad un certo
valore t0 (finito o infinito) è il vettore w se, fissato un ² arbitrario, esiste
un opportuno intorno di t0 , dipendente da ², tale che per ogni t di questo
intorno, si abbia |v(t) − w| < ².
Dovendo v(t) − w tendere al vettore nullo, tutte le componenti di v(t)
dovranno avere per limite le componenti di w.
La derivata di una funzione vettoriale è una funzione vettoriale ottenuta
applicando la definizione usuale di derivata:
dv(t) v(t + ∆t) − v(t)

D(v(t)) = = lim
dt ∆t→0 ∆t
Dalla definizione è evidente che le componenti del vettore derivata D(v(t))
sono le derivate delle componenti del vettore v(t).
La derivata D(v) ha dimensione diversa dal vettore v se la variabile di
derivazione ha una sua propria dimensione. Ad esempio derivando rispetto
al tempo una posizione si trova una velocità e questa ha unità di misura
diverse.
Valgono tutte le usuali regole di derivazione, in particolare:
D(a + b) = D(a) + D(b)
D(f a) = D(f )a + f D(a)

D(a · b) = D(a) · b + a · D(b)
D(a × b) = D(a) × b + a × D(b)
con f funzione scalare. Attenzione comunque a non invertire, durante la
derivazione, l’ordine dei vettori in un prodotto vettoriale.
Si verifica facilmente che se una funzione vettoriale è costante: v(t) =
c, ∀t, allora ha derivata nulla, e viceversa, che ogni funzione che ha derivata
identicamente nulla è costante:
dc
c = costante ←→ =0
dt
Se una funzione vettoriale ha derivata nulla in un dato valore t0 di t, non

cioè ∀t, allora le sue componenti hanno in t0 dei massimi o dei minimi o dei
flessi orizzontali, e ciò non implica che la funzione vettoriale sia costante ∀t.
Se una funzione vettoriale ha modulo costante: |v(t)| = k, ∀t, derivando
k 2 = |v|2 si ha: 0 = dtd |v|2 = dtd (v · v) = 2v · dv dt
, da cui si vede che
dv(t)
v(t) e dt , valutati nel medesimo istante t, sono ortogonali; viceversa, se
v(t) · dv(t)
dt
= 0 per ogni valore di t, allora necessariamente |v(t)| è costante:
dv(t)
|v(t)| = k ←→ v(t) · =0
dt
Una primitiva w(t) di una funzione vettoriale v(t), è indicata con: w(t) =
R
v(t)dt + w0 , ed è tale che v(t) = dw(t)
dt
. Il vettore w0 è un arbitrario
vettore non dipendente da t, perciò esistono infinite primitive di v(t) che
differiscono tra loro per vettori indipendenti da t. Ovviamente le compo-
nenti di w(t) sono primitive delle componenti di v(t).
Da ogni funzione vettoriale v(s), applicando il vettore v(s) all’origine delle

coordinate, si individua, al variare del parametro reale s, una linea nello
spazio tridimensionale. La derivata dv(s)
ds
, valutata per s = s0 , è un vettore
che ha la direzione della tangente alla curva v(s) nel punto individuato da
v(s0 ), come si riconosce subito ricordando la definizione di derivata.
z
.................................
...........
...... .....
v(s0 )¢¢̧@ ..∆v(s
......
....
..
0 ) = v(s0 + ∆s) − v(s0 )
@
R..........
¢ µ ...
¡
¢ ¡ v(s0 + ∆s)
¢ ¡
¢ ¡
¢¡
¡
¢
¡ y
x¡¡
Dato un campo scalare f (r) si dice gradiente di f e si indica con il simbolo

∇f (r) il campo vettoriale che ha per componenti le derivate parziali di f
rispetto alle 3 coordinate cartesiane:
µ ¶
∂f (r) ∂f (r) ∂f (r)
∇f (r) = , ,
∂x ∂y ∂z
Il gradiente ∇f in generale non è definibile in tutti i punti dove è definito f ,
ma è definibile solo nei punti r in cui f possiede le derivate parziali rispetto
alle tre coordinate. Nel seguito considereremo comunque solo campi scalari
almeno di classe C 1 , cioè per i quali il gradiente è definito e continuo in ogni
punto dove è definito il campo.
Il luogo geometrico dei punti che soddisfano la condizione f (r) = k, con k
una costante reale, costituisce una superficie di livello del campo f . I
punti r di questa superficie in cui il gradiente ∇f (r) coincide con il vettore
nullo sono detti punti singolari, i rimanenti punti regolari.
Sia r0 un punto regolare della superficie di livello f (r) = k ed r un punto
infinitamente vicino ad esso. Se si considera lo sviluppo di f (r) in serie di
Taylor attorno al punto r0 , è lecito arrestarsi al primo ordine in dr = r − r0 ,
perché dr è infinitesimo:
f (r) = f (r0 ) + ∇f (r0 ) · dr (+O(dr2 )).
Se r è ancora sulla superficie di livello, sappiamo che f (r) = f (r0 ) = k,

e quindi l’espressione appena scritta ci dice che ∇f (r0 ) · dr = 0, cioè che
∇f (r0 ) è ortogonale a dr. Sappiamo però che dr è tangente alla superficie di
livello, e quindi ∇f (r0 ) deve essere perpendicolare alla superficie di livello in
r0 . Abbiamo quindi dimostrato che in ogni punto regolare r di una superfi-
cie di livello il gradiente ∇f (r) è ortogonale al piano tangente alla superficie
stessa in quel punto. In pratica, se ∇f (r) 6= 0, se ci si sposta da r in una
qualunque direzione ortogonale a ∇f (r) il valore di f rimane costante, men-
tre se ci si sposta nella direzione di ∇f (r) si hanno le massime variazioni di f .
Il gradiente ∇f (r) può essere visto anche come il risultato dell’applicazione

dell’operatore differenziale vettoriale nabla:
µ ¶
∂ ∂ ∂
∇= , ,
∂x ∂y ∂z
al campo scalare f (r).
Con l’operatore vettoriale ∇, oltre al gradiente, si possono definire altri cam-
pi vettoriali. I più importanti sono il rotore, la divergenza ed il laplaciano.
Dato un campo vettoriale v(r) = (vx (r), vy (r), vz (r)) ed un campo scalare
f (r):
il rotore di v è il campo vettoriale seguente:
µ ¶
∂vz ∂vy ∂vx ∂vz ∂vy ∂vx
rot v = ∇ × v = − , − , −
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
la divergenza di v è il campo scalare seguente:
∂vx ∂vy ∂vz
div v = ∇ · v = + +
∂x ∂y ∂z
ed il laplaciano di f è il campo scalare seguente:
∂ 2f ∂f 2 ∂ 2 f
∆f = ∇ · ∇f = + + 2
∂x2 ∂y 2 ∂z
Queste definizioni di rotore, divergenza e laplaciano, ottenute tramite i
prodotti scalare e vettoriale per ∇, sono spesso molto comode nei calco-
li. Ad esempio, una proprietà quasi immediata risulta essere la seguente:
∇ · (∇ × v) = 0, valida per qualunque campo vettoriale v. I rotori, le diver-
genze ed i laplaciani si incontrano ad esempio nella formulazione delle leggi
della Meccanica dei Fluidi, ma non saranno usati in questo corso.
1.5 Campi vettoriali equiproiettivi

In questo paragrafo esaminiamo in dettaglio le principali caratteristiche di
un particolare campo vettoriale, detto equiproiettivo, che troverà varie appli-
cazioni nel corso, le più importanti delle quali si incontreranno nel Capitolo
2, trattando i momenti di un sistema di vettori applicati e nel Capitolo 8,
trattando il campo di velocità dei punti di un sistema rigido.
Un campo vettoriale definito su tutto lo spazio fisico dalla legge seguente:
v(P ) = vO + ω × OP,
dove vO e ω sono due vettori assegnati ed O è un fissato punto dello spazio

è detto un campo vettoriale equiproiettivo.
Valutando v(P ) in O si trova v(P ) = vO , che fa capire il significato di vO :

è il valore che assume il campo equiproiettivo v nel punto O, per questo lo
si è indicato con il pedice O. La formula data permette di calcolare quindi
il valore del campo v in tutti i punti dello spazio, una volta dato il vettore
ω ed il suo valore in un dato punto O.
Nella definizione data il punto O non ha nessun significato particolare. Va-

lutando ad esempio il campo nel punto generico Q e facendo la differenza
v(P ) − v(Q), si trova facilmente:
v(P ) = v(Q) + ω × QP,
formula identica alla precedente, eccetto che per la sostituzione di O con Q.

Talvolta tale formula è nota come formula di trasposizione del campo
equiproiettivo. La validità della formula di trasposizione per un campo v
è quindi condizione necessaria e sufficiente per affermare che il campo v è

equiproiettivo.
Un campo vettoriale che assume lo stesso valore in tutto lo spazio è detto

uniforme.
Un campo equiproiettivo al quale corrisponde un vettore ω = 0, è uniforme,

infatti la formula di trasposizione dà v(P ) = vO , ∀P . Viceversa, ogni cam-
po uniforme può essere visto come un campo equiproiettivo corrispondente
ad un vettore ω = 0.
Più interessante è il caso di campi equiproiettivi corrispondenti a vettori ω

non nulli. Supponiamo d’ora in poi ω 6= 0 e vediamo di individuare alcune
proprietà del campo v.
1. Il campo equiproiettivo v è invariante per spostamenti paralleli a ω .

Siano infatti A e A0 due punti di una stessa retta parallela a ω . Si ha:
v(A0 ) = vO + ω ×OA0 = vO + ω ×(OA+AA0 ) = vO + ω ×OA = v(A),
perché AA0 k ω .
ω ¡
¡
µ ¡
¡ »
:
OA »»
¡
¡ »»»» ¡ A
O»
¡ » »
P PP ¡
P q¡
0 P
OA ¡A0
¡
¡
Per questo, basta conoscere come varia vP al variare di P in un piano

ortogonale a ω per sapere come varia in tutto lo spazio. Da qui il
nome equiproiettivo.
2. La componente del campo equiproiettivo v nella direzione di ω è
indipendente dal punto P in cui viene valutato v. Infatti, si ha:
v(P ) · ω = (vO + ω × OP ) · ω = vO · ω .
Si possono quindi definire due quantità invarianti, dette invariante
scalare e invariante vettoriale del campo equiproiettivo:
I = v(P ) · ω = vO · ω ,
³ ω´ ω I
τ = v(P ) · = 2 ω.
ω ω ω
3. Esiste una retta parallela a ω nei cui punti Ω il campo equiproiettivo
è parallelo a ω , e vale quindi τ . Tale retta ha l’equazione seguente:
ω × vO
OΩ = + k ω, k ∈ IR,
ω2
e viene detta asse del campo equiproiettivo.
Per dimostrare questo fatto, consideriamo un punto O e cerchiamo,
nel piano π ortogonale a ω e passante per O, quel punto ΩO , se esiste,
in cui τ = v(ΩO ). Moltiplicando vettorialmente per ω l’equazione
τ = v(ΩO ), si trova, essendo τ e ω paralleli:
0 = v(ΩO ) × ω = (vO + ω × OΩO ) × ω = vO × ω + ( ω × OΩO ) × ω =
= vO × ω + ω 2 OΩO − ( ω · OΩO ) ω = vO × ω + ω 2 OΩO ,

in cui nel penultimo passaggio si è usata la formula per il doppio pro-
dotto vettoriale e l’ultimo passaggio segue dal fatto che OΩO , se non
nullo, è parallelo al piano π e quindi è perpendicolare a ω . Ricavando
da questa equazione OΩO , si trova:
ω × vO
OΩO = .
ω2
L’asse del campo equiproiettivo dunque esiste, passa per ΩO , unico
punto del piano π in cui v ≡ τ , ed è parallelo a ω . I suoi punti Ω si
ottengono quindi con la formula data, al variare di k ∈ IR.
Per ogni punto O dello spazio, la formula OΩO = ω×v ω2
O
permette di
ricavare il punto ΩO dell’asse a distanza minima da O, infatti OΩO
risulta perpendicolare a ω .
4. Ogni campo equiproiettivo v, associato ad un vettore ω 6= 0, si ottiene

dalla sovrapposizione di due campi vettoriali, uno uniforme, pari a τ ,
diretto quindi come l’asse r del campo v, e uno a simmetria cilindrica,
che ha per asse lo stesso asse r del campo v.
Prendendo infatti nella formula di trasposizione il punto O sull’asse r,
si ha vO = τ , e ∀P dello spazio si ottiene:
v(P ) = vO + ω × OP = τ + ω × (OP 0 + P 0 P ) = τ + ω × P 0 P ,
con P 0 la proiezione di P sull’asse r. Il vettore u(P ) = ω × P 0 P è

ortogonale a ω e al raggio P 0 P , e quindi, |u(P )| = ω|P 0 P | = ωδP ,
con δP = |P 0 P | la distanza di P dall’asse. In tutti i punti P del piano
π, passante per P 0 e perpendicolare a ω , che giacciono sulla stessa

circonferenza di centro P 0 , il vettore u(P ) ha quindi lo stesso modulo
e ha direzione tangente alla circonferenza stessa. Queste caratteristiche
si riproducono invariate in ogni piano parallelo a π, da qui la simmetria
cilindrica, con asse r, del campo ω × OP .
5. Dato un campo equiproiettivo v(P ), il suo modulo si può determinare
nel seguente modo: q
|v(P )| = τ 2 + ω 2 δP2 ,
con δP la distanza di P dall’asse del campo.
La dimostrazione è una semplice conseguenza del punto precedente,
infatti τ e u(P ) sono ortogonali e |u(P )| = ωδP .
6. I punti dello spazio in cui il campo equiproiettivo v(P ) ha il minimo
modulo sono tutti e solo quelli sovrapposti all’asse del campo. In essi
|v(P )| = τ . p
Per quanto visto nel punto precedente |v(P )| = τ 2 + ω 2 δP2 ≥ τ, e
l’uguaglianza si ha solo se δP = 0, cioè se P è sull’asse.
7. Se l’invariante scalare I è nullo, l’asse del campo è formato dai punti
P in cui v(P ) = 0. Se invece I 6= 0, non esistono punti P dello spazio
in cui v(P ) = 0.
Se I = 0, allora τ = 0, e quindi l’asse è il luogo dei punti in cui il
campo è nullo, perché lı̀ ha il minimo modulo, pari a zero. Se I 6= 0,
allora τ = |I|/ω > 0 e |v(P )| ≥ τ > 0, ∀P , dello spazio. Quindi il
campo non si annulla mai.
Se ω 6= 0, è stato definito l’asse del campo equiproiettivo v(P ). In tale
equazione compare il punto O, però l’asse stesso è una retta che non dipende
dal punto O prescelto. Prendendo ad esempio un altro punto O0 si ha:
ω × vO 0 ω × (vO + ω × OO0 )
O0 Ω = + k ω = +kω
ω2 ω2
Essendo:
ω × ( ω × OO0 ) = −( ω × OO0 ) × ω = −ω 2 OO0 + ( ω · OO0 ) ω
si può scrivere:
ω × vO − ω 2 OO0 + ( ω · OO0 ) ω
OΩ = O0 Ω − O0 O = + k ω − O0 O =
ω2
µ ¶
ω × vO ω · OO0 ω × vO
= 2
+ k+ 2
ω − OO0 + OO0 = 2
+ k0 ω
ω ω ω
e si vede che si ottiene per asse la stessa retta data in precedenza.
1.6 Cambiamenti di coordinate

In questo paragrafo si considerano nello spazio tridimensionale diversi sistemi
di coordinate cartesiane ortonormali e si ricavano le relazioni che legano tra
loro le componenti dei vettori nei diversi sistemi di riferimento.
Siano dati due sistemi di riferimento S e S 0 di origine O e O0 e terne cartesiane
ortonormali di versori e1 , e2 , e3 e i, j, k rispettivamente. In generale le
due terne non sono parallele e O e O0 non coincidono. Siccome però le
componenti di un vettore non cambiano se questo è spostato parallelamente
a sé stesso, il sistema S 0 può essere traslato per far coincidere l’origine O0 con
O, senza che i vettori cambino le loro componenti. Ciò che cambia in seguito
a questa traslazione sono le coordinate dei punti di applicazione dei vettori
applicati. Per studiare come si trasformano i vettori, è possibile quindi, e
conviene, supporre O ≡ O0 fin dall’inizio.
Nei due sistemi di riferimento un qualunque punto P è individuato da due
vettori distinti a e a0 , aventi le seguenti espressioni generiche:
a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 in S
a0 = ax i + ay j + az k in S 0
I versori delle terne S e S 0 visti da S 0 e da S rispettivamente hanno la

seguente espressione:
 
 e1 = α1 i + β1 j + γ1 k  i = α1 e1 + α2 e2 + α3 e3
e2 = α2 i + β2 j + γ2 k j = β1 e 1 + β2 e 2 + β3 e 3
 
e3 = α3 i + β3 j + γ3 k k = γ1 e1 + γ2 e2 + γ3 e3
con αi = i · ei , βi = j · ei , γi = k · ei i nove coseni direttori che specificano
l’orientamento relativo delle due terne.
Nell’espressione di a relativa a S si possono sostituire i versori ei con le loro
espressioni in funzione di i, j, k e confrontare con l’espressione di a0 relativa
a S 0 . Cosı̀ facendo si ottengono le relazioni che danno le componenti in S in
funzione di quelle in S 0 . Analogamente si possono ricavare le componenti in
S 0 in funzione di quelle in S. Si trova cosı̀ :
 
 ax = a1 α1 + a2 α2 + a3 α3  a1 = α1 ax + β1 ay + γ1 az
ay = a1 β1 + a2 β2 + a3 β3 a2 = α2 ax + β2 ay + γ2 az
 
az = a1 γ1 + a2 γ2 + a3 γ3 a3 = α3 ax + β3 ay + γ3 az
Definendo la matrice R nel modo seguente:

 
α1 α2 α3
R =  β1 β2 β3 
γ1 γ2 γ3
Si possono riscrivere le formule di trasformazione nel modo seguente:

       
ax a1 a1 ax
 ay  = R  a2  e  a2  = R>  ay 
az a3 a3 az
con R> la matrice trasposta di R.

In notazione vettoriale le formule trovate si possono riscrivere in modo più
compatto:
a0 = Ra e a = R > a0
Ovviamente a in S e a0 in S 0 individuano lo stesso punto P .
Facendo una doppia trasformazione si ottengono le relazioni seguenti:
a0 = R R > a0 e a = R> Ra
che impongono le seguenti identità:
R> R = R R> = 113
con 113 la matrice unità 3 × 3. Ciò vuol dire che la trasposta di R coincide
con l’inversa di R:
R> = R−1
Questa proprietà caratterizza le matrici ortogonali. Dunque, i vettori sono
descritti in diversi sistemi di riferimento ortonormali mediante coordinate
che sono legate fra loro da trasformazioni ortogonali.
Siccome det(R> ) = det(R), dalla R R> = 113 segue che
det(R) = ±1.
Siccome det(R) rappresenta il volume con segno del parallelepipedo formato

con i 3 versori della terna cartesiana S 0 visti da S, se det(R) = +1, significa
che i versori di S 0 formano ancora una terna levogira, al pari di S, se invece
det(R) = −1, significa che i versori di S 0 formano una terna destrogira, in
cui cioè uno dei versori degli assi cartesiani ha cambiato il verso.
Le matrici ortogonali con determinante +1 ruotano il sistema di riferimento

cartesiano senza invertire il verso di nessun asse cartesiano e per questo
sono anche dette matrici di rotazione propria, quelle con determinante
−1 oltre a ruotare il sistema di riferimento invertono il verso di uno degli
assi cartesiani e sono anche dette matrici di rotazione impropria. Ogni
rotazione impropria si può ottenere con la riflessione (cioè l’inversione) di
uno degli assi coordinati e con una rotazione propria.
Talvolta tutte le matrici ortogonali (proprie ed improprie) sono dette sem-

plicemente ma un po’ impropriamente matrici di rotazione.
Siccome i versori di S e di S 0 sono ortonormali, e le loro componenti, misurate
da S 0 e da S, formano rispettivamente le righe e le colonne della matrice di
rotazione R, devono valere le seguenti relazioni:
3
X 3
X
Rij Rkj = Rji Rjk = δik , i, j = 1, 2, 3
j=1 j=1
in cui Rij è l’elemento della matrice R nella riga i-ma e nella colonna j-ma
e δij è il corrispondente elemento della matrice unità 3 × 3 (detta anche
delta di Kronecker). Queste relazioni riassumono i vari prodotti scalari fra i
versori di base ed equivalgono alla: R> R = R R> = 113 .
Come si vedrà nel Capitolo 4, tutte le rotazioni proprie si possono ottenere

mediante 3 rotazioni successive attorno agli assi cartesiani. Ricaviamo qui
la forma esplicita delle matrici di rotazione attorno ad un singolo asse car-
tesiano.
Supponiamo che il sistema S 0 si ottenga dal sistema S mediante una rotazio-
ne attorno all’asse z di un angolo ϕ, misurato in senso antiorario (guardando
il piano x, y dal semiasse z positivo). Siano e1 , e2 , e3 i versori di S e i,
j, k quelli di S 0 . Ovviamente e3 ≡ k. Vogliamo determinare la matrice
di rotazione che applicata ai vettori in S li trasforma nei vettori in S 0 (cioè
trasforma le coordinate misurate da S in quelle misurate da S 0 ).
La componente z di qualunque vettore non può cambiare nel passaggio da
S a S 0 , ciò implica che l’ultima riga e colonna della matrice R sono nulle,
eccetto R33 che vale 1. Il problema è ricondotto quindi a determinare il
blocco 2 × 2 della matrice R relativo alla rotazione nel piano x, y. Conviene
esaminare come i versori e1 ed e2 , vengono visti dal sistema S 0 .
AA
A e2
A 6
A ©
AK ©©
j AAA ©
AA ..ϕ © ©©
................
..........
AA
i
*©
©
AA ©©©©
© ©
©©........ ϕ
..
AA ©
A© ©© ...
A© -
..
e1
Dalla figura si vede che e1 =cos ϕ i − sin ϕ j e e2 =sin ϕ i + cos ϕ j . La

matrice di rotazione è allora la seguente:
 
cos ϕ sin ϕ 0
R=  − sin ϕ cos ϕ 0 
0 0 1
infatti, provando a trasformare il versore e1 , di componenti (1, 0, 0) secondo

S, si vede che diventa proprio uguale alla sua espressione nel sistema S 0 .
In modo analogo si ricavano le matrici di rotazione attorno agli assi x e y.
Esse sono:
   
1 0 0 cos ϕ 0 sin ϕ
R =  0 cos ϕ sin ϕ  R= 0 1 0 
0 − sin ϕ cos ϕ − sin ϕ 0 cos ϕ
La forma delle matrici di rotazione appena scritte è semplice da ricordare.

Occorre tuttavia stare attenti alla posizione di − sin ϕ. Si vede che cambian-
do i segni davanti ai sin ϕ la R si trasforma in R> =R−1 , e ciò corrisponde ad
effettuare la rotazione nel verso opposto, cioè di un angolo −ϕ anziché di ϕ.
Negli esercizi conviene sempre fare una piccola verifica e provare a ruotare
un versore per capire se la matrice R è scritta correttamente o se invece è
quella corrispondente alla rotazione opposta.
Tutte le matrici di rotazione attorno ad un asse, appena ricavate, hanno
determinante +1 e corrispondono quindi a rotazioni proprie. Le matrici che
producono le riflessioni di uno degli assi cartesiani sono invece le seguenti:
     
−1 0 0 1 0 0 1 0 0
R= 0 1 0  R =  0 −1 0  R= 0 1 0 
0 0 1 0 0 1 0 0 −1
1.7 Sistemi di coordinate

I sistemi di coordinate maggiormente usati impiegano coordinate cartesiane,
sferiche o cilindriche. L’uno o l’altro sistema viene preferito a seconda delle
simmetrie presenti.
Le coordinate cartesiane di un punto P sono le componenti del vettore
OP relativamente ad una terna di versori ortonormali levogira e1 , e2 , e3 e
vengono indicate solitamente con x, y, z.
Le coordinate sferiche sono individuate da una lunghezza: r (r ≥ 0), che
dà la distanza |OP |, e da 2 angoli: ϕ (0 ≤ ϕ < 2π) e θ (0 ≤ θ ≤ π), ben
definiti solo se r > 0 . θ è l’angolo fra l’asse z ed il raggio OP , ϕ è l’angolo
fra il semiasse positivo delle x e la proiezione OP 0 nel piano xy del raggio

OP .
Le formule di trasformazione fra i due sistemi di coordinate cartesiane e
sferiche sono le seguenti:
  p
 x = r sin θ cos ϕ  r = x2 + y 2 + z 2
y = r sin θ sin ϕ cos θ = z/r
 
z = r cos θ tan ϕ = y/x
Nel piano xy, θ è superflua perché necessariamente si ha θ = π2 , e le restanti

due coordinate r e ϕ sono dette più comunemente polari.
Coordinate sferiche Coordinate cilindriche
z z
P P

Á
Á

r z
θ
..
...............
.

O O
...............@
¡ .....@........ ¡
¡ y ...............@
¡ .....@
........
¡¡ y
¡ ϕ @ ¡ ¡ ϕ @r ¡
¡ @ ¡ ¡ @ ¡
¡ @¡ ¡ @¡
x¡¡ P0 x¡¡ P0
Le coordinate cilindriche sono individuate da una lunghezza: r (r ≥ 0), da

un’ascissa: z (−∞ < z < +∞) e da un angolo: ϕ (0 ≤ ϕ < 2π). z misura la
coordinata cartesiana del punto P lungo la direzione del versore dell’asse z.
r dà la distanza di O dalla proiezione P 0 di P sul piano xy e ϕ dà l’angolo
fra il semiasse positivo delle x ed il raggio OP 0 .
Le formule di trasformazione fra i due sistemi di coordinate cartesiane e
cilindriche sono le seguenti:
  p
 x = r cos ϕ  r = x2 + y 2
y = r sin ϕ tan ϕ = y/x
 
z = z z = z
Le coordinate cilindriche sono quindi formate da un sistema di coordinate

polari r, ϕ, nel piano xy, più una terza coordinata cartesiana z.
1.8 Esercizi
√ √
1. ♦ Nel
√ piano sono dati i vettori v 1 = (1, − 3), v 2 = (−1, 3), v3 =
(− 3, −1). Determinare gli angoli che essi formano con l’asse x.
Soluzione. ϕ1 = − π3 , ϕ2 = 23 π, ϕ3 = 76 π.
2. ♦ Determinare l’angolo fra i vettori a = (1, 2, 3) e b = (1, 0, −2).

Soluzione. ϕ = 126, 7◦ = 2, 2113 rad.
3. ♦ Dati A(2, 0, 2), B(2, 4, 0), C(2, 1, −1) e D(−1, 5, 4), siano AC, CB
e BD gli spigoli di un parallelepipedo. a) Trovare il volume V del
parallelepipedo. b) Calcolare (AC × CB) × BD.
Soluzione. a) 30, b) (0, −40, 10).
4. Dati A(−2, 1, 3), B(1, −3, 1), C(2, 2, −2), determinare l’area e il peri-
metro del triangolo ABC.
√ √ √ √
Soluzione. Area = 12 894, Perimetro = 29 + 35 + 42.
¡ ¢
5. Un campo equiproiettivo v assume in A = 91 , − 19 , 23 il valore v(A) =
(0, −3, 1). Sapendo che il vettore caratteristico è ω = (−1, 2, 2),
determinare l’equazione dell’asse.
Soluzione. OΩ = (1 − k, 2k, 1 + 2k) , k ∈ IR.
6. ♦ Trovare la matrice di rotazione R che porta il sistema S in S 0 in

modo tale che R · OP , con OP = (1, 2, 0), sia parallelo e concorde con
l’asse x di S 0 .
Soluzione.  q q 
1 4
0
 q q 5 5
R=
 − 54 1 
0 
5
0 0 1
7. Sia dato un vettore v = (−1, 1, 2) in un sistema S di versori ortonor-

mali e1 , e2 , e3 . Un secondo sistema S 0 , di versori ortonormali i, j, k ,
è tale che e1 ≡ i e j è ottenuto da e2 mediante una rotazione di
ϕ = π6 attorno all’asse e1 in modo da risultare nel primo quadrante
del piano (e2 , e3 ). Determinare le componenti di v nel sistema S 0 .
√ √
Soluzione. v = − i + ( 23 + 1) j + (− 12 + 3) k.
Capitolo 2
Momenti
2.1 Momento di un vettore applicato

Il momento polare, o momento, del vettore applicato (A, a) rispetto al
punto O, è il vettore MO definito tramite il seguente prodotto vettoriale:
MO = OA × a
MO è quindi ortogonale ad entrambi OA ed a ed è nullo se a k OA oppure

se si annulla almeno uno dei due vettori OA o a.
Se ϕ è l’angolo fra OA ed a, il modulo del momento vale: |MO | = |a||OA| sin ϕ
= |a|b, in cui b = |OA| sin ϕ è detto braccio del vettore applicato (A, a)
rispetto ad O e coincide con la distanza fra O e la retta di applicazione di
(A, a).
Il punto O in cui si valuta il momento è detto polo.
a¡ ¡
µ
... ϕ » »
....
...
»»
:
» ¡»
»
OA»»»»
¡A
»
»» ¡
O »»»» ¡
@ ¡
@ ¡
¡@
b @¡ @¡
@
@¡
¡
¡
Sono da rilevare le seguenti proprietà:

36 Momenti
• I momenti dei vettori applicati (A, a) e (A0 , a), con A0 un qualunque

altro punto della retta di applicazione di (A, a), sono identici, infatti:
OA0 × a = (OA + AA0 ) × a = OA × a + AA0 × a = OA × a
perché AA0 k a.
a¡
¡
µ ¡
¡
:¡
»
» ¡
OA
»»» ¡ A O0¡
PPO 0 A a¡¡
µ
»
O» »»» ¡ ¡ PP
Pq ¡
PP a¡ µ
¡ ¡ »
»» A
»
:
PP »»
¡ »
OA0 P
q¡
¡ A0 O¡»» » OA
¡ ¡
¡ ¡
• Il momento di (A, a) rispetto ad un qualunque punto O0 della retta

per O parallela ad a è uguale al momento MO , infatti:
MO0 = O0 A × a = (O0 O + OA) × a = O0 O × a + OA × a = OA × a
perché OO0 k a. Per questo, basta conoscere come varia MO0 al variare
di O0 in un piano ortogonale ad a per sapere come varia in tutto lo
spazio.
Dato il momento rispetto al punto O, il momento rispetto ad un altro punto
O0 si può calcolare dalla seguente formula di trasposizione dei momenti:
MO0 = MO + a × OO0
infatti:
MO0 = O0 A × a = (O0 O + OA) × a = O0 O × a + MO = MO + a × OO0
Da essa si vede che l’uguaglianza MO0 = MO sussiste solo per i punti O0 tali
che O0 O k a , oltre al caso banale a=0.
Il campo dei momenti di un vettore applicato è quindi un banale esempio di

campo equiproiettivo. L’asse del campo coincide con la retta di applicazione
di a, i momenti lungo l’asse sono nulli e l’invariante scalare è nullo.
Sia data una retta r di versore e e un vettore applicato (A, a). Se O è un

qualunque punto di r, il momento assiale di (A, a) lungo la retta r è la
componente lungo r del momento MO , cioè è il numero definito tramite il

seguente prodotto scalare:
Mr = MO · e
Il momento assiale dipende solo dal vettore applicato (A, a) e dalla retta r,
ma non dal punto O necessario per definirlo, infatti se O0 è un qualunque
altro punto di r, si ha:
MO0 · e = (MO + a × OO0 ) · e = MO · e + (a × OO0 ) · e = MO · e
perché O0 O k e.
2.2 Momento di più vettori applicati

Siano (Ai , ai ), i = 1, . . . , n un sistema di n vettori applicati.
Dato un punto O, il momento polare, o momento, rispetto ad O del
sistema è dato da: n
X
MO = OAi × ai
i=1
esso è cioè la somma dei momenti dei singoli vettori applicati (Ai , ai ).
Si dice risultante del sistema di vettori ai il vettore R, somma degli ai :
n
X
R= ai
i=1
Si noti che R è un vettore, non un vettore applicato.

Dati due punti O e O0 , vale la seguente formula di trasposizione dei
momenti:
MO0 = MO + R × OO0
infatti:
n
X n
X n
X n
X
0 0 0
MO0 = O Ai × ai = (O O +OAi )× ai = O O ×ai + OAi × ai =
i=1 i=1 i=1 i=1
= O0 O × R + MO = MO + R × OO0
Da essa si vede che in generale MO e MO0 sono diversi e che l’uguaglianza
sussiste solo se O0 O × R = 0, cioè se O0 O k R oppure se R = 0. Nel solo
caso R = 0 il momento MO non cambia al variare del polo O su tutto lo
spazio ed il campo dei momenti è quindi uniforme.
38 Momenti
Avendo trovato una formula di trasposizione possiamo affermare che il cam-

po dei momenti è un campo equiproiettivo, quindi, se R 6= 0, esiste l’asse
del campo, detto in questo caso asse centrale, e valgono tutte le proprietà
tipiche dei campi equiproiettivi. Rimandiamo ad un paragrafo successivo
ulteriori approfondimenti.
Dati una retta r di versore e e un punto O di r, il momento assiale rispetto

a r del sistema è:
X n
Mr = MO · e = (OAi × ai ) · e
i=1
esso è cioè la somma dei momenti assiali dei singoli vettori applicati (Ai , ai ).
Il momento assiale non dipende dalla scelta del punto O necessario per la
sua definizione ma dipende solo dal sistema (Ai , ai ) e dalla retta r e si può
dimostrarlo facilmente. Se difatti O0 è un altro punto di r, si ha:
n
X n
X
0
MO0 ·e = (O Ai ×ai )·e = ((O0 O+OAi )×ai )·e = (O0 O×R)·e+MO ·e =
i=1 i=1
= MO · e
0
perché O O k e .
2.3 Coppia
Una coppia è un sistema composto da due vettori applicati avente risultan-
te nulla. I due vettori che compongono la coppia devono necessariamente
essere opposti ma, se le loro rette di applicazione sono distinte, la coppia ha
momento non nullo.
¡
¡@ ¡
µ
@
a ¡ @
¡
¡
¡ b @ ¡¡−a
¡
ª @¡
¡
La distanza b fra le due rette di applicazione è detta braccio della coppia.

Dalla formula di trasposizione dei momenti è immediato verificare che il
momento della coppia è indipendente dalla scelta del polo O in cui viene
calcolato, quindi il campo dei momenti di una coppia è un campo uniforme:
MO0 = MO , ∀ O, O0
Prendendo, ad esempio, O in uno dei due punti di applicazione, si ricava:

|MO | = |a|b, con |a| il modulo di ciascuno dei due vettori applicati. La
direzione di MO , se MO 6= 0, è ortogonale al piano contenente i due vettori
della coppia ed il segmento congiungente i due punti di applicazione, ed il
verso è quello di avanzamento di una vite comune che ruota sotto l’effetto
della coppia.
Dato un qualunque vettore M, esistono infinite coppie aventi momento M.
Se M = 0 tutte queste coppie devono avere braccio nullo. Se M 6= 0 basterà
prendere su un piano perpendicolare a M due rette parallele aventi distanza
b > 0 arbitraria e considerare due vettori opposti, aventi tali rette come rette
di applicazione, di modulo pari a |M|/b e di verso tale che la rotazione che
inducono faccia avanzare una vite comune nello stesso verso di M.
2.4 Invarianti e asse centrale

Dato il campo equiproiettivo dei momenti di un sistema di vettori applicati,
l’ invariante scalare I e l’invariante vettoriale p, che è definibile solo
se il risultante R 6= 0, sono i seguenti:
I = MO · R,
µ ¶
R R I
p = MO · = R,
|R| |R| |R|2
in cui O è un polo arbitrario.

Se R 6= 0 è definito asse centrale del campo dei momenti, luogo dei punti Ω
in cui il momento MΩ è uguale all’invariante vettoriale p. La sua equazione
è la seguente:
R × MO
OΩ = + kR, k ∈ IR.
|R|2
Fra tutti i punti dell’asse centrale, il punto Ω0 , individuato da:
R × MO
OΩ0 = ,
|R|2
è quello avente distanza minima da O perché OΩ0 ⊥ R.

40 Momenti
MO ¤º
¤
¤
¤
O X¤ X R-
¡ XX
XXX
¡ XXX
¡
ª X
-
X
z
Ω0 kR Ω
Nei punti dell’asse centrale il modulo del momento è minimo e vale |p| =
|I|/|R|. Per questo, se in un punto O il momento è nullo, allora certamente
O appartiene all’asse centrale.
2.5 Sistemi equivalenti

Due sistemi di vettori applicati (Ai , ai ) e (A0i , a0 i ) si dicono equivalenti se
hanno uguali il risultante e il momento rispetto a uno stesso polo O:
R = R0 , MO = M0 O
È immediato allora verificare che l’uguaglianza dei momenti vale rispetto a

un qualunque altro polo O0 , infatti:
M0 O0 = M0 O + R0 × OO0 = MO + R × OO0 = MO0
È spesso conveniente sostituire un insieme di vettori applicati con uno ad

esso equivalente. I casi che si possono presentare sono quattro.
1. R = 0, MO = 0. Dalla formula di trasposizione dei momenti si ottiene

MO0 = 0 ∀ O0 . Il sistema è equivalente al sistema nullo in cui non ci
sono vettori applicati. Un tale sistema è detto anche equilibrato.
2. R = 0, MO =
6 0. Dalla formula di trasposizione dei momenti si ottiene
MO0 = MO ∀ O0 . Il sistema è equivalente ad una coppia di momento
MO .
3. R 6= 0, I = MO · R = 0. In questo caso l’asse centrale esiste e

nei suoi punti il momento è nullo. Il sistema è equivalente all’unico
vettore R applicato in un punto qualunque dell’asse centrale. In questo
caso R è detto risultante equivalente. Fra i sistemi che ammettono

risultante equivalente ci sono i sistemi di vettori concorrenti in un
punto, i sistemi di vettori paralleli e i sistemi di vettori complanari,
che saranno esaminati più avanti.
4. R 6= 0, I = MO · R 6= 0. In questo caso l’asse centrale esiste e nei

suoi punti il momento ha modulo minimo, ma non nullo, uguale a p. Il
sistema è equivalente ad un vettore R applicato in un punto qualunque
O dell’asse centrale più una coppia di momento MO = p.
Dimostriamo alcune proprietà dei sistemi equivalenti:
• Due sistemi equivalenti (Ai , ai ) e (A0i , a0 i ) hanno lo stesso asse centrale.

Dato un polo O arbitrario, l’equazione dell’asse centrale per i due
sistemi è:
R × MO R0 × M0 O
OΩ = + kR e OΩ0 = + kR0
|R|2 |R0 |2
ma R = R0 e MO = M0 O per cui OΩ = OΩ0 , ∀k.
• Se due sistemi di vettori applicati (Ai , ai ) e (A0i , a0 i ) hanno gli stessi

momenti relativamente a 3 poli non allineati O1 , O2 , O3 , allora sono
equivalenti. In particolare se un sistema di vettori applicati ha momen-
to nullo rispetto a 3 poli non allineati allora è equivalente al sistema
nullo.
Posto R, MOi e R0 , M0 Oi risultante e momento risultante rispetto ad
Oi , i = 1, 2, 3, dei due sistemi, dalla formula di trasposizione dei
momenti si ha:
MOi = MOj +R×Oj Oi e M0 Oi = M0 Oj +R0 ×Oj Oi , i < j = 1, 2, 3
Facendo la differenza e tenendo conto che per ipotesi M0 Oi = MOi ,

si ottiene:
0 = 0 + (R − R0 ) × Oj Oi
Al variare di i < j = 1, 2, 3, i vettori Oj Oi individuano 3 direzioni a
due due non parallele e allora, non potendo il vettore (R − R0 ) essere
parallelo a tutte e tre queste direzioni, deve essere necessariamente
nullo, e ciò implica R ≡ R0 . Ma allora i due sistemi hanno stesso
risultante e stesso momento rispetto ad un punto Oi , e sono quindi
equivalenti.
42 Momenti
• Un sistema costituito da 3 vettori applicati (Ai , ai ), i = 1, 2, 3, equi-

valente al sistema nullo, è tale che le rette di applicazione dei vettori ai
sono complanari e, o hanno un unico punto di incidenza, oppure sono
parallele (e hanno allora il punto di incidenza comune all’infinito).
Dimostriamo dapprima che le tre rette di applicazione sono compla-

nari. Siccome il sistema è equivalente al sistema nullo, si ha: MAi =
0, i = 1, 2, 3. Per ipotesi è dunque:

 MA1 = A1 A2 × a2 + A1 A3 × a3 = 0
MA2 = A2 A1 × a1 + A2 A3 × a3 = 0

MA3 = A3 A1 × a1 + A3 A2 × a2 = 0
Se i 3 punti Ai non sono allineati, moltiplicando scalarmente la prima

per A1 A2 , la seconda per A2 A3 e la terza per A3 A1 , si ricava:

 (A1 A3 × a3 ) · A1 A2 = 0
(A2 A1 × a1 ) · A2 A3 = 0

(A3 A2 × a2 ) · A3 A1 = 0
La prima afferma che a3 è parallelo al piano formato da A1 A2 e A1 A3 ,

cioè al piano passante per A1 , A2 , A3 ; le restanti due portano a conclu-
sioni identiche per a1 e a2 e quindi tutti e tre i vettori ai sono paralleli
al piano passante per A1 , A2 , A3 .
Se ora due delle rette di applicazione si incontrano in un punto O, il
momento rispetto ad O è nullo solo se anche la terza retta passa per
O. Le tre rette perciò o hanno un punto comune di incidenza o sono
parallele.
Se i punti Ai sono allineati lungo la retta r, allora o gli ai sono già
paralleli ad r, oppure, se ciò non fosse vero, e si avesse a1 6k r, si fa scor-
rere a1 lungo la sua retta di applicazione fino ad applicarlo in A01 ∈ / r,
cosı̀ facendo i momenti non cambiano e si ricade nel caso già trattato
di 3 punti non allineati.
2.6 Sistemi di vettori applicati concorrenti

I sistemi di vettori applicati concorrenti in un punto sono quelli in cui le rette
di applicazione di tutti i vettori del sistema hanno un punto di intersezione
comune O. Il momento rispetto al punto O allora deve essere nullo.
©
©
@ ©
@
@
I@ © ©©
@@ ©©©
@@ ©
¼©©
@© ©©
©@ -
©© O @
@
Possono presentarsi 2 casi: R = 0, e allora il sistema è equivalente al sistema

nullo, oppure R 6= 0 e allora O appartiene all’asse centrale ed il sistema è
equivalente al solo risultante applicato in un punto dell’asse centrale, ad
esempio in O. Quanto affermato costituisce il teorema di Varignon.
2.7 Sistemi di vettori complanari

Sia π il piano contenente i vettori aiP e i loro punti di applicazione Ai e sia O
un punto di π. Il momento MO = i OAi × ai , se 6= 0, è P necessariamente
un vettore perpendicolare a π, viceversa il risultante R = i ai , se 6= 0, è
parallelo a π. L’invariante scalare è allora nullo ed il sistema, o è equivalente
ad una coppia (se R = 0), o ammette risultante equivalente applicata in un
punto dell’asse centrale (se R 6= 0). Quando esiste, l’asse centrale giace in
π e nei suoi punti il momento è nullo.
È possibile per via geometrica ricavare un sistema equivalente al sistema da-
to e composto al più da due vettori applicati. Per far questo, consideriamo
due qualunque vettori applicati del sistema: (A1 , a1 ) e (A2 , a2 ).
Se a1 e a2 non sono paralleli, si fanno scorrere a1 e a2 lungo le loro rette di
applicazione fino ad applicarli nel punto di intersezione A delle due rette e
si sostituiscono i due vettori applicati (A1 , a1 ) e (A2 , a2 ) con il vettore ap-
plicato risultante (A, a1 + a2 ).
Se a1 e a2 sono paralleli, si aggiunge al sistema una coppia di braccio nullo
(A1 , a) e (A2 , −a), e si sostituisce l’insieme di questi quattro vettori appli-
cati con i due vettori applicati (A1 , a1 + a) e (A2 , a2 − a). Questi non sono
paralleli fra loro e possono essere ridotti ad un solo vettore applicato nel
modo visto prima.
Procedendo in questo modo si riduce il sistema di vettori applicati ad un
solo vettore applicato (se R 6= 0) o a due (se R = 0) formanti una coppia
(che può avere braccio nullo).
Tutte queste operazioni elementari con i vettori non cambiano né il risul-
44 Momenti
tante, né il momento risultante, ed il sistema finale è perciò equivalente a

quello iniziale.
2.8 Sistemi di vettori paralleli

Dato un sistema di vettori paralleli (Ai , ai ), i = 1, . . . , n, sia e uno dei due
versori che ne individuano la direzione. Tutti i vettori ai e quindi anche il
loro risultante R possono essere scritti evidenziando il versore e:
ai = fi e, R=fe
P
con f e fi coefficienti reali tali che f = ni=1 fi .
Possono presentarsi due casi: R = 0 o R 6= 0.
Se R = 0 il sistema è equivalente a una coppia (eventualmente di braccio
nullo e se ciò succede il sistema è equivalente al sistema nullo).
Se R 6= 0 si dimostra il seguente teorema:
Teorema: In ogni sistema di vettori paralleli (Ai , fi e) con risultante R =

f e 6= 0, è definito, indipendentemente da e, un punto C:
n
1X
OC = fi OAi
f i=1
tale che rispetto ad esso si annulla il momento del sistema di vettori:

MC = 0
Dimostrazione. Notiamo innanzitutto che C non dipende dalla scelta del
punto O. Se infatti al punto O0 corrispondesse il punto C 0 , si avrebbe:
n n n
0 1X
0 0 1X 0 0 1X
OC = fi O A i = fi (O O + OAi ) = O O + fi OAi =
f i=1 f i=1 f i=1
= O0 O + OC = O0 C
e ciò mostra che C 0 coincide con C.
Scegliendo il punto O coincidente con C, si ottiene:
n
X
fi CAi = 0
i=1
e calcolando il momento rispetto a C si ottiene:

n
X n
X
MC = CAi × (fi e) = ( fi CAi ) × e = 0 × e = 0
i=1 i=1
indipendentemente dalla scelta del versore e. ¦
Nella definizione di C non entra in alcun modo il versore e. Pertanto ogni

sistema di vettori paralleli del tipo (Ai , a0 i ), i = 1, . . . , n, con a0 i = fi e0 , ed
e0 6= e versore arbitrario, cioè ogni sistema che differisce dal sistema (Ai , ai )
esclusivamente per il versore, ha sempre momento nullo relativamente a C.
Il punto C è detto centro del sistema di vettori paralleli.
Siccome R 6= 0, l’asse centrale esiste, e deve passare per C, dato che MC = 0.

Il sistema è quindi equivalente ad un unico vettore R applicato in un punto
dell’asse centrale, ad esempio in C.
Un esempio comune di un sistema di vettori paralleli si ha con la forza peso.

Un corpo ha tutte le sue particelle soggette alle rispettive forze peso, e queste
si possono considerare parallele nella quasi totalità dei casi pratici. Il centro
di questo sistema di forze parallele è detto baricentro. Alcuni esercizi sul
calcolo dei baricentri sono riportati nel capitolo 12
Altre importanti proprietà dei sistemi di forze parallele sono le seguenti:
1. Due sistemi di forze parallele i cui vettori differiscono solo per un fat-
tore numerico moltiplicativo hanno lo stesso centro. La dimostrazione
è ovvia: i fattori moltiplicativi a numeratore e a denominatore si sem-
plificano. Non è quindi necessario, nella decomposizione ai = fi e,
supporre che e sia un versore. Questa proprietà è comunemente usata
per calcolare il baricentro dei corpi: i vettori applicati nei vari punti Ai
sono i pesi mi g e nella definizione di baricentro al posto dei coefficienti
fi si considerano le masse mi .
2. Se i punti di applicazione Ai sono allineati sulla retta r, anche C è su

r.
Per vederlo basta prendere O in r, allora i vettori OAi sono tutti pa-
ralleli ad r e anche OC, che è loro combinazione lineare, sarà parallelo
ad r.
3. Se i punti di applicazione Ai sono tutti su uno stesso piano π, anche

C è su π.
Per vederlo basta prendere O in π, allora i vettori OAi sono tutti com-
planari e anche OC, che è loro combinazione lineare, sarà complanare
ad essi.
46 Momenti
4. Se il sistema di vettori applicati paralleli (Ai , fi e) ammette un piano

di simmetria π diametralmente coniugato ad una certa dire-
zione s (non parallela a π), cioè se per ogni (Ai , fi e), con Ai ∈ / π,
0 0 0 0 0
esiste uno e uno solo (Ai , fi e) tale che Ai Ai k s, fi = fi e Ai Ai inter-
seca π nel suo punto medio, anche il centro del sistema appartiene a
π.
Per provare l’enunciato consideriamo un versore e0 ⊥ π e un punto
O ∈ π. Calcoliamo il prodotto scalare OC · e0 :
n n
0 1X 0 1X
OC · e = ( fi OAi ) · e = fi (OAi · e0 )
f i=1 f i=1
Nella sommatoria il prodotto scalare rappresenta la distanza del punto

Ai da π, presa con il segno + o − a seconda se Ai sta o no nel semi-
spazio individuato da π e dal verso di e0 . I punti Ai , A0i ∈
/ π danno
contributi opposti alla sommatoria, quelli Ai ∈ π danno contributo
nullo, e alla fine il risultato deve essere zero. Allora OC ⊥ e0 , cioè C
sta in π.
@
I
@ A2
s @ @
¢¢ @ @
R
¢ A1 @
¢ @
I
@@ @ e0
A3 6
¢ @@
O¢ @@
¢ @@
R
π
¢ A01 @0
¢ A3
@
¢ @
¢ @ A02
@
R @
@
R
Una conseguenza è che tutti i sistemi di vettori applicati dotati di

un piano di simmetria hanno il centro appartenente a questo piano.
Questa proprietà è utile per la ricerca del baricentro di corpi omogenei
dotati di uno o più piani di simmetria.
5. (Proprietà distributiva). Se si suddividono i vettori ai in sottoinsiemi

Sj , aventi risultante non nulla RjP, e per ciascuno di essi si calcola il
centro Cj , allora, supposto R = j Rj 6= 0, il centro C del sistema
coincide col centro del

P sistema (Cj , RP
j ). P
Infatti, posto Rj = i∈Sj fi e f = j Rj = i fi , si ha:
1 X
OCj = fi OAi
Rj i∈S
j
e
n
1X 1X 1 X 1X
(Rj OCj ) = (Rj fi OAi ) = fi OAi = OC
f j f j Rj i∈S f i=1
j
Questa proprietà è utile per la ricerca del baricentro di corpi composti

di più parti per ognuna delle quali è facile la ricerca del baricentro.
6. Se i punti di applicazione Ai , di un sistema di vettori applicati paralleli

(Ai , fi e), sono non esterni ad una superficie regolare chiusa convessa
Σ, anche il centro C del sistema è non esterno a Σ.
Siano T il punto generico di Σ, π il piano tangente a Σ in T , n il
versore normale a π tale che il vettore applicato (T, n) si trovi nello
stesso semispazio in cuiP si trova Σ. Allora, fi T Ai · n > 0 per ogni i.
Pertanto f T G · n = i fi T Ai · n > 0, e ciò mostra che G si trova,
rispetto a π, nello stesso semispazio in cui si trova Σ. Poiché ciò vale
per ogni punto T di Σ, G è non esterno a Σ.
2.9 Esercizi
1. ♦ Siano dati i seguenti vettori:
a1 = (−1, 1, 0), a2 = (2, 1, −1), a3 = (0, 3, 2)
applicati nei punti:
A1 = (1, 1, 1), A2 = (−2, −3, 1), A3 = (−1, 0, 3)
Determinare:
(a) il risultante R e il momento MO rispetto all’origine O,

(b) gli invarianti scalare I e vettoriale p,
(c) l’equazione dell’asse centrale,
(d) il momento assiale M2 rispetto alla retta di applicazione di a2 .
48 Momenti
Soluzione.
a) R = (1, 5, 1), MO = (−8, 1, 3).
b) I = 0, p = 0.
1
c) OΩ = OΩ0 + k R, con k ∈ IR e OΩ0 = (14, −11, 41).
√ 27
d) M2 = −2 6.
2. ♦ Siano dati i seguenti vettori:
a1 = (−2, 1, 0), a2 = (−1, 3, −2), a3 = (0, 2, 3)
A1 = (2, 1, 1), A2 = (3, 1, −1), A3 = (2, 0, 1)
Determinare:

(d) il momento assiale M2 rispetto alla retta di applicazione di a2 ,
(e) un sistema equivalente a quello dato formato da due soli vettori, i
cui punti di applicazione sono O e un conveniente punto dell’asse
centrale.
Soluzione.
a) R = (−3, 6, 1), MO = (−2, −1, 18).
9
b) I = 18, p = 23 (−3, 6, 1).
1
c) OΩ = OΩ0 + k R, con k ∈ IR e OΩ0 = 46 (109, 52, 15).
6
√
d) M2 = 7 14.
e) I due vettori applicati sono: (O, a) e (Ω0 , R − a),
18
con a = 7405 (−19, −77, 405).
3. Siano dati i seguenti vettori:
a1 = (1, −3, 1), a2 = (0, −4, 1), a3 = (1, 1, 0)
A1 = (3, 4, 0), A2 = (1, 1, 1), A3 = (0, 1, −2)
Determinare:

(d) il momento assiale M2 rispetto alla retta di applicazione di a2 ,
(e) un sistema equivalente a quello dato formato da due soli vettori, i
cui punti di applicazione sono O e un conveniente punto dell’asse
centrale.
Soluzione.
a) R = (2, −6, 2), MO = (11, −6, −18).
b) I = 22, p = (1, −3, 1).
1
√
d) M2 = 2 17.
e) I due vettori applicati sono: (O, a) e (Ω0 , R − a),
1
con a = 235 (110, −33, −209).
4. ♦ Siano dati i seguenti vettori paralleli:

1 3
a1 = (1, −3, 2), a2 = ( , − , 1), a3 = (−3, 9, −6)
2 2
A1 = (1, 0, −5), A2 = (−2, 1, 0), A3 = (1, 2, 3)
Determinare il centro del sistema di vettori applicati.

Soluzione. OC = (2, 11
3 3
, 28 ).
5. Siano dati i seguenti vettori paralleli:
a1 = (−2, 1, −1), a2 = (10, −5, 5), a3 = (4, −2, 2)
A1 = (1, 2, 3), A2 = (3, 2, −1), A3 = (0, 5, −4)
Determinare il centro del sistema di vettori applicati.

Soluzione. OC = ( 37 , 3, − 83 ).
50 Momenti
6. ♦ Siano dati i seguenti vettori complanari:
a1 = (3, −4, 0), a2 = (−1, 1, 0), a3 = (−2, −1, 0)
A1 = (1, 1, 0), A2 = (2, 5, 0), A3 = (−2, 1, 0)
Determinare l’asse centrale.

Soluzione. OΩ = (−1, k, 0), k ∈ IR.
7. Siano dati i seguenti vettori complanari:
a1 = (1, −2, 0), a2 = (2, 1, 0), a3 = (−4, 0, 0)
A1 = (2, −2, 0), A2 = (0, 3, 0), A3 = (0, −3, 0)
Determinare l’asse centrale.

Soluzione. La retta intersezione dei piani x − y − 20 = 0 e z = 0.
Capitolo 3
Vincoli
Le posizioni occupate dalle particelle di un sistema vengono individuate me-

diante le loro coordinate.
Se le particelle che formano il sistema sono n, sono necessarie in tutto 3n
coordinate perché ogni particella necessita di 3 coordinate.
Spesso però esistono delle limitazioni alle posizioni occupate dalle varie par-
ticelle del sistema ed il numero di coordinate necessarie per descrivere il
sistema si abbassa.
Un sistema è detto libero se non esiste alcuna limitazione sulle coordinate
delle varie particelle del sistema, altrimenti un sistema è detto vincolato.
Il numero minimo l di coordinate necessarie per specificare una generica
posizione del sistema è detto grado di libertà del sistema. Si dice anche
che il sistema ha l gradi di libertà.
Un insieme di l coordinate q1 , . . . , ql che individuano tramite una corrispon-
denza biunivoca la posizione del sistema (anche solo localmente, come si
vedrà più avanti), è detto costituire un insieme di coordinate lagrangiane
per il sistema in questione.
Ovviamente un sistema libero di n particelle ha 3n gradi di libertà, uno
vincolato ne ha meno.
Si dice configurazione una posizione occupata dal sistema. Le configu-
razioni del sistema possono essere rappresentate da punti di una varietà
l-dimensionale C ⊆ IR3n detta spazio delle configurazioni.
Un punto P0 ∈ C individua la posizione di tutte le particelle del sistema e
viceversa, data la posizione di tutte le particelle del sistema, viene indivi-
duato univocamente il punto P0 ∈ C che la rappresenta. Proprio in virtù
di questa corrispondenza biunivoca, C è detto spazio delle configurazioni e
si usa il termine configurazione sia per indicare la posizione del sistema, sia
per indicare il punto P0 ∈ C che la rappresenta.
Fissata una configurazione P0 ∈ C, esiste un sistema di l coordinate lagran-
52 Vincoli
giane tale che tutto un intorno di P0 , contenuto in C, può essere descritto

in modo biunivoco da un sottoinsieme aperto di IRl , costituente un intorno
dell’immagine di P0 in IRl . A punti P0 distinti generalmente sono associati
diversi sistemi di coordinate lagrangiane e sono quindi necessari più sistemi
di coordinate lagrangiane per descrivere tutte le configurazioni del sistema.
Ogni sistema di coordinate lagrangiane vale quindi localmente ma non glo-
balmente. Esempi fatti nel seguito chiariranno meglio questo punto.
Le coordinate cartesiane possono non risultare le più convenienti per rap-

presentare il sistema attorno ad una certa configurazione P0 e sorge allora il
problema del cambiamento di coordinate lagrangiane.
Si dimostra che un sistema di coordinate lagrangiane q1 , . . . , ql , valido in
un intorno I del punto P0 , può essere sostituito con un altro sistema di
coordinate lagrangiane q10 , . . . , ql0 , valido in un intorno I 0 del punto P0 , se:
1. le funzioni di trasformazione qi0 = qi0 (q1 , . . . , ql ), i = 1, . . . , l sono di

classe C 1 (I),
2. la matrice jacobiana della trasformazione q → q 0 ha rango l (cioè il de-

terminante jacobiano è diverso da zero) in P0 (e quindi, per continuità,
in tutto un intorno di P0 ).
Soddisfatte queste ipotesi, anche il sistema di coordinate q10 , . . . , ql0 determi-

na, tramite una corrispondenza biunivoca, le configurazioni del sistema in
un intorno di P0 .
Un vincolo olonomo (o semplicemente un vincolo) è una limitazione sui

valori che possono assumere le 3n coordinate descriventi il sistema e viene
tradotto matematicamente da un’equazione che lega le 3n coordinate:
f (x1 , y1 , z1 , . . . , xn , yn , zn ) = 0
Ogni equazione vincolare soddisfacente le ipotesi del teorema delle funzioni

implicite del Dini consente di esprimere una delle 3n coordinate in funzione
delle altre.
Dato un sistema vincolato da k equazioni vincolari, si supporrà sempre
che le k equazioni vincolari siano indipendenti, cioè permettano di elimi-
nare k gradi di libertà, in caso contrario le k equazioni vincolari sarebbero
sovrabbondanti.
Se c’è un’unica equazione vincolare, si dice anche che il sistema ha un vin-
colo semplice, se ce ne sono due si dice che il sistema ha un vincolo
doppio.
Le equazioni vincolari possono dipendere esplicitamente dal tempo oppure

no. Nel primo caso i vincoli sono detti mobili, nel secondo caso fissi. Nel
caso di vincoli mobili le funzioni che consentono di esprimere k variabili in
funzione delle rimanenti verranno pure a dipendere esplicitamente dal tempo
(difatti, se si fissa la coordinata temporale si possono trattare i vincoli mobili
come se fossero fissi ed esprimere k variabili in funzione delle altre ma si
ottengono risultati validi solamente nell’istante fissato).
Per precisare meglio i concetti appena esposti conviene dapprima esaminare
il caso di un sistema ad una unica particella. Il caso più generale di un
sistema a più particelle sarà trattato nel paragrafo successivo. Nel resto del
capitolo saranno considerati solo i vincoli fissi, rimandando il discorso sui
vincoli mobili al capitolo 7 sulla cinematica dei sistemi vincolati.
3.1 Vincoli nei sistemi a una particella

I sistemi liberi a una particella necessitano di 3 coordinate per descriverne
le configurazioni, ad esempio x, y e z.
In un sistema a una particella con un vincolo semplice, le tre coordinate
devono soddisfare un’equazione vincolare della seguente forma:
f (x, y, z) = 0
e lo spazio delle configurazioni C sarà quindi:
C = {P ∈ IR3 | f (P ) = 0}
Sarà sempre supposto che:

1. l’equazione f (x, y, z) = 0 ammetta soluzioni, cioè che C sia un sottoin-
sieme non vuoto di IR3 ;
2. la funzione f (x, y, z) sia continua e abbia derivate prime continue in

un aperto Ω contenente C (cioè sia di classe C 1 (Ω));
3. il gradiente ∇f , calcolato in qualunque punto P0 , soluzione di f (x, y, z)

= 0, non sia mai nullo (cioè ∇f (P0 ) 6= 0, ∀P0 ∈ C).
Se non valesse l’ipotesi 1. non si avrebbe nessuna configurazione possibile
per il sistema.
Se non valessero le ipotesi 2. e 3. non si potrebbe applicare il teorema del
Dini e risolvere l’equazione rispetto ad una delle 3 variabili.
Supposte verificate le ipotesi, l’equazione f (x, y, z) = 0 definisce una super-
ficie regolare in IR3 .
54 Vincoli
Il teorema
¯ del Dini afferma che, se f è di classe C 1 (IR3 ), e se, ad esempio,
∂f ¯
∂z P0
6= 0, con P0 = (x0 , y0 , z0 ) ∈ C, allora è univocamente determinata una
funzione ζ(x, y), continua assieme alle sue derivate prime, tale che:
f (x, y, ζ(x, y)) = 0

¯ ¯
∂f ¯ ∂f ¯
∂ζ ∂x ¯ ∂ζ ∂y ¯
=− ∂f ¯¯
=− ∂f ¯¯
∂x ∂z z=ζ(x,y)
∂y ∂z z=ζ(x,y)
per qualunque (x, y) in un opportuno intorno di (x0 , y0 ). Per il teorema del

Dini, è quindi possibile esprimere la variabile z in termini delle altre due in
un opportuno intorno di P0 :
z = ζ(x, y)
∂f
¯
∂f ¯
Se invece = 0 in punto P0 ∈ C, si avrebbe sicuramente o 6= 0
¯∂z ∂x P0
∂f ¯
oppure ∂y ¯
6= 0 per l’ipotesi 3., ed il teorema del Dini permetterebbe
P0
allora di ricavare x = ξ(y, z) oppure y = η(x, z) in modo analogo.
In ogni caso le ipotesi 2. e 3. permettono di eliminare una coordinata
nell’intorno di un qualunque punto P0 dello spazio delle configurazioni.
Ogni sistema di una particella con un vincolo semplice ha quindi 2 gradi
di libertà e lo spazio delle configurazioni è la superficie bidimensionale di
equazione f (P ) = 0.
È da osservare che, in base al teorema del Dini, non è generalmente possibile
trovare una unica funzione z = ζ(x, y) (o x = ξ(y, z) o y = η(x, z)) che per-
metta di eliminare la z (o la x o la y) in tutti i punti permessi dal vincolo.
L’eliminazione di una variabile tramite una data funzione delle altre due è
possibile in generale solo localmente ma non globalmente.
Per fare un esempio, supponiamo di avere una particella P costretta a muo-

versi sulla superficie di una sfera di raggio r. Questa stessa superficie costi-
tuisce lo spazio delle configurazioni C.
Il vincolo ha la seguente equazione:
f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 − r2 = 0
ed il suo gradiente la seguente espressione:
∇f (x, y, z) = (2x, 2y, 2z)
In tutti i punti della superficie sferica si ha ∇f 6= 0 e perciò è sempre

possibile eliminare una coordinata.
Lungo i piani coordinati almeno una delle componenti del gradiente si an-
nulla e di conseguenza non si può eliminare la corrispondente variabile. Ad
esempio, nel punto P0 = (r, 0, 0) si ha ∇f = (2r, 0, 0) e in un intorno di P0
si può eliminare la sola x. Risolvendo l’equazione vincolare rispetto alla x
si ottiene: p
x = r2 − y 2 − z 2
p
L’altra soluzione x = − r2 − y 2 − z 2 non va considerata perché specifica
un intorno del punto (−r, 0, 0).
Le coordinate lagrangiane (y, z) possono variare nel piano (y, z) in modo
tale che y 2 + z 2 ≤ r2 , altrimenti la x non sarebbe definita. Ad ogni scelta di
(y, z) all’interno del cerchio di equazione y 2 + z 2 = r2 corrisponde uno e un
solo punto dello spazio delle configurazioni situato nel semispazio x > 0. Si
vede con questo che le coordinate lagrangiane (y, z) possono rappresentare
solo una parte delle configurazioni possibili. Il punto P0 è rappresentato dal
punto (y, z) = (0, 0), interno al cerchio.
Ci si può chiedere perché non si possa scegliere la coppia (x, y), o (x, z),
per coordinate lagrangiane √ in un intorno di P0 . Provando ad esempio con
(x, z), si ricava y = ± r2 − x2 − z 2 , ma si incontrano varie difficoltà: 1.
la y non è univocamente determinata perché per descrivere un intorno di
P0 si devono considerare entrambi i segni davanti alla radice, 2. la y non è
derivabile in (x, z) = (r, 0), rappresentativo di P0 , 3. non è possibile variare
arbitrariamente (x, z) in un intorno di (r, 0) e descrivere sempre punti dello
spazio delle configurazioni (basta ad esempio prendere (x, z) = (r, ²), oppure
(x, z) = (r + ², 0), con ² > 0 arbitrariamente piccolo).
Tornando quindi alle coordinate (y, z), il fatto di avere una radice nell’e-
spressione di x, fa pensare che la scelta di y, z come coordinate lagrangiane
attorno a P0 non sia la più conveniente. Coordinate lagrangiane più indica-
te sono in effetti le coordinate sferiche θ e ϕ, con θ variabile nell’intervallo
usuale ]0, π[ e ϕ variabile nell’intervallo ]−π, +π[ (anziché in quello usuale
]0, 2π[ ). Con tale scelta il punto P0 = (r, 0, 0) ha le coordinate lagrangiane
(θ, ϕ) = ( π2 , 0), e qualunque scelta di (θ, ϕ) nell’intorno θ ∈]0, π[, ϕ ∈]−π, π[,
di ( π2 , 0), individua in modo biunivoco una configurazione del sistema. Con
tale scelta di coordinate lagrangiane restano esclusi i punti di C appartenenti
alla semicirconferenza intersezione della superficie sferica C con il semipiano
y = 0, x ≤ 0, per i quali bisogna fare un’altra scelta. La scelta dell’inter-
vallo ]0, 2π[ di variabilità di ϕ non sarebbe stata altrettanto felice perché
P0 si troverebbe proprio in una posizione di confine dalla quale non è pos-
sibile variare arbitrariamente le coordinate lagrangiane. Le limitazioni sulle
coordinate angolari vanno comunque imposte per avere la biunivocità fra le
posizioni del sistema e i punti dello spazio delle configurazioni nell’intorno
del punto P0 considerato.
56 Vincoli
Si capisce anche perché la scelta fatta per coordinate lagrangiane non valga
globalmente. Ad esempio, il punto P1 = ( π2 , π) si trova in una posizione
di confine e non è possibile variare arbitrariamente le coordinate in un suo
intorno. Attorno ad esso andrebbe meglio la scelta usuale ϕ ∈]0, 2π[. Nella
figura qui sotto sono rappresentati, per le due scelte (y, z) e (θ, ϕ) esaminate,
i sottoinsiemi di variabilità delle coordinate lagrangiane attorno al punto
rappresentativo di P0 .
z ϕ
#Ã
π
P0 P0
r y π θ
"!
−π
Per chiarire meglio i cambiamenti di coordinate lagrangiane, consideriamo

ancora l’esempio appena riportato.
Le formule di trasformazione fra il sistema (y, z) ed il sistema (θ, ϕ) sono le
seguenti:
½
θ = arccos(z/r) p
ϕ = arctg(y/x) = arctg(y/ r2 − y 2 − z 2 ) (±π)
Si vede che le funzioni θ(y, z) e ϕ(y, z) sono di classe C 1 in un intorno di P0 ,
precisamente in I = {(y, z)ky 2 + z 2 < r2 }.
Lo jacobiano diventa:
 ∂θ ∂θ   
0 − √r21−z2
∂y ∂z 1
j(y, z) = det   = det  

 =√
∂ϕ ∂ϕ √ 1
2 2
√yz r2 − z 2
∂y ∂z r −z (r2 −z 2 ) r2 −y 2 −z 2
In P0 lo jacobiano vale j(0, 0) = 1/r 6= 0, e ciò assicura che il cambio di

coordinate lagrangiane da (y, z) a (θ, ϕ) è possibile in un intorno di P0 .
Sia dato ora un sistema con vincolo doppio le cui equazioni vincolari siano
le seguenti: ½
f1 (x, y, z) = 0
f2 (x, y, z) = 0
Lo spazio delle configurazioni C sarà il seguente:
C = {P ∈ IR3 | f1 (P ) = f2 (P ) = 0}
In un tale sistema si possono eliminare localmente due delle tre coordinate,

se valgono le seguenti ipotesi del teorema del Dini:
1. C è un sottoinsieme non vuoto di IR3 ;
2. le funzioni fi (x, y, z), i = 1, 2, sono di classe C 1 in un aperto Ω
contenente C;
3. i gradienti ∇fi , i = 1, 2, calcolati in qualunque punto P0 ∈ C sono
linearmente indipendenti.
Tali ipotesi saranno sempre supposte soddisfatte e sono la naturale genera-
lizzazione di quelle viste per il caso del vincolo semplice.
La condizione 3. (che implica anche ∇fi (P0 ) 6= 0) può essere anche espressa
dicendo che la matrice jacobiana delle funzioni fi rispetto alle variabili x, y, z
deve avere rango 2 in tutti i punti P0 ∈ C:
 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ¯
¯
∂x ∂y ∂z ¯
rango  ¯ =2
¯
∂f2 ∂f2 ∂f2 ¯
∂x ∂y ∂z P =P0
Siccome ∇fi (P0 ) è ortogonale alla superficie di equazione fi (P ) = 0 nel pun-

to P0 , la condizione 3. esprime il fatto che le due superfici non possano mai
essere tangenti, cioè in tutti i loro punti di intersezione esse si tagliano in mo-
do da individuare una linea di intersezione, cioè una varietà unidimensionale
e non una bidimensionale.
Siccome due delle tre variabili possono essere espresse localmente in funzione
della terza, il sistema è a un grado di libertà e lo spazio delle configurazioni
è costituito dalla linea di intersezione delle superfici fi (P ) = 0.
Anche qui c’è la possibilità di cambiare coordinata lagrangiana secondo le
regole già menzionate.
Nel caso di 3 vincoli indipendenti, il sistema delle 3 equazioni vincolari

fi (P ) = 0 fornisce per soluzione dei punti isolati e non ha molto interesse dal
punto di vista meccanico perché corrisponde a sistemi fisici completamente
vincolati che hanno zero gradi di libertà.
Nei tre esempi trattati è emersa una regola generale che collega i gradi di
libertà al numero di vincoli indipendenti. Essa è la seguente:
l =3−k
dove l sono i gradi di libertà, 3 le coordinate del sistema libero corrispondente

e k il numero di vincoli indipendenti.
58 Vincoli
Geometricamente, in ogni punto P0 accessibile al sistema, i k gradienti

∇fi (P0 ), essendo linearmente indipendenti, costituiscono una base per lo
spazio normale in P0 (che ha perciò dimensione k). Il complemento ortogo-
nale in IR3 , ha dimensione l = 3 − k e costituisce lo spazio tangente in P0
allo spazio delle configurazioni (che risulta perciò di dimensione l).
3.2 Vincoli nei sistemi a più particelle

I sistemi liberi di n particelle hanno 3n gradi di libertà. Ogni punto del
sistema può essere sottoposto a vincoli coinvolgenti le sole coordinate del
punto in questione, oppure anche quelle degli altri punti del sistema, come
ad esempio nel caso dei vincoli di rigidità, in cui le distanze mutue delle
particelle del sistema sono fissate.
Sia k ≤ 3n il numero totale di equazioni vincolari del sistema:
fi (x1 , y1 , z1 , . . . , xn , yn , zn ) = 0, i = 1, . . . , k
(Se fosse k > 3n allora il sistema sarebbe incompatibile oppure le k equa-

zioni non sarebbero indipendenti e parte di esse, almeno k − 3n, sarebbero
eliminabili). Si assumeranno le seguenti ipotesi:
1. le equazioni fi = 0, i = 1, . . . , k, sono soddisfatte contemporaneamente
in un sottoinsieme non vuoto C di IR3n :
C = {P ∈ IR3n | fi (P ) = 0, ∀ i = 1, . . . , k} 6= ∅;
2. le funzioni fi , i = 1, . . . , k, sono di classe C 1 in un aperto Ω contenente

C;
3. i gradienti ∇fi , i = 1, . . . , k, calcolati in qualunque punto P0 ∈ C sono

linearmente indipendenti.
La condizione 3. si traduce anche nella seguente, valida in tutti i punti P0
soluzioni del sistema delle equazioni vincolari fi (P ) = 0:
 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ¯¯
∂x1 ∂y1 ∂z1
. . . ∂xn ∂yn ∂zn ¯
 · · · · · · · · · ¯
 ¯
rango   · · · · · · · · · ¯
¯ =k
 · · · · · · · · ·  ¯
¯
∂fk ∂fk ∂fk
. . . ∂fk ∂fk ∂fk ¯
∂x1 ∂y1 ∂z1 ∂xn ∂yn ∂zn P =P0
Essa assicura che le k equazioni vincolari sono indipendenti, perché se non

lo fossero il rango risulterebbe certamente un numero m < k.
Il teorema del Dini sotto le ipotesi fatte permette di esprimere localmente

k variabili in funzione delle restanti 3n − k ed il sistema risulta perciò a
l = 3n − k gradi di libertà.
È inoltre possibile cambiare localmente le coordinate lagrangiane, pur di
soddisfare le due condizioni già menzionate a pagina 52.
Lo spazio delle configurazioni C è costituito dall’insieme di punti di IR3n
che soddisfano contemporaneamente tutte le k equazioni vincolari. Esso ha
dimensione:
l = 3n − k
pari al numero di gradi di libertà.
In ogni suo punto P0 , lo spazio tangente a C ha dimensione l ed è formato
dai vettori tangenti in P0 a qualunque linea tracciata su C e passante per
P0 . Per determinarne una base basta prendere l linee di C passanti per P0
non tangenti fra loro in P0 . I k gradienti dei vincoli ∇fi (P0 ), i = 1, . . . , k
costituiscono invece una base per lo spazio normale a C in P0 che risulta
quindi di dimensione k.
Adottando invece un generico sistema di coordinate lagrangiane qi , i =
1, . . . , l, lo spazio delle configurazioni è rappresentato localmente da un
sottoinsieme aperto di IRl .
3.3 Vincoli unilaterali

A volte i vincoli sono espressi da disequazioni, anziché da equazioni.
Per un sistema di n particelle i vincoli unilaterali sono espressi da dise-
quazioni del tipo:
fi (x1 , y1 , z1 , . . . , xn , yn , zn ) ≥ 0 oppure fi (x1 , y1 , z1 , . . . , xn , yn , zn ) > 0
dove si suppongono le fi di classe C 1 (IR3n ), invece i vincoli bilaterali sono
i vincoli, già esaminati, espressi tramite equazioni:
fi (x1 , y1 , z1 , . . . , xn , yn , zn ) = 0
In tutta generalità un sistema vincolato è soggetto sia a vincoli unilaterali
sia a vincoli bilaterali.
Le posizioni del sistema che soddisfano tutte le disequazioni dei vincoli uni-
laterali in senso stretto (cioè per cui fi > 0) sono dette posizioni ordinarie,
quelle per cui almeno una relazione è soddisfatta come equazione sono dette
posizioni di confine.
Il fatto di avere dei vincoli unilaterali non porta a una diminuzione dei gradi
di libertà. Questi infatti sono fissati unicamente dai vincoli bilaterali. I
vincoli unilaterali causano solamente delle restrizioni ai possibili spostamenti
del sistema se questo si trova in una posizione di confine.
60 Vincoli
Capitolo 4
Sistemi Rigidi
I sistemi rigidi di n particelle sono contraddistinti dai vincoli di rigidità:
(xi − xj )2 + (yi − yj )2 + (zi − zj )2 − rij

2
= 0, i 6= j = 1, . . . , n
dove Pi = (xi , yi , zi ) e Pj = (xj , yj , zj ) sono le posizioni di due particelle

del sistema e rij è una costante positiva che rappresenta la loro distanza.
Un sistema rigido è perciò un sistema in cui le mutue distanze fra le varie
particelle del sistema sono costanti nel tempo: durante l’evoluzione tem-
porale del sistema possono cambiare le posizioni delle varie particelle però
solamente in modo tale da soddisfare sempre i vincoli di rigidità.
4.1 Gradi di libertà dei sistemi rigidi

Per un sistema rigido di n particelle le equazioni vincolari di rigidità sono
pari al numero di coppie distinte di n particelle:
µ ¶
n n(n − 1)
k= =
2 2
Il numero k di vincoli presenti è pari a 3n se n = 7 ed è addirittura maggiore

di 3n se n > 7. Molte delle equazioni vincolari sono perciò sovrabbondanti.
Dimostriamo che ogni sistema rigido composto da almeno 3 punti non alli-
neati ha esattamente 6 gradi di libertà.
Dato un sistema rigido composto da 3 punti non allineati P1 , P2 , P3 , in
tutto occorrono 9 coordinate per individuarne la posizione. Le 3 equazioni
vincolari sono indipendenti e permettono quindi di esprimere 3 variabili in
funzione delle altre 6. Rimangono quindi 6 gradi di libertà.
62 Sistemi Rigidi
Se il sistema è composto da un quarto punto P4 , ci sono 3 nuove coordi-

nate, però anche 3 nuove equazioni vincolari indipendenti che esprimono la
distanza di P4 da P1 , P2 e P3 . Perciò i gradi di libertà rimangono 6.
Se il sistema è composto da un quinto punto P5 , ci sono 3 nuove coordi-
nate, però anche 3 nuove equazioni vincolari indipendenti che esprimono la
distanza di P5 da P1 , P2 , P3 (l’equazione che esprime la distanza di P5 da
P4 non è indipendente dalle altre perché sia le coordinate di P4 che quelle di
P5 risultano fissate già imponendo le distanze di P4 e P5 da P1 , P2 , P3 ).
Si potrebbe continuare ad aggiungere particelle al sistema ma ormai è chia-
ro che i gradi di libertà rimangono 6, praticamente quelli del triangolo base
P1 P2 P3 .
Analogamente, un sistema rigido continuo, anche se è composto da infiniti
punti, ha sempre 6 gradi di libertà: quelli di un suo triangolo base.
Dimostriamo che un sistema rigido composto da 2 o più punti allineati ha 5

gradi di libertà.
In un sistema rigido composto da 2 punti P1 e P2 , in tutto si hanno 6
coordinate, però queste sono legate da una equazione vincolare e perciò il
sistema ha 5 gradi di libertà. Aggiungendo il punto Pi , con i ≥ 3, al sistema
rigido composto da i − 1 punti allineati, bastano le 2 equazioni vincolari che
danno la distanza di Pi da P1 e da P2 per fissare completamente la posizione
di Pi . I gradi di libertà restano perciò 5, come quelli del segmento base P1 P2 .
Un sistema rigido allineato continuo, viene detto solitamente asta ideale
o semplicemente asta (o sbarra). Per quanto appena visto ha 5 gradi di
libertà.
Un sistema rigido può essere soggetto anche a vincoli esterni ed in tal caso
i gradi di libertà si abbassano ulteriormente. Vediamo alcuni esempi.
Se il punto P1 del sistema rigido è vincolato a stare nel piano x, y il sistema
avrà 5 gradi di libertà (oltre ai vincoli di rigidità c’è il vincolo: z1 = 0).
Se il punto P1 del sistema rigido è vincolato a stare nell’origine O (corpo
rigido con un punto fisso) il sistema avrà 3 gradi di libertà (oltre ai vincoli
di rigidità ci sono i 3 vincoli: x1 = y1 = z1 = 0).
Se i tre punti P1 , P2 , P3 del sistema rigido sono vincolati a stare nel piano
x, y il sistema avrà 3 gradi di libertà (oltre ai vincoli di rigidità ci sono i 3
vincoli: z1 = z2 = z3 = 0).
Se il punto P1 del sistema rigido è vincolato a stare nell’origine O e il punto P2
lungo l’asse z (corpo rigido con un asse fisso) il sistema avrà 1 grado di libertà
(oltre ai vincoli di rigidità ci sono i 5 vincoli: x1 = y1 = z1 = x2 = y2 = 0).
Se un’asta è vincolata ad avere un estremo P1 sull’asse x, il sistema avrà 3
gradi di libertà (l’asta avrebbe 5 gradi di libertà se fosse libera ma essa è
vincolata dalle 2 equazioni y1 = z1 = 0).
4.2 Terna solidale
Ai sistemi rigidi si può associare un sistema di assi cartesiani ortogonali che

vede il sistema rigido immobile, cioè che vede tutti i punti del sistema rigido
occupare delle posizioni fisse, costanti nel tempo. Ciò è possibile perché le
mutue distanze fra i punti del sistema rigido non cambiano mai.
Ad esempio, dati 3 punti P1 , P2 , P3 del sistema rigido, si può prendere il
sistema O0 x0 y 0 z 0 , di versori i, j, k, tale che O0 ≡ P1 , i = vers(P1 P2 ),
j = vers(P1 P2 × P2 P3 ), k = i × j.
Una terna cosı̀ definita viene detta solidale al sistema rigido considerato.
Punti, rette, e qualunque altro ente, fissi nella terna solidale saranno detti
solidali al corpo rigido.
¢
A ¢
z A i¢
kAKA ¢¢̧*©©
A¢©© j
O0
e3
6
O -
e1 ¡ e2 y
ª
¡
¡
¡
¡
¡
x¡ ¡
¡
Per individuare la posizione di un corpo rigido nello spazio basta quindi

individuare la posizione di una sua terna solidale. Le sei coordinate lagran-
giane che individuano la posizione del corpo rigido possono essere utilizzate
per specificare la posizione dell’origine della terna solidale (3 coordinate
cartesiane) ed il suo orientamento (3 coordinate angolari). Sorge quindi il
problema di come scegliere in modo conveniente le 3 coordinate angolari che
specificano l’orientamento della terna solidale.
64 Sistemi Rigidi
4.3 Angoli di Eulero

Vogliamo determinare tre coordinate lagrangiane che individuino in modo
conveniente l’orientamento della terna S 0 , solidale a un corpo rigido, rispetto
alla terna S, considerata di riferimento.
Dovendo studiare solo l’orientamento della terna solidale S 0 rispetto alla
terna fissa S, si può supporre che le origini dei due sistemi di coordinate
coincidano.
Il sistema fisso S e quello solidale S 0 sono legati da una trasformazione

ortogonale e quindi basterebbe determinare la matrice di rotazione R che lega
i due sistemi per individuare l’orientamento della terna solidale. Per quanto
visto nel Cap. 1, le matrici di rotazione hanno per elementi di matrice i 9
coseni direttori dei versori di una terna rispetto all’altra. Questi 9 elementi
sono legati dalla relazione di ortonormalità:
R> = R−1
che fornisce 6 equazioni indipendenti, per cui 6 dei nove coseni direttori
possono essere espressi in funzione degli altri 3.
La scelta di 3 coseni direttori come coordinate lagrangiane è possibile ma
non è conveniente, perché le equazioni che legano i coseni direttori so-
no di secondo grado. Per esempio, se i = (α1 , α2 , α3 ), una equazione è:
α12 + α22 + α32 = 1. Questa equazione può essere usata per ricavare
p α3 ma
con una indeterminazione
p nel segno, potendo scegliere α3 = + 1 − α12 − α22
o α3 = − 1 − α12 − α22 . Altre complicazioni nascono risolvendo le altre 5
equazioni del sistema.
Coordinate lagrangiane un po’ elaborate ma che hanno il pregio di indivi-

duare in modo biunivoco l’orientamento della terna solidale sono gli angoli
di Eulero.
Sia O l’origine comune di S e di S 0 . Siano e1 , e2 , e3 i versori di S e i, j,
k i versori di S 0 . Siano x, y, z e x0 , y 0 , z 0 i corrispondenti assi cartesiani.
Per un orientamento generico di S 0 si può supporre che gli assi z e z 0 non
coincidano. In tal caso i piani xy e x0 y 0 avranno una retta di intersezione
che viene detta linea dei nodi. Sia n il versore di questa retta, diretto in
modo che k abbia componente positiva lungo n × e3 (cosı̀ n, e3 , k formano
una terna levogira).
z y0
z0 C
C
C θ e3 j
k CCO.............6 6
C y0 n©
C j »»»» *
C » ©©
...
»:
» 2π−ψ
...
OC»»» - © ..
..
© - ..
½
¡C e2 y O
½
.......¡ C
i x0
e1= ½ ............................
............
½¡ ϕ CW n
½¡¡
ª C
x ½½¡ i C
½ ¡ C
¡ x0
¡ C
Gli angoli di Eulero sono i seguenti:
• L’angolo di precessione ϕ misura l’angolo nel piano xy fra il versore

e1 e il versore n della linea dei nodi ed è misurato da e1 in senso
antiorario se visto dalla punta di e3 . Esso varia nell’intervallo 0 ≤ ϕ <
2π.
• L’angolo di nutazione θ misura l’angolo nel piano zz 0 fra il versore

e3 e il versore k ed è misurato da e3 in senso antiorario se visto dalla
punta di n. Esso varia nell’intervallo 0 < θ < π.
• L’angolo di rotazione propria ψ misura l’angolo nel piano x0 y 0 fra

il versore n della linea dei nodi e il versore i ed è misurato da n in
senso antiorario se visto dalla punta di k. Esso varia nell’intervallo
0 ≤ ψ < 2π.
Data una rotazione generica (eccettuato quindi il caso con z e z 0 coinciden-

ti), vengono individuati univocamente i 3 angoli di Eulero. Viceversa, dati
i 3 angoli di Eulero si individua univocamente la rotazione che collega i due
sistemi ruotati.
Ci proponiamo nel seguito di ricavare la matrice di rotazione R in termini

degli angoli di Eulero. Partiamo con il sistema di assi cartesiani S.
Ruotiamo S attorno a e3 di un angolo ϕ, ottenendo il sistema S1 . La matrice
R1 che esegue questa rotazione, cioè che applicata ai vettori di S li trasforma
66 Sistemi Rigidi
nei corrispondenti vettori di S1 , è la seguente:

 
cos ϕ sin ϕ 0
R1 =  − sin ϕ cos ϕ 0 
0 0 1
(Per essere sicuri della posizione di − sin ϕ si calcola R1 e1 , ottenendo il

vettore (cos ϕ, − sin ϕ, 0) e si verifica che tale vettore individua nel sistema
S1 lo stesso punto che e1 individua nel sistema S).
Ruotiamo ora il sistema S1 = R1 · S attorno a n di un angolo θ, ottenendo il
sistema S2 . La matrice R2 che esegue questa rotazione, cioè che applicata ai
vettori di R1 · S li trasforma nei corrispondenti vettori di S2 , è la seguente:
 
1 0 0
R2 =  0 cos θ sin θ 
0 − sin θ cos θ
Ruotiamo ora il sistema S2 = R2 R1 ·S attorno a k di un angolo ψ, ottenendo

il sistema S 0 . La matrice R3 che esegue questa rotazione, cioè che applicata
ai vettori di R2 R1 · S li trasforma nei corrispondenti vettori di S 0 , è la
seguente:  
cos ψ sin ψ 0
R3 =  − sin ψ cos ψ 0 
0 0 1
La matrice R che trasforma con una unica rotazione il sistema S nel sistema
ruotato S 0 deve coincidere con la matrice prodotto R3 R2 R1 :
R = R3 R2 R1 =
 
cos ϕ cos ψ − cos θ sin ϕ sin ψ − sin ϕ cos ψ − cos θ cos ϕ sin ψ sin θ sin ψ
=  cos ϕ sin ψ + cos θ sin ϕ cos ψ − sin ϕ sin ψ + cos θ cos ϕ cos ψ − sin θ cos ψ 
sin θ sin ϕ sin θ cos ϕ cos θ
La corrispondenza fra angoli di Eulero e matrici di rotazione, cioè orienta-
menti spaziali, eccettuato il caso con assi z e z 0 coincidenti (corrispondente a
e3 = ±k), è quindi biunivoca, ed in tal caso gli angoli di Eulero costituiscono
un buon sistema di coordinate lagrangiane.
Se dovesse presentarsi la necessità di considerare anche il caso con assi z
e z 0 coincidenti, conviene cambiare nome agli assi del sistema solidale S 0 ,
cosı̀ gli angoli di Eulero riferiti a questo nuovo sistema di riferimento costi-
tuiscono un buon sistema di coordinate lagrangiane in un intorno di quella
configurazione.
Capitolo 5
Statica
La Statica è quella parte della Meccanica che si preoccupa di determinare le

posizioni di equilibrio dei corpi e le condizioni affinché queste si realizzino.
Per poter trattare la Statica bisognerebbe già aver introdotto la Cinematica
e la Dinamica, perché si utilizzano i concetti di velocità, di accelerazione
e di forza. Supponiamo qui che tali concetti siano già noti, cosı̀ trattando
subito la Statica, si ha modo di veder applicati concretamente alcuni concetti
introdotti nei capitoli precedenti.
Una posizione è detta di equilibrio per un dato sistema materiale se il
sistema, che la occupa in un certo istante t con velocità nulla, vi rimane
anche negli istanti successivi.
Ovviamente il concetto di equilibrio è relativo ad un dato osservatore, difatti
un altro osservatore in moto rispetto al primo vede il sistema con una velocità
diversa da zero.
Se il sistema è in quiete rispetto ad un dato osservatore, ciascuno dei suoi
punti ha nulla sia la velocità che l’accelerazione e tale condizione deve man-
tenersi finché il sistema permane in quiete. L’equazione fondamentale della
dinamica F = ma dice allora che la risultante delle forze su ciascuno dei suoi
punti deve essere nulla.
Una posizione di equilibrio è quindi caratterizzata dall’annullarsi delle risul-
tanti delle forze agenti su ciascuna particella del sistema, valutate per valori
nulli delle velocità se da queste dipendono, perché se il sistema è in quiete
tutte le velocità sono nulle.
Trattiamo dapprima i sistemi composti da una unica particella ed estende-
remo poi i risultati al caso di sistemi a più particelle.
68 Statica
5.1 Statica dei sistemi a una particella

Nel caso di sistemi composti da una unica particella libera, le posizioni di
equilibrio P sono caratterizzate dalla condizione:
F(P ) = 0
in cui F(P ) è la forza agente sulla particella in P .

Le forze possono dipendere, oltre che dalla posizione della particella, anche
dalla sua velocità, però nel caso statico la velocità di P è nulla e l’unica
dipendenza è dalla posizione.
L’equazione scritta è condizione non solo necessaria ma anche sufficiente
per l’equilibrio, la sufficienza deriva dall’esistenza di una unica soluzione
dell’equazione differenziale del moto, con F = 0, soddisfacente le condizioni
iniziali di velocità nulla e di posizione data P0 .
Se il sistema è libero, la condizione scritta è quanto basta per determinare
tutte le posizioni di equilibrio. Se invece il sistema è vincolato l’equazione
va precisata meglio.
Supponiamo, ad esempio, di avere un libro appoggiato sopra un tavolo,
soggetto quindi ad un vincolo unilaterale. Sul libro agisce la sua forza peso
F, eppure il libro non si muove. Se il libro non si muove, deve essere nulla
la forza risultante su di esso e allora bisogna ammettere che esista una forza
Φ, dovuta al vincolo, opposta a F in modo che la loro risultante sia nulla.
6
Φ £±
Φ
£
F0 £
¾£
?
F ?
F
Le forze dovute ai vincoli sono dette reazioni vincolari, mentre le forze
non dovute a vincoli, per le quali si sa dare una rappresentazione analitica
precisa, sono dette forze attive.
La condizione di equilibrio nel caso di un punto vincolato diventa perciò:
F(P ) + Φ(P ) = 0
in cui Φ(P ) e F(P ) rappresentano rispettivamente la risultante di tutte le

reazioni vincolari e la risultante di tutte le forze attive agenti sulla particella
in P .
L’equazione trovata può essere considerata come l’equazione fondamentale
della statica del punto vincolato.
Una caratteristica delle reazioni vincolari è che si adattano alla forza attiva
presente. Tornando all’esempio fatto sopra, spingendo con un dito più o me-
no intensamente il libro contro il tavolo, vediamo che il libro rimane sempre
fermo, segno che la reazione vincolare si adatta alla maggiore o minore in-
tensità della forza attiva presente in modo che la risultante sia sempre nulla,
almeno fino al limite di rottura del vincolo.
Questo complica non poco la determinazione delle posizioni di equilibrio P
dei sistemi vincolati perché per poter determinare queste posizioni di equili-
brio bisognerebbe conoscere il valore della reazione vincolare Φ(P ) e questa
non è nota a priori perché si può adattare alla situazione.
Detto in termini matematici, l’equazione vettoriale F(P ) + Φ(P ) = 0 si
traduce in un sistema di 3 equazioni scalari, una per ciascuna delle 3 coordi-
nate cartesiane, ma contiene 6 incognite: le 3 coordinate del punto di equi-
librio P e le tre componenti del vettore Φ(P ), e perciò fornisce un sistema
indeterminato.
In quanto detto si è supposto che le coordinate lagrangiane fossero 3. Se il
sistema ha dei vincoli bilaterali le coordinate lagrangiane sono meno di 3, ma
comunque, escluso il caso banale di 3 vincoli indipendenti in cui è la configu-
razione del sistema è completamente fissata, il problema resta indeterminato.
Per poter arrivare a qualche conclusione in problemi di statica bisogna fare

delle ipotesi sulle reazioni vincolari.
Torniamo all’esempio del libro appoggiato sul piano orizzontale e immagi-
niamo di applicare un forza parallela al piano del tavolo. Sotto una certa
intensità della forza applicata, il libro rimane fermo, segno che la reazio-
ne vincolare risponde con una componente orizzontale opposta alla forza
applicata. Oltre a questa intensità, il libro si muove nel verso della for-
za applicata, segno che questa non è più completamente equilibrata dalla
componente orizzontale della reazione vincolare.
Varie esperienze effettuate con materiali diversi hanno portato alla seguente
legge di Coulomb dell’attrito statico:
ΦT ≤ fs ΦN
in cui ΦT è il modulo della componente tangenziale ΦT della reazione vinco-

lare Φ, ΦN è il modulo della componente normale ΦN della reazione vincolare
Φ, e fs è un coefficiente numerico a valori non negativi, detto coefficiente
di attrito statico.
fs dipende dalla natura delle superfici a contatto ed è tanto più piccolo
quanto più lisce o levigate sono le superfici. Solitamente fs < 1, ma ec-
cezionalmente può anche essere fs ≥ 1, ad esempio tra due superfici ben
70 Statica
levigate dello stesso materiale, in seguito ad una elevata forza di coesione

fra le molecole delle due superfici.
Tornando all’esempio fatto, la reazione normale ΦN è opposta alla forza peso
del libro e la reazione tangenziale ΦT è opposta alla forza orizzontale eser-
citata sul libro. La legge di Coulomb stabilisce che la reazione tangenziale
è in grado di controbilanciare la forza attiva finché l’intensità di questa non
supera il valore limite fs ΦN .
È da notare che la direzione di Φ non è fissata, in quanto la sua componente
tangenziale dipende dalla forza orizzontale applicata. La reazione vincola-
re Φ si adatta quindi sia in modulo che in direzione alle forze attive presenti.
L’esempio fatto suggerisce di definire, in ogni punto P , un cono con vertice

in P , asse lungo la direzione normale alla superficie vincolare in P e angolo
di apertura pari a 2ϕs = 2 arctg(fs ).
Tale cono è detto cono di attrito statico ed il suo interno e la sua su-
perficie individuano tutte le possibili direzioni che può assumere la reazione
vincolare Φ(P ), se P è in equilibrio.
Nel caso limite ΦT (P ) = fs ΦN (P ) la reazione Φ(P ) è proprio lungo una
generatrice del cono, altrimenti la sua retta d’azione è interna al cono.
..................................................................................................................................................... .....................................................................................................................................................
A ¢ AA ¢¢
Aϕ s.................ϕ
............. ............. ¢
s Aϕ ....... . . . . ..
s.................ϕ .. . . . . .......
s¢
A ¢ A ¢
A ¢ A ¢
A¢ A¢
P ¢ AP
¢ A
¢ A
¢ A
¢.............................................................................................................................................A........
Vincolo semplice unilaterale Vincolo semplice bilaterale
Se la forza tangenziale superasse il valore limite la reazione vincolare in

grado di equilibrare le forze attive dovrebbe avere una retta d’azione fuori
dal cono, ma ciò non è possibile.
Un angolo di apertura piccolo del cono di attrito statico è indice di un piccolo
coefficiente di attrito, e ciò indica che basta una piccola forza tangenziale per
far sı̀ che la reazione vincolare non riesca a mantenere il punto in equilibrio.
Se il vincolo è bilaterale il cono di attrito è a due falde, se è unilaterale è a
un’unica falda.
Se il vincolo è doppio, come ad esempio nel caso di un punto P vincolato a
stare su di una curva tracciata nello spazio tridimensionale, in P è ben defi-
nita la direzione tangente al vincolo ma ci sono infinite direzioni normali. In

questo caso il cono di attrito statico se definito come sopra non avrebbe asse
ben definito, potendo questo essere diretto lungo una qualunque direzione
normale. Ne segue che conviene definire un altro cono, detto ancora cono
di attrito statico, sempre con vertice in P , ma asse lungo la direzione tan-
gente al vincolo e apertura pari a 2( π2 − ϕs ). Tutte le direzioni permesse alla
reazione vincolare Φ(P ) sono ora quelle delle rette non interne a questo cono.
AA..... ...¢
..
¢
..... ϕs ϕ
..... .....
s .......
.... ....A ¢ ..
.
. .................................... ... ....
.. .. ..........
.. ..
.. .. A
.. ..
¢ ........ ........
... ....
.. .
.. ..
A ¢ ....... .......
.. ...
... .....
... .... A ¢ ........ ..........
... .... .. ....
... .... ¢A ... ....
.. .
.. ...
.. ... ¢ A P .. .
.. ...
.. ...
.. .. .. ..
.. .. ¢ A
.. .. . .. ...
.. ..
... ... ... ...
..... ¢ A
... .. ... ..
.....
..... .....
....
..¢ A......
¢ A
Vincolo doppio bilaterale
Un vincolo è detto liscio se il coefficiente di attrito fs è nullo, altrimenti è

detto scabro.
Nel caso di vincoli lisci la reazione vincolare Φ è sempre diretta lungo la
direzione normale al vincolo perché la sua componente tangenziale ΦT è
nulla. Φ, allora, è nello spazio normale e deve potersi esprimere tramite
i gradienti delle funzioni che definiscono i vincoli. Se c’è un unico vincolo
f (P ) = 0, deve essere:
Φ(P ) = λ ∇f (P )
con λ coefficiente reale. Se invece ci sono due vincoli f1 (P ) = 0 e f2 (P ) = 0,
deve essere:
Φ(P ) = λ1 ∇f1 (P ) + λ2 ∇f2 (P )
con λ1 e λ2 coefficienti reali.
Se i vincoli sono lisci e bilaterali l’equazione F(P ) + Φ(P ) = 0 permette di

determinare completamente sia le posizioni di equilibrio sia le corrispondenti
reazioni vincolari.
Infatti nel caso di vincolo semplice si hanno in tutto 3 incognite: le 2 coordi-
nate lagrangiane della posizione di equilibrio e il coefficiente λ nella Φ. Nel
caso di vincolo doppio si hanno in tutto 3 incognite: una coordinata lagran-
giana della posizione di equilibrio e 2 coefficienti λ1 e λ2 nella Φ. In entram-
72 Statica
bi i casi perciò il sistema è risolvibile perché l’equazione F(P ) + Φ(P ) = 0

fornisce 3 equazioni scalari indipendenti.
Se i vincoli sono scabri l’equazione F(P ) + Φ(P ) = 0 non permette di
risolvere completamente il problema della determinazione delle posizioni di
equilibrio e delle corrispondenti reazioni vincolari, però tenendo conto della
legge di Coulomb ΦT ≤ fs ΦN si riescono a porre dei limiti alle possibili
posizioni di equilibrio.
Il metodo generale da seguire è il seguente.
1. Dal sistema di 3 equazioni scalari ottenute dall’equazione vettoriale
F(P ) + Φ(P ) = 0, si ricavano le tre componenti di Φ in funzione delle
coordinate lagrangiane (incognite) delle posizioni di equilibrio.
2. Da queste componenti si ricavano ΦT e ΦN .
3. Si inseriscono ΦT e ΦN nella legge di Coulomb.
Il risultato che si ottiene è una disequazione che coinvolge le coordinate la-
grangiane delle posizioni di equilibrio e i dati del problema. Questo è tutto
quanto si può conoscere. Si possono comunque discutere i risultati ottenuti
in relazione ai dati del problema.
Quando si deve risolvere un problema che presenta dei vincoli è buona norma,
quando possibile, scegliere un sistema di riferimento in cui uno degli assi è
diretto lungo la direzione normale al vincolo (nel caso di vincolo semplice)
oppure lungo la direzione tangente al vincolo (nel caso di vincolo doppio),
e ciò per semplificare la determinazione di ΦT e ΦN . Non sempre però tale
scelta è possibile o conveniente.
Si tenga presente che, se ad esempio si sceglie l’asse t tangente al vincolo,
l’asse n normale al vincolo, e l’asse b in modo da formare una terna levogira,
i moduli delle componenti di Φ tangenti e normali al vincolo che entrano
nella legge di Coulomb sono i seguenti:
p
ΦT = Φ2t + Φ2b , ΦN = |Φn |, vincolo semplice
p
ΦT = |Φt |, ΦN = Φ2n + Φ2b , vincolo doppio
Un fatto valido in generale è che tutte le posizioni di equilibrio trovate in

un sistema soggetto a vincoli lisci sono di equilibrio anche se si lascia cadere
l’ipotesi di vincolo liscio. Il viceversa generalmente non è vero, perché se i
vincoli sono scabri possono esserci altre posizioni di equilibrio.
5.2 Statica dei sistemi a più particelle

Un sistema composto da più particelle è in equilibrio, rispetto ad un generico
sistema di riferimento, quando sono in equilibrio tutte le particelle che lo
compongono.
Se ci sono n particelle devono valere tutte le n equazioni seguenti:
F(Pi ) + Φ(Pi ) = 0, i = 1, . . . , n
dove F(Pi ) e Φ(Pi ) sono i risultanti di tutte le forze attive e di tutte le rea-
zioni vincolari agenti sulla particella i-ma nella posizione Pi .
Conviene distinguere le forze in interne ed esterne.

Sono interne le forze attive e le reazioni vincolari agenti sulla generica
particella in P causate dalle altre particelle del sistema o da vincoli interni
al sistema, esterne tutte le altre.
Distinguendo le forze in interne ed esterne, le equazioni di equilibrio diven-
tano:
F(i) (Pi ) + F(e) (Pi ) + Φ(i) (Pi ) + Φ(e) (Pi ) = 0, i = 1, . . . , n
con ovvio significato dei simboli.
Sulle forze interne si può dire molto poco con certezza perché non sono
misurabili: il fatto stesso di misurare una forza interna implica infatti l’in-
terazione con un oggetto esterno al sistema (lo strumento di misura) e falsa
il risultato. Si fanno comunque alcune ipotesi plausibili su di esse, ipotesi
che non sono messe in discussione da alcun esperimento fatto finora:
• la forza interna (attiva o vincolare) esercitata sulla particella i-ma

dovuta alla particella j-ma è diretta lungo la direzione congiungente
le due particelle:
Fij (Pi ) k Pi Pj , Φij (Pi ) k Pi Pj
• la forza interna (attiva o vincolare) esercitata sulla particella i-ma

dovuta alla particella j-ma è opposta alla forza interna (attiva o vin-
colare) esercitata sulla particella j-ma dovuta alla particella i-ma:
Fij (Pi ) = −Fji (Pj ), Φij (Pi ) = −Φji (Pj )
• vale il principio di sovrapposizione:
F(Pi ) = Σj6=i Fij (Pi ), Φ(Pi ) = Σj6=i Φij (Pi )

74 Statica
Le ipotesi fatte hanno l’importante conseguenza che la somma di tutte le

forze attive (o vincolari) interne e di tutti i loro momenti rispetto ad un
qualunque polo O sono dei vettori identicamente nulli:
n
X n
X
F(i) (Pi ) = 0, Φ(i) (Pi ) = 0
i=1 i=1
n
X n
X
OPi × F(i) (Pi ) = 0, OPi × Φ(i) (Pi ) = 0
i=1 i=1
Quando si esegue la somma delle forze attive interne, scomponendo

Pn ciascuna
(i) (i)
F (Pi ) nelle forze interne che la compongono: F (Pi ) = j=1 Fij (Pi ), e
riordinando, si possono infatti evidenziare tutte le coppie (Fij (Pi ) + Fji (Pj ))
fino ad esaurire tutte le forze che intervengono nella sommatoria. Ciascuna
di queste coppie ha per somma il vettore nullo e perciò anche la loro somma
è nulla.
Quando si esegue la somma dei momenti delle forze attive interne, si trova
il vettore nullo, infatti:
n
X n
X Xn n
X
OPi × F(i) (Pi ) = OPi × ( Fij (Pi )) = OPi × Fij (Pi ) =
i=1 i=1 j=1 i6=j=1
n
X n
X
= (OPi × Fij (Pi ) + OPj × Fji (Pj )) = (OPi − OPj ) × Fij (Pi ) =
i<j=1 i<j=1
n
X
= Pj Pi × Fij (Pi ) = 0
i<j=1
perché Pj Pi e Fij (Pi ) sono paralleli.

Gli stessi risultati valgono ovviamente anche per le reazioni vincolari interne.
Sommando allora le equazioni di equilibrio F(Pi ) + Φ(Pi ) = 0 o prendendo

i momenti delle stesse rispetto ad un polo O: OPi × (F(Pi ) + Φ(Pi )) = 0 e
poi sommando, si ricavano due equazioni in cui non compaiono più le forze
interne:
n
X n
X n
X
(e)
F(Pi ) + Φ(Pi ) = F (Pi ) + Φ(e) (Pi ) = 0
i=1 i=1 i=1
n
X n
X n
X
(e)
OPi × (F (Pi ) + Φ(Pi )) = OPi × F (Pi ) + OPi × Φ(e) (Pi ) = 0
i=1 i=1 i=1
Scrivendo F(e) e Φ(e) per le risultanti di tutte le forze attive esterne e le

(e) (e)
reazioni vincolari esterne, e MO e µO per i momenti risultanti rispetto ad
O di tutte le forze attive esterne e di tutte le reazioni vincolari esterne, si
ottengono infine due equazioni note col nome di equazioni cardinali della
statica:
½ (e)
F + Φ(e) = 0
(e) (e)
MO + µO = 0
Le equazioni cardinali sono necessariamente soddisfatte nelle configurazioni

di equilibrio però non bastano da sole a determinare queste posizioni. Il
sistema delle due equazioni cardinali fornisce infatti un sistema di 6 equazioni
scalari in molte più incognite: le coordinate lagrangiane delle posizioni di
(e)
equilibrio e le componenti di Φ(e) e di µO .
Se il sistema è vincolato in più punti, ammesso che si possano determinare
le posizioni di equilibrio, non si possono in generale determinare tutte le
reazioni vincolari. Si pensi ad esempio ad una sbarra orizzontale vincolata
ai due estremi, ma libera di ruotare lungo il suo asse: le reazioni vincolari ai
due estremi hanno componenti lungo la direzione della sbarra che rimangono
indeterminate.
Come regola generale, quando si vogliono determinare le posizioni di equi-
librio, bisogna scegliere il sistema di assi cartesiani in modo opportuno, ed
il polo O a cui riferire i momenti in modo tale da eliminare dalla seconda
equazione cardinale più componenti possibili delle reazioni vincolari.
Nei casi più fortunati si ricavano delle equazioni pure, in cui cioè non sono
presenti componenti di reazioni vincolari. Queste danno delle condizioni
sulle coordinate lagrangiane delle posizioni di equilibrio ed in alcuni casi le
fissano completamente.
Il caso più importante fra i sistemi di più particelle è quello del corpo rigido.
Come si è visto, un corpo rigido libero ha 6 gradi di libertà e se è vinco-
lato all’esterno ne ha meno. Le equazioni cardinali, se non ci sono troppe
reazioni incognite, possono perciò risolvere completamente il problema della
determinazione delle posizioni di equilibrio e delle reazioni vincolari.
Quando si parla di forze applicate a corpi rigidi, o più in generale a corpi

continui, si distinguono le forze concentrate dalle forze distribuite.
Le forze concentrate sono applicate in punti ben precisi e sono di intensità
finita. Le forze distribuite invece sono distribuite in un certo volume (o
area, o linea) V e al tendere di V a zero, anche la forza agente su V tende
a zero, mantenendo però finito il rapporto f = F/V , detto forza specifica.
76 Statica
Esempi tipici di forze distribuite sono il peso e le forze apparenti, discusse

nel Cap. 10.
Quando un corpo rigido è vincolato ad un altro con un solo punto di contatto,
in generale è definibile un piano tangente ai due corpi rigidi nel punto di
contatto.
Nel caso di vincolo liscio la reazione vincolare è normale a questo piano ed
è una forza concentrata che si esercita nel punto di contatto.
Se il vincolo è scabro, la reazione vincolare risultante nel punto di contatto P
è dovuta alle reazioni vincolari esercitate dal vincolo in più punti distribuiti
su una piccola area attorno a P in cui avviene il contatto fra il vincolo ed
il corpo rigido. Queste reazioni distribuite, oltre a contribuire con la loro
risultante ΦP vengono anche a contribuire con una coppia di reazione
di momento µP (il sistema ΦP , µP è ovviamente equivalente al sistema
delle varie reazioni vincolari distribuite attorno a P ). Quindi, quando un
punto P del sistema rigido è vincolato all’esterno con attrito, bisogna sempre
considerare, oltre alla reazione ΦP , applicata in P , anche una coppia di
reazione µP . Si capisce che il problema viene a contenere nuove incognite e
per risolverlo bisogna fare ulteriori ipotesi o utilizzare le tecniche della teoria
dell’elasticità.
È chiaro che ad un vincolo liscio non può mai essere associata una coppia di
reazione.
Se c’è attrito ed il contatto avviene lungo una linea, o in un punto, c’è la

possibilità di rotolamento di un corpo sull’altro. Nel caso di rotolamento
senza strisciamento di due corpi rigidi, i punti dei due corpi a contatto fra
loro hanno la medesima velocità e la reazione vincolare che si esercita fra i
due corpi deve soddisfare alla legge di Coulomb dell’attrito statico.
Se un sistema è composto da più corpi rigidi vincolati assieme, per poter

determinare le reazioni vincolari che si esercitano fra i vari corpi rigidi com-
ponenti si devono usare le equazioni cardinali separatamente per ciascuno
dei corpi rigidi componenti. Si osservi che per il sistema complessivo queste
reazioni sarebbero interne e sparirebbero dalle equazioni cardinali.
Se un corpo rigido è soggetto ad un solo vincolo liscio, è sempre possibile

determinarne le posizioni di equilibrio e le corrispondenti reazioni vincolari.
Le equazioni pure si ottengono proiettando la prima equazione cardinale del-
la statica in direzione tangente al vincolo, o prendendo come polo dei mo-
menti nella seconda equazione cardinale il punto soggetto al vincolo. Una
volta determinata la posizione di equilibrio, per ricavare le componenti delle
reazioni vincolari si useranno la prima equazione cardinale oppure la secon-
da, dopo però aver cambiato il polo dei momenti.

Ad esempio, per un corpo rigido con un punto fisso O una equazione pura è
data dalla seconda equazione cardinale, prendendo O come polo dei momen-
ti; per un corpo rigido con un punto vincolato senza attrito lungo una retta
r una equazione pura si ottiene proiettando la prima equazione cardinale
lungo la direzione di r, ecc.
Se il corpo rigido è soggetto a più vincoli lisci, bisogna cercare, come già det-
to, di scegliere assi e polo rispetto al quale calcolare i momenti in maniera
conveniente. In generale, si riescono a determinare le posizioni di equilibrio,
ma non tutte le componenti delle reazioni vincolari.
Ad esempio, se un corpo rigido soggetto unicamente alla forza peso è ap-
poggiato in 3 punti su di un piano orizzontale liscio, in tutto si hanno 3
gradi di libertà, ma si determinano anche 3 equazioni pure. Due di queste
si ottengono proiettando la prima equazione cardinale lungo due direzioni
tangenti al piano di appoggio e la terza si ottiene dalla seconda equazione
cardinale prendendo come polo il centro del sistema (di forze parallele) delle
tre reazioni vincolari, in modo da annullare il momento totale delle reazioni
vincolari (e allora si deve annullare anche quello della forza peso, per cui il
baricentro è sulla stessa verticale).
Anche per i vincoli scabri in generale si possono determinare le posizioni

di equilibrio. Rimane sempre valido il fatto che le posizioni che sono di
equilibrio per vincoli lisci sono tali anche per vincoli scabri.
Prendiamo, ad esempio, una scala appoggiata al muro, schematizzata da

un’asta ideale pesante, vincolata con attrito agli estremi A e B, scorrevoli
lungo gli assi x (orizzontale) e y (verticale) di un sistema cartesiano ortogo-
nale.
Se i vincoli fossero lisci la scala sarebbe in equilibrio solo nella posizione
orizzontale o in quella verticale. Nell’ipotesi di vincoli scabri esistono invece
molte altre posizioni di equilibrio.
78 Statica
BB
ΦB ©B©Q
©*© B
©
B \
\ B
\ B
\ B Φ
\ BMB A
G \ B
\B
\B
F? A
Infatti, in condizioni di equilibrio, le 3 forze agenti sul sistema: le reazio-

ni vincolari ΦA e ΦB applicate in A e in B rispettivamente ed il peso F,
applicato nel baricentro G della scala, hanno risultante nulla e momento
risultante nullo rispetto a qualunque polo. Si è visto nel Cap. 2 che in un
sistema di 3 forze non parallele equivalente al sistema nullo, le 3 forze hanno
necessariamente rette d’azione con un punto Q in comune.
Nelle posizioni di equilibrio perciò, le rette di applicazione delle reazioni
vincolari si incontrano in un punto Q, che deve appartenere alla verticale
passante per il baricentro G, e deve essere interno ai due coni di attrito sta-
tico tracciati da A e da B.
Viceversa si può riconoscere che tutte le posizioni della scala per cui la ver-
ticale per G e i due coni di attrito statico tracciati da A e da B hanno
almeno un punto in comune sono posizioni di equilibrio. Allo scopo, sia Q
uno qualsiasi di tali punti comuni e siano poi ΦA e ΦB i vettori che si otten-
gono decomponendo −F nelle direzioni AQ e BQ rispettivamente. Allora
le reazioni considerate sono compatibili con i vincoli ed esse, assieme a F,
formano un sistema equilibrato. Ciò comporta che la posizione considerata
è di equilibrio.
Quando esistono più punti Q nella zona permessa, interna ai due coni di
attrito statico, si può dire che la posizione è di equilibrio, ma non si può
dire in quale fra i possibili punti Q si intersecano le rette d’azione delle forze
agenti. Pertanto il problema è staticamente indeterminato nel senso che le
reazioni effettivamente realizzate non sono determinate univocamente.
Le posizioni di equilibrio della scala sono perciò tutte e solo quelle per cui la
verticale per il baricentro G della scala interseca in almeno un punto la zona
comune ai due coni di attrito statico tracciati da A e da B. Solo in tale zona
infatti le reazioni possono adattarsi in modo tale da ottenere l’equilibrio.
5.3 Esercizi
1. Un punto P di massa m è vincolato a muoversi sulla superficie di un
cilindro di raggio r e asse coincidente con l’asse verticale z. Oltre alla
forza peso, P è soggetto anche ad una forza elastica di costante k e
origine O. Supponendo il vincolo liscio, determinare le posizioni di
equilibrio e le corrispondenti reazioni vincolari.
Soluzione. Usando coordinate cartesiane con l’asse z orientato verso
l’alto e origine O, si ha equilibrio per z = − mg k
e la reazione vincolare
è: Φ = kP 0 P , con P 0 = (0, 0, − mg
k
) la proiezione di P sull’asse z.
2. ♦ Come sopra ma il vincolo è scabro con coefficiente di attrito pari a

fs .
Soluzione. Usando coordinate cartesiane con l’asse z orientato verso
l’alto e origine O, si ha equilibrio per − mg k
− fs r ≤ z ≤ − mg
k
+ fs r
e la reazione vincolare è: Φ = kP 0 P − (mg + kz)k, con k il versore
dell’asse z e P 0 la proiezione di P sull’asse z.
3. Un punto P , di massa m, è vincolato senza attrito su di un binario

inclinato di un angolo α rispetto all’orizzontale ed è soggetto ad una
forza elastica Fe = kP Q verso un punto Q del binario. Determinare
le posizioni di equilibrio e le corrispondenti reazioni vincolari.
PP
PP Q
PP ..
..
P PP... α
..
..
PP Φ
PP
PP ££±
PP £
PP
PP £
PP
i
PP£P P
Fe P PP
PP
x
mg
?
Soluzione. Con l’asse x discendente lungo il binario e origine in Q,

si ha equilibrio per x = mgk
sin α e la reazione vincolare (normale al
vincolo) è la seguente: Φ = (0, mg cos α).
4. Come sopra ma il vincolo è scabro con coefficiente di attrito pari a fs .

80 Statica
Soluzione. Con l’asse x discendente lungo il binario e origine in Q, si

ha equilibrio per mg
k
(sin α − fs cos α) ≤ x ≤ mg
k
(sin α + fs cos α) in cui
la reazione vincolare è la seguente: Φ = (kx − mg sin α, mg cos α).
5. ♦ Un punto P , di massa m, è vincolato a muoversi lungo una cir-

conferenza di raggio r nel piano verticale x, y. Oltre alla forza peso
su P agisce una forza elastica Fe = kP A verso l’estremo sinistro A
del diametro orizzontale. Supponendo liscio il vincolo, si chiedono le
posizioni di equilibrio e le corrispondenti reazioni vincolari.
Soluzione. Se θ è l’angolo fra l’asse orizzontale x e il raggio OP ,
posto a = mg , si ha equilibrio per θ1 = arctga e per θ2 = π + θ1 .
kr ¡ √ ¢
In ³tali posizioni´Φ = kr 1 ± 1 + a2 vers(OP ), con vers(OP ) =
± √ 1 a
, √1+a .
1+a2 2
6. ♦ Come sopra supponendo scabro il vincolo con coefficiente di attrito

pari a fs .
Soluzione. Se θ è l’angolo fra l’asse orizzontale x e il raggio OP , si
ha equilibrio per θ soddisfacente la disequazione seguente: |mg cos θ −
kr sin θ| ≤ fs |kr + kr cos θ + mg sin θ|.
La reazione vincolare ha le seguenti componenti tangente e normale al
vincolo: ΦT = mg cos θ − kr sin θ, ΦN = kr + kr cos θ + mg sin θ.
7. Una sbarra ideale di massa m e lunghezza l è vincolata senza attrito

con un estremo nel punto O. L’altro estremo A è soggetto ad una forza
elastica Fe = kAB verso la sua proiezione B sul piano orizzontale per
O. (Si può supporre che B sia su di un carrello scorrevole senza attri-
to). Determinare le posizioni di equilibrio e le corrispondenti reazioni
vincolari in O.
y
O B
PP ..
..
PP ....... ϕ x
PP
PP
PP
PP
PP Fe
6
PP
PP
P
mg ? A
Soluzione. Se ϕ è l’angolo fra l’asse orizzontale x e la sbarra, misurato

π 3
nel modo usuale, si ha equilibrio
¡ mg ¢per ϕ1 = 2 e ϕ2 = 2 π. Se poi
mg ≤ 2kl, anche ϕ3 = −arcsin 2kl e ϕ4 = π − ϕ3 . In corrispondenza
delle posizioni di equilibrio si hanno le seguenti reazioni vincolari: Φ1 =

(mg + kl) j, Φ2 = (mg − kl) j, Φ3 = mg 2
j, Φ4 = mg 2
j, con j verso
l’alto.
8. ♦ Un’asta ideale di massa m e lunghezza l è vincolata senza attrito agli

estremi A e B scorrevoli lungo gli assi x (orizzontale) e y (verticale) di
un sistema cartesiano ortogonale. Su A è applicata una forza elastica
di costante k e centro l’origine O. Determinare le posizioni di equilibrio
e le corrispondenti reazioni vincolari.
B \
\
\
\
mg ?\ ϕ
\......................................
¾ \ ....
Fe A x
Soluzione. Se ϕ è l’angolo fra l’asse orizzontale x e l’asta, misurato

π 3
nel modo usuale, si ha equilibrio¡ mg ¢ per ϕ1 = 2 e ϕ2 = 2 π. Se poi
mg < 2kl, anche ϕ3 = arcsin 2kl e ϕ4 = π − ϕ3 . In corrispondenza
delle posizioni di equilibrio si hanno le seguenti reazioni vincolari:


 ΦA,1 = mg j, ΦB,1 = 0







 ΦA,2 = mg j, ΦB,2 = 0

q ¡ ¢2

 ΦA,3 = mg j, ΦB,3 = −kl 1 − mg i

 2kl



 q

 ¡ ¢2
 Φ = mg j, ΦB,4 = kl 1 − mg i
A,4 2kl
9. Un’asta AB di massa m e lunghezza l è appoggiata nei suoi estremi A

e B su due rette lisce, r ed s, ortogonali fra loro, situate in un piano
verticale Oxy. Sapendo che la retta s forma un angolo α con l’asse
orizzontale x, con 0 < α < π2 , determinare le posizioni di equilibrio
dell’asta e le corrispondenti reazioni vincolari.
82 Statica
¶
Z ¶ s
Z ¶
r Z ¶
Z
Z ÃÃÃ¶B
Z Ã Ã ÃÃÃ ¶
ZÃ
AZ ¶
Z ¶
Z ................ ¶
.....
Z.... .. .........α
..
Z¶ x
¶Z
Soluzione. Se β è l’angolo fra l’asse x e la retta AB, la posizione di

equilibrio si ha quando l’angolo β verifica l’equazione: cos(2α−β) = 0.
Le reazioni vincolari sono normali alle rette r e s e hanno modulo
ΦA = mg sin α e ΦB = mg cos α.
10. ♦ Due aste AB e BC, di massa m e lunghezza l sono incernierate fra

loro in B e a una retta orizzontale nei due punti A e C, a distanza l fra
loro. Una massa M è appesa nel punto B. Si chiede di determinare in
condizione di equilibrio tutte le reazioni vincolari, interne ed esterne.
A C
J
J
J
J
J
J
B
t
M
Soluzione. Le reazioni esterne in A e C sono rispettivamente:

√
3 M
ΦA = − (m + M )g e1 + (m + )g e2
6 2
√
3 M
ΦC = (m + M )g e1 + (m + )g e2
6 2
Quella interna in B sull’asta AB (opposta a quella sull’asta BC) è:
√
3
ΦB = (m + M )g e1
6
Capitolo 6
Cinematica del Punto
La Cinematica si preoccupa di studiare il moto dei corpi senza indagare sulle

cause che lo generano.
Sia dato un sistema di assi cartesiani di origine O. Se un punto P è in moto
rispetto ad O, il vettore posizione OP dipende dal tempo e l’insieme delle
posizioni occupate da P al passare del tempo costituisce una curva detta
traiettoria del punto P .
Se la traiettoria descritta dal punto P è una linea retta, oppure un circon-
ferenza, oppure una qualunque curva tracciata su di un piano, il moto di P
è detto rettilineo, circolare o piano rispettivamente.
Il moto di P è descritto completamente dalle funzioni x(t), y(t), z(t), che
danno le componenti del vettore posizione:
P (t) = OP (t) = (x(t), y(t), z(t))
in cui la traiettoria è rappresentata in forma parametrica con il tempo t

utilizzato come parametro. Eliminando t dal sistema delle tre equazioni pa-
rametriche x = x(t), y = y(t), z = z(t), si ottiene una coppia di funzioni
delle sole coordinate cartesiane. Intersecando le superfici definite da queste
due equazioni viene individuata la traiettoria, per cui questa coppia di equa-
zioni costituisce la rappresentazione cartesiana della traiettoria.
Dalla sola conoscenza cartesiana della traiettoria non si può capire come av-
venga il moto su di essa, però dalla conoscenza della sua forma parametrica
sı̀.
Il vettore spostamento fra due istanti t1 e t2 è definito da:
s12 = P (t2 ) − P (t1 ) = P2 − P1
Se il moto fra gli istanti t1 e t2 è rettilineo, e solo in questo caso, il vettore

spostamento s12 è parallelo alla taiettoria.
84 Cinematica del Punto
Il vettore velocità media di P fra gli istanti t1 e t2 è il vettore:
P (t2 ) − P (t1 )
v12 =
t2 − t1
ed ha sempre la direzione dello spostamento s12 .

Il vettore velocità di P è il vettore:
µ ¶
dP (t) dx(t) dy(t) dz(t)
v(t) = = , ,
dt dt dt dt
e coincide con il limite del vettore velocità media su un intervallo temporale

tendente a zero. Esso ha necessariamente direzione tangente alla traiettoria
nel punto in cui viene calcolato perché al tendere di P2 verso P1 la direzione
della secante P1 P2 tende alla direzione della tangente per P1 .
z
P1
..........................................
........
......
......
∆P = P2 − P1
.......
¢¢̧@@
......
.....
....
....
R ....
....
¢ µ P2
....
¡ ....
..... ..
¢ ¡ ......
.......
........ .....
..............
...
¢ ¡
¢ ¡
¢¡
¡
¢
¡ y
x¡¡
La derivazione rispetto al tempo è cosı̀ frequente che si usa abbreviarla met-

..
tendo un puntino sopra la quantità da derivare. Cosı̀ ẋ e x indicano la
derivata prima e la derivata seconda, calcolate rispetto al tempo, della fun-
zione x(t).
Si può allora scrivere:
dP
v= = (ẋ, ẏ, ż)
dt
Il vettore accelerazione media di P fra gli istanti t1 e t2 è il vettore:
v(t2 ) − v(t1 )
a12 =
t2 − t1
Il vettore accelerazione di P è il vettore:

dv .. .. ..
a= = v̇ = (x, y, z )
dt
e coincide con il limite del vettore accelerazione media per un intervallo

temporale tendente a zero.
Da un semplice esame del vettore ∆v = v(t2 ) − v(t1 ) si capisce che il vettore
accelerazione è sempre diretto verso l’interno di una traiettoria curva.
z
......P1
............... ......................
H ........
.......
...... HH
¢¢̧ HH v(t1 ) S H v(t1 )
.....
...... ....
...... ....
....
¢ HHj ....
.... S HH j
µS
¡ ....
v(t2 )SS ¢ ∆v = v(t2 ) − v(t1 )

.....
¢ ¡ P2S ......
.......
......... ......
.
...
w¢®¢
............
¢ ¡ S
¢ ¡ v(t2 )SS
¢¡ S
w
¢
¡
¡ y
x¡¡
6.1 La legge oraria

Lungo la traiettoria, fissata una origine P0 ed un verso, si può individuare
la posizione all’istante t di un punto P = P (t) della traiettoria tramite una
ascissa curvilinea s(t) che rappresenta la lunghezza con segno dell’arco di
traiettoria fra P0 e P (t).
La funzione s(t) è detta legge oraria.
La velocità scalare si trova derivando s rispetto al tempo:
ds
ṡ =
dt
Più è elevata la velocità scalare, più è ripido il grafico della legge oraria s(t).
Nei punti di arresto ṡ = 0 e il grafico di s(t) presenta degli estremi, cioè ha
tangente orizzontale.
L’accelerazione scalare di P nel suo moto lungo la traiettoria si ottiene
derivando ṡ rispetto al tempo:
.. dṡ d2 s
s= = 2
dt dt
..
Il moto di P viene detto: accelerato se ṡ · s > 0 ed in tal caso la velocità di
..
P aumenta; ritardato se ṡ · s < 0 ed in tal caso la velocità di P diminuisce;
progressivo se s · ṡ > 0 ed in tal caso P si allontana dall’origine delle
coordinate curvilinee; retrogrado se s · ṡ < 0 ed in tal caso P si avvicina
all’origine delle coordinate curvilinee.
Lo spazio s12 percorso nell’intervallo [t1 , t2 ] si trova integrando ṡ(t):

Z t2
s12 = s(t2 ) − s(t1 ) = ṡ(t)dt
t1
purché in tale intervallo non ci siano inversioni del verso di percorrenza della
traiettoria e ṡ si mantenga non negativo. Nel caso in cui non ci sono in-
versioni del verso di percorrenza della traiettoria ma ṡ < 0, allora lo spazio
percorso è l’opposto di tale quantità. In entrambi i casi, nel grafico che dà
ṡ(t) in funzione di t, lo spazio percorso fra t1 e t2 è rappresentato dall’area
compresa fra la curva ṡ(t), l’asse dei tempi, e le rette t = t1 e t = t2 .
Se ci sono inversioni di moto allora lo spazio percorso si trova sommando gli
spazi percorsi in tutti i tratti senza inversioni.
Considerando la legge oraria si distinguono alcuni moti particolarmente

importanti:
• Il moto uniforme si ha quando la velocità scalare è costante. Valgono
le formule:
..
s(t) = s0 + v0 t, v(t) = ṡ(t) = v0 , s(t) = 0
Durante il moto uniforme lungo una traiettoria curva il vettore velocità

non è costante perché, dovendo essere tangente alla traiettoria, cambia
di direzione. Di conseguenza il vettore accelerazione non è nullo.
s ṡ
³
³³
³
³³ v0
s0 ³³³
³ ³
t t
• Il moto uniformemente accelerato si ha quando l’accelerazione

scalare è una costante non nulla. Valgono le formule:
1 ..
s(t) = s0 + v0 t + at2 , ṡ(t) = v0 + at, s(t) = a
2
Se il moto uniformemente accelerato è rettilineo, risulta costante anche
il vettore accelerazione.
..
ṡ s
³
³³
³
³³ a
v0 ³³³
³ ³
t t
• il moto armonico si ha quando la posizione s(t) lungo una certa

traiettoria segue una legge sinusoidale del tipo:
s(t) = A sin(ωt + ϕ0 )
con A > 0 e ϕ0 due costanti dette ampiezza e fase iniziale. Un tale

moto è ad esempio quello di un punto P 0 , proiezione su di un diametro,
di un punto P che compie un moto circolare uniforme. Derivando s(t)
rispetto al tempo si ottiene:
..
ṡ(t) = Aω cos(ωt + ϕ0 ), s(t) = −Aω 2 sin(ωt + ϕ0 )
..
per cui s(t) e s(t) sono legati dall’equazione differenziale seguente:
..
s(t) + ω 2 s(t) = 0
caratteristica dei moti armonici.
6.2 La terna intrinseca

Si è già osservato che il vettore velocità ha sempre direzione tangente al-
la traiettoria. Esso è allora sempre parallelo al versore t, detto versore
tangente, dato da:
dP
t=
ds
con P = OP espresso in funzione di s. t non ha dimensioni perché rapporto
tra grandezze omogenee, è un versore perché per ds → 0, |dP | → ds, ed
è tangente alla traiettoria per la definizione di derivata di una funzione
vettoriale. Si può allora scrivere:
dP dP ds
v= = = ṡt
dt ds dt
Questo mostra che |v| = v = |ṡ| e che vers(v) = ±t.

Se nell’intervallo di tempo fra t1 e t2 , ṡ non diventa negativo, lo spazio
percorso in tale intervallo di tempo è il seguente:
Z t2 Z t2 p
s12 = v(t) dt = (ẋ(t))2 + (ẏ(t))2 + (ż(t))2 dt
t1 t1
ritrovando la formula della lunghezza di un arco di curva espressa in forma

parametrica.
Il versore n della normale principale alla traiettoria ed il raggio di
curvatura ρ si ottengono derivando il versore tangente t rispetto a s. Si
usa scrivere:
dt 1
= n
ds ρ
con: µ ¶ ¯ ¯
dt 1 ¯¯ dt ¯¯
n = vers e =
ds ρ ¯ ds ¯
Siccome ρ ha le dimensioni di una lunghezza, il versore n è adimensionale.
Siccome t è di modulo costante, il vettore derivato deve essere ad esso ortogo-
nale, per cui è giustificato il nome di versore normale dato a n. Ovviamente
dt
n esiste solo se ds 6= 0, cioè solo se ρ è finito.
Il piano passante per P , parallelo ai versori t e n, è detto piano oscula-
tore per P . Man mano che P si muove, il piano osculatore cambia, perché
cambiano P , t e n.
Il verso di n è sempre verso l’interno della traiettoria. Infatti il vettore
dt = t(s + ds) − t(s) punta necessariamente verso l’interno della curva.
Per giustificare il nome dato a ρ, osserviamo che:
¯ ¯
1 ¯¯ dt ¯¯ |t(s + ∆s) − t(s)|
= ¯ ¯ = lim
ρ ds ∆s→0 |∆s|
Guardando la figura seguente:
z
P (s) ......
............... .....................
H ........
.......
...... HH
..
.. ¢@HH t(s)
......
.....
.... S t(s)
.H
.. ....
...
ρ¢ ½ R HH
@ j
....
....
.... S........∆α HH
j
¢∆α S ....
½ ........ .....
...... .. S ¶
/ ∆t = t(s + ∆s) − t(s)
..... ....... ..
¢½ S ... ........ .....
..............
t(s + ∆s)S w¶
¢½
½ S
t(s + ∆s)
C S
w
¡ y
x¡¡
si vede che:
|∆t| = |t(s + ∆s) − t(s)| ' |t||∆α| = |∆α|
per cui:
1 |∆α|
= lim
ρ ∆s→0 |∆s|
Approssimando la curva nel tratto s ↔ s + ∆s con una circonferenza posta
nel piano osculatore, di raggio ρ e centro nel punto C, tale che P C = ρ n,
l’angolo fra i due raggi che finiscono nei punti di ascissa s e s + ∆s è proprio
∆α, ed è legato a ∆s dalla relazione: ∆s = ρ ∆α, per cui è pienamente
giustificato il termine “raggio di curvatura dato a ρ.
Il versore binormale alla traiettoria è il versore b definito nel modo
seguente:
b=t×n
t, n e b formano la terna intrinseca. Ovviamente per ogni punto P della
traiettoria in cui ρ è finito è definita una terna intrinseca. Il piano osculatore
per P è formato da tutti i punti Q tali che:
PQ · b = 0
Il vettore accelerazione, come il vettore velocità, per il quale v = ṡ t, può

essere scomposto lungo le direzioni della terna intrinseca. Derivando v si
ricava il vettore accelerazione:
dv d .. dt .. dt ds .. ṡ2
a= = (ṡ t) = s t + ṡ = s t + ṡ = st + n
dt dt dt ds dt ρ
Le componenti lungo t sono dette tangenziali, quelle lungo n normali.
Il vettore velocità ha solo la componente tangenziale mentre il vettore acce-
lerazione le ha entrambe:
.. ṡ2
at = s, an =
ρ
e questo comporta che in generale |a| 6= |s̈|. In ogni caso comunque, entrambi
v ed a appartengono al piano osculatore.
Se il moto è rettilineo allora ρ → ∞ e an = 0, cioè a ha solo la componente
..
tangente. Se il moto avviene con velocità scalare costante, allora s = 0 e
at = 0, cioè a ha solo la componente normale.
Un moto che avviene con velocità vettoriale costante è detto moto retti-
lineo uniforme. La traiettoria è necessariamente una retta. Valgono le
formule:
P (t) = P0 + vt, v(t) = v, a(t) = 0
Un moto che avviene con accelerazione vettoriale costante non nulla ha come
traiettoria una parabola nel caso generale; ha però come traiettoria una retta
se l’accelerazione a e la velocità iniziale v0 sono parallele. Valgono in ogni
caso le formule:
1
P (t) = P0 + v0 t + at2 , v(t) = v0 + at, a(t) = a
2
Si noti che in generale tale moto non risulta uniformemente accelerato. Esso
lo sarà se e solo se a e v0 sono paralleli, cioè se e solo se la traiettoria è
rettilinea.
6.3 Moti piani

Se il moto di un punto P avviene in un piano (xy ad esempio), si può usare su
questo piano un sistema di coordinate polari r(t) e ϕ(t). In tal caso per ogni
istante t si introducono i versori radiale uR , diretto come la congiungente O
con P , e trasverso uT , normale ad uR , e diretto in modo tale che il mutuo
orientamento di uR e uT coincida con quello di i e j:
uR = cos ϕ i + sin ϕ j
uT = − sin ϕ i + cos ϕ j
j
uT AK 6
A ©©* uR
©A© -
©
©r
© i
©©
© ϕ
...
...
©©
...
..
..
Si possono scomporre i vettori posizione, velocità ed accelerazione lungo le

direzioni di uR e di uT . Siccome:
u̇R = −ϕ̇ sin ϕ i + ϕ̇ cos ϕ j = ϕ̇ uT
u̇T = −ϕ̇ cos ϕ i − ϕ̇ sin ϕ j = −ϕ̇ uR
si ha:
OP = r uR
d(r uR )
v= = ṙ uR + rϕ̇ uT
dt
dv .. .. .. ..
a= = r uR +ṙ ϕ̇uT +ṙϕ̇ uT +rϕ uT −rϕ̇2 uR = (r−rϕ̇2 ) uR +(2ṙϕ̇+rϕ) uT
dt
Le componenti dei vettori velocità ed accelerazione lungo uR e uT vengono
dette radiali e trasverse rispettivamente. Esse sono:
..
vR = ṙ aR = r − rϕ̇2
..
vT = rϕ̇ aT = 2ṙϕ̇ + rϕ
Se il moto avviene lungo una retta passante per O, allora ϕ è costante e le

..
espressioni date si semplificano in: vR = ṙ, vT = 0, aR = r, aT = 0. Se il
moto è circolare con centro in O, allora r è costante e le espressioni date si
..
semplificano in: vR = 0, vT = rϕ̇, aR = −rϕ̇2 , aT = rϕ.
In un moto circolare si introduce la velocità angolare:
dϕ(t)
ω(t) =
dt
Siccome la lunghezza s dell’arco relativo all’angolo ϕ è s = rϕ, valgono le
formule:
Z t
ϕ(t) = ϕ0 + ω(t) dt, v(t) = ω(t)r uT , a(t) = −ω(t)2 r uR +ω̇(t)r uT
0
In un moto circolare uniforme il moto avviene lungo una circonferenza

di raggio r con velocità angolare costante ω. Valgono le formule:
v2
ϕ(t) = ϕ0 + ωt, v(t) = ωr uT , a(t) = −ω 2 r uR = − uR
r
dalle quali si capisce che a(t) punta sempre verso il centro della circonferenza
ed è detta per questo accelerazione centripeta.
6.4 Moti centrali

Un moto è detto centrale se la retta per P parallela al vettore accelerazione
passa sempre per un punto fisso O detto centro del moto.
Esempi già incontrati di moti centrali sono i moti circolari uniformi e i moti
rettilinei.
La condizione che un punto P abbia accelerazione a sempre parallela al
vettore OP , con O il centro del moto, si può esprimere matematicamente

tramite l’equazione:
OP × a = 0
Derivando rispetto al tempo l’espressione vettoriale
c = OP × v
e tenendo conto che OP × a = 0, si ottiene:

dc d dOP dv
= (OP × v) = × v + OP × = v × v + OP × a = 0
dt dt dt dt
Cioè, se il moto è centrale il vettore
c = OP × v
è costante nel tempo.
¢ π ¢¢
¢ 6c
¢ ¢
¢ v....X
.........................
yXX
»X
.................. P
.............................................»
¢
¢ »» ¢
.....
»»»
9 ... .
» ...
¢ ¢
»»» a ...
......
¢ .... ¢
¢ O ¢
¢ ¢
¢ ¢
¢ ¢
¢ ¢
La costanza di c ha due conseguenze importanti:

1. Il moto centrale è piano.
Infatti c = OP × v è costante qualunque siano le direzioni di OP e
di v e ciò è possibile solo se entrambi i vettori OP e v sono sempre
paralleli a un piano ortogonale a c, se c 6= 0, oppure sempre paralleli
fra loro, se c = 0, e ciò implica in ogni caso che entrambi OP e v
appartengano sempre allo stesso piano.
Nel piano del moto si può allora usare un sistema di coordinate polari
r, ϕ, di polo O. Il modulo di c è: |c| = |OP ||vT | = r2 |ϕ̇| e durante il
moto si conserva allora anche la quantità scalare:
c = r2 ϕ̇
Ciò implica, se c 6= 0, che quando r è piccolo allora ϕ̇ è grande e

viceversa, oppure, se c = 0, che ϕ è costante e il moto è rettilineo.
2. La traiettoria viene descritta in modo che il raggio OP percorra aree

uguali in tempi uguali (legge delle aree o seconda legge di Keplero).
Se si calcola (usando la formula dell’area di un triangolo) l’area percor-
sa in un tempo dt dal raggio r si trova: dA = 12 r2 dϕ. La velocità
areolare (o areale) è Ȧ e risulta: Ȧ = 21 r2 ϕ̇ = 12 c, ed è perciò
costante nel tempo. Per questo c è detta anche costante delle aree.
Se OP e v si conoscono mediante le loro componenti cartesiane: OP =
(x, y, 0), v = (ẋ, ẏ, 0), allora si può calcolare c anche calcolando esplicita-
mente il prodotto vettoriale, e si ottiene:
c = OP × v = (xẏ − ẋy) k
6.5 Moti composti

Supponiamo di avere n punti P1 , . . . , Pn in moto rispetto ad un assegnato
sistema di riferimento di origine O. Si dice moto composto degli n moti
Pi il moto del punto somma P :
n
X
OP (t) = OPi (t)
i=1
Moti composti particolarmente importanti sono il moto elicoidale ed i moti

somma di due moti armonici paralleli oppure perpendicolari fra loro.
Il moto elicoidale si ottiene componendo un moto circolare con un moto

rettilineo lungo una direzione normale al piano del moto circolare. Il moto
composto che ne risulta è quello di un punto P che percorre una circonferenza
mentre il piano di questa circonferenza si muove lungo la direzione ad esso
normale. Siano:
OP1 (t) = (r cos ϕ(t), r sin ϕ(t), 0 )
OP2 (t) = (0 , 0 , z(t))
i moti componenti e:
OP (t) = (r cos ϕ(t), r sin ϕ(t) , z(t))
il moto composto.
Affinché la traiettoria risulti un’elica a passo costante, bisogna che l’angolo
β fra il versore tangente t e il versore k dell’asse z, con 0 < β < π2 , sia
costante. Dall’espressione del vettore velocità:
dOP
v= = (−rϕ̇ sin ϕ, rϕ̇ cos ϕ, ż)
dt
si deduce: ¯ ¯
¯ ż ¯
|v · k| |ż| ¯ ϕ̇ ¯
cos β = =p =q
|v||k| r2 ϕ̇2 + ż 2 r2 + ż 2
ϕ̇2
Perciò l’elica sarà a passo costante se e solo se cos β è costante, ovvero se e

solo se ż e ϕ̇ sono proporzionali: ż = hϕ̇, con h una costante. Se vogliamo
che P sia in moto con velocità costante su di un’elica a passo costante deve
anche essere: |v|2 = r2 ϕ̇2 + ż 2 = (r2 + h2 )ϕ̇2 = costante, e si ottengono le
seguenti due condizioni:
ϕ̇ = costante, ż = costante
Il moto somma di due moti armonici fra loro paralleli, si ottiene som-
mando, ad esempio, i due moti armonici seguenti, diretti lungo la direzione
dell’asse x:
x1 (t) = a sin(ω1 t)
x2 (t) = b sin(ω2 t + α)
α è lo sfasamento iniziale, cioè al tempo t = 0. Se e solo se ω1 = ω2 lo
sfasamento α si mantiene costante per tutti i valori di t. In questo ultimo
caso, se α = 0 si dice che i due moti sono in accordo di fase, se α = π che
sono in opposizione di fase e se α = ± π2 che sono in quadratura.
Sommando i due moti si ha il moto composto:
x(t) = x1 (t) + x2 (t) = a sin(ω1 t) + b sin(ω2 t + α)
Se le frequenze sono le stesse, cioè se ω1 = ω2 = ω, si ha:
x(t) = a sin(ωt) + b[sin(ωt) cos α + cos(ωt) sin α] =
= (a + b cos α) sin(ωt) + b sin α cos(ωt)

Definendo le costanti A e ϕ in modo tale che:
A cos ϕ = a + b cos α, A sin ϕ = b sin α
e ciò è sempre possibile perché basta prendere:

p b sin α
A= (a + b cos α)2 + (b sin α)2 , tan ϕ = ,
a + b cos α
si ottiene:
x(t) = A cos ϕ sin(ωt) + A sin ϕ cos(ωt) = A sin(ωt + ϕ)

il che prova che il moto composto è ancora armonico con la stessa frequenza
ω, ma sfasato sia rispetto a x1 che rispetto a x2 .
Se le frequenze sono diverse il moto non è più armonico. Se le ampiezze però
sono circa le stesse, cioè se a = b ' A, si possono applicare le formule di
prostaferesi ed ottenere:
x(t) ' A [sin(ω1 t) + sin(ω2 t + α)] =
µ ¶ µ ¶
ω1 + ω2 α ω1 − ω2 α
= 2A sin t+ cos t−
2 2 2 2
Se le due frequenze differiscono di poco, e supponiamo ad esempio che sia
ω1 > ω2 , allora ω1 − ω2 ¿ ω1 + ω2 e la seconda sinusoide ha una frequenza
molto più piccola della prima (che rimane pressoché invariata rispetto a ω1
e ω2 perché è la media fra le frequenze simili ω1 e ω2 ), a cui corrisponde un
periodo T molto più lungo. Siccome il coseno ha valori compresi fra −1 e +1,
ciò fa sı̀ che l’ampiezza totale 2A sia modulata dalla seconda sinusoide, cioè
che x(t) abbia delle variazioni periodiche di ampiezza che si ripetono dopo un
tempo T , ad esempio in tutti gli istanti t per cui ω1 −ω2
2
t− α2 = π2 +kπ, k ∈ ZZ,
l’ampiezza risultante di x(t) è nulla. Queste variazioni di ampiezza sono
note col nome di battimenti e sono sfruttate ad esempio per accordare gli
strumenti musicali, quali la chitarra.
Figura 6.1: Grafico di x(t) = sin 10t + sin 9t.
Il moto somma di due moti armonici fra loro perpendicolari si ottiene

ad esempio sommando i due moti armonici seguenti:
OP1 = (a sin(ω1 t) , 0 )
OP2 = (0 , b sin(ω2 t + α))
Sommando, si ha:
OP = (a sin(ω1 t) , b sin(ω2 t + α))
Supponendo che le frequenze siano le stesse, cioè che ω1 = ω2 = ω, possono

presentarsi i seguenti casi a seconda dello sfasamento α:
1) se α = 0 il moto è armonico e avviene lungo la retta y = ab x (lo si vede
facendo il rapporto xy );
2) se α = π il moto è armonico e avviene lungo la retta y = − ab x;
3) se α = ± π2 il moto avviene lungo una ellisse di semiassi a e b diretti come
gli assi x e y, percorsa in senso antiorario od orario a seconda che il segno
di α sia positivo o negativo, con velocità angolare costante pari ad ω (lo si
2 2
vede verificando che xa2 + yb2 = 1);
4) se α è diverso dai precedenti il moto avviene lungo una ellisse di semiassi
ruotati rispetto agli assi cartesiani.
Se invece le frequenze sono diverse, il moto di P è periodico solo se le fre-
quenze sono commensurabili. Infatti, solo se ωω12 è un numero razionale,
ad esempio ωω21 = nn12 , con n1 , n2 interi positivi, dopo un tempo T , pari a
T = 2πnω1
1
= 2πn
ω2
2
, la traiettoria di P si ripete. In questo caso le traiettorie
formano le varie figure di Lissajous a seconda dei valori del rapporto ωω12
e dello sfasamento α.
Figura 6.2: Grafici ottenuti con a = 3, b = 2, ω1

ω2 = 1, e rispettivamente α = 0, π, π π
2, 6.
Figura 6.3: Figure di Lissajous ottenute con a = b = 1, α = 0, e rispettivamente

ω1
ω2 = 12 , 1 3
4, 4.
6.6 Esercizi
1. Dato un punto P in moto con velocità v(t) = (5t, 3t2 , 1), si determini
l’accelerazione a(t) e la posizione P (t), sapendo che all’istante t = 1
P ha coordinate (1,2,3).
Soluzione. a(t) = (5, 6t, 0), P (t) = ( 52 t2 − 32 , t3 + 1, t + 2).
2. Il punto P sia in moto rispetto al sistema O, x, y, z con la seguente

legge:
P (t) = (r cos ωt, r sin ωt, 0)
con r e ω due costanti. Si determini: l’equazione della traiettoria in
forma cartesiana, la legge oraria, i vettori velocità e accelerazione, la
terna intrinseca, il raggio di curvatura.
Soluzione. La traiettoria è costituita dalla linea intersezione delle
superfici di equazione x2 + y 2 = r2 e z = 0.
La legge oraria è s(t) = rωt .
I vettori velocità e accelerazione sono:
v(t) = (−rω sin ωt, rω cos ωt, 0), a(t) = (−rω 2 cos ωt, −rω 2 sin ωt, 0)
La terna intrinseca è formata dai versori:

t(t) = (− sin ωt, cos ωt, 0)
n(t) = −(cos ωt, sin ωt, 0)
b(t) = (0, 0, 1)
Il raggio di curvatura è:

ρ(t) = r
3. ♦ Il punto P sia in moto rispetto al sistema O, x, y, z secondo la

seguente legge: 
 x(t) = r cos ωt
y(t) = r sin ωt

z(t) = vt
con r, ω, v costanti positive. Si determini la traiettoria, il vettore
velocità, il vettore accelerazione, la legge oraria, la terna intrinseca, il
raggio di curvatura.
Soluzione. La traiettoria è un’elica tracciata su di un cilindro infinito
di asse z e raggio r, di passo costante pari a ∆z = 2πvω
.
v(t) = (−rω sin ωt, rω cos ωt, v), a(t) = (−rω 2 cos ωt, −rω 2 sin ωt, 0)
La legge oraria è: √

s(t) = t r2 ω 2 + v 2
La terna intrinseca è formata dai versori:
t(t) = √r2 ω12 +v2 (−rω sin ωt, rω cos ωt, v)
n(t) = −(cos ωt, sin ωt, 0)
b(t) = √r2 ω12 +v2 (v sin ωt, −v cos ωt, rω)
Il raggio di curvatura è:
v2
ρ=r+
rω 2
4. ♦ Il punto P sia in moto rispetto al sistema O, x, y, z con la seguente

legge:
P (t) = (2 cos ωt, sin ωt, 0)
con ω una costante. Si determini l’equazione della traiettoria in forma
cartesiana, il vettore velocità e il vettore accelerazione.
Soluzione. L’equazione della traiettoria in forma cartesiana è la
seguente: ½ ¯ 2 ¾
¯x
P = (x, y, z) ¯¯ + y = 1, z = 0
2
4
cioè è una ellisse nel piano xy centrata in (0, 0) avente semiassi 2 e 1.
v(t) = (−2ω sin ωt, ω cos ωt, 0), a(t) = (−2ω 2 cos ωt, −ω 2 sin ωt, 0)

legge:
P (t) = (t2 − t, t − 2, t − t2 )
Si determini: l’equazione della traiettoria in forma cartesiana, il vettore
velocità e il vettore accelerazione.
Soluzione. La traiettoria è la linea di intersezione fra il piano di
equazione z = −x e la superficie di equazione: x = y 2 + 3y + 2.
v(t) = (2t − 1, 1, 1 − 2t), a(t) = (2, 0, −2)

velocità:
v(t) = (2 cos ωt, sin ωt, 0)
con ω una costante. Sapendo che per t = 0 P è in O, si determini: i
vettori posizione e accelerazione di P in funzione di t, l’equazione della
traiettoria in forma cartesiana, gli intervalli in cui il moto è accelerato,
ritardato, retrogrado e progressivo.
Soluzione. I vettori posizione e accelerazione sono:
µ ¶
2 1 − cos ωt
P (t) = sin ωt, ,0 a(t) = (−2ω sin ωt, ω cos ωt, 0)
ω ω
L’equazione della traiettoria in forma cartesiana è la seguente:

½ ¯ 2 ¾
¯ω 2 1 2
¯ 2
P = (x, y, z) ¯ x + ω (y − ) = 1, z = 0
4 ω
cioè è una ellisse nel piano xy centrata in (0, ω1 ) avente semiassi ω2 e ω1 .

π π
Il moto è sempre progressivo. È accelerato per (2k − 1) 2ω < t < 2k 2ω ,
π π
ritardato per 2k 2ω < t < (2k + 1) 2ω , con k ∈ ZZ.
7. Il punto P sia in moto rispetto al sistema O, x, y, z lungo la parabola di

equazioni y = 2x2 e z = 0. Supposto che x vari con legge: x(t) = t − 1,
si determini il vettore velocità, il vettore accelerazione e la legge oraria,
data la condizione iniziale s(1) = 0.
Soluzione.
v(t) = (1, 4t − 4, 0)
a(t) = (0, 4, 0)
1 h p i t − 1p
s(t) = ln 4(t − 1) + 1 + 16(t − 1)2 + 1 + 16(t − 1)2
8 2
Capitolo 7
Cinematica dei sistemi

vincolati
Si consideri un punto P vincolato con soli vincoli bilaterali. Per esso non
tutti i moti sono possibili: lo sono solo quelli compatibili con i vincoli.
Se un punto P è soggetto ad un vincolo fisso, le sue coordinate devono
soddisfare l’equazione vincolare in qualunque istante t:
f (x(t), y(t), z(t)) = 0, ∀t
Derivando l’equazione precedente rispetto al tempo, si ottiene:
df ∂f dx ∂f dy ∂f dz
= + + =0
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt
cioè:
∇f · v = 0
che ci dice che il vettore velocità deve essere sempre tangente alla superficie
vincolare. Cioè i moti possibili sono solo quelli sulla superficie vincolare,
come è ovvio che sia.
6∇f
............................................................................................................................................................................
....................................................... .
¡ ¡
¡ ¡
¡ XXX ¡
P XXX
¡ XXX
z ¡
¡ v
.......................................................................................................................................................
¡
.....................................
..¡ .......................................¡
102 Cinematica dei sistemi vincolati
Se i vincoli fissi sono due, ad esempio f1 = 0 e f2 = 0, devono valere entrambe

le equazioni:
∇f1 · v = ∇f2 · v = 0
e perciò l’unico moto possibile è lungo la linea di intersezione fra le due su-
perfici vincolari f1 = 0 e f2 = 0.
Se un punto P è soggetto a vincoli mobili, l’equazione vincolare contiene

esplicitamente il tempo e le coordinate di P all’istante t devono soddisfare
l’equazione vincolare all’istante t:
f (x(t), y(t), z(t), t) = 0, ∀t
Derivando l’equazione precedente rispetto al tempo, si ottiene:
df ∂f dx ∂f dy ∂f dz ∂f
= + + + =0
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t
cioè:
∂f
=0 ∇f · v +
∂t
A differenza del caso con un vincolo fisso, la velocità ha una componente vN
in direzione normale al vincolo. Ciò si può verificare proiettando il vettore
velocità v lungo la direzione di ∇f :
µ ¶
∇f ∇f ∂f ∇f
vN = v · =−
|∇f | |∇f | ∂t |∇f |2
............................................................................................................................................................................
........................................................ .
¡ C(t + ∆t) ¡¡
¡
¡ BM ¡
¡ B vN
6 P (t + ∆t) ¡
¡ B ¢̧ ¡
.................................................................B.............................................¢
......................................................... ¡
.........................................................
..¡ ..
∗ B
v ¢
B ¢ v
.............................................................................................................................................................................
...............................................B........ ¢
¡ B ¢ C(t) ¡¡
¡ BX
¢ X
¡ P (t) X XXX ¡
¡ X
z ¡
¡ v̂ ¡
......................................................................................................................................................................... ¡
.........................................................
¡ ..
Se utilizziamo, per il punto vincolato con vincolo semplice, un sistema di

coordinate lagrangiane q1 (t), q2 (t), la posizione di P sarà una funzione delle
103
qi (t). Nel caso di vincoli fissi le formule che legano le qi alle coordinate car-
tesiane non possono cambiare nel tempo. Nel caso di vincoli mobili invece,
i legami fra le qi e le coordinate cartesiane dipendono dal tempo. Di conse-
guenza, la posizione di P non dipende esplicitamente dal tempo nel caso di
vincoli fissi, e dipende esplicitamente dal tempo nel caso di vincoli mobili.
Precisamente:
P (t) = P (q1 (t), q2 (t)) con vincoli fissi
P (t) = P (q1 (t), q2 (t), t) con vincoli mobili
La velocità di P si ottiene derivando P (t) rispetto al tempo. Nei due casi si

ottiene:
X 2
∂P (t)
v(t) = q̇i (t) con vincoli fissi
i=1
∂q i
2
X ∂P (t) ∂P (t)
v(t) = q̇i (t) + con vincoli mobili
i=1
∂qi ∂t
I vettori ∂P (t)/∂qi costituiscono in ogni istante una base nel piano tangente
in P (t) alla superficie su cui è vincolato il punto P .
Il vettore velocità v(t) nel caso di vincoli fissi è certamente tangente al

vincolo, mentre, nel caso di vincoli mobili, risulta la somma di una velocità
tangente al vincolo, avente espressione identica a quella relativa al caso di
vincoli fissi, e di una velocità:
∂P (t)
v∗ (t) =
∂t
che possiamo chiamare velocità di trascinamento del vincolo in P al-
l’istante t. Se infatti supponiamo che P (t) abbia coordinate lagrangiane
costanti nel tempo, cioè che P (t) sia fermo sulla superficie vincolare, la ve-
locità v(t) di P (t) viene a coincidere proprio con v∗ (t), giustificandone cosı̀
il nome.
Si noti che v∗ (t) non è necessariamente normale alla superficie vincolare in
P (t), perché v∗ (t) dipende da come si muove il vincolo all’istante t. Ad
esempio, un punto vincolato su di un piano che trasla parallelamente a sé
stesso ha velocità di trascinamento v∗ che è tangente al vincolo.
Sia per i vincoli fissi che per i vincoli mobili, una velocità per P (t) all’istante
t è detta possibile se è compatibile con i vincoli nell’istante t a partire dalla
posizione P (t) considerata. È detta invece virtuale se coincide con una
velocità che sarebbe possibile all’istante t nel caso in cui i vincoli siano
considerati fissi, quali essi sono all’istante t considerato.
Per quanto visto nel caso dei vincoli fissi, una generica velocità virtuale è
necessariamente tangente alla superficie vincolare in P (t) ed ha perciò la
seguente espressione:
X2
∂P (t)
v̂(t) = ηi
i=1
∂q i
con (η1 , η2 ) una arbitraria coppia di numeri reali.

Considerazioni analoghe possono essere fatte per il punto vincolato con vin-
colo doppio. Entrambi questi casi rientrano come casi particolari nella trat-
tazione generale seguente.
Un sistema di più particelle vincolato con soli vincoli bilaterali viene descritto
da un certo numero l di coordinate lagrangiane qi (t), i = 1, . . . , l.
La posizione del sistema viene individuata in ogni istante t da un punto
P (t) dello spazio delle configurazioni C(t) ⊂ IR3n , valido all’istante t. Ogni
punto di C(t) individua una posizione del sistema compatibile con i vincoli
all’istante t.
Se i vincoli sono fissi, lo spazio delle configurazioni C è costante nel tempo e
si ha:
P (t) = P (q1 (t), . . . , ql (t)) ∈ C ⊂ IR3n
I punti P (t) ∈ C hanno per coordinate le coordinate di tutti gli n punti
Pα costituenti il sistema, ordinate, ad esempio, in modo che i vari punti Pα
appaiano nell’espressione di P uno di seguito all’altro:
P (t) = (P1 (t), . . . , Pn (t)) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t), . . . , xn (t), yn (t), zn (t))
Ovviamente ciascuna coordinata di P (t) può essere considerata una funzione
composta di t espressa tramite le coordinate lagrangiane qi (t), i = 1, . . . , l.
La velocità del punto Pα è definita nel solito modo:
l
dPα (t) X ∂Pα (t)
vα (t) = = q̇i (t)
dt i=1
∂qi
Calcolando la velocità del punto P dello spazio delle configurazioni si trova

che le sue componenti sono le componenti dei vettori velocità di tutti i punti
costituenti il sistema:
dP (t)
v(t) = = (v1 (t), . . . , vn (t))
dt
ed ha il seguente sviluppo in termini di coordinate lagrangiane:
l
dP (t) X ∂P (t)
v(t) = = q̇i (t)
dt i=1
∂qi
105
Gli l vettori ∂P/∂qi sono tangenti allo spazio delle configurazioni in P e,

anzi, ne costituiscono una base perché sono fra loro indipendenti.
Se i vincoli sono mobili, lo spazio delle configurazioni, inteso come sottoin-
sieme di IR3n , varia al passare del tempo perché la dipendenza esplicita da t
si ritrova anche nell’espressione del punto P . Si avrà perciò:
P (t) = P (q1 (t), . . . , ql (t), t) ∈ C(t) ⊂ IR3n
Anche ciascun punto Pα (t) costituente il sistema dipenderà esplicitamente

dal tempo e avrà velocità data dalla seguente espressione:
l
dPα (t) X ∂Pα (t) ∂Pα (t)
vα (t) = = q̇i (t) +
dt i=1
∂qi ∂t
Calcolando la velocità del punto P (t) dello spazio delle configurazioni C(t),
si ottiene il seguente sviluppo in termini di coordinate lagrangiane:
l
dP (t) X ∂P (t) ∂P (t)
v(t) = = q̇i (t) +
dt i=1
∂qi ∂t
in cui v è ovviamente un vettore di IR3n .

La velocità di trascinamento del vincolo in P all’istante t avrà l’espressione
seguente:
∂P (t)
v∗ (t) =
∂t
∗
Se i vincoli sono fissi, v (t) si annulla e v(t) risulta tangente allo spazio delle
configurazioni C(t) nel punto P (t). Non si può invece dire nulla di preciso
riguardo alla direzione di v∗ (t).
Il vettore velocità v(t) del punto P (t) dello spazio delle configurazioni,
valutato all’istante t, è detto atto di moto del sistema all’istante t.
Sia per i vincoli fissi che per i vincoli mobili, un atto di moto all’istante
t è detto possibile se è compatibile con i vincoli nell’istante t a partire
dalla posizione P (t) considerata. È detto invece virtuale se coincide con un
atto di moto che sarebbe possibile all’istante t nel caso in cui i vincoli siano
considerati fissi, quali essi sono all’istante t considerato.
Per quanto visto nel caso dei vincoli fissi, un generico atto di moto virtuale
è necessariamente tangente allo spazio delle configurazioni C(t) in P (t) ed
ha perciò la seguente espressione:
X ∂P (t)
v̂(t) = ηi
i
∂qi
con (η1 , . . . , ηl ) una arbitraria l-pla di numeri reali. Benché v̂(t) abbia la
stessa espressione del caso di una singola particella, esso è ora un vettore di
IR3n anziché di IR3 .
La coppia (P (t), v(t)), con v(t) un atto di moto possibile per il punto P
nell’istante t, è detta stato cinematico (o cinetico) del sistema all’istante
t. Gli stati cinematici sono rappresentati da punti nello spazio delle fasi
associato al sistema.
Si è visto che derivando un’equazione vincolare (dipendente o no esplici-

tamente dal tempo) si ottiene un’equazione coinvolgente le derivate delle
coordinate (in modo lineare). Questa equazione dà quindi delle limitazioni
alle possibili velocità ammesse per il sistema. In generale è possibile definire
equazioni coinvolgenti le coordinate e le loro derivate temporali (in modo
lineare), anche senza che queste si ottengano per derivazione di equazioni
coinvolgenti le sole coordinate. Tali equazioni costituiscono comunque dei
vincoli per il sistema ma che si evidenziano solo cinematicamente perché
coinvolgono le velocità.
Se le equazioni vincolari possono essere scritte senza coinvolgere derivate
temporali delle coordinate, allora i vincoli sono detti olonomi, in caso con-
trario i vincoli sono detti anolonomi. È sottointeso che le equazioni vinco-
lari che esprimono vincoli anolonomi non possono essere integrate in modo
tale da eliminare completamente le derivate temporali delle coordinate.
Un esempio di vincolo olonomo è il vincolo di puro rotolamento (cioè senza
strisciamento) di un disco su una retta, e un esempio di vincolo anolonomo
è il vincolo di puro rotolamento di un disco su un piano. Tali moti saranno
esaminati nel seguito.
L’esistenza di vincoli olonomi permette la riduzione del numero di coordina-
te lagrangiane, come visto nel Capitolo 3. L’esistenza di vincoli anolonomi
invece non consente questa riduzione.
Capitolo 8
Cinematica dei sistemi rigidi
La cinematica dei sistemi rigidi si occupa della descrizione del moto dei
sistemi rigidi.
Ad ogni sistema rigido si può associare una terna solidale O0 , x0 , y 0 , z 0 , di
versori i, j, k.
Rispetto alla terna fissa O, x, y, z, la posizione del corpo rigido può essere
individuata specificando il vettore posizione OO0 e l’orientamento della terna
solidale, ad esempio tramite gli angoli di Eulero o i coseni direttori fra i
versori solidali e i versori fissi.
z
A ¢
A j¢ ¢
A
kKA ¢¢̧ ©©©
©*
©
¢
A© i
O0
e3 6
O -
e1 ¡ ¡ e2 y
ª
¡
¡
x¡
¡
Durante il moto del sistema rigido variano sia OO0 che l’orientamento della
terna solidale.
Si dimostra il seguente teorema:
Teorema. Dati i tre versori i, j, k di una terna solidale, in ogni istante t

108 Cinematica dei sistemi rigidi
esiste un unico vettore ω tale che:

di dj dk
= ω × i, = ω × j, = ω ×k
dt dt dt
di
Dimostrazione. Siccome i è un versore, · i = 0 e deve esistere un vettore
dt
a tale che
di
=a×i
dt
con a avente la componente x arbitraria. Analogamente, devono esistere un
vettore b, con componente y arbitraria, e un vettore c, con componente z
arbitraria, tali che:
dj dk
= b × j, =c×k
dt dt
Derivando la relazione di ortogonalità i · j = 0 si ottiene:
di dj
0= ·j+i· = (a × i) · j + i · (b × j)
dt dt
e permutando ciclicamente i vettori nei prodotti misti:
0 = (i × j) · a + b · (j × i) = k · a − b · k = az − bz
Derivando le relazioni di ortogonalità j · k = 0 e k · i = 0 si ottiene

analogamente:
bx − cx = 0, cy − ay = 0
I vettori a, b e c sono allora i seguenti:
a = (x, ay , az ), b = (bx , y, az ), c = (bx , ay , z)
con le componenti arbitrarie individuate da x, y e z. Ma allora è possibile

scegliere queste tre componenti arbitrarie nel modo seguente: x = bx , y = ay ,
z = az , in modo da rendere identici i tre vettori a, b e c:
a=b=c= ω
Si è dimostrata cosı̀ l’esistenza di ω .

Per dimostrare l’unicità, supponiamo per assurdo che esista un altro vettore
ω 0 tale che:
di dj dk
= ω 0 × i, = ω 0 × j, = ω0 × k
dt dt dt
109
Sottraendo le equazioni con ω 0 da quelle con ω si ottiene:
0 = ( ω − ω 0) × i = ( ω − ω 0) × j = ( ω − ω 0) × k
Il vettore ω − ω 0 è necessariamente nullo, perché non può essere parallelo a

tutti e tre i versori solidali, e ciò dà ω 0 = ω , contro l’ipotesi.
Il teorema è cosı̀ completamente dimostrato. ¦
Le formule che appaiono nell’enunciato del Teorema sono dette formule di

Poisson.
Si può calcolare ω a partire dai versori della terna solidale e dai loro derivati
in base al seguente teorema:
Teorema. Il vettore ω che interviene nelle formule di Poisson ha il seguente

sviluppo in termini dei tre versori i, j, k di una terna solidale e dei loro
derivati: µ ¶
1 di dj dk
ω =− ×i+ ×j+ ×k
2 dt dt dt
Dimostrazione. Calcoliamo l’espressione dentro parentesi sfruttando la

regola del doppio prodotto vettore:
di dj dk
×i+ ×j+ ×k=
dt dt dt
= ( ω × i) × i + ( ω × j) × j + ( ω × k) × k =
= ( ω · i) i − (i · i) ω + ( ω · j) j − (j · j) ω + ( ω · k) k − (k · k) ω =
= ωx i − ω + ωy j − ω + ωz k − ω = ω − 3 ω = −2 ω
e ricavando ω si ha la tesi. ¦
Ogni punto P del sistema rigido può essere riferito alla terna solidale:
O 0 P = x0 i + y 0 j + z 0 k
Derivando P rispetto al tempo, essendo le componenti solidali costanti, si

ha:
dO0 P di dj dk
= x0 + y 0 + z 0 = ω × (x0 i + y 0 j + z 0 k) = ω × O0 P
dt dt dt dt
Se Q è un altro punto del sistema rigido, vale una formula analoga, e sot-
traendole si ottiene la formula di derivazione di un qualunque vettore solidale
P Q:
dP Q
= ω × PQ
dt
Vale anche il viceversa, cioè, se un sistema è tale che per ogni coppia di
punti P e Q vale la formula precedente, allora il sistema è rigido. Infatti,
moltiplicandola scalarmente per P Q si ottiene:
dP Q
· P Q = ( ω × P Q) · P Q = 0
dt
da cui:
1 d(P Q2 )
=0
2 dt
che afferma che |P Q| è costante, ma allora, essendo P e Q arbitrari, il sistema
è rigido.
8.1 Formula fondamentale e asse di moto

Prendiamo la formula di derivazione di un vettore solidale:
dP Q(t)
= ω (t) × P Q(t)
dt
il primo membro può essere riscritto nel seguente modo:
dP Q(t) d
= (Q(t) − P (t)) = vQ (t) − vP (t)
dt dt
e la formula diventa:
vQ (t) = vP (t) + ω (t) × P Q(t)
dalla quale si vede che la velocità di un qualunque punto solidale Q si può

ricavare a partire da ω (t) e dalla velocità di un qualunque altro punto so-
lidale P . Solitamente i punti solidali si riferiscono all’origine O0 della terna
solidale e la formula si riscrive nel modo seguente:
vP (t) = vO0 (t) + ω (t) × O0 P (t)
Per la sua importanza viene detta formula fondamentale della cinema-

tica dei sistemi rigidi.
I vettori vO0 (t) e ω (t) vengono detti vettori caratteristici del moto dei
sistemi rigidi. La loro conoscenza in un dato istante t permette, tramite la
formula fondamentale, di determinare la velocità, nello stesso istante t, di

qualunque punto del sistema rigido.
C’è una analogia formale fra la formula fondamentale della cinematica dei
sistemi rigidi e la formula di trasposizione dei momenti:
MP = MO + R × OP ,
basta usare le corrispondenze: MP ↔ vP (t) , MO ↔ vO0 (t) , R ↔ ω (t) ,

e OP ↔ O0 P (t) . In effetti, la formula fondamentale della cinematica dei
sistemi rigidi fa capire che il campo delle velocità dei punti di un sistema
rigido in un dato istante t è un campo equiproiettivo. Tutte le considerazioni
fatte per i campi equiproiettivi si possono quindi ripetere ed adattare al caso
in esame.
In ogni istante t, esiste uno scalare, non dipendente dal punto P in cui viene
calcolato, detto invariante scalare cinematico:
I(t) = ω (t) · vP (t)
Se ω (t) 6= 0, la componente di vP (t) parallela a ω (t), τ (t), è pure indipen-

dente dal punto P . Essa è: τ (t) = I(t) ω (t)/| ω (t)|2 .
Se ω (t) 6= 0 il campo delle velocità vP (t) ha simmetria cilindrica rispetto a
una retta parallela a ω (t), detta asse istantaneo di moto, di equazione:
ω (t) × vO0 (t)

O0 Ω(t) = + k ω (t), k ∈ IR
ω (t)2
Riferendosi all’origine O della terna fissa, si può anche scrivere:
ω (t) × vO0 (t)

OΩ(t) = OO0 (t) + O0 Ω(t) = OO0 (t) + + k ω (t), k ∈ IR
ω (t)2
La velocità dei punti Ω sovrapposti all’asse di moto è nulla (se I(t) = 0)

oppure è parallela ad ω (se I(t) 6= 0). In ogni caso, fra tutti i punti del
sistema rigido, quelli sovrapposti all’asse di moto hanno velocità minima
τ (t), di modulo pari a τ (t) = |I(t)|/| ω (t)|. È anche chiaro che se un punto P
del sistema rigido ha velocità nulla in un dato istante t, allora in quell’istante
l’asse di moto passa per P .
Ovviamente l’asse di moto dipende dal tempo e solo in casi particolari è
costante.
vO0 (t) ¤º
¤
¤
¤ ω (t)
O0 X¤ X -
¡ XXX
XXX
¡ XX
¡
ª X
X
z
-
ω(t)×vO0 (t)
2
k ω (t) Ω(t)
|ω(t)|
Se in un dato istante t si ha ω (t) 6= 0, ma l’invariante scalare cinematico si

annulla, allora la velocità vP (t) di un generico punto P o è nulla o è orto-
gonale a ω (t). I punti del sistema rigido che hanno velocità nulla all’istante
t sono necessariamente sovrapposti all’asse istantaneo di moto. Ogni altro
punto P del sistema rigido ha nell’istante t velocità perpendicolare sia all’as-
se istantaneo di moto, sia al vettore P 0 P , con P 0 la proiezione di P sull’asse
istantaneo di moto; infatti, preso O0 sull’asse istantaneo di moto, la formula
fondamentale dà: vP (t) = vO0 (t) + ω (t) × OP (t) = 0 + ω (t) × P 0 P (t).
Nel caso in esame si dice che il sistema ha all’istante t un atto di moto
rotatorio e l’asse istantaneo di moto viene detto più propriamente asse di
istantanea rotazione.
ω
6
r
P0 ¢̧
P
¢
¢
¢
¢
¢
O0
Se ω (t) = 0, l’invariante scalare cinematico è nullo, e la formula fondamen-

tale dice che tutti i punti del sistema rigido hanno, all’istante t, velocità pari
a vO0 (t). In questo caso si dice che il sistema ha nell’istante t un atto di
moto traslatorio.
Nel caso generale in cui l’invariante scalare cinematico non è nullo, l’atto
di moto istantaneo del sistema sarà una sovrapposizione di un atto di moto
traslatorio nella direzione dell’asse di moto e di un atto di moto rotatorio
attorno allo stesso asse, e sarà detto un atto di moto elicoidale.
Si noti che ω in generale dipende dal tempo e quindi le cose dette valgono
istante per istante.
Supponiamo che l’atto di moto sia traslatorio ∀ t di un certo intervallo di

tempo T . Allora ω (t) = 0 ∀ t ∈ T e i versori solidali i, j, k sono costanti
per le formule di Poisson. In questo caso il sistema ha un moto traslatorio
(non solo istantaneamente).
Supponiamo ora che l’atto di moto sia rotatorio con asse una retta fissa r
∀ t ∈ T. Allora ω (t)kr ∀t ∈ T. Se O è un punto di r (e quindi vO = 0),
e P un qualunque punto solidale al sistema rigido, la formula fondamentale
dà: vP (t) = ω (t) × OP (t). Se k è il versore di ω (t), si ha allora:
d
vP (t) · k = 0 ⇒ (OP (t) · k) = 0 ⇒ OP (t) · k = costante
dt
Si ha anche:
dOP (t) d
vP (t) · OP (t) = 0 ⇒ · OP (t) = 0 ⇒ |OP (t)|2 = 0 ⇒
dt dt
⇒ |OP (t)| = costante
Le due condizioni trovate affermano che il vettore OP ha modulo costante e
forma sempre lo stesso angolo con il versore k della retta r. Allora, il moto
di P deve avvenire su di una circonferenza che ha la retta r per asse. In
questo caso il sistema ha un moto rotatorio e la retta r è detta asse di
rotazione (non più istantaneo).
Se, oltre alla direzione di ω , si mantiene costante anche il suo modulo, cioè
se ω (t) = costante, allora il moto rotatorio è detto uniforme.
Nel caso di un moto rotatorio, se e3 (= k) è il versore di r, rispetto ai
versori fissi e1 , e2 , e3 si può scrivere i(t) = cos ϕ(t) e1 + sin ϕ(t) e2 e j(t) =
− sin ϕ(t) e1 + cos ϕ(t) e2 . Possiamo ricavare allora l’espressione esplicita di
ω:
µ ¶
1 di dj dk 1
ω =− ×i+ ×j+ × k = − (ϕ̇ j × i − ϕ̇ i × j) = ϕ̇k
2 dt dt dt 2
Ciò giustifica i nomi (vettore) velocità angolare e (vettore) velocità
di rotazione dati a ω (t), nomi che sono comunque usati qualunque sia il
moto del corpo rigido, cioè anche nel caso di moti non rotatori.
Se l’asse di moto r è fisso, ma l’invariante scalare cinematico non è nullo, il
sistema ha un moto elicoidale.
Se ω ha direzione costante ma l’asse del moto non è fisso (si pensi ad esem-
pio ad un disco che rotola lungo l’asse y mantenendosi nel piano yz), il moto
non è né rotatorio né elicoidale.
Derivando la formula fondamentale della cinematica dei sistemi rigidi si

ricava la formula che esprime l’accelerazione di un punto solidale:
dvP (t) dvO0 (t) dO0 P (t)

aP (t) = = ω (t) × O0 P (t) + ω (t) ×
+ ω̇ =
dt dt dt
ω (t) × O0 P (t) + ω (t) × ( ω (t) × O0 P (t))
= aO0 (t) + ω̇
Nell’ultimo termine è stata usata la formula di derivazione di un vettore
solidale.
Il termine ω (t) × ( ω (t) × O0 P (t)) esprime l’accelerazione centripeta

all’istante t.
Per vederlo, supponiamo che il moto sia rotatorio uniforme con velocità
angolare ω e prendiamo il punto O0 appartenente all’asse di rotazione. O0
è allora un punto fisso e la formula dell’accelerazione si riduce alla seguente:
aP (t) = ω × ( ω × O0 P (t))
( ω × O0 P ) è ortogonale a ω e ha modulo pari a ωr, con r la distanza di

P dalla sua proiezione P 0 sull’asse di istantanea rotazione; ω × ( ω × O0 P )
risulta allora aver modulo ω 2 r ed essere parallelo e concorde con P P 0 , e
aP (t) coincide quindi con l’accelerazione centripeta di P nel suo moto cir-
colare uniforme attorno al punto P 0 con velocità angolare ω .
8.2 Moti rigidi piani

Un moto rigido è detto piano se esiste un piano solidale π che durante il
moto rimane sempre sovrapposto a un piano fisso.
Le velocità di tutti i punti del sistema rigido devono essere parallele a π.
Infatti, ciò è sicuramente vero per i punti del piano π, ma allora deve essere
vero per tutti i punti del sistema rigido perché la distanza di ognuno di questi
dal piano π deve essere costante per il vincolo di rigidità.
Ovviamente per descrivere un moto rigido piano basta descrivere il moto di
3 punti solidali non allineati che giacciono su π e un tale sistema ha 3 gradi
di libertà.
Se O e P sono due qualunque punti del sistema rigido, non necessariamente
sul piano π, vale la formula fondamentale:
vP = vO + ω × OP
Moltiplicando scalarmente entrambi i membri per il versore k, ortogonale a

π, e quindi alle velocità vP e vO , si ha:
0 = ( ω × OP ) · k = (k × ω ) · OP
Per l’arbitrarietà del vettore OP deve essere nullo il vettore entro parentesi,
e ciò implica che ω deve essere parallelo a k, oppure che ω deve essere
nullo.
In ogni caso nei moti piani l’invariante scalare cinematico è nullo: I =
vP · ω = 0, e ciò implica che l’atto di moto è sempre o traslatorio (se ω = 0)
o rotatorio (se ω 6= 0). Viceversa, si può osservare che i moti rotatori (ma
non necessariamente quelli traslatori) sono particolari moti piani.
Se in un moto piano ω (t) 6= 0, l’asse di moto esiste ed è ortogonale a π. La
sua intersezione con π individua un punto C istantaneamente fermo e per
questo C è detto centro di istantanea rotazione (di π).
La formula fondamentale della cinematica dei corpi rigidi dà allora per ogni
punto P solidale al sistema rigido in moto: vP = ω × CP , che dice che la
velocità di P , oltre che ortogonale a ω , è anche ortogonale a CP .
Per i punti P su π vale allora il seguente teorema, molto utile per determi-
nare il centro di istantanea rotazione:
Teorema di Chasles. Per ogni punto solidale P che giace su π, la retta su

π che passa per P ortogonalmente alla velocità vP passa anche per il centro
di istantanea rotazione C.
Basta quindi trovare due di queste rette non parallele fra loro e C sarà nel
loro punto di intersezione.
¡ vP π ¡¡
¡ ω6
¡ H
YH ¡
¡ »»H ¡
¡
HH»H
» » P ¡
» »
¡ » » ¡
»»
¡ ¡
¡ C ¡
¡ ¡
Per trovare C analiticamente si può comunque usare la formula per l’asse di

moto. Ponendo in essa C al posto di Ω e P al posto di O0 si ha:
ω × vP
PC = .
ω2
Questa formula può essere usata per trovare le equazioni del luogo geometrico
descritto da C durante il moto. Tale luogo detto base se visto nel sistema
di riferimento fisso, rulletta se visto nel sistema di riferimento solidale.
8.3 Moti di rotolamento

Spesso si considerano corpi rigidi che rotolano su di una guida, su di una
superficie, o, in generale, su di un altro corpo rigido. Il rotolamento è det-
to puro se non c’è strisciamento fra i due corpi, cioè se i due punti dei due
corpi a contatto in un dato istante t hanno in quel momento la stessa velocità.
Un esempio è il moto piano di rotolamento puro di un disco su di una guida

rettilinea.
...................................................
.......... .......
....... ......
......
z ....
......
.
.....
....
....
..
.
.
.
.. r ...
...
...
.... ..
......... ...
..
...
...
.. ..
. ϕ ..
..
O0 A
.. ... ..
... ....
... ....
... ..
...
...
....
....
A ....
...
...
.....
......
.......
..........
AA .....
.......
.
... .
....................................................
O A x
Sia dato un sistema di riferimento Oxyz di versori e1 , e2 , e3 , in cui un disco

rotola nel piano Oxz lungo l’asse x (in figura l’asse y è diretto verso l’interno
del foglio). Sia O0 il centro del disco e sia v = ẋ e1 la sua velocità. Durante
il rotolamento puro il punto del disco a contatto con il punto A della guida
ha velocità nulla, perché A, pensato come punto della guida, è fermo, quindi
il disco compie in quell’istante un moto rotatorio attorno alla retta parallela
all’asse y passante per A (A è quindi il centro d’istantanea rotazione del
disco nel piano xz). Sia ϕ l’angolo che un dato raggio del disco forma con la
retta parallela all’asse z passante per O0 , misurato positivamente nel verso
antiorario se visto dall’asse y. Durante il moto il disco ha una velocità
angolare ω = ϕ̇ e2 e si può determinare la velocità v del centro O0 del
disco anche con la formula fondamentale della cinematica dei corpi rigidi:
v = ω × AO0 = ϕ̇e2 × re3 = rϕ̇ e1 . Si può quindi esprimere il vincolo di
rotolamento puro con l’equazione seguente:
ẋ = rϕ̇,
che coinvolge le derivate delle variabili lagrangiane x(t) e ϕ(t).

L’equazione scritta può comunque essere integrata e riscritta in forma intera
(non coinvolgente quindi le derivate delle variabili lagrangiane):

x = rϕ + x0 ,
con x0 una costante di integrazione. L’equazione trovata corrisponde quindi
a un vincolo olonomo e permette di eliminare una delle due variabili, essendo
sempre possibile ricavare il valore di una di esse dall’altra.
Consideriamo ora il moto di rotolamento puro di un disco su di un piano

e richiediamo inoltre che il disco si mantenga sempre ortogonale a questo
piano.
Sia Oxyz un sistema di riferimento con versori e1 , e2 , e3 , con Oxy il piano
di rotolamento. Definiamo un sistema di riferimento Ox0 y 0 z 0 con origine
nel centro O0 del disco e versori i, j, k, con k = e3 , i parallelo al piano del
disco e al piano Oxy, e j tale che i × j = k. Sia θ l’angolo fra e1 e i,
misurato positivamente a partire da e1 nel verso antiorario se visto dall’asse
z. Fissiamo sul disco un raggio di riferimento (che specifica ad es. l’asse x00
del sistema solidale al disco) e sia ϕ l’angolo che questo raggio forma con il
versore i, misurato positivamente a partire da i nel verso antiorario se visto
dal versore j . In base alla formula di composizione delle velocità angolari,
che sarà dimostrata nel prossimo capitolo, la velocità angolare del disco
rispetto al sistema fisso Oxyz è ω = ϕ̇ j + θ̇ k . Per il vincolo di rotolamento
puro, il punto del disco situato in un dato istante nel punto di contatto A
col piano xy ha velocità nulla ed il centro O0 del disco ruota attorno ad A
con velocità v = ω × AO0 = (ϕ̇ j + θ̇ k) × r k = rϕ̇ i = rϕ̇ (cos θ e1 + sin θ e2 ).
D’altronde è anche v = ẋ e1 + ẏ e2 . Si ottengono quindi le seguenti due
equazioni che traducono il vincolo di rotolamento puro:
rϕ̇ cos θ = ẋ, rϕ̇ sin θ = ẏ
p
(che implicano fra l’altro |v| = ẋ2 + ẏ 2 = r|ϕ̇|) ma che non possono esse-
re integrate e ridotte in forma intera e corrispondono quindi a due vincoli
anolonomi.
I due vincoli anolonomi trovati non permettono di ridurre le coordinate la-
grangiane necessarie a specificare la configurazione del sistema. Per rendersi
conto di ciò pensiamo di far rotolare il disco sul piano xy facendolo ritornare
nella posizione specificata dalle coordinate x, y, θ iniziali. Se durante questo
moto il punto A di contatto descrive nel piano x, y traiettorie di lunghezza
diversa, l’angolo di rotazione ϕ di cui sarà ruotato il disco alla fine del per-
corso, sarà diverso. Non è quindi possibile ricavare univocamente il valore
di ϕ dalle altre tre coordinate lagrangiane. Si capisce quindi che in questo
caso, nonostante la presenza del vincolo di rotolamento puro, non è possibile
l’eliminazione di alcuna delle 4 variabili lagrangiane.
8.4 Esercizi
1. Sia dato un corpo rigido la cui terna solidale O0 x0 y 0 z 0 si muove rispetto
al sistema Oxyz con vettori caratteristici vO0 (t) = v e1 e ω = ω e3 ,
e1 , e2 , e3 essendo i versori del sistema O, ed è sovrapposta a Oxyz
all’istante t = 0. Si determinino i vettori velocità e accelerazione del
punto solidale P = i + 2 j − k, con i, j, k i versori del sistema O0 . Si
determini inoltre l’asse istantaneo di moto.
Soluzione. I vettori velocità e accelerazione di P sono i seguenti:
vP (t) = (v − 2ω cos ωt − ω sin ωt) e1 + (−2ω sin ωt + ω cos ωt) e2
aP (t) = ω 2 (2 sin ωt − cos ωt) e1 − ω 2 (2 cos ωt + sin ωt) e2

L’asse istantaneo di moto è il seguente:
v
OΩ(t) = vt e1 + e2 + k e3 , k ∈ IR
ω
2. ♦ All’istante t i punti A = (3, 1, 0), B = (−2, −1, 1), C = (1, 1, −3) di

un sistema rigido hanno velocità istantanee:
vA = −e1 − 2e2 − e3 , vB = −2e1 + e2 , vC = −4e1 + 6e2 + e3 .
Determinare all’istante t:
(a) il vettore velocità angolare istantanea;
(b) l’equazione parametrica dell’asse di moto, se esiste;
(c) se l’atto di moto è rotatorio, traslatorio o elicoidale e perché;
(d) la velocità del baricentro G del triangolo ABC.
Soluzione. Soluzione. Il vettore velocità angolare è ω = 2e1 +
e2 − e3 ; l’asse di moto ha equazioni parametriche: x = 32 + 2k , y =
1 + k , z = −k ; l’atto di moto è elicoidale perché l’invariante scalare
cinematico non è nullo; la velocità del baricentro G del triangolo è
vG = − 73 e1 + 53 e2 .
3. ♦ In un piano verticale Oxy una guida circolare di raggio R è in
rotazione con velocità angolare costante. All’interno della guida un
disco di raggio r < R rotola senza strisciare sulla guida. Nel tempo che
la guida compie 10 giri completi, il centro del disco compie con velocità
costante una circonferenza completa in direzione opposta a quella di
rotazione della guida. Determinare il vettore velocità angolare del
disco in funzione di quello della guida.
..
....................... ..................................
...
............... ........
...... ¢ ...........
.
.
....... ....
... ¢ ...
.. ...
.... ¢ ...
.. ...
... ¢ ...
..
...
ϕ.......................¢............. ...
... .. ..... ... θ ...
.
... ... .. ...
....
.
.... ¢r .... ... .
.
...
... .
.
...
...... ....B ....
... .....
...
...
. .......... .
.
... ....................... ..... .
.
... .... B ..
.
...
....
...
.¶
¶ ....... ....
...
... .. B ...... ψ ....
.... . ..
...
....
....
. B¶r .. ... ......
.
... .. ...
....
..... ... CB .. ...
.. ....
.......
......... .....
.. B ..
.
...
..............
............ .............. ..B...........
........................................
D
Soluzione. Posto ω g e¡ ω d i vettori

¢ velocità angolari della guida e del
disco, si ottiene: ω d = 11 Rr − 10 ω g .
4. ♦ Un’asta di lunghezza l è vincolata con gli estremi A e B scorrevoli

lungo due rette formanti un angolo di π/6. Determinare la base e la
rulletta.
Soluzione. La base è la circonferenza di centro O e raggio 2l. La
rulletta è la circonferenza di raggio l che passa per A, B e O.
5. ♦ Un’asta di lunghezza l è vincolata con gli estremi A e B scorrevoli

lungo gli assi x e y di un sistema cartesiano Oxy. Determinare la base
e la rulletta.
B \
\
\
\
\
\.....................................θ
..
\ ....
A x
Soluzione. La base è la circonferenza di raggio l centrata in O. La

rulletta la circonferenza che ha AB per diametro.
6. Una lamina piana ruota con velocità angolare costante ω attorno ad

una retta ad essa ortogonale che la interseca nel punto O0 . Il punto O0
si muove contemporaneamente lungo l’asse di versore e1 di un sistema
di riferimento Oxyz, contenente la lamina nel piano Oxy. Per t = 0 i
sistemi di riferimento fisso Oxyz e solidale O0 x0 y 0 z 0 sono sovrapposti.
Determinare la base e la rulletta nei seguenti casi:
(a) v(O0 ) = ve1 ;
(b) v(O0 ) = ate1 ;
(c) OO0 = r sin(ωt) e1 .
con v a, r costanti positive.
Soluzione. Nei tre casi si ottiene:
(a) la base è la retta di equazione y = ωv percorsa con velocità v; la

rulletta è la circonferenza di centro O0 e raggio ωv percorsa con
velocità angolare ω;
(b) la base è la parabola di equazione parametrica x = 12 at2 , y = ω1 at

1 2 2
(che in coordinate cartesiane diventa x = 2a ω y ); la rulletta è
la spirale di Archimede di equazione parametrica x0 = at ω
sin(ωt),
0 at a
y = ω cos(ωt) (che in coordinate polari diventa ρ = ω2 θ);
(c) la base è la circonferenza di centro O e raggio r, percorsa con ve-

locità angolare ω; la rulletta è la circonferenza di centro (x0 , y 0 ) =
(0, 2r ) e raggio 2r percorsa con velocità angolare 2ω.
7. ♦ Un sistema è formato da due aste, OA, di lunghezza l, e AB, di

lunghezza 2l, incernierate nel punto comune A. L’asta OA, vincolata
a stare nel piano xy di un sistema di riferimento Oxyz, ruota attorno
l’asse z con velocità angolare costante ω = ω e3 , e1 , e2 , e3 essendo i
versori del sistema Oxyz, e l’asta AB è vincolata a mantenere l’estremo
B sull’asse x. Determinare la velocità angolare dell’asta AB ed il suo
asse di istantanea rotazione.
y
A
aa
¶ aa
¶ aa
¶ aa
¶ aa
¶
.... aa ......................................ϕ
¶ ωt a..a
... ...
.
...
.. a .... .
O B x
Soluzione. La velocità angolare dell’asta AB è

ω
cos ωt
ω 0 = − q2 e3
sin2 ωt
1− 4
L’asse di istantanea rotazione è parallelo all’asse z e passa per il punto

C del piano xy di coordinate:
 q
 x = l cos ωt + 2l 1 − sin2 ωt
q4
 y = l sin ωt + 2l tan ωt 1 − sin2 ωt
4
Capitolo 9
Cinematica relativa
Scopo della cinematica relativa è di collegare le misure di posizione, velocità

e accelerazione di uno stesso punto rilevate da due osservatori in moto l’uno
rispetto all’altro.
Ci sono due ipotesi alla base della Cinematica relativa classica che è trattata
in questo testo: sia lo spazio che il tempo hanno carattere assoluto, cioè sono
indipendenti dall’osservatore. Si vuol dire con questo che, se due osservatori,
in quiete o in moto relativo, esaminano un evento, entrambi concorderanno
non solo circa il luogo ove questo si svolge, ma anche sull’istante nel quale
esso avviene. Ciò comporta che due osservatori in moto qualunque possono
attribuire la stessa ascissa temporale a un dato evento e misurare la stessa
distanza fra due dati punti dello spazio.
Le due ipotesi sembrano ovvie ma Albert Einstein le ha messe in dubbio e
vari esperimenti hanno poi confermato le sue idee. La Meccanica Classica
si basa dunque sulle ipotesi di spazio e tempo assoluti, mentre la Mecca-
nica Relativistica si basa sull’ipotesi di costanza della velocità della luce
in tutti i sistemi di riferimento. Poiché questa ipotesi è in contrasto con le
leggi della Meccanica Classica (si veda a proposito la formula di composi-
zione delle velocità), in Meccanica Relativistica i concetti di spazio e tempo
risultano dipendenti dall’osservatore. Ad ogni modo, finché due osservatori
si muovono l’uno rispetto all’altro con velocità non troppo elevate (cioè con
velocità molto minori della velocità della luce), le ipotesi della Meccanica
Classica possono essere considerate valide.
Sia O, x, y, z un sistema cartesiano che viene considerato fisso per convenzio-

ne, di versori e1 , e2 , e3 , e O0 , x0 , y 0 , z 0 un sistema cartesiano in moto rispetto
a quello fisso, di versori i, j, k.
Il sistema O, x, y, z è detto assoluto o fisso, e tutte le quantità cinematiche
calcolate relativamente ad esso sono dette assolute.
124 Cinematica relativa
Il sistema O0 , x0 , y 0 , z 0 è detto relativo o mobile, e tutte le quantità cine-

matiche calcolate relativamente ad esso sono dette relative.
z
¢
A
A ¢
A i¢
kKA ¢¢̧ ©©©
*
©
©
A¢© j
O0
e3 6
O -
e1 ¡ ¡ e2 y
ª
¡
¡
x¡
¡
Ad ogni sistema di coordinate si può immaginare sia associato un sistema

rigido, detto spazio solidale (al sistema di coordinate), i cui punti hanno
coordinate costanti nel tempo.
Per quanto visto nel capitolo precedente, velocità e accelerazione relative al
sistema O di un qualunque punto P solidale al sistema O0 , vengono calcolate
tramite le formule della cinematica dei sistemi rigidi una volta noti i vettori
caratteristici, ovvero la velocità v(O0 ) del punto O0 , e la velocità di rotazione
ω τ del sistema O0 relativamente a O. ω τ è chiamata velocità angolare di
trascinamento poiché il moto, relativamente ad O, del sistema solidale a
O0 viene detto moto di trascinamento.
In tutto questo capitolo, a differenza di come fatto nel capitolo precedente,
si sottintenderà la dipendenza temporale e si userà la notazione v(P ) e a(P )
al posto di vP e aP per poter mettere gli indici a, r e τ per distinguere il
moto assoluto, relativo e di trascinamento.
9.1 Composizione delle velocità e delle acce-

lerazioni
Consideriamo un punto P che supponiamo mobile in entrambi i sistemi di
riferimento O e O0 .
Il sistema assoluto scriverà il vettore posizione nel seguente modo:
OP = x e1 + y e2 + z e3
ed il sistema relativo scriverà il vettore posizione nel seguente modo:
O 0 P = x0 i + y 0 j + z 0 k
z
¢
A
A ¢
A i¢
kKA ¢¢̧ ©©©
*
©
©
XX j
A¢©
3́
´ 0 XXXX
´ O X
X
z : P
´ » »»
e3 6 ´ »»»
´ »»
´ »»»»
´ » »
O´ »»-
e1 ¡ ¡ e2 y
ª
¡
¡
x¡
¡
La velocità e l’accelerazione del punto solidale al sistema O0 che all’istante

considerato occupa la stessa posizione del punto P vengono dette velocità
di trascinamento e accelerazione di trascinamento di P e sono le
seguenti, calcolate con le formule della cinematica dei sistemi rigidi:
vτ (P ) = v(O0 ) + ω τ × O0 P
aτ (P ) = a(O0 ) + ω̇
ω τ × O0 P + ω τ × ( ω τ × O0 P )
Il sistema assoluto scriverà il vettore velocità ed il vettore accelerazione di
P nel seguente modo:
va (P ) = ẋ e1 + ẏ e2 + ż e3
.. .. ..
aa (P ) = x e1 + y e2 + z e3
ed il sistema relativo scriverà il vettore velocità ed il vettore accelerazione
di P nel seguente modo:
vr (P ) = ẋ0 i + ẏ 0 j + ż 0 k
.. .. ..
ar (P ) = x0 i + y0 j + z 0 k
Entrambi i sistemi suppongono che i versori dei loro assi cartesiani siano
fissi (e quindi che abbiano derivata nulla). Ciò comunque comporta che per
entrambi i sistemi siano mobili i versori degli assi cartesiani dell’altro sistema
di riferimento.
Per trovare il legame fra le misure assolute e quelle relative, consideriamo la

seguente identità di origine geometrica:
OP = OO0 + O0 P
e poniamo:
OO0 = x0 e1 + y0 e2 + z0 e3
Il sistema assoluto calcolando va (P ) e aa (P ) scriverebbe:
dOP dOO0 dO0 P d d

va (P ) = = + = (x0 e1 +y0 e2 +z0 e3 )+ (x0 i+y 0 j+z 0 k) =
dt dt dt dt dt
= ẋ0 e1 + ẏ0 e2 + ż0 e3 + ẋ0 i + ẏ 0 j + ż 0 k + x0 ω τ × i + y 0 ω τ × j + z 0 ω τ × k =
= v(O0 ) + vr (P ) + ω τ × (x0 i + y 0 j + z 0 k) =
= v(O0 ) + vr (P ) + ω τ × O0 P
dva (P ) d
aa (P ) = = [v(O0 ) + vr (P ) + ω τ × O0 P ] =
dt dt
d d d
= (ẋ0 e1 +ẏ0 e2 +ż0 e3 )+ (ẋ0 i+ẏ 0 j+ż 0 k)+ω̇
ω τ ×O0 P + ω τ × (x0 i+y 0 j+z 0 k) =
dt dt dt
.. .. .. ..0 ..0 ..0
= (x0 e1 + y0 e2 + z 0 e3 ) + [(x i + y j + z k) + ω τ × (ẋ i + ẏ 0 j + ż 0 k)]+
0
ω τ × O0 P + ω τ × [(ẋ0 i + ẏ 0 j + ż 0 k) + ω τ × (x0 i + y 0 j + z 0 k)] =

+ω̇
= a(O0 ) + ar (P ) + ω τ × vr (P ) + ω̇
ω τ × O0 P + ω τ × vr (P ) + ω τ × ( ω τ × O0 P ) =
= a(O0 ) + ar (P ) + ω̇
ω τ × O0 P + ω τ × ( ω τ × O0 P ) + 2 ω τ × vr (P )
in cui si è fatto uso ripetuto delle formule di Poisson.
In definitiva, introducendo vτ (P ) e aτ (P ), si hanno le seguenti formule di
composizione delle velocità e delle accelerazioni:
va (P ) = vr (P ) + vτ (P )
aa (P ) = ar (P ) + aτ (P ) + ac (P )
con:
ac (P ) = 2 ω τ × vr (P )
che è detta accelerazione di Coriolis (o complementare).
L’accelerazione di Coriolis è nulla se P è fermo nel sistema O0 oppure se P
si muove in direzione parallela a ω τ .
Si noti che non c’è distinzione fra velocità (o accelerazione) assoluta e di
trascinamento del punto O0 .
9.2 Composizione delle velocità angolari

Finora si sono ricavate le formule della Cinematica Relativa per il punto.
Supponiamo ora che entrambi i riferimenti O e O0 osservino un corpo rigido
in moto e vediamo come sono collegate le velocità angolari da essi misurate.
Sia O00 , x00 , y 00 , z 00 il sistema cartesiano solidale al corpo rigido e siano ω a
la velocità angolare assoluta e ω r la velocità angolare relativa con
cui O e O0 osservano il moto di O00 . La velocità angolare ω τ del sistema
O0 relativamente ad O è detta come in precedenza velocità angolare di
trascinamento.
A ¢
A ¢
AK ¢̧¢ ©©
A ¢© *©
©
A¢© ³
³³³
O0 00 ³³³
1
O PP
¤ P
q
P PP
¤ P
6
¤²
O - ¤
¡ ¤
ª
¡ ¤¤
¡
¡
¡
¡
Sia P un qualunque punto solidale al sistema O00 .

Le velocità assoluta, relativa e di trascinamento di P sono le seguenti:
va (P ) = va (O00 ) + ω a × O00 P
vr (P ) = vr (O00 ) + ω r × O00 P
vτ (P ) = vτ (O00 ) + ω τ × O00 P
Le prime due derivano immediatamente dalla applicazione della formula fon-

damentale della cinematica dei sistemi rigidi. L’ultima necessita di una di-
mostrazione. Considerando il moto di trascinamento del sistema O0 si hanno
le formule seguenti:
vτ (P ) = v(O0 ) + ω τ × O0 P
vτ (O00 ) = v(O0 ) + ω τ × O0 O00
Facendo la differenza si ottiene:
vτ (P ) − vτ (O00 ) = ω τ × (O0 P − O0 O00 ) = ω τ × O00 P

da cui è immediato ricavare la terza equazione scritta sopra.

Inserendo le espressioni scritte sopra per vr (P ) e vτ (P ) nella formula:
va (P ) = vr (P ) + vτ (P ),
si ottiene:
va (P ) = vr (O00 ) + ω r × O00 P + vτ (O00 ) + ω τ × O00 P =
= va (O00 ) + ( ω r + ω τ ) × O00 P
e confrontando con la prima delle tre equazioni scritte in alto, si deduce:
ωa = ωr + ωτ
che è la formula di composizione delle velocità angolari.
La formula di composizione delle velocità angolari (come pure quella delle

velocità) può essere generalizzata facilmente.
Se abbiamo n sistemi di riferimento S1 , . . . , Sn in moto arbitrario rispetto al
sistema fisso S0 , e se ω i esprime la velocità angolare del sistema Si rispetto
al sistema Si−1 , allora la velocità angolare del sistema Sn rispetto al sistema
S0 è la seguente:
X n
ω= ωi
i=1
Per dimostrarlo, si comincia col trovare la velocità di rotazione con cui S0

vede S2 , ottenendo ω 1 + ω 2 , fatto questo quella con cui S0 vede S3 , ottenendo
ω 1 + ω 2 + ω 3 , e cosı̀ via.
9.3 Velocità angolare ed angoli di Eulero

Sia S 0 un sistema rigido in moto. La velocità angolare ω di S 0 rispetto
al sistema fisso S misura la rapidità di variazione degli angoli di Eulero
che individuano l’orientamento del sistema solidale ad S 0 rispetto al sistema
fisso S. È naturale allora che ω possa esprimersi in termini delle derivate
temporali degli angoli di Eulero ϕ̇, θ̇, ψ̇.
Ricordiamo (v. Cap. 4) che ϕ esprime una rotazione attorno al versore fisso
e3 , θ attorno al versore mobile n della linea dei nodi, e ψ attorno al versore
solidale k, fatte in successione.
Il vettore ω può in ogni istante essere decomposto lungo le direzioni dei
versori e3 , n e k nel seguente modo:
ω = ϕ̇ e3 + θ̇ n + ψ̇ k
in cui ciascuna componente esprime la velocità di variazione del corrispon-

dente angolo di Eulero.
La formula può essere giustificata grazie alla formula di composizione delle
velocità angolari di tre sistemi S1 , S2 e S3 , in rotazione rispetto al sistema
fisso S: S1 con gli assi n, r, e3 , in rotazione rispetto a S attorno ad e3 con
velocità angolare ϕ̇ e3 ; S2 con gli assi n, s, k, in rotazione rispetto a S1
attorno a n con velocità angolare θ̇ n; S3 con gli assi i, j, k, in rotazione
rispetto a S2 attorno a k con velocità angolare ψ̇ k. S3 viene ovviamente
a coincidere con il sistema mobile S 0 . Per la formula di composizione delle
velocità angolari S3 (cioè S 0 ) viene allora ad essere in rotazione rispetto ad
S con velocità ω = ϕ̇ e3 + θ̇ n + ψ̇ k.
Si può a questo punto esprimere ω in termini dei versori della terna fissa
e1 , e2 , e3 , oppure di quelli della terna solidale i, j, k. In entrambi i modi si
ottiene ω espresso in termini degli angoli di Eulero e delle loro derivate ma
l’espressione che ne risulta non è molto semplice.
9.4 Complementi sulla cinematica dei siste-

mi rigidi
Possiamo ora discutere qualche altra questione riguardante la cinematica dei
sistemi rigidi.
Siano Oxyz e O0 x0 y 0 z 0 due sistemi di riferimento in moto relativo. In tut-
ti gli istanti in cui il sistema O0 è in moto rispetto al sistema O di moto
non puramente traslatorio esiste l’asse di moto, e la sua posizione può es-
sere determinata in entrambi i sistemi di riferimento utilizzando la formula
apposita. In generale l’asse di moto si sposta durante il moto in entrambi
i sistemi di riferimento, e descrive cosı̀ una superficie rigata (rigata perché
per ogni suo punto passa una retta tutta appartenente alla data superficie),
sia nel sistema fisso, sia nel sistema mobile. Queste due superfici sono dette
rigata fissa e rigata mobile e ciascuna di esse è solidale al corrispondente
sistema di riferimento. L’asse di moto appartiene, istante per istante, ad
entrambe le rigate, e costituisce un insieme di punti di intersezione, cioè di
contatto, fra le due rigate.
Se Ω è un punto solidale al sistema O0 sovrapposto in un dato istante t all’asse
di moto, la velocità di trascinamento di Ω, vτ (Ω), è la velocità con cui si
muovono tutti i punti dell’asse di moto rispetto al sistema fisso, ed è parallela
all’asse di moto (se l’invariante scalare cinematico non è nullo), oppure è
nulla (se l’invariante scalare cinematico è nullo). va (Ω) e vr (Ω) sono invece
le velocità con cui Ω si sposta lungo la rigata, fissa o mobile rispettivamente,
a causa del movimento dell’asse di moto sulla corrispondente rigata. I piani
tangenti alle due rigate nel punto Ω sono generati da ω (che ha la direzione
dell’asse di moto) e va (Ω), oppure da ω e vr (Ω), rispettivamente. Siccome
va (Ω) = vr (Ω) + vτ (Ω), e vτ (Ω) = 0 oppure vτ (Ω) k ω , si conclude che le
due rigate hanno lo stesso piano tangente, e sono quindi tangenti fra loro
lungo tutto l’asse di moto.
Se vτ (Ω) 6= 0 le due rigate strisciano l’una sull’altra lungo l’asse di moto
e vτ (Ω) dà proprio la velocità di strisciamento, cioè la velocità relativa
della rigata mobile rispetto a quella fissa, diretta proprio lungo la retta di
contatto. Se invece vτ (Ω) = 0 le due rigate rotolano senza strisciare l’una
sull’altra, essendo in contatto lungo tutto l’asse di moto. La formula della
composizione delle velocità dà in questo caso va (Ω) = vr (Ω) e si capisce
che il punto Ω (e come Ω ciascun altro punto dell’asse di moto) si sposta
nella rigata fissa e nella rigata mobile con la stessa velocità, descrivendo
quindi nelle due superfici, in un dato intervallo di tempo, archi di uguale
lunghezza. Nel caso di un moto rigido piano, non traslatorio, l’invariante
scalare cinematico è sempre nullo e da quanto detto si capisce che la rulletta
rotola senza strisciare sulla base (la base e la rulletta sono infatti le traiettorie
che un punto Ω dell’asse di moto descrive sulla rigata fissa e sulla rigata
mobile, e queste traiettorie, per l’ipotesi di moto piano, appartengono ad
uno stesso piano ortogonale alle rette che rappresentano gli assi di moto.
La conoscenza delle rigate fissa e mobile (o della base e della rulletta nel caso
di moti piani) è di fondamentale importanza nella teoria degli ingranaggi.
Noto il moto desiderato per un dato pezzo meccanico, si calcolano dappri-
ma le rigate fissa e mobile corrispondenti a quel dato moto, si costruiscono
quindi due superfici aventi la forma della rigata fissa e la forma della rigata
mobile e le si ancorano rispettivamente ad un sistema fisso e al dato pezzo
meccanico. Facendo rotolare senza strisciare la rigata mobile su quella fis-
sa, il pezzo meccanico viene a compiere automaticamente il moto richiesto.
Un caso particolare di quanto detto costituisce il teorema di Cardano: ogni
punto di una circonferenza di raggio r che rotola senza strisciare all’interno
di una guida circolare di raggio 2r descrive in avanti e indietro un segmento
di lunghezza 2r. Inoltre, se il moto circolare è uniforme, il moto lineare
risultante è armonico.
Un moto rigido particolarmente interessante è il moto di precessione, cioè

un moto rigido con l’asse di moto passante sempre per un punto fisso O.
Nel moto di precessione le superfici rigate fissa e mobile sono delle superfici
coniche di vertice O, dette coni di Poinsot, e siccome O è fisso, tutti i pun-
ti dell’asse di moto hanno velocità di trascinamento nulla e queste superfici
rotolano l’una sull’altra senza strisciare. Generalmente queste superfici co-
niche non sono coni rotondi.
La precessione è detta regolare se la velocità angolare è somma di due ve-

locità angolari, una costante nel sistema fisso, e una costante nel sistema
solidale. Un esempio classico di moto di precessione regolare è il moto di
una trottola, supponendo però che il punto di appoggio non si sposti durante
il moto. Durante il moto, l’asse della trottola ruota lentamente attorno alla
verticale per il punto di appoggio (detto asse di precessione) con velocità
angolare che possiamo indicare con ω τ . La trottola poi è in rotazione veloce
attorno al suo asse (solidale) (detto asse di figura) con velocità angolare
che possiamo indicare con ω r . In base al teorema di composizione delle ve-
locità angolari, il sistema terrestre (assoluto) misura la velocità di rotazione
ω a = ω r + ω τ che non è facile da interpretare. Siccome il punto di appoggio
O è contemporaneamente solidale al sistema terrestre e solidale alla trottola,
per esso deve passare anche l’asse istantaneo di rotazione, che è parallelo a
ω a . I coni di Poinsot fisso e mobile hanno assi diretti come ω τ e ω r rispet-
tivamente e sono tangenti lungo la generatrice parallela a ω a . Ne segue che
i loro angoli di apertura sono il doppio dell’angolo fra ω τ e ω a e fra ω r e ω a
rispettivamente. La costanza di ω τ e di ω r nel caso di precessioni regolari
implica la costanza degli angoli fra ω τ e ω a e fra ω r e ω a e quindi degli
angoli di apertura dei coni di Poinsot fisso o mobile. Da ciò i coni di Poinsot
di precessioni regolari sono coni rotondi.
ωa
¢£±
¢£
¢£
BB ¢£
B...........................................................................¢..........£. ¢̧ ω.....r.......
.
....................................................................................... ....
B ¢ .£.................................¢... .........
.................. ...
B ¢ £ ¢ ..........................
B ¢ £ ¢ ........
...
ω
B τ £ ¢............. ¢
B 6 £ ¢......... ...
B £.¢...........
B .£...¢........
B.£¢.....
O
9.5 Esercizi
In tutto il paragrafo sarà indicato con S il sistema fisso O, x, y, z, di versori
e1 , e2 , e3 e con S 0 il sistema in moto O0 , x0 , y 0 , z 0 , di versori i, j, k. Le misure
relative a S saranno dette assolute, quelle relative a S 0 relative, salvo altre
specificazioni. Sono assolute ad es. va , ω a e aa , relative vr , ω r e ar . Anche

vτ , ω τ , aτ e ac sono calcolate relativamente a S. Tutti i vettori calcolati
relativamente a S o a S 0 vanno espressi tramite i versori di S o di S 0 rispet-
tivamente. Le quantità scalari v, a, b, α, β, ω, saranno supposte costanti.
1. Il punto P è in moto lungo l’asse x0 con legge: x0 = l sin αt. L’origine

O0 del sistema S 0 si muove lungo la circonferenza di equazione y 2 +z 2 =
r2 con moto uniforme e velocità angolare ω = ω e1 e gli assi di S 0 si
mantengono sempre paralleli agli assi di S. Per t = 0 O0 è sovrapposto
al punto (0, r, 0) di S.
Calcolare: vr (P ), va (P ), vτ (P ), ar (P ), aa (P ), aτ (P ), ac (P ).
Soluzione.
vr (P ) = lα cos αt i
ar (P ) = −lα2 sin αt i
va (P ) = lα cos αt e1 − rω sin ωt e2 + rω cos ωt e3
aa (P ) = −lα2 sin αt e1 − rω 2 cos ωt e2 − rω 2 sin ωt e3
vτ (P ) = −rω sin ωt e2 + rω cos ωt e3
aτ (P ) = −rω 2 cos ωt e2 − rω 2 sin ωt e3
ac (P ) = 0
2. ♦ Il punto P è in moto lungo l’asse x0 con legge: x0 = vt. L’origine

O0 del sistema S 0 si mantiene sempre sovrapposta a O ma gli assi di
S 0 ruotano con velocità angolare ω = ω e3 rispetto a S. Per t = 0 gli
assi x e x0 sono sovrapposti.
Soluzione.
vr (P ) = v i
ar (P ) = 0
va (P ) = v(cos ωt − ωt sin ωt) e1 + v(sin ωt + ωt cos ωt) e2
aa (P ) = −vω(2 sin ωt + ωt cos ωt) e1 + vω(2 cos ωt − ωt sin ωt) e2
vτ (P ) = vtω(− sin ωt e1 + cos ωt e2 )
aτ (P ) = −vtω 2 cos ωt e1 − vtω 2 sin ωt e2
ac (P ) = 2ωv(− sin ωt e1 + cos ωt e2 )
3. Il punto P è in moto nel piano x0 , z 0 su di una circonferenza di raggio

r in modo che l’angolo fra le direzioni dell’asse x0 e del segmento O0 P
sia ϕ = αt, e il verso di rotazione sia concorde a quello di una vite
che si avvita verso le y 0 crescenti. L’origine O0 del sistema S 0 si muove
lungo la retta y = 2x del piano z = 0 di S con OO0 = 12 at2 , gli assi di
S 0 ruotano con velocità angolare ω = ω e3 rispetto a S e per t = 0 S 0
è sovrapposto a S.
Soluzione.
vr (P ) = −rα (sin αt i + cos αt k)
ar (P ) = −rα2 (cos αt i − sin αt k)

Ã√ !
5
va (P ) = at − rω cos αt sin ωt − rα sin αt cos ωt e1 +
5
Ã √ !
2 5
+ at + rω cos αt cos ωt − rα sin αt sin ωt e2 − rα cos αt e3
5
Ã√ !
5
aa (P ) = a − r(α2 + ω 2 ) cos αt cos ωt + 2rαω sin αt sin ωt e1 +
5
Ã √ !
2 5
+ a − r(α2 + ω 2 ) cos αt sin ωt − 2rαω sin αt cos ωt e2 +rα2 sin αt e3
5
Ã√ ! Ã √ !
5 2 5
vτ (P ) = at − rω cos αt sin ωt e1 + at + rω cos αt cos ωt e2
5 5
Ã√ ! Ã √ !
5 2 5
aτ (P ) = a − rω 2 cos αt cos ωt e1 + a − rω 2 cos αt sin ωt e2
5 5
ac (P ) = 2rαω sin αt(sin ωt e1 − cos ωt e2 )

4. ♦ Un’asta O0 P è in rotazione nel piano x0 , z 0 attorno all’asse y 0 in modo

tale che l’angolo fra l’asse x0 e l’asta sia ϕ = αt e il verso di rotazione
sia concorde a quello di una vite che si avvita verso le y 0 crescenti.
L’origine O0 del sistema S 0 si mantiene sempre sovrapposta all’origine
O del sistema S, ma S 0 ruota con velocità angolare ω = ω e3 rispetto
a S. Per t = 0 S 0 è sovrapposto a S.
Calcolare: ω r e ω a .
Soluzione.
ωr = α j
ω a = −α sin ωt e1 + α cos ωt e2 + ω e3
Capitolo 10
Fondamenti della Dinamica
La dinamica cerca di descrivere il movimento dei corpi indagando, e proprio

per questo si differenzia dalla cinematica, sulle cause che lo provocano.
La dinamica si basa su tre principi fondamentali, detti primo, secondo e terzo
principio, che traducono in forma precisa e sintetica alcune idee semplici ma
fondamentali che si suppone siano obbedite in Natura. Ovviamente la loro
assunzione a principi è giustificata dal fatto che le loro conseguenze sono
verificabili in pratica e confermate, almeno entro i limiti sperimentali.
10.1 Il primo principio della dinamica

Galileo formulò il principio d’inerzia osservando il moto di una pallina lungo
un piano inclinato, moto causato dalla presenza della forza peso che attira
la pallina verso il basso. Galileo osservò che l’accelerazione della pallina
lungo il piano diminuiva con il diminuire dell’inclinazione del piano; se poi,
dopo la discesa, si metteva una salita, la pallina subiva una decelerazione.
Questo comportamento è comprensibile se si scompone la forza peso nelle
due componenti tangenziale e normale al piano inclinato e se si suppone che
la forza normale sia annullata dalla forza di reazione esercitata dal piano sulla
pallina. Dunque, anche se sperimentalmente non lo si poteva verificare per la
presenza degli attriti, Galileo fu portato a dedurre per continuità che, lungo
un piano che non scende né sale, non ci doveva essere né una accelerazione
né una decelerazione. In questo caso la forza peso viene completamente
annullata dalla forza di reazione.
Astraendo il risultato dell’esperimento, Galileo fu portato a ipotizzare la
validità del principio d’inerzia: se un corpo non è soggetto a forze, allora
esso non modifica la sua velocità.
In pratica è impossibile che un corpo non sia soggetto a forze. Si può cercare
di idealizzare questo concetto supponendo che il corpo sia puntiforme (per
136 Fondamenti della Dinamica
evitare di considerare le forze fra particelle del corpo e particelle del corpo) e
supponendo che questo corpo sia infinitamente distante da qualunque altro
corpo nell’Universo (cosı̀ esso non può essere soggetto ad alcun tipo di forza
causata dall’interazione con altri corpi). Si arriva cosı̀ al concetto di punto
materiale isolato.
Per analogia un sistema isolato si intende un sistema di punti materiali
infinitamente distanti da qualunque punto materiale non facente parte del
sistema. Ovviamente i singoli punti che costituiscono il sistema isolato non
sono a loro volta isolati perché risentono dell’interazione con gli altri punti
del sistema.
Il principio d’inerzia potrebbe essere riformulato nel seguente modo: un
punto materiale isolato non modifica la sua velocità.
Si capisce subito però che una tale affermazione non può essere valida in
tutti i sistemi di riferimento. Tornando alla pallina ferma sopra la guida
orizzontale, se la si osserva, invece che dal sistema di riferimento solidale
alla Terra, come implicitamente supposto finora, da un sistema di riferimento
con origine nel Sole, si vede che essa compie un moto complesso, dovuto alla
composizione con i moti di rotazione e di rivoluzione della Terra.
Sorge quindi la necessità di individuare una classe di sistemi di riferimento
privilegiati rispetto ai quali i moti dei punti materiali isolati appaiono par-
ticolarmente semplici.
Il più semplice degli stati cinetici è la quiete, cioè lo stato in cui la po-
sizione di P è costante nel tempo, e un sistema di riferimento privilegiato
è quello che vede un punto materiale isolato P in quiete. Un tale sistema
di riferimento, per il quale vale il principio d’inerzia, è detto un sistema
inerziale.
Tutti i sistemi di riferimento che si muovono rispetto al sistema inerziale
O di moto traslatorio rettilineo uniforme con velocità v vedono il punto
materiale isolato P muoversi di moto rettilineo uniforme con velocità −v.
Anche per tali sistemi di riferimento vale il principio d’inerzia, perché il punto
P conserva la sua velocità −v, e anch’essi sono detti sistemi inerziali.
Ogni altro sistema di riferimento non vede P mantenere velocità costante
nel tempo, perciò i sistemi inerziali sono tutti e solo quelli in moto relativo
traslatorio rettilineo con velocità di traslazione costante rispetto al sistema
che vede il punto materiale isolato in quiete.
L’esistenza di un sistema che vede un punto materiale isolato in quiete è
postulata, non essendo possibile verificare questa ipotesi.
In definitiva, al principio d’inerzia si dà la seguente forma idealizzata:
Primo Principio della Dinamica: Un punto materiale isolato ha, rispetto
ad un qualunque sistema inerziale, velocità costante nel tempo.
Nei problemi di meccanica terrestre di durata limitata, tali cioè che nell’ar-
co di tempo in questione si possa approssimare il moto di rivoluzione della
Terra attorno al Sole con un moto traslatorio rettilineo uniforme, può essere
considerato inerziale il sistema di riferimento avente origine nel centro della
Terra ed assi orientati verso stelle fisse, intendendo per stelle fisse le stelle
che sono talmente lontane dalla Terra da non poterne apprezzare il moto.
Tale sistema va via via specializzato se l’approssimazione fatta non dovesse
essere sufficiente. Cosı̀ nei problemi di meccanica planetaria si può consi-
derare inerziale un sistema di riferimento con origine nel centro del Sole e
assi orientati verso stelle fisse, nei problemi di meccanica galattica si può
considerare inerziale un sistema di riferimento con origine nel centro della
galassia e assi orientati verso galassie fisse lontane, ecc..
10.2 Il secondo ed il terzo principio della di-

namica
In un sistema inerziale un punto materiale P può avere delle accelerazioni
solo se non è isolato, cioè se è soggetto alla interazione con altri corpi. Le in-
terazioni con altri corpi sono dunque le uniche responsabili delle accelerazioni
che hanno i punti materiali in sistemi di riferimento inerziali.
È logico supporre che l’accelerazione che possiede in un sistema inerziale un
punto materiale Pi dipenda dalle posizioni relative di tutti gli altri punti
dell’universo rispetto a Pi .
Questo è difatti il contenuto del:
Secondo Principio della Dinamica: L’accelerazione a1 che possiede in un
sistema inerziale il punto materiale P1 , in conseguenza dell’interazione con
tutti gli altri punti dell’universo P2 , P3 , . . . , dipende dalle posizioni relative
Pi − P1 dei punti Pi , i = 2, 3, . . . rispetto a P1 :
a1 = a1 (P2 − P1 , P3 − P1 , . . .)
In teoria a1 potrebbe dipendere anche dalle velocità relative vi − v1 ma ciò

non si osserva in pratica.
Il secondo principio non è molto utile cosı̀ come è formulato ma lo sarà
unitamente al terzo principio. Per il momento si può osservare che se tutte
le distanze |Pi − P1 | tendono a infinito, l’accelerazione a1 deve tendere a zero
per il primo principio della dinamica.
Se tutte le distanze |Pi − P1 |, i = 3, 4, . . . tendono a infinito, e solo il
punto P2 si mantiene a distanza finita da P1 , le accelerazioni a1 e a2 che
hanno P1 e P2 devono essere parallele al vettore P2 − P1 , perché questa è
l’unica direzione privilegiata. Inoltre il verso delle due accelerazioni deve

essere opposto, perché supponendo P1 e P2 inizialmente fermi, si osserva
che, in conseguenza dell’interazione, P1 e P2 acquistano velocità discordi che
li fanno o avvicinare o allontanare. Si ottiene allora:
a1 = Φ12 (|P2 − P1 |) vers(P2 − P1 ), a2 = Φ21 (|P2 − P1 |) vers(P1 − P2 )
con Φ12 e Φ21 funzioni scalari aventi lo stesso segno.
P2
©
¼©a
©
2
©
*
©©
P1©©© a1
Con esperienze di urto fra due punti materiali isolati (realizzate in pratica
con carrellini su rotaia a cuscino d’aria oppure con palle da biliardo) si
può misurare il rapporto fra i moduli delle accelerazioni a1 e a2 , questo è
infatti pari al rapporto fra i moduli delle variazioni di velocità ∆v1 e ∆v2 , e
verificare che tale rapporto non dipende né dalle velocità iniziali vi né dalle
loro variazioni ∆vi . I risultati di questi esperimenti danno cioè:
|a1 | Φ12 (|P2 − P1 |) |∆v1 | 1
= = = m12 =
|a2 | Φ21 (|P2 − P1 |) |∆v2 | m21
in cui m12 e m21 sono due costanti positive che misurano i rapporti di
accelerazione.
Considerando sempre urti fra due punti materiali, ma variando ora le coppie
dei punti che si urtano, ci si accorge che i rapporti di accelerazione verificano
la seguente regola:
m12 m23 m31 = 1
per qualunque terna di punti materiali P1 , P2 , P3 . Ciò suggerisce di associare
a ciascun punto materiale Pi una costante mi , detta massa del punto Pi , in
modo tale da scrivere il rapporto di accelerazione m12 come rapporto fra le
masse:
|a1 | m2
= m12 =
|a2 | m1
In questo modo difatti il prodotto m12 m23 m31 è automaticamente uguale
ad 1.
Dall’equazione precedente, che può essere riscritta in forma intera: m1 |a1 | =
m2 |a2 |, tenendo conto che le accelerazioni a1 e a2 hanno come direzione co-
mune quella del vettore P1 P2 = OP2 −OP1 , ma hanno verso fra loro opposto,
si deduce che i vettori applicati (P1 , m1 a1 ) e (P2 , m2 a2 ) costituiscono una

coppia di braccio nullo. Pertanto valgono le seguenti equazioni vettoriali:
m1 a1 = −m2 a2
OP1 × m1 a1 = −OP2 × m2 a2
Sorge a questo punto naturale introdurre una grandezza fisica pari al pro-
dotto della massa per l’accelerazione posseduta da un punto materiale. Tale
grandezza è detta forza agente sul dato punto materiale ed è indicata con
F. Per il punto generico Pi si ha dunque:
Fi = mi ai
Introducendo le forze nelle equazioni scritte in precedenza, si ottengono le
equazioni seguenti:
F1 = −F2
OP1 × F1 = −OP2 × F2
che affermano che le forze agenti su due punti materiali P1 e P2 , costituenti
un sistema isolato, sono opposte e hanno la stessa retta d’azione, risultato
noto come principio di azione e reazione.
Quando si considerano più di due punti materiali interagenti contempora-

neamente l’accelerazione del punto P1 è dovuta alle interazioni di P1 con
tutti gli altri punti. L’accelerazione risultante a1 del punto P1 si postula
che si possa ottenere sommando le accelerazioni a1i che avrebbe P1 se fosse
soggetto alle singole interazioni con i punti Pi , cioè si postula che valga il
principio di sovrapposizione degli effetti. Quanto detto costituisce il:
Terzo principio della dinamica: L’accelerazione risultante a1 del punto
P1 , secondo un sistema di riferimento inerziale, è la somma vettoriale delle
accelerazioni a1i che avrebbe P1 se fosse soggetto unicamente alle interazioni
con i singoli punti Pi :
X X
a1 = a1i = (Pi − P1 )Φ1i (|Pi − P1 |)
i i
Moltiplicando per la massa m1 di P1 si ottiene:

X
m1 a1 = m1 a1i
i
P
e definita la forza risultante F1 = i F1i agente su P1 , si ottiene:
X X
F1 = m1 a1i = m1 a1i = m1 a1
i i
L’equazione trovata vale per qualunque punto Pi . Riscrivendola senza l’in-

dice identificativo del punto, si ha:
F = ma
che è detta legge di Newton e dice che in un sistema di riferimento iner-
ziale la forza risultante F, agente su un punto materiale P di massa m, è
pari al prodotto m a.
Il principio d’inerzia appare ora come una conseguenza della legge di New-
ton, infatti se un punto materiale è isolato, in ogni sistema di riferimento
inerziale non può essere soggetto a forze, perciò F = 0 e la legge di Newton
dà allora a = 0, che implica la costanza del vettore velocità.
L’inerzia è la capacità che ha un corpo di opporsi ai cambiamenti di velo-

cità. La massa ha quindi il significato di una grandezza fisica che misura
l’inerzia dei corpi. Un corpo di massa m sotto l’effetto di una forza F subisce
F
infatti una accelerazione che per la legge di Newton è a = m . Pertanto, se
m è grande, a è piccola, ed il corpo ha grande inerzia perché la sua velocità
varia poco.
La forza F dipende dalle posizioni di P e di tutte le altre particelle che

compongono il sistema, la legge di Newton è perciò un’equazione vetto-
riale differenziale del secondo ordine che permette in linea di principio di
determinare il moto di P .
10.3 Dinamica relativa

Sia S un sistema inerziale Oxyz e S 0 un sistema non inerziale O0 x0 y 0 z 0 .
In S sia m a = F l’equazione che governa il moto del punto P .
Sappiamo che S 0 non misura l’accelerazione a = a(P ), ma quella ottenuta
con le formule della cinematica relativa:
a0 (P ) = a(P ) − aτ (P ) − ac (P ) =
= a(P ) − [a(O0 ) + ω̇
ω × O0 P + ω × ( ω × O0 P )] − 2 ω × v0 (P )
Per S 0 allora il prodotto m a0 è il seguente:
m a0 (P ) = F − m aτ (P ) − m ac (P )
L’equazione precedente riacquista la forma:
m a0 = F0
pur di conglobare in F0 le forze apparenti di trascinamento Fτ (P ) =

−m aτ (P ) e di Coriolis Fc (P ) = −m ac (P ) :
Fτ (P ) = −m [a(O0 )+ω̇
ω ×O0 P + ω ×( ω ×O0 P )], Fc (P ) = −2 m ω ×v0 (P )
Queste sono dette forze apparenti perché appaiono sempre nei sistemi non
inerziali ma non sono presenti nei sistemi inerziali perché non sono dovute
a interazioni fra corpi.
Anche se il punto P è isolato, cioè se F = 0, il sistema non inerziale S 0 vede
P soggetto alla forza F0 = Fτ + Fc e quindi compiere un moto accelerato.
Quando una automobile fa una curva, nel sistema di riferimento solidale ad
essa si manifesta una forza che spinge chi si trova nell’automobile verso l’e-
sterno della curva: tale forza apparente è detta centrifuga e corrisponde al
termine −m ω × ( ω × O0 P ) in Fτ (P ).
L’equazione:
ma = F
vale dunque anche nei sistemi non inerziali, pur di considerare conglobate
in F le forze apparenti. Essa viene detta equazione fondamentale della
dinamica. (Solo se il sistema è inerziale la si può chiamare legge di Newton).
Se S 0 è pure un osservatore inerziale, allora S 0 è in moto rettilineo tra-
slatorio rispetto ad S con velocità costante ed i due sistemi misurano le
stesse accelerazioni (per le formule della cinematica relativa si ha infatti:
aτ (P ) = ac (P ) = 0 ∀ P ). Allora in S 0 non esistono forze apparenti e l’e-
quazione fondamentale della dinamica in S 0 è identica a quella in S e dà
risultati identici, salvo per le diverse condizioni iniziali.
Di conseguenza due osservatori inerziali che effettuano esperimenti di mec-
canica a partire dalle medesime condizioni iniziali devono ritrovare risultati
identici. Questo fatto è noto come principio di relatività galileiana.
Nei problemi di meccanica terrestre si usa generalmente un sistema di rife-

rimento S 0 solidale con la Terra. Tale sistema di riferimento non è inerziale
e perciò in esso tutti i corpi sono soggetti anche alle forze apparenti.
Il moto della Terra, e del sistema ad essa solidale S 0 , rispetto ad un sistema
inerziale S, è molto complicato, essendo composto dal moto di rivoluzione
di O0 e dal moto di precessione della terna di S 0 attorno ad O0 . Ad ogni
modo, se l’intervallo di tempo considerato non è troppo grande (meno di
una settimana), si può considerare a(O0 ) ' 0 . In ogni caso ω̇ ω rotaz. ' 0, e,
se la velocità del punto P considerato non è troppo grande (meno di 1000
Km/h), si può considerare Fc (P ) ' 0 e considerare cosı̀ la forza centrifuga
come l’unica forza apparente importante.
Un punto P sulla superficie terrestre è soggetto alla forza di gravitazione

universale:
mM
F(P ) = −G 2 vers(O0 P )
R
con G la costante di gravitazione universale, m la massa di P , M la massa
della Terra, R il raggio della Terra e O0 nel centro della Terra. Scrivendo
ciò si suppone che la distribuzione della massa della Terra sia a simmetria
sferica e che P durante il moto non vari molto la sua distanza R da O0 . Il
sistema S 0 vede quindi P soggetto alla seguente forza:
mM
F0 (P ) ' −G vers(O0 P ) − m ω × ( ω × O0 P ) =
R2
· ¸
M 0 0
= m −G 2 vers(O P ) − ω × ( ω × O P )
R
con ω la velocità di rotazione della Terra attorno al proprio asse. Si usa
riscrivere tale formula nel modo seguente:
F0 (P ) = m g(P )
con:
M
g(P ) = −G vers(O0 P ) − ω × ( ω × O0 P )
R2
e se il moto di P avviene in una regione limitata della superficie terrestre si
può supporre g(P ) costante in quella regione e scrivere:
F0 (P ) = m g
La forza F0 (P ) è detta peso e g(P ) accelerazione di gravità. Per quanto

visto g(P ) varia in conseguenza della posizione di P sulla superficie terre-
stre. Il suo modulo è massimo ai poli, in cui vale circa 9,83 m/s, e minimo
all’equatore, in cui vale circa 9,78 m/s. Tali posizioni sono anche le uniche
in cui g(P ) è diretto proprio verso il centro della Terra, essendo nelle altre
posizioni deviato dal termine centrifugo. La direzione di g(P ) in un dato
luogo P è quella assunta da un filo a piombo in equilibrio.
10.4 Esercizi
1. Un punto P di massa m è vincolato a muoversi sulla superficie di un
cilindro di raggio r e asse coincidente con l’asse verticale z. Oltre alla
forza peso, P è soggetto anche ad una forza elastica di costante k e ori-
gine O. Il cilindro è in rotazione attorno all’asse z con velocità angolare
costante pari a ω. Supponendo il vincolo liscio, determinare le posi-

zioni di equilibrio relativamente al sistema rotante e le corrispondenti
reazioni vincolari.
Soluzione. In un sistema di coordinate cartesiane con origine O e ver-

sore k dell’asse z orientato verso l’alto, si ha equilibrio per z = − mg
k
.
In tali posizioni la reazione vincolare è Φ = (k − mω 2 )P 0 P , con
P 0 = (0, 0, − mg
k
) la proiezione di P sull’asse z.
2. Come sopra ma il vincolo è scabro con coefficiente di attrito pari a fs .
Soluzione. Con le stesse notazioni dell’esercizio precedente, si ha

equilibrio se
¯ ¯ ¯ ¯
mg ¯ mω 2¯
mg ¯ mω 2¯
− − fs r ¯¯1 − ¯≤z≤− + fs r ¯¯1 − ¯
k k ¯ k k ¯
In tali posizioni la reazione vincolare è: Φ = (k − mω 2 ) P 0 P + (mg +

kz) k.
3. Un disco liscio, disposto orizzontalmente nel piano x, y, ruota attorno

al suo asse verticale z con velocità angolare costante pari a ω. Su
di esso c’è un punto P di massa m soggetto ad una forza elastica
Fe = kP O verso il centro O del disco. Determinare le posizioni di
equilibrio relativamente al sistema rotante.
Soluzione. Si ha equilibrio se x(mω 2 − k) = 0, cioè per x = 0 se

mω 2 6= k oppure per qualunque valore di x se mω 2 = k. La reazione
vincolare dipende solo dal peso e vale: Φ = (0, mg).
4. ♦ Un punto P è vincolato a muoversi su di un binario liscio inclina-

to di un angolo α rispetto all’orizzontale ed è soggetto ad una forza
elastica Fe = kP Q verso il punto Q del binario. Il sistema è in ro-
tazione attorno all’asse verticale passante per Q con velocità angolare
costante pari a ω. Determinare le posizioni di equilibrio relativamente
al sistema rotante e le corrispondenti reazioni vincolari.
ω6
PP
PP Q
PP .
..
P ... α
..
P.P
PP
PP
PP
PP
PP
P
iPPP
PP P
PP
PP - Fc
Fe PP
PP
P
x
mg
?
Soluzione. Sia x l’ascissa lungo il binario, con origine nel punto Q e

verso discendente.
Se k 6= mω 2 cos2 α si ha equilibrio per:
mg sin α
x=
k − mω 2 cos2 α
e la corrispondente reazione vincolare è la seguente:
k − mω 2
Φ= mg cos α
k − mω 2 cos2 α
Se k = mω 2 cos2 α non si hanno posizioni di equilibrio.
5. ♦ Un’asta ideale omogenea OA, di massa m e lunghezza l, può muo-

versi, in assenza di attriti, in un piano verticale π, avendo l’estremo O
fisso in π. Rispetto al sistema terrestre, tale piano ruota con velocità
angolare costante ω attorno alla retta verticale r passante per O. De-
terminare, in condizioni di equilibrio relativo, l’angolo θ fra l’asse r e
l’asta e la reazione vincolare in O.
ω6
..............
.....
...
O
...
..
..
θ
..
J ......
...
J-
J
J -
J Fc
J -
J
mg J -
? J
A
Soluzione. Posto θ l’angolo fra l’asse r e l’asta, misurato come in

figura a partire dall’asse r, le posizioni di equilibrio e le corrispondenti
reazioni vincolari in O sono le seguenti:
θ1 = 0, Φ1 = mg k
θ2 = π, Φ2 = mg k
e se 3g < 2lω 2 , anche le seguenti:
µ ¶ r
3g 1 9g 2
θ3 = arcos − , Φ3 = mg k − mlω 2 1 − 2 4 i
2lω 2 2 4l ω
r
1 9g 2
θ4 = −θ3 , Φ4 = mg k + mlω 2 1 − 2 4 i
2 4l ω
Capitolo 11
Dinamica del Punto Materiale
In tutto questo capitolo sottintenderemo che il punto materiale P abbia

massa m e velocità v. La posizione di P sarà individuata dal vettore r = OP .
Ci proponiamo in questo capitolo di discutere l’equazione fondamentale della
dinamica del punto materiale e alcuni concetti ad essa collegati.
Si vedrà che l’equazione fondamentale della dinamica permette di deter-
minare il moto passato di P e di predirne quello futuro una volta note le
condizioni iniziali, cioè la posizione e la velocità di P in un dato istante t, e
le forze agenti su P .
11.1 Energia cinetica, potenza e lavoro

Definiamo alcune grandezze fisiche di importanza fondamentale.
L’energia cinetica T del punto P è la seguente quantità scalare:
1 1
T = m v · v = mv 2
2 2
La potenza W sviluppata dalla forza risultante F agente su P è definita

dal seguente prodotto scalare:
W =F·v
Se laP
forza risultante F si decompone nella somma di più forze componenti:
F = i Fi , si può definire la potenza Wi sviluppata dalla singola forza Fi :
Wi = Fi · v, e la potenza totale W è allora la somma delle singole potenze
Wi : X X
W =F·v = Fi · v = Wi
i i
148 Dinamica del Punto Materiale
Potenza ed energia cinetica sono strettamente legate, maggiore è la poten-

za della forza risultante agente su P , maggiore è la variazione dell’energia
cinetica di P , infatti:
µ ¶
dT d 1 1
= m v · v = m (v̇ · v + v · v̇) = m v̇ · v = F · v = W
dt dt 2 2
cioè:
Ṫ = W
L’equazione appena ricavata costituisce il teorema dell’energia cinetica.
Il lavoro fatto dalla forza risultante F fra gli istanti t0 e t è dato dalla
seguente espressione scalare:
Z t Z t
Lt0 ,t = W dt = F · v dt
t0 t0
P
e se F = i Fi , il lavoro fatto dalla forza risultante F è dato dalla somma
dei lavori fatti dalle forze componenti Fi :
Z t XZ t X (i)
Lt0 ,t = W dt = Wi dt = Lt0 ,t
t0 i t0 i
Una forza che si mantiene sempre ortogonale alla velocità non sviluppa po-
tenza e non compie lavoro. Alcune forze agiscono sempre ortogonalmente
alla velocità; tali sono, ad esempio, una forza centrale che agisce su di un
punto in moto circolare attorno al centro della forza, oppure la forza di Lo-
rentz F = q v × B che subisce una carica q in moto in un campo magnetico
B. Nei moti in cui si manifestano unicamente tali forze si conserva perciò
l’energia cinetica.
11.2 Forze conservative

Per calcolare il lavoro con la formula data bisogna conoscere come variano
la forza e la velocità al passare del tempo, cioè le funzioni F(t) e v(t).
Normalmente queste funzioni non sono note a priori, ma si conoscono solo
dopo aver risolto le equazioni del moto e determinato la funzione vettoriale
r(t) che individua la posizione di P al passare del tempo.
Molti tipi di forze dipendono solo dalla posizione e per questo sono dette
forze posizionali. Tutte le forze posizionali sono forze attive perché per
esse si sa scrivere una formula matematica precisa. Esempi comuni sono le
forze costanti, elastiche, di gravitazione universale e Coulombiane.
Per tutte le forze posizionali si conosce come varia la forza in funzione della
posizione, cioè la funzione F(r). Per tali forze è possibile esprimere il lavoro
in funzione della traiettoria percorsa da P fra le posizioni r0 = r(t0 ) e
r = r(t), anziché in funzione dell’intervallo di tempo da t0 e t. Fissata la
traiettoria γ, i punti su di essa si possono individuare tramite il parametro
d’arco s. Le forze posizionali sulla traiettoria γ sono quindi determinate
assegnando il parametro d’arco s, infatti F(s) rappresenta la forza su P
quando P si trova nel punto r(s) della traiettoria γ.
In generale il lavoro fatto dalla forza F durante lo spostamento di P da
r0 = r(s0 ) a r = r(s) dipenderà dalla forma della traiettoria che collega r0 a
r, oltre che dai due punti estremi r0 e r. Essendo v(t) = ṡ(t) t(s(t)), si ha:
Z t Z t Z s
Lt0 ,t = F(t) · v(t) dt = F(s(t)) · t(s(t)) ṡ(t) dt = F(s) · t(s) ds =
t0 t0 s0
Z s
= FT (s) ds
s0
con FT (s) la componente di F(s) tangente alla traiettoria nel punto di ascis-
sa curvilinea s. Il fatto importante è che il lavoro è espresso solo in funzione
della traiettoria da r0 a r, ed il tempo è stato eliminato completamente. Ciò
vuol anche dire che il lavoro delle forze posizionali non dipende dalla legge
oraria con cui P descrive la traiettoria, ma solo dalla forma della traiettoria.
Si dicono forze conservative le forze che si possono scrivere come gradien-

te di una funzione scalare della posizione, detta potenziale, indicata con
U (r), che si suppone continua assieme alle sue derivate prime. L’opposto
del potenziale definisce la funzione energia potenziale che viene indicata
con V (r). Dunque, per una forza conservativa F(r), vale la formula:
F(r) = ∇U (r) = −∇V (r)
In questo testo si parlerà solamente di energia potenziale, non di potenziale,

per non creare confusione.
Ovviamente tutte le forze conservative sono forze posizionali ma il viceversa
non è vero.
Sarà sempre supposto che l’insieme di definizione D di V (r) sia un sottoinsie-
me aperto semplicemente connesso di IR3 . In virtù di questa ipotesi, l’energia
potenziale V (r) è definita a meno di una costante additiva arbitraria. Infatti
se V1 e V2 sono due diverse energie potenziali che originano la forza conser-
vativa F, allora è: F = −∇V1 = −∇V2 e quindi ∇(V1 − V2 ) = 0, il che
implica V1 − V2 = c, dove c è una costante. Questo permette di definire il
valore nullo di V (r) in qualunque posizione r faccia comodo.
Se un sistema di forze è costituito solo da forze conservative Fi , di energia

potenziale Vi (r), si può scrivere:
X X
F(r) = Fi (r) = − ∇Vi (r) = −∇V (r)
i i
P
con V (r) = i Vi (r) l’energia potenziale totale del sistema di forze.
Se la forza risultante è conservativa si può calcolare il lavoro in funzione

dell’energia potenziale, infatti si ha:
µ ¶
dr(t) ∂V ∂V ∂V
W (t) = F(r(t)) · v(t) = −∇V (r(t)) · =− ẋ + ẏ + ż =
dt ∂x ∂y ∂z
dV (r(t))
=−
dt
e:
Z t Z t
dV (r(t))
Lt0 ,t = W (t) dt = − dt = −(V (r) − V (r0 )) = V (r0 ) − V (r)
t0 t0 dt
Il lavoro fatto durante lo spostamento del punto P dalla posizione iniziale

r0 = r(t0 ) a quella finale r = r(t) dipende quindi solo dai valori dell’energia
potenziale in questi due punti estremi:
Lt0 ,t = V (r0 ) − V (r)
di conseguenza, lungo qualunque percorso che colleghi r0 a r il lavoro fatto

dalla forza F è sempre lo stesso. Questa proprietà è caratteristica delle forze
conservative.
Una conseguenza è che il lavoro fatto dalle forze conservative lungo un per-
corso chiuso è sempre nullo. Infatti un percorso chiuso è un percorso che
inizia all’istante t0 in un punto A e termina all’istante t ancora nello stesso
punto A ed il lavoro fatto diventa allora: Lt0 ,t = V (A) − V (A) = 0.
Si vede anche che l’aggiunta di una costante arbitraria c a V (r) non in-
fluenza il lavoro fatto fra r0 e r, perché facendo la differenza V (r0 ) − V (r)
si elimina la costante aggiunta.
Se una forza F è conservativa allora la componente FT (s) della forza F(s),

tangente alla traiettoria nel punto di ascissa s, si può calcolare derivando
V (r) rispetto a s, infatti:
µ ¶
dV (r(s)) ∂V (r) dx ∂V (r) dy ∂V (r) dz
− =− + + = −∇V (r(s)) · t(s) =
ds ∂x ds ∂y ds ∂z ds
= F(s) · t(s) = FT (s)

in cui si è utilizzata la definizione di versore tangente:
dr(s)
t(s) =
ds
La formula Lt0 ,t = V (r0 ) − V (r) per calcolare il lavoro fatto dalle forze
conservative, vale anche se ci sono forze a potenza nulla, poiché il lavoro
fatto da queste è necessariamente nullo.
Nel caso generale ci saranno forze conservative e forze non conservative, la
cui risultante, F(N C) (r, t), solitamente non è posizionale, e si avrà:
F(r, t) = −∇V (r) + F(N C) (r, t)
Il lavoro fatto nell’intervallo di tempo fra t0 e t si può allora scrivere nel
seguente modo:
(N C)
Lt0 ,t = V (r0 ) − V (r) + Lt0 ,t
(N C) Rt
con V (r0 )−V (r) il lavoro fatto dalle forze conservative e Lt0 ,t = t0 F(N C) ·
v dt il lavoro fatto dalle forze non conservative nel medesimo intervallo di
tempo.
11.3 Campi di forza e linee di forza

In una certa regione di spazio è definito un campo di forze se una parti-
cella P posta nei punti di quella regione è soggetta a delle forze. In questa
definizione è sottinteso che le forze di cui si parla siano posizionali.
Ad esempio se P ha massa m, è soggetta a forze in un campo gravitazionale,
se ha carica q è soggetta a forze in un campo Coulombiano, ecc. Ovviamente
il campo di forze totale può essere formato da più campi di forza componen-
ti, ad esempio una particella di massa m e carica q subisce l’effetto sia delle
forze gravitazionali che di quelle Coulombiane.
Una linea di forza è una linea geometrica tale che ogni suo punto P , in cui
si immagina presente il punto materiale P , ha per tangente il vettore forza
agente su P .
Le linee di forza sono usate per dare una rappresentazione visiva del campo
di forze presente.
Un errore commesso talvolta è quello di pensare che le linee di forza rap-
presentino le traiettorie che percorrono le particelle nel campo di forze. Per
capire che ciò può non essere vero, basta pensare a una particella che com-
pie una traiettoria curva. Essa ha necessariamente il vettore accelerazione, e
quindi il vettore forza, che è diretto verso l’interno della curva, e non quindi
lungo la tangente alla traiettoria. La traiettoria coincide comunque con la
linea di forza se questa è rettilinea e in un dato istante iniziale il vettore
velocità è parallelo ad essa.
Una superficie equipotenziale è una superficie geometrica di equazione
V = cost. Siccome ∇V è in ogni punto della superficie equipotenziale orto-
gonale alla superficie stessa, le linee di forza intersecano ortogonalmente le
superfici equipotenziali. Le superfici equipotenziali danno una rappresenta-
zione del campo di forza alternativa e complementare a quella ottenuta con
linee di forza.
11.4 Alcune forze conservative

In questo paragrafo verranno esaminate alcune delle più importanti for-
ze conservative e per ognuna di esse si ricaverà l’espressione dell’energia
potenziale.
• La forza costante.
Se la forza costante è F = F uF , con uF il suo versore, l’energia
potenziale di F ha l’espressione:
V (r) = − F · r
trascurando la costante additiva arbitraria che si può sempre aggiun-

gere a V (r).
Le superfici equipotenziali si ricavano risolvendo l’equazione vettoriale
nell’incognita r, con V (r) posto uguale ad una costante. Per quanto
visto nel primo capitolo, esse sono dei piani ortogonali a F.
L’esempio più familiare di forza costante è la forza peso F = m g
che attira una massa m verso il basso con accelerazione g ' 9, 8 m/s2 .
Come si è già visto, tale forza è in realtà una approssimazione della
forza di gravitazione universale, diretta all’incirca verso il centro della
Terra, ed è da considerarsi costante finché gli spostamenti della massa
m non sono una frazione significativa della distanza fra essa e il centro
della Terra.
Prendendo l’asse z verso l’alto, l’energia potenziale della forza
peso diventa:
V (r) = mgz
con z la componente lungo l’asse z del vettore posizione r. V (r) è
ovviamente definito a meno di una costante arbitraria e la scelta fatta
sopra corrisponde ad assegnare il valore nullo di V (r) al piano z = 0.
• Le forze centrali.
Una forza centrale si scrive nel modo seguente: F(r) = f (r) uR , con
uR il versore radiale e |f (r)| = |F(r)|.
Le forze centrali più importanti sono isotrope, cioè hanno intensità
che dipende solo dalla distanza r dal centro della forza e non dalla
direzione di r. Per esse si può scrivere:
F(r) = f (r) uR
Alcuni esempi importanti sono la forza gravitazionale (o Newto-

niana), in cui
m1 m2
f (r) = −G
r2
con G la costante di gravitazione universale e m1 e m2 le due masse fra
le quali si esercita la forza, la forza elettrostatica (o Coulombiana),
in cui
q1 q2
f (r) = Ke 2
r
con Ke la costante di interazione elettrostatica e q1 e q2 le due cariche
fra le quali si esercita la forza, e la forza elastica, in cui
f (r) = −kr
Vale il seguente:
Teorema. Tutte le forze centrali isotrope, cioè del tipo F(r) =

f (r) uR , sono conservative e la loro energia potenziale, a meno di
una costante additiva arbitraria, ha la seguente espressione:
Z
V (r) = V (r) = − f (r)dr
Dimostrazione. A parità di distanza r dall’origine, f (r) è costante, e

perciò anche V (r) deve dipendere solo da r: p
V (r) = V (r). Calcoliamo
F(r) = −∇V (r) = −∇V (r). Siccome r = x2 + y 2 + z 2 , si ha:
∂V (r) dV (r) ∂r dV (r) 1 2x dV (r) x

= = p =
∂x dr ∂x dr 2 x2 + y 2 + z 2 dr r
e formule analoghe per le componenti y e z di ∇V (r). Allora:
dV (r) ³ x y z ´ dV (r) r dV (r)

F(r) = −∇V (r) = − , , =− =− uR
dr r r r dr r dr
Da ciò si vede che deve essere f (r) = − dVdr(r) e quindi che l’energia
potenziale,R a meno della costante additiva arbitraria, ha l’espressione:
V (r) = − f (r)dr. ¦
Si ottiene allora facilmente l’energia potenziale nei tre casi Newtoniano,

Coulombiano ed elastico:
m1 m2
V (r) = −G
r
q1 q2
V (r) = Ke
r
1
V (r) = kr2
2
La costante additiva scelta corrisponde ad aver posto uguale a zero il
valore dell’energia potenziale nei primi due casi per r = ∞, e nel terzo
caso per r = 0.
• La forza centrifuga.
La forza centrifuga è una forza apparente che è presente solo nei si-
stemi non inerziali. È abbastanza comune dover trattare sistemi non
inerziali in moto rotatorio con velocità angolare costante. In tali si-
stemi la forza centrifuga su un punto P dipende dalla distanza di P
dall’asse di rotazione e perciò può essere trattata come tutte le altre
forze posizionali e definire per essa una “energia potenziale centrifuga.
Supponiamo che l’asse di rotazione sia l’asse z e che la velocità ango-
lare sia ω . Se la distanza del punto P dall’asse di rotazione è r, allora
la forza centrifuga vale:
F(r) = mω 2 OP = mω 2 r uR
con O la proiezione di P sull’asse di rotazione e con uR il versore di

OP .
L’energia potenziale centrifuga si può allora scrivere nel modo seguen-
te:
1 1
V (r) = − mω 2 OP · OP = − mω 2 r2
2 2
come si può verificare ricavando F tramite la formula: F = −∇V (r).
Nell’espressione scritta per V (r) la costante additiva arbitraria è stata
scelta in modo che V (r) sia nulla quando P è sull’asse di rotazione.
11.5 Forze di attrito viscoso

Quando un corpo materiale esteso è in moto in un fluido, è soggetto alle forze
di attrito viscoso. Queste sono dovute alla forma più o meno aerodinamica
(o idrodinamica) del corpo e alla viscosità del fluido, cioè alla resistenza più
o meno elevata che hanno le molecole del fluido a scorrere le une sulle altre
per far posto al corpo che avanza.
A basse velocità si ha il regime laminare, in cui la forza di attrito si può
scrivere nel seguente modo:
FA = −kηv
con k una costante dipendente dalla forma del corpo (per una sfera k = 6πr,
con r il raggio della sfera), η una costante dipendente dalla viscosità del
fluido e v la velocità del corpo relativamente al fluido.
Per velocità più elevate si ha il regime vorticoso in cui FA è proporzionale
al quadrato della velocità oppure ha espressioni ancora più complicate.
In ogni caso la forza di attrito viscoso FA ha verso opposto a quello della
velocità e perciò la sua potenza WA è negativa:
WA = FA · v < 0
Allora, per il teorema dell’energia cinetica, essa produce durante il moto una
diminuzione di energia cinetica.
Per le forze di attrito viscoso si sa dare un’espressione analitica precisa in
termini della velocità v di P ; di conseguenza le forze di attrito viscoso sono
forze attive, pur non essendo posizionali.
Il punto materiale è una idealizzazione di ciò che avviene in situazioni reali
a corpi estesi; per questo si può supporre che il punto materiale possa essere
soggetto a forze di attrito viscoso, anche se per un vero corpo puntiforme
ciò non potrebbe essere vero.
11.6 Reazioni vincolari e forze di attrito di-

namico
Durante il moto un punto vincolato P è soggetto in ogni istante t ad una
reazione vincolare Φ(t). La componente tangente al vincolo della reazione
vincolare Φ(t) prende il nome di forza di attrito (dinamico) nell’istante
t considerato.
Ovviamente le forze di attrito dinamico non sono forze attive perché per esse
non si sa dare un’espressione matematica precisa.
Si è visto che un vincolo può essere liscio oppure scabro, fisso oppure mobile.
Se il vincolo è mobile per determinare la forza di attrito dinamico bisogna
considerare la velocità del punto P rispetto al vincolo. Per semplicità, limi-
tiamoci a considerare vincoli fissi. Se il vincolo è liscio la reazione vincolare
è diretta in direzione normale al vincolo e se è scabro ha una componente
non nulla anche in direzione tangente al vincolo.
Nel caso di attrito statico vale la disequazione di Coulomb: ΦT ≤ fs ΦN ,
con ΦT e ΦN i moduli delle componenti tangente e normale al vincolo e fs
il coefficiente di attrito statico.
Nel caso dinamico, in cui il punto P è in moto rispetto al vincolo, vale
un’equazione simile, detta equazione di Coulomb dell’attrito dinamico:
ΦT = fd ΦN
con fd detto coefficiente di attrito dinamico.

Solitamente fd è minore di fs se si considerano le stesse due superfici.
I significati di ΦT e di ΦN nella formula di Coulomb vanno precisati.

Durante il moto, in ogni istante t è definita una terna intrinseca, con t,
n e b i versori tangente, normale principale e binormale alla traiettoria e
la reazione vincolare Φ può essere scomposta nelle tre direzioni della terna
intrinseca.
Se il vincolo è doppio, il punto P si può muovere su di una linea che ha il
versore t tangente ad essa ed i versori n e b normali ad essa. Si ha allora:
q
ΦT = |Φt |, ΦN = Φ2n + Φ2b , vincolo doppio
con Φt , Φn e Φb le componenti di Φ nelle direzioni dei versori t, n e b.

Se il vincolo è semplice, il punto P si può muovere su di una superficie che
ha il versore t tangente ad essa ma non si può dire nulla di preciso riguardo
ai versori b e n perché questi generalmente hanno una direzione che non è
né tangente, né normale alla superficie. Si pensi ad esempio ad un punto P
che si muove lungo un parallelo terrestre. Il versore della normale principale
è diretto ortogonalmente all’asse terrestre, mentre il versore normale alla
superficie vincolare ha la direzione del raggio congiungente il centro della
Terra al punto P . Si ha allora:
q
ΦT = Φ2t + Φ2B , ΦN = |ΦN |, vincolo semplice
con Φt , la componente di Φ nella direzione di t, ΦN la componente di Φ nella

direzione del versore N normale alla superficie vincolare e ΦB la componente
di Φ nella direzione (tangente alla superficie vincolare) ortogonale a t e a N .
Se il vincolo è liscio, la forza di attrito è nulla, perché la reazione vincolare

è diretta in direzione normale al vincolo.
Nel caso di vincolo scabro, la forza di attrito è sempre opposta al vettore
velocità e perciò si può scrivere:
v
FA = − ΦT
|v|
Calcolando la potenza WA sviluppata dalla forza di attrito FA si ottiene

sempre una quantità negativa:
WA = FA · v = − ΦT |v| < 0
e perciò gli attriti implicano sempre una diminuzione di energia cinetica

durante il moto.
Analogamente il lavoro fatto dalle forze di attrito per andare dal punto
iniziale r0 = r(t0 ) al punto finale r = r(t) è sempre negativo:
Z t
Lt0 ,t = WA dt < 0
t0
Per le forze di attrito non si può definire il potenziale ed il lavoro fatto dalle
forze di attrito dipende dal percorso che collega il punto iniziale r0 al punto
finale r; generalmente, più questo è lungo, più lavoro viene fatto.
Le forze di attrito, quelle di attrito viscoso, e in generale tutte quelle che
hanno potenza negativa, vengono dette forze dissipative.
Se il vincolo è mobile, si può scomporre il vettore velocità nella somma di una

velocità tangente al vincolo e della velocità v∗ di trascinamento del vincolo.
Se il vincolo è mobile, anche nel caso di vincoli lisci, in cui la reazione
vincolare Φ è diretta in direzione normale al vincolo, il lavoro della reazione
vincolare durante il moto può essere non nullo; infatti WΦ = Φ · v = Φ · v∗
in generale non è nulla e per di più può avere entrambi i segni: si pensi ad
esempio ad un ascensore che sale e scende, in cui la reazione vincolare del
pavimento Φ è sempre diretta verso l’alto ma la velocità di trascinamento
del vincolo v∗ è diretta a volte verso l’alto e a volte verso il basso.
Se i vincoli sono fissi e lisci allora Φ è sempre perpendicolare a v, perché
non c’è velocità di trascinamento del vincolo, di conseguenza la potenza delle
reazioni vincolari WΦ è sempre nulla.
11.7 L’energia e la sua conservazione

Per il teorema dell’energia cinetica si ha:
Z t
T (t) − T (t0 ) = W dt
t0
ma il secondo membro equivale anche al lavoro fatto fra gli istanti t0 e t, e

perciò:
T (t) − T (t0 ) = Lt0 ,t
che esprime il teorema del lavoro: il lavoro Lt0 ,t fatto dalla forza risultante
F agente su P nell’intervallo di tempo fra gli istanti t0 e t, coincide con la
variazione di energia cinetica subita da P nello stesso intervallo di tempo.
Se le forze sono conservative, o hanno potenza nulla, il lavoro fatto dalla
forza F nell’intervallo di tempo fra gli istanti t0 e t, può essere ricavato
dall’energia potenziale: Lt0 ,t = V (r(t0 )) − V (r(t)), dove r(t0 ) e r(t) sono le
posizioni occupate da P negli istanti t0 e t. Si ottiene allora:
T (t) − T (t0 ) = V (r(t0 )) − V (r(t))
cioè:
T (t) + V (r(t)) = T (t0 ) + V (r(t0 ))
Per l’arbitrarietà dell’istante t, vale allora il principio di conservazione
dell’energia: durante il moto di una particella soggetta solamente a forze
conservative e a forze aventi potenza nulla, il valore della somma della sua
energia cinetica e della sua energia potenziale si conserva, cioè:
T (t) + V (r(t)) = E = costante
Proprio da questa conservazione ha avuto origine il nome di forza conserva-

tiva. Alla costante E si dà il nome di energia meccanica o semplicemente
di energia.
Se sono presenti anche forze dissipative, cioè forze con potenza WARnegativa,
t
il lavoro è dato dalla seguente formula: Lt0 ,t = V (r(t0 ))−V (r(t))+ t0 WA dt
e dal teorema del lavoro si ottiene:
Z t
T (t) + V (r(t)) = T (t0 ) + V (r(t0 )) + WA dt
t0
Siccome l’integrale che esprime il lavoro fatto dalle forze di attrito è negativo,
l’energia nell’istante finale t è minore di quella nell’istante iniziale t0 , cioè le
forze dissipative comportano sempre una diminuzione dell’energia meccanica
totale, da cui il loro nome.
11.8 Analisi qualitativa del moto

Alcune caratteristiche del moto di un punto P soggetto a sole forze con-
servative e a vincoli fissi (e lisci poiché non ci sono attriti) possono essere
dedotte in modo qualitativo studiando l’andamento della funzione energia
potenziale.
In questo paragrafo vediamo brevemente questa possibilità nel caso di un
unico grado di libertà, cioè nel caso di un punto P vincolato su di una
curva fissa e liscia γ. Per coordinata lagrangiana si può prendere l’ascissa
curvilinea s. Si ha perciò P = P (s).
L’energia potenziale sarà una funzione della sola variabile s: V (s), e può
essere visualizzata in un grafico che riporta l’energia in funzione della s.
Essendo V (s) derivabile, la sua derivata si annulla in tutti i punti se in cui
V (s) ha un massimo o un minimo o un flesso orizzontale e solo in essi.
Essendo:
dV (s) dP (s)
= ∇V (s) · = −F(P (s)) · t(s)
ds ds
con t(s) il versore tangente alla curva γ nel punto di ascissa s, F(P (s))
è ortogonale a γ in tutti i punti individuati dalle coordinate se e solo in
essi. Tali punti coincidono quindi con i punti di equilibrio, poiché in tali
posizioni, e solo in esse, è possibile determinare una reazione Φ, ortogonale
a γ come richiesto dall’ipotesi di vincolo liscio, in modo tale che sia verificata
l’equazione fondamentale della statica:
F(P (se )) + Φ(P (se )) = 0
Ciò comporta che il punto P è in quiete se e solo se la sua posizione iniziale

coincide con P (se ) e la sua velocità iniziale è nulla. In tutti gli altri casi,
cioè se P non è in P (se ), oppure se P è in P (se ) ma ha una velocità iniziale
non nulla, allora P si muove.
Date, nel grafico che mostra l’energia in funzione della variabile s, la curva
che rappresenta l’energia potenziale V (s) e la retta orizzontale che rappre-
senta l’energia totale del punto P , il moto di P è confinato a quei valori di s
per cui E ≥ V (s), infatti la differenza T (s) = E −V (s) rappresenta l’energia
cinetica di P e non può mai essere negativa. L’energia cinetica sarà massima
nei punti in cui l’energia potenziale è minima, e viceversa.
Il punto P che si trova nella posizione s0 con energia E0 , potrà trovarsi in

futuro nella posizione s1 solo se fra s0 e s1 non c’è alcuna barriera di po-
tenziale, cioè solo se non esiste alcun valore s∗ , compreso fra s0 e s1 , tale
che V (s∗ ) ≥ E0 .
Figura 11.1: Grafico rappresentante una generica energia potenziale V (s).
Pertanto, se la condizione V (s) < E è soddisfatta in un intervallo limitato

di variabilità della s attorno alla posizione iniziale s0 , il moto del punto P
avviene in tale intervallo ed è per questo detto limitato. Il moto è quindi
un moto periodico di andata e ritorno fra le due posizioni estreme in cui
V = E, T = 0, ṡ cambia segno, ed il moto si inverte. E’ facile rendersi conto
che il tempo di andata è uguale al tempo di ritorno e ciascuno di questi
tempi è metà di un periodo del moto.
Supponiamo che se sia un punto di minimo stretto per l’energia potenziale

V (s). Sia E ∗ > V (se ) un valore dell’energia totale tale che la condizione
V (s) < E ∗ sia verificata nei punti s appartenenti ad un intorno limitato I
di se . Si noti che basta prendere E ∗ in modo opportuno e tale ipotesi può
essere certamente soddisfatta perché il punto se è di minimo stretto. (Non è
comunque escluso che possano esistere anche punti s ∈ / I in cui V (s) < E ∗ ).
∗
È altresı̀ vero che, prendendo E convenientemente prossimo a V (se ), sia
l’ampiezza dell’intorno I, sia la differenza E ∗ − V (se ) = Tmax , possono essere
rese arbitrariamente piccole. Abbandonando il punto P in qualunque punto
di I, con energia E, tale che V (se ) < E < E ∗ , P si potrà muovere solo
all’interno di I, perchè la sua energia E deve conservarsi e nella frontiera di
I l’energia sarebbe E ∗ . P quindi rimarrà per sempre nelle vicinanze di se , e

avrà energia cinetica T (s) = E − V (s) < E ∗ − V (se ) = Tmax .
Per questo un punto di minimo stretto per V (s) è detto essere un punto di
equilibrio stabile.
Si può dimostrare che tale comportamento di P non può verificarsi se se non
è un minimo stretto per V (s), per cui i punti estremali per V (s) che non
sono minimi stretti sono detti punti di equilibrio instabili.
Sia E ∗ l’energia del punto P , e s∗ un punto di equilibrio instabile in cui

V (s∗ ) = E ∗ . Sia s0 un punto in cui V (s0 ) < E ∗ , tale che fra s0 e s∗ non
esistono barriere di potenziale (cioè posizioni s ∈ ]s0 , s∗ [ in cui V (s) ≥ E ∗ ).
Se in un certo istante iniziale il punto P è in s0 , e ha quindi energia cine-
tica T = E ∗ − V (s0 ) > 0 , ci si potrebbe chiedere se P possa arrivare in
s∗ (e lı̀ avere energia cinetica nulla). Tale possibilità, che non è in contra-
sto con le considerazioni energetiche discusse fin qui, non è permessa dal
teorema di esistenza e unicità delle soluzioni delle equazioni differenziali.
Tale teorema afferma, sotto ipotesi generalmente soddisfatte nei problemi
di meccanica, che esiste una e una sola legge oraria s(t), soluzione di una
data equazione differenziale del moto, compatibile con assegnate condizioni
iniziali s(t0 ) = s0 e ṡ(t0 ) = ṡ0 . Date allora le condizioni iniziali s(t0 ) = s∗
e ṡ(t0 ) = 0, un moto possibile, compatibile con tali condizioni iniziali, è la
quiete in s∗ , cioè il moto in cui s(t) = s∗ e ṡ(t) = 0 ∀ t . Per il teorema di
esistenza e unicità, tale moto è allora l’unico per il quale si abbia, in qualche
istante t, contemporaneamente s(t) = s∗ e ṡ(t) = 0. Allora, se P è in
s0 e ha energia E ∗ , P non potrà mai raggiungere s∗ . Siccome però non ci
sono barriere di potenziale fra s0 e s∗ , deve essere T (s) > 0 ∀ s ∈ [s0 , s∗ [
e non si hanno inversioni di moto. Ciò vuol dire che se la velocità iniziale
tende a muovere P da s0 verso s∗ , P continuerà per sempre ad avvicinarsi
a s∗ senza mai raggiungerlo (si può anche dire che per raggiungere s∗ è ne-
cessario un tempo infinito). Un tale moto si dice avere una meta asintotica.
Una descrizione qualitativa del moto, complementare a quella descritta fi-

nora in termini di energia potenziale, si può dare con riferimento allo spazio
delle fasi. Nel caso in esame con una sola coordinata lagrangiana s, lo spazio
delle fasi ha dimensione 2 e viene detto anche piano delle fasi, essendo i
suoi assi s e ṡ. Se ci sono l ≥ 2 coordinate lagrangiane lo spazio delle fasi
ha dimensione 2l ≥ 4 e non è più visualizzabile geometricamente in modo
intuitivo.
L’importanza dello spazio delle fasi è legata principalmente al teorema di
esistenza e unicità delle soluzioni delle equazioni differenziali: un punto
P0 = (s0 , ṡ0 ) dello spazio delle fasi rappresenta una condizione iniziale del
problema di Cauchy associato all’equazione differenziale del moto: esiste

uno e un solo moto s(t), soluzione dell’equazione differenziale del moto, che
ha all’istante iniziale t = 0 i valori s(0) = s0 e ṡ(0) = ṡ0 (purché V (s0 )
esista).
Il moto s(t) che ha origine in P0 viene rappresentato nello spazio delle fa-
si da una curva (detta orbita) avente origine in P0 , costituita dai punti
P (t) = (s(t), ṡ(t)). Inoltre le orbite sono simmetriche rispetto all’asse delle
ascisse, perché T è di secondo grado in ṡ. I punti di equilibrio sono del tipo:
(s0 , 0) e giacciono quindi sempre sull’asse delle ascisse. Essi costituiscono
ciascuno un’orbita completa. I moti periodici di andata e ritorno attorno ai
punti di equilibrio stabili sono rappresentati nello spazio delle fasi da orbite
chiuse, topologicamente simili ad ellissi, aventi al loro interno il punto di
equilibrio stabile. I punti di inversione del moto sono situati nell’asse delle
ascisse (perché in tali punti ṡ = 0). I punti di massima velocità di un’orbi-
ta si hanno invece alla stessa ascissa dei punti di equilibrio stabili, perché
T = E − V è massima dove V è minima. Un’orbita attraversa l’asse delle
ascisse sempre in modo verticale, infatti nei punti di inversione del moto, si ,
si ha l’annullarsi di ṡ (ṡ deve infatti cambiare segno), ma¯ s nel contempo¯
dṡ ¯
ha un massimo o un minimo e ciò implica s̈|si 6= 0 e ds si
= s̈ṡ ¯si = ∞.
I moti a meta asintotica sono rappresentati da orbite che tendono verso i
punti di equilibrio instabili senza raggiungerli. In tal caso si può dimostrare
che le orbite si avvicinano ai punti di equilibrio instabili con pendenza non
verticale. Le orbite nel piano delle fasi non possono inoltre mai intersecarsi,
perché ciò corrisponderebbe ad una violazione del teorema di unicità. Per
ciascun punto del piano delle fasi, corrispondente ad un’ascissa s in cui V (s)
esiste, passa una e una sola orbita.
Il ritratto di fase costituisce in una rappresentazione nel piano di fase delle
orbite più significative. Queste sono generalmente costituite da tutte le or-
bite corrispondenti ai punti di equilibrio, da tutte le orbite a meta asintotica
(dette anche separatrici), e da almeno un’orbita in ciascuna zona del piano
delle fasi separata dalle separatrici. Il ritratto di fase corrispondente all’e-
nergia potenziale rappresentata in Fig. 11.1 viene riportato nella Fig. 11.2,
in cui si è adottata la stessa scala nell’asse delle ascisse. Le curve tracciate
sono state ottenute dall’equazione dell’energia 12 mṡ2 + V (s) = E, ponendo
m = 1, ed assegnando ad E alcuni valori significativi. Le separatrici sono
state disegnate con il tratteggio.
Riassumendo, nel caso di un punto P soggetto a sole forze conservative e
con un unico grado di libertà, le posizioni di equilibrio si trovano ricercando
i punti in cui si annulla la derivata prima dell’energia potenziale. Nei punti
di minimo stretto l’equilibrio è stabile, negli altri casi l’equilibrio è instabile.
Il punto P non potrà inoltre mai ritrovarsi in quiete in una posizione di
Figura 11.2: Ritratto di fase corrispondente all’energia potenziale V (s) di Figura 1.
equilibrio se tale non è anche la sua condizione iniziale.

Nel capitolo 14, trattando i sistemi olonomi, saranno generalizzate alcune
questioni riguardanti i punti di equilibrio.
11.9 Le equazioni del moto

Una volta determinata la forza risultante F che agisce sul punto P , e fissate le
condizioni iniziali, cioè i valori della posizione e della velocità di P in un certo
istante iniziale t0 , il moto di P viene determinato integrando l’equazione
fondamentale:
ma = F
per questo tale equazione è anche detta equazione del moto.
A volte si vuole determinare il moto di P in un sistema non inerziale, in
tal caso per a si intende l’accelerazione relativa al sistema non inerziale e F
deve conglobare in questo caso anche le forze apparenti di trascinamento Fτ
e di Coriolis Fc :
Fτ = −m [a(O) + ω̇
ω × OP + ω × ( ω × OP )]
Fc = −2 m ω × v(P )
Se il punto P è soggetto a vincoli allora non può muoversi liberamente ma

dovrà muoversi in modo tale da soddisfare sempre alle equazioni vincolari,
e anche alle disequazioni vincolari se ci sono vincoli unilateri.
La reazione vincolare Φ deve allora entrare in qualche modo nelle equazio-
ni del moto e condizionare il moto di P . Se immaginiamo infatti che ciò
non sia vero e che P sia fermo in un certo istante iniziale sulla superficie
vincolare, allora, se F ha una componente normale alla superficie vinco-
lare, anche l’accelerazione ha una componente normale, e P , muovendosi,
dovrebbe abbandonare la superficie vincolare, ma ciò sarebbe assurdo.
Volendo distinguere le forze attive dalle reazioni vincolari, scriveremo l’e-
quazione fondamentale nel seguente modo:
ma = F + Φ
con F la risultante di tutte le forze attive, comprese le apparenti se O non è
un sistema inerziale, e Φ la risultante di tutte le reazioni vincolari.
Sorge allora il problema di come integrare l’equazione fondamentale; infatti
le 3 componenti della reazione vincolare non sono note a priori e senza di
esse non si può determinare il moto di P .
Se i vincoli sono lisci allora Φ è ortogonale al vincolo, altrimenti Φ ha una
componente tangente al vincolo e c’è una forza di attrito dinamico che in-
fluenza il moto e dissipa energia. La forza di attrito è comunque legata per
la legge di Coulomb alla componente di Φ normale al vincolo. Queste in-
formazioni indicano che conviene proiettare l’equazione fondamentale nelle
direzioni tangenti e normali al vincolo, perché le relative componenti della
reazione influenzano in modo diverso il moto di P .
Uno dei risultati principali che ci si aspetta dal proiettare l’equazione fonda-
mentale in direzione tangente e normale al vincolo è quello di ricavare equa-
zioni pure, cioè equazioni in cui non compaiono le componenti incognite
della reazione vincolare.
Solitamente i problemi di dinamica si intendono risolti quando si determina
il moto di P e le reazioni vincolari durante il moto; ad ogni modo, talvolta
interessa determinare solamente il moto di P senza determinare anche le rea-
zioni vincolari. Per fare questo basta appunto riuscire ad ottenere equazioni
pure ed integrarle.
Se i vincoli sono lisci, allora la reazione vincolare Φ è diretta in direzione or-
togonale al vincolo, e la proiezione dell’equazione fondamentale in direzione
tangente al vincolo fornisce sempre un’equazione pura.
Se i vincoli sono lisci e fissi, la potenza della reazione vincolare Φ è sempre
nulla e nel teorema del lavoro entrano le sole forze attive Fa (t):
Z t
a
T (t) − T (t0 ) = Lt0 ,t = Fa (t) · v(t) dt
t0
In particolare, se le forze attive sono conservative, il sistema si evolve in

modo tale che l’energia meccanica E si conserva. Si può sfruttare questo
fatto e ricavare un’equazione pura. Infatti per qualunque istante t, deve
essere:
1 2
mv (t) + V (r(t)) = E = costante
2
L’equazione appena scritta costituisce l’equazione pura cercata.
Se il sistema ha un solo grado di libertà tale equazione può spesso essere
integrata abbastanza facilmente e si può ricavare da essa la legge oraria. Per
quanto discusso nel paragrafo 11.8, il moto sarà possibile solo negli intervalli
in cui V (r) < E.
Se i vincoli sono scabri, nessuna delle due proiezioni tangente e normale al
vincolo fornisce un’equazione pura, vale comunque la legge di Coulomb che
lega le componenti tangente e normale della Φ.
Vediamo in maggior dettaglio il modo generale di procedere, distinguendo i

casi di vincolo doppio e di vincolo semplice, supposti comunque fissi.
Nel caso di vincolo doppio si può scomporre l’equazione fondamentale lungo

le tre direzioni della terna intrinseca t, n e b. Questa cambia istante per
istante, però in ogni istante la scomposizione può essere effettuata. Il versore
t è tangente alla linea delle configurazioni e i versori n e b sono normali ad
essa.
Ricordando che l’accelerazione giace sempre nel piano osculatore si ha:
m a t = Ft + Φ t
m a n = Fn + Φ n
0 = Fb + Φb
per cui la componente binormale Φb della reazione vincolare è sempre deter-
minabile dalle forze attive.
Se il vincolo è liscio, Φt = 0 e la prima equazione è pura e quindi integrabile
in linea di principio. Nella seconda equazione si può riscrivere l’accelera-
zione normale an in funzione della velocità v e del raggio di curvatura ρ:
an = v 2 /ρ, e da essa si può quindi ricavare Φn .
Se il vincolo è scabro, la legge di Coulomb dà l’equazione vettoriale seguente:
q
Φt t = −fd Φ2n + Φ2b vers(v)
che permette di ricavare Φt in funzione di Φn e Φb e del moto di P . Φb si

ricava dalla terza equazione, e Φn si ottiene dalla seconda equazione, dopo
aver sostituito an con v 2 /ρ. Sostituendo Φt , cosı̀ trovato, nella prima equa-
zione, si ottiene un’equazione pura che è integrabile in linea di principio. In
pratica si incontrano difficoltà di calcolo.
Nel caso di vincolo semplice il punto P si può muovere lungo la superficie

bidimensionale del vincolo, per la quale in ogni punto risulta definita una
terna cartesiana di versori T , N e B, con la condizione che T e B siano
tangenti alla superficie vincolare e N sia normale ad essa.
Se il vincolo è liscio, ΦT = ΦB = 0 e le due proiezioni dell’equazione fon-
damentale m a = F + Φ nelle direzioni di T e di B sono pure e quindi
integrabili in linea di principio, tenendo chiaramente conto anche dell’equa-
zione del vincolo. La terza proiezione servirà per ricavare ΦN .
Se il vincolo è scabro, la legge di Coulomb dà l’equazione vettoriale seguente:
ΦT T + ΦB B = −fd |ΦN | vers(v)
che permette di esprimere ΦT e ΦB in termini di ΦN e del moto di P . Le tre

proiezioni dell’equazione fondamentale nelle direzioni di T , N e B e l’equa-
zione del vincolo forniscono un sistema di 4 equazioni scalari avente come
incognite la posizione P (t) e la reazione ΦN (t).
Si noti che anche nel caso di vincolo semplice si può scomporre l’equazione
fondamentale nelle tre direzioni della terna intrinseca, ma in questo caso,
mentre t è tangente al vincolo, nulla si può dire su n e b.
In entrambi i casi visti, se si hanno vincoli lisci, il moto e le reazioni vin-

colari durante il moto sono sempre completamente determinabili in linea di
principio. Se invece ci sono anche vincoli scabri le equazioni risultano più
difficili da integrare.
11.10 Eq. diff. lineari del 2◦ ordine a coeffi-

cienti costanti
L’equazione fondamentale m a = F + Φ costituisce un sistema di tre equa-
zioni differenziali del secondo ordine.
Nei casi più fortunati le tre equazioni risultano disaccoppiate, cioè costitui-
scono un sistema di tre equazioni differenziali del secondo ordine, ciascuna
delle quali coinvolge una sola variabile.
Le derivate seconde sono presenti solo in a, perciò ognuna delle tre equazioni
del sistema può sempre essere risolta rispetto alla derivata seconda, cioè può
sempre essere ricondotta alla forma normale.
F può contenere derivate prime, ad esempio se ci sono attriti viscosi, e le
equazioni da risolvere, supponendole disaccoppiate, sono perciò del seguente
tipo:
..
q(t) − f (q(t), q̇(t), t) = 0
dove la q(t) è una coordinata lagrangiana.
Nei casi più semplici le equazioni risultano lineari:
..
q(t) − f1 (t)q̇(t) − f2 (t)q(t) − f3 (t) = 0
con f1 (t), f2 (t), f3 (t) tre funzioni del tempo. In certi casi f1 (t) e f2 (t) sono
addirittura costanti, per cui le equazioni sono del tipo seguente:
..
q(t) − 2hq̇(t) − kq(t) − f (t) = 0
con h e k due costanti e f (t) una funzione del tempo.

Benché questo ultimo caso sia il più semplice, è anche il più importante per-
ché, oltre ad essere abbastanza frequente, mette già in luce tutte le caratte-
ristiche fondamentali delle soluzioni delle equazioni del moto e in molti casi
costituisce una ottima approssimazione dei casi più complicati. Inoltre un’e-
quazione differenziale del secondo ordine a coefficienti costanti è risolubile
analiticamente in modo abbastanza semplice.
In questo paragrafo sarà ricordato il metodo di integrazione delle equazioni
differenziali del secondo ordine a coefficienti costanti.
Sia:
..
x(t) − 2hẋ(t) − kx(t) = f (t)
l’equazione da integrare. L’equazione:
..
x(t) − 2hẋ(t) − kx(t) = 0
è detta equazione omogenea associata all’equazione completa (non

omogenea) comprensiva del “termine noto f (t).
La soluzione generale xo (t) dell’equazione omogenea dipende da due costanti
arbitrarie che si originano facendo le due integrazioni.
La soluzione generale dell’equazione completa si ottiene sommando la so-
luzione generale xo (t) dell’equazione omogenea e una soluzione particolare
xp (t) dell’equazione non omogenea, quindi dipende anch’essa da due costanti
arbitrarie:
x(t) = xo (t) + xp (t)
Le due costanti arbitrarie vanno determinate a posteriori in base alle condi-
zioni iniziali del problema e in questo momento non ci interessano ulterior-
mente.
Cerchiamo quindi di ricavare le due soluzioni xo (t) e xp (t), cominciando da
xo (t).
L’equazione da risolvere è la seguente:

..
x(t) − 2hẋ(t) − kx(t) = 0
Seguendo il procedimento generale per la soluzione delle equazioni differen-

ziali lineari omogenee, cerchiamo una soluzione del tipo:
x(t) = eλt
con λ una costante da determinare in modo che l’equazione sia soddisfatta.

Sostituendo nell’equazione si ricava:
λ2 eλt − 2hλeλt − keλt = (λ2 − 2hλ − k)eλt = 0
e quindi λ deve essere soluzione della seguente equazione algebrica di secondo

grado, detta equazione caratteristica associata all’equazione differenziale
lineare:
λ2 − 2hλ − k = 0
Le radici dell’equazione caratteristica sono le seguenti:
√
λ = h ± h2 + k
e si distinguono 3 casi a seconda del segno del discriminante sotto radice.
1. h2 + k > 0.
In questo caso l’equazione caratteristica ha due soluzioni reali e distin-
te. Siano λ1 e λ2 le due soluzioni. In corrispondenza si hanno due
soluzioni distinte dell’equazione differenziale omogenea:
x1 (t) = eλ1 t e x2 (t) = eλ2 t
e la soluzione generale, dovendo dipendere da due costanti arbitrarie,

non può essere altro che la seguente:
xo (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) = c1 eλ1 t + c2 eλ2 t
La soluzione generale esprime quindi un moto composto da due moti

esponenziali.
La soluzione eλt è una funzione che si smorza o si amplifica al passare
del tempo, a seconda che il segno di λ sia negativo o positivo.
2. h2 + k < 0.
In questo caso l’equazione caratteristica ha due soluzioni
p complesse
coniugate. Siano λ1 = h + iω e λ2 = h − iω, con ω = −(h2 + k),
le due soluzioni. In corrispondenza si hanno due soluzioni complesse

distinte dell’equazione differenziale omogenea:
x1 (t) = e(h+iω)t = eht eiωt = eht (cos ωt + i sin ωt)
x2 (t) = e(h−iω)t = eht e−iωt = eht (cos ωt − i sin ωt)

L’ultimo passaggio deriva dalla identità: eiα = cos α + i sin α, dimo-
strabile sviluppando in serie le funzioni che vi compaiono.
Dalle soluzioni complesse x1 (t) e x2 (t) si possono ottenere due solu-
zioni reali distinte x+ (t) e x− (t) dell’equazione omogenea nel modo
seguente:
x1 (t) + x2 (t)
x+ (t) = = eht cos ωt
2
x1 (t) − x2 (t)
x− (t) = = eht sin ωt
2i
La soluzione generale, dovendo essere reale e dipendere da due costanti
reali arbitrarie, non può essere altro che la seguente:
xo (t) = c1 x+ (t) + c2 x− (t) = eht (c1 cos ωt + c2 sin ωt)
L’espressione trovata può essere riscritta in modo più compatto po-

nendo:
c1 = c sin α, c2 = c cos α
con le costanti c e α legate a c1 e c2 dalle seguenti formule:
q
c = c21 + c22 , tan α = c1 /c2
In questo modo si ha:
xo (t) = ceht (sin α cos ωt + cos α sin ωt) = ceht sin(ωt + α)
Questa soluzione generale dell’equazione omogenea corrisponde ad un

moto oscillatorio di ampiezza crescente con il tempo se h > 0, costante
se h = 0 o decrescente se h < 0, di frequenza ν, che è legata ad ω dalla
legge ω = 2πν, determinata dalle costanti h e k nell’equazione. La
frequenza ν è detta frequenza propria di oscillazione del sistema.
3. h2 + k = 0.
In questo caso le due soluzioni dell’equazione caratteristica coinci-
dono e valgono λ = h. Due soluzioni indipendenti dell’equazione
differenziale omogenea sono le seguenti:
x1 (t) = eht , e x2 (t) = teht

Verifichiamo la seconda:
..
x2 (t)−2hẋ2 (t)−kx2 (t) = heht +h(eht +theht )−2h(eht +theht )−kteht =
= 2heht + th2 eht − 2heht − 2th2 eht − kteht = −(h2 + k)teht = 0

La soluzione generale è allora la seguente:
xo (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) = (c1 + c2 t)eht
Se h 6= 0 la soluzione segue l’andamento del termine esponenziale, ed è

quindi smorzata se h < 0 o amplificata se h > 0 . Se invece h = k = 0
la soluzione varia linearmente con il tempo, cioè rappresenta un moto
uniforme.
La soluzione particolare xp (t) dell’equazione completa:

..
x(t) − 2hẋ(t) − kx(t) − f (t) = 0
dipende dalla forma del “termine noto f (t).

Esaminiamo solo alcuni casi, precisamente:
1. f1 (t) = a,
2. f2 (t) = a sin ωt + b cos ωt,
3. f3 (t) = a ebt ,
4. f4 (t) = f1 (t) + k2 f2 (t) + k3 f3 (t).
1. f1 (t) = a.
In questo caso si ha:
a
xp (t) = −
k
..
difatti, essendo xp (t) = ẋp (t) = 0, l’equazione completa è soddisfatta
identicamente.
2. f2 (t) = a sin ωt + b cos ωt.

Bisogna considerare a parte il caso particolare in cui h = 0 e ω 2 = −k ,
cioè il caso in cui l’equazione omogenea ha una soluzione oscillatoria
non smorzata proprio di frequenza ω. In tale caso si verifica il fenomeno
della risonanza che sarà discusso ulteriormente nel prossimo paragrafo.
Nel caso generale in cui non c’è risonanza la soluzione particolare ha
la forma di f2 (t), cioè è del tipo seguente:
xp (t) = c sin ωt + d cos ωt

dove le costanti c e d vanno determinate in modo che l’equazione com-

pleta sia soddisfatta. Sostituendo nell’equazione completa si ottiene:
..
0 = xp (t) − 2hẋp (t) − kxp (t) − f2 (t) =
= −cω 2 sin ωt − dω 2 cos ωt − 2h (cω cos ωt − dω sin ωt)−

−k (c sin ωt + d cos ωt) − (a sin ωt + b cos ωt) =
= cos ωt (−dω 2 − 2hcω − kd − b) + sin ωt (−cω 2 + 2hdω − kc − a)
L’equazione scritta è soddisfatta in qualunque istante t se e solo se i
termini costanti fra parentesi sono identicamente nulli. Si ha perciò il
seguente sistema nelle incognite c e d:
½
(k + ω 2 )c − 2hdω + a = 0
2hcω + (k + ω 2 )d + b = 0
Per l’ipotesi fatta, non si ha contemporaneamente h = 0 e ω 2 = −k ,

ed il sistema è non singolare. I valori delle costanti c e d ottenuti dal
sistema determinano completamente la soluzione particolare xp (t).
Si noti che la soluzione particolare xp (t) = c sin ωt + d cos ωt (come
pure il “termine noto f2 (t)) si può sempre scrivere nel modo seguente:
xp (t) = f sin(ωt + ϕ)
Basta infatti porre:

½ ½
c = f cos ϕ c2 + d2 = f 2
⇒
d = f sin ϕ d/c = tan ϕ
per ottenere:
xp (t) = c sin ωt+d cos ωt = f (cos ϕ sin ωt+sin ϕ cos ωt) = f sin(ωt+ϕ)
Nel caso della risonanza, in cui h = 0 e ω 2 = −k , la soluzione

particolare è invece del tipo seguente:
xp (t) = t (c sin ωt + d cos ωt) = f t sin(ωt + ϕ)
Infatti, sostituendo nell’equazione completa si ha:

..
0 = xp (t) + ω 2 xp (t) − f2 (t) = 2ω (c cos ωt − d sin ωt)−
−ω 2 t (c sin ωt+d cos ωt)+ω 2 t (c sin ωt+d cos ωt)−(a sin ωt+b cos ωt) =
= cos ωt (2ωc − b) + sin ωt (−2ωd − a)
da cui, imponendo che l’equazione sia soddisfatta in qualunque istante

t, si ottengono le costanti c e d:
½ b
c = 2ω
a
d = − 2ω
A causa del fattore t, la soluzione particolare xp (t) ha ampiezza cre-

scente con il tempo e per t → +∞, xp (t) → +∞. Dopo un certo
tempo t la soluzione xo (t) dell’equazione omogenea diventa quindi tra-
scurabile rispetto alla soluzione particolare xp (t) perchè l’ampiezza di
xo (t) è costante nel tempo.
3. f3 (t) = aebt .
Se b è tale che b2 − 2hb − k 6= 0 (cioè b non è soluzione dell’equazione
caratteristica) allora anche in questo caso la soluzione particolare ha
la forma di f3 (t), cioè è del tipo seguente:
xp (t) = c ebt
con la costante c da determinare in modo che l’equazione completa

sia soddisfatta. Sostituendo nell’equazione completa si ottiene:
..
0 = xp (t) − 2hẋp (t) − kxp (t) − f3 (t) = (cb2 − 2hcb − kc − a) ebt
L’equazione scritta è soddisfatta in qualunque istante t se e solo se il

termine costante entro parentesi è identicamente nullo. Si ottiene cosı̀
il valore di c che determina completamente la soluzione particolare
xp (t). Questa risulta la seguente:
a
xp (t) = ebt
b2 − 2hb − k
Se b è radice dell’equazione caratteristica (cioè b2 − 2hb − k = 0 )

bisogna distinguere i casi h2 + k 6= 0 e h2 + k = 0 .
Nel caso√h2 + k 6= 0 l’equazione caratteristica ha due soluzioni distinte
b = h ± h2 + k e la soluzione particolare è del tipo seguente:
xp (t) = c t ebt

sia soddisfatta. Dopo semplici passaggi si trova:
a
xp (t) = t ebt
2(b − h)
Nel caso h2 + k = 0 l’equazione caratteristica ha la soluzione doppia

b = h e la soluzione particolare è del tipo seguente:
xp (t) = c t2 ebt

sia soddisfatta. Dopo semplici passaggi si trova:
a 2 bt
xp (t) = t e
2
4. f4 (t) = f1 (t) + k2 f2 (t) + k3 f3 (t).

Per la linearità dell’equazione completa la soluzione particolare è una
combinazione lineare delle soluzioni particolari trovate nei tre casi
precedenti, precisamente:
xp (t) = xp,1 (t) + k2 xp,2 (t) + k3 xp,3 (t)
Infatti, sostituendo nell’equazione completa, si ottiene:

.. .. .. ..
xp − 2h ẋp − k xp − f4 = [xp,1 + k2 xp,2 + k3 xp,3 ]−
−2h [ẋp,1 + k2 ẋp,2 + k3 ẋp,3 ] − k [xp,1 + k2 xp,2 + k3 xp,3 ] − f4 =

.. ..
= [xp,1 − 2hẋp,1 − kxp,1 ] + k2 [xp,2 − 2hẋp,2 − kxp,2 ]+
..
+k3 [xp,3 − 2hẋp,3 − kxp,3 ] − f4 = f1 + k2 f2 + k3 f3 − f4 = 0
in cui si è sfruttato il fatto che xp,1 (t), xp,2 (t) e xp,3 (t) sono soluzio-
ni particolari dell’equazione completa relative ai “termini noti f1 (t),
f2 (t) e f3 (t) rispettivamente.
In alcuni casi si è visto che la soluzione generale dell’equazione omogenea è
smorzata. In tali casi, dopo un certo tempo τ , detto transiente, la soluzio-
ne generale dell’equazione omogenea è ridotta praticamente a zero. In tale
situazione, detta di regime, la soluzione generale dell’equazione completa
coincide praticamente con la soluzione particolare.
11.11 La risonanza
Consideriamo un moto retto da una equazione differenziale del tipo seguente:
..
x(t) − 2hẋ(t) − kx(t) = a sin ωf t
con h2 + k < 0, in modo che la soluzione generale dell’equazione omogenea

sia oscillatoria, e a 6= 0, ωf > 0 due costanti che individuano un “termine
noto” oscillatorio nell’equazione completa.

La soluzione generale dell’equazione completa è del tipo:
x(t) = xo (t) + xp (t)
dove:
xo (t) = co eht sin(ωt + αo )
rappresenta la soluzione generale dell’equazione
p omogenea associata, essen-
do co e αo due costanti arbitrarie e ω = −(h2 + k) la pulsazione, detta
propria, con cui oscillerebbe il sistema se il “termine noto fosse nullo, men-
tre xp (t) rappresenta una soluzione particolare dell’equazione completa.
Cerchiamo di determinare due costanti cp e αp in modo che xp (t) sia rappre-
sentabile nel modo seguente:
xp (t) = cp sin(ωf t + αp )
Affinché xp (t) sia soluzione dell’equazione completa, dovrà essere:

..
0 = xp (t) − 2hẋp (t) − kxp (t) − a sin(ωf t) = −cp ωf2 sin(ωf t + αp )−
−2hcp ωf cos(ωf t + αp ) − kcp sin(ωf t + αp ) − a sin(ωf t + αp − αp ) =

= −cp ωf2 sin(ωf t + αp ) − 2hcp ωf cos(ωf t + αp )+
+(h2 + ω 2 )cp sin(ωf t + αp ) − a [sin(ωf t + αp ) cos αp − cos(ωf t + αp ) sin αp ] =
= sin(ωf t+αp )[−cp ωf2 +(h2 +ω 2 )cp −a cos αp ]+cos(ωf t+αp )[−2hcp ωf +a sin αp ]
Affinché l’equazione sia valida per tutti i tempi t, è necessario e sufficiente
che siano nulle le espressioni costanti entro parentesi quadra. Si ottiene
allora: ½
cp (h2 + ω 2 − ωf2 ) = a cos αp
2hcp ωf = a sin αp
da cui, facendo il rapporto membro a membro delle due equazioni, si ricava:
2hωf
tan αp =
h2 + ω 2 − ωf2
ed elevando a quadrato e sommando membro a membro le due equazioni si

ricava:
a
cp = q
(h2 + ω 2 − ωf2 )2 + 4h2 ωf2
scegliendo opportunamente αp si può infatti sempre fare in modo che a e
cp abbiano lo stesso segno.
Se h < 0 c’è smorzamento e dopo il transiente la soluzione generale xo (t)

coincide praticamente con la soluzione particolare xp (t). A regime si ha quin-
di un moto oscillatorio che avviene con la stessa pulsazione ωf del “termine
noto, ma è sfasato rispetto ad esso di αp .
In questa situazione vediamo per quale valore di ωf si ha l’ampiezza cp
massima. A tal fine basta cercare il minimo dell’espressione seguente:
F (ωf ) = (h2 + ω 2 − ωf2 )2 + 4h2 ωf2
che compare nel denominatore della formula per cp .

Derivando rispetto a ωf si ottiene:
F 0 (ωf ) = 2(h2 + ω 2 − ωf2 )(−2ωf ) + 8h2 ωf = 4ωf (h2 − ω 2 + ωf2 )
e F 0 (ωf ) si annulla perciò per

√
ωf = ω 2 − h2
Esaminando inoltre il segno di F 0 (ωf ), si capisce che per tale valore di ωf ,

F (ωf ) è minimo e quindi cp è massima. Il valore massimo di cp è pertanto:
a a
cp = p =p =
(h2 + ω 2 − (ω 2 − h2 ))2 + 4h2 (ω 2 − h2 ) (2h2 )2 + 4h2 ω 2 − 4h4
a
=
2|h|ω
Dalla formula ricavata si vede che l’ampiezza di xp (t) tende a infinito quando
h tende a zero. Quando si verifica tale situazione si dice che il sistema è
in risonanza. Riassumendo, la risonanza si verifica se sono soddisfatte le
seguenti due condizioni:
√
h ' 0, ωf ' ω ' −k
cioè se lo smorzamento è trascurabile e se la frequenza forzante ωf tende alla

frequenza propria del sistema ω.
Si è visto nel paragrafo precedente che in tale situazione la soluzione parti-
colare non è del tipo discusso fin qui ma è invece la seguente:
a
xp (t) = − t cos ωt
2ω
..
come d’altronde è facile verificare sostituendo nell’equazione x + ω 2 x =
a sin ωt . xp (t) ha quindi ampiezza crescente col tempo e per t → +∞,
xp (t) → +∞ . Quando un sistema è in risonanza, a causa della grande am-

piezza che può avere xp (t), spesso si verificano dei danni; per questo si cerca
di evitare, per quanto possibile, che un sistema entri in risonanza.
Se h tende a zero, il fattore di smorzamento nella soluzione generale xo (t)
praticamente non smorza, perché il fattore eht vale all’incirca 1 e x(t) è
formato dalla somma di due moti sinusoidali xo (t) e xp (t). Se però ωf ' ω
(e quindi se c’è risonanza), x(t) è in sostanza costituito dal solo xp (t) perché
la sua ampiezza cresce con il tempo e diventa arbitrariamente grande.
Un semplice esempio di risonanza si ha con l’altalena: se le spinte avvengono
alla frequenza propria di oscillazione dell’altalena allora il moto è oscillatorio
e l’ampiezza di oscillazione cresce rapidamente, se invece le spinte avvengono
con un ritmo diverso non si ha un semplice moto oscillatorio e comunque
l’ampiezza non aumenta in modo evidente.
11.12 Esercizi
1. Determinare le soluzioni x(t) delle seguenti equazioni differenziali li-
neari del secondo ordine soddisfacenti le condizioni iniziali date.
..
(a) x + ẋ − 6 x = 3 + 2 e−t + e−3t , x(0) = 23 30
, ẋ(0) = 0
..
(b) x + 3 ẋ + 2 x = cos 2t, x(0) = 0, ẋ(0) = 1
..
(c) x + 4 x = sin 2t + sin 3t, x(0) = 0, ẋ(0) = 0
.. 7
(d) x + 2 ẋ + 5 x = cos 2t, x(0) = 0, ẋ(0) = 17
.. −2t
(e) x + 4 ẋ + 4 x = e , x(0) = 2, ẋ(0) = −6
Soluzione.
14 2t 1 −t 1 1
(a) x(t) = e − e + (10 − 3t) e−3t −
15 3 15 2
4 −t 3 −2t 1
(b) x(t) = e − e + (3 sin 2t − cos 2t)
5 4 20
17 1 1
(c) x(t) = sin 2t − t cos 2t − sin 3t
40√ 4 5
2 −t ³ π ´ 1
(d) x(t) = − e sin 2t + + (cos 2t + 4 sin 2t)
17 4 17
1 −2t 2
(e) x(t) = e (t − 2)
2
2. ♦ Un punto P , di massa m, può scorrere lungo una guida rettilinea

liscia inclinata di α rispetto all’orizzontale. P è soggetto, oltre al suo
peso, ad una forza elastica di costante k verso un punto Q della guida
e ad una forza costante orizzontale, di modulo f , orientata verso la

parte ascendente della guida. Determinare le posizioni di equilibrio e
la loro stabilità. Sapendo poi che all’istante iniziale t = 0, P si trova
sovrapposto al punto Q della guida con velocità nulla, determinare il
moto di P e la reazione vincolare durante il moto.
PP
PP Q
PP .......
.. α
PP
PPP
PP
PP F
PP e
P
i
P PP P
¾PP
PP
PP
F PP
P
x
mg
?
Soluzione. Utilizzando un sistema di coordinate cartesiane Oxy, con

O ≡ Q e asse x diretto lungo il binario verso la discesa, l’unica
posizione di equilibrio è:
mg sin α − f cos α
xe = ,
k
ed è stabile. La legge oraria di P è la seguente:
ωt
x(t) = 2 xe sin2 ,
2
q
k
con ω = m . La reazione vincolare è normale al binario e ha modulo
costante durante il moto, pari a Φ = mg cos α + f sin α.
3. ♦ Con gli stessi dati dell’esercizio precedente, determinare il moto di

P e la reazione vincolare durante il moto se P è soggetto anche ad una
forza di attrito viscoso F = −hv. Si consideri h2 − 4km < 0.
Soluzione. Utilizzando un sistema di coordinate cartesiane Oxy con
O ≡ Q e asse x diretto lungo il binario verso la discesa, la legge oraria
per P è la seguente:
µ ¶
h h
x(t) = xe − xe sin ωt + cos ωt e− 2m t
2ωm
√
con ω = 2m 1
4km − h2 e xe = mg sin α−f
k
cos α
.
A regime il punto P tende alla posizione di equilibrio stabile x = xe .
La reazione vincolare è normale al binario e ha modulo costante du-

rante il moto, pari a Φ = mg cos α + f sin α.
4. ♦ Un punto P , di massa m, può scorrere lungo una guida rettilinea

liscia inclinata di α rispetto all’orizzontale. P è soggetto, oltre al suo
peso, ad una forza elastica di centro un punto mobile Q, in moto sulla
guida con legge xQ (t) = a sin ωf t, essendo l’asse x sovrapposto alla
guida, e ad una forza di attrito viscoso F = −hv, con h2 − 4km < 0.
All’istante iniziale t = 0, P si trova sovrapposto al punto Q e ha
velocità nulla.
Determinare il moto di P a regime e sotto quali condizioni può avvenire
la risonanza.
Soluzione. A regime il moto di P avviene con la seguente legge
armonica:
x(t) = xe + ap sin(ωf t + ϕp )
dove:
h k
mg sin α −m ωf m
a
xe = , tan ϕp = k
, ap = q¡ ¢
k m
− ωf2 k
− ωf 2 2
+ h2 2
ω
m m2 f
q
k
Per avere risonanza bisogna che h ' 0 e che ωf ' m
.
5. ♦ Un punto P di massa m può scorrere lungo una guida orizzontale

liscia posta in rotazione costante, con velocità angolare Ω, attorno ad
un asse verticale passante per un suo punto O. Fra P ed O agisce
una forza elastica di costante k. Si determini il moto relativo di P e
la reazione vincolare durante il moto, sapendo che all’istante iniziale
t = 0, P si trova sovrapposto al punto O e ha velocità v rispetto
alla guida. Determinare inoltre sotto quali condizioni il punto P può
raggiungere una posizione alla distanza r dall’asse di rotazione.
Ω6
O ¾ P -
Fe Fc x
mg ?
Soluzione. Siano i, j, k, i versori di una terna di riferimento solidale

alla guida, con i lungo la guida, k verticale ascendente e j = k × i.
k
- se m − Ω2 = ω 2 il moto è armonico, con legge oraria e reazione
vincolare dati dalle formule:
v
x(t) = sin ωt, Φ = 2mv Ω cos ωt j + mg k
ω
k
- se m − Ω2 = −ω 2 il moto è esponenziale, con legge oraria e reazione
vincolare dati dalle formule:
v
x(t) = sinh ωt, Φ = 2mv Ω cosh ωt j + mg k
ω
k
- se m −Ω2 = 0 il moto è uniforme, con legge oraria e reazione vincolare
dati dalle formule:
x(t) = vt, Φ = 2mv Ω j + mg k
k
P può raggiungere una posizione a distanza r da O se m
− Ω2 ≤ 0
k
oppure se m − Ω2 = ω 2 > 0 e v ≥ wr.
6. ♦ Un punto materiale di massa unitaria si può muovere lungo l’asse x
di un sistema di riferimento in base alla seguente equazione del moto:
ẍ = −4x3 − 12x2 − 6x + 4.
Si chiede di:
(a) determinare le eventuali posizioni di equilibrio e la loro stabilità;
(b) determinare se possono esistere dei moti in cui il punto materiale
va al’infinito;
(c) determinare se possono esistere dei moti periodici;
(d) determinare se possono esistere dei moti non periodici;
(e) determinare se possono esistere dei moti in cui la velocità non si
annulla mai;
(f) determinare qualitativamente il moto futuro se per t = 0, il punto
è in quiete in x = 0;
(g) tracciare il ritratto di fase.
√
Soluzione. Si ha equilibrio √ stabile nei punti x1 = −2 e x3 = −1+2 3 ,
instabile nel punto x2 = −1−2 3 . Il punto non può andare all’infinito.
Esistono dei moti periodici, dei moti non periodici, dei moti in cui la
velocità non si annulla mai. Il moto che ha origine in quiete in x = 0
è periodico ed oscilla fra le posizioni estreme x = 0 e x4 > 0, con x4
soluzione di x4 + 4x3 + 3x2 − 4x = 0.
Capitolo 12
Baricentri e Momenti d’Inerzia
In questo capitolo verranno definite due quantità fondamentali per studiare

la dinamica dei corpi estesi: i baricentri e i momenti d’inerzia. Entrambe
queste quantità dipendono solo dalla distribuzione geometrica delle masse
che compongono il corpo.
12.1 I baricentri
Quando un corpo è posto in un campo gravitazionale, tutte le particelle che
lo compongono sono soggette alle rispettive forze peso. Se un corpo è situato
sulla superficie terrestre e non è troppo esteso rispetto alla Terra, tutte le
forze peso delle particelle che lo compongono possono considerarsi pressoché
parallele fra loro e dirette all’incirca verso il centro della Terra.
Nel capitolo 2 si è visto che un sistema di forze parallele ammette un centro
e che questo centro è indipendente dall’orientamento del corpo rispetto alla
direzione delle forze.
Il centro delle forze peso è detto baricentro. Lo indicheremo di solito con
G.
Se il corpo è formato da punti discreti Pi , ognuno soggetto alla forza peso
mi g , la formula che dà il centro delle forze parallele dà la seguente formula
per il baricentro:
n
1 X
OG = mi OPi
m i=1
P
dove O è l’origine del sistema di riferimento e m = i mi è la massa totale
del corpo.
In particolare se si prende O coincidente con G si ha:
Xn
mi GPi = 0
i=1
182 Baricentri e Momenti d’Inerzia
Anche se dal punto di vista microscopico tutti i corpi sono costituiti da

un insieme discreto di punti materiali (che rappresentano atomi, molecole,
ecc.), dal punto di vista macroscopico, in alcuni casi, la materia appare
distribuita in modo continuo in una certa regione dello spazio tridimensionale
(e allora occupa un certo volume V ), oppure in una certa regione dello spazio
bidimensionale (e allora occupa una certa superficie S), oppure in una certa
regione dello spazio unidimensionale (e allora occupa una certa linea l). In
tutti questi casi il corpo materiale è detto continuo.
Per i corpi continui si definisce il campo scalare densità, indicato con ρ(r)
tale che la massa m(C) di ogni sottoinsieme misurabile C del corpo, non cosı̀
piccolo da mettere in evidenza la natura discreta della materia, si calcola
con una delle seguenti formule:
Z Z Z
m(C) = ρ(r)dV ; m(C) = ρ(r)dS; m(C) = ρ(r)dl;
V S l
rispettivamente nel caso di un continuo tridimensionale di volume V , bidi-

mensionale di superficie S, o unidimensionale di lunghezza l.
Indicata con m la massa totale del corpo continuo, il baricentro G si trova
da una delle seguenti formule, immediate generalizzazioni di quella per un
corpo discreto:
Z Z Z
1 1 1
OG = OP ρ(P )dV ; OG = OP ρ(P )dS; OG = OP ρ(P )dl
m V m S m l
Un corpo continuo C è detto omogeneo se ha uguale densità in tutti i suoi
punti, cioè se:
ρ(P ) = ρ = costante, ∀P ∈ C
Se un corpo è omogeneo, si può allora semplificare ρ ed ottenere:
Z Z Z
1 1 1
OG = OP dV ; OG = OP dS; OG = OP dl
V V S S l l
Nel seguito, per semplicità, si considererà solo il caso di corpi discreti ma
le definizioni potranno essere generalizzate facilmente al caso continuo so-
stituendo le sommatorie con integrali estesi allo spazio occupato dal corpo.
Analogamente si possono generalizzare per sistemi continui le proprietà che
dimostreremo nel caso discreto.
La ricerca del baricentro è facilitata se il corpo ha delle simmetrie, infatti se

la distribuzione di massa nel corpo ha un piano π o una retta r di simmetria,
cioè se i punti situati in posizione simmetrica rispetto a π o a r hanno ugual
massa (o ugual densità), allora il baricentro giace anch’esso in π o in r
rispettivamente. Cosı̀ una sfera, un cubo, un cilindro, un prisma regolare,

ecc. hanno il baricentro nel loro centro geometrico, un cono o una piramide
regolare nel loro asse di simmetria, ecc.
Una proprietà distributiva vista a suo tempo, da tenere presente quando
il corpo C si può decomporre in più corpi componenti Ci , i = 1, . . . , N ,
specie se questi hanno forme geometriche semplici, è che il baricentro G di
C si può ottenere calcolando il baricentro di N masse puntiformi m(Ci ),
di misura pari alle masse totali dei corpi Ci , situate nei rispettivi baricentri
Gi :
N
1 X
OG = m(Ci ) OGi
m i=1
P
in cui m = i m(Ci ) è la massa totale del corpo C.
12.2 Momenti e prodotti d’inerzia

Sia C un sistema di particelle, composto dalle n masse mi situate nelle
posizioni Pi .
Data una retta r, di versore e, passante per un punto O, si definisce

momento d’inerzia del corpo C relativo alla retta r la quantità seguente:
n
X n
X
Ir = mi (OPi × e)2 = mi d2i
i=1 i=1
L’uguaglianza fra il secondo e il terzo membro è ovvia, osservando che il

modulo della quantità entro parentesi rappresenta la distanza di del punto
Pi dalla retta r, infatti
|OPi × e| = |OPi | |e| sin αi = di
di
Pi
¢̧
¢
αi ¢
e ..6
............. ¢
¢
¢
O
È quindi evidente che Ir non dipende né dal punto O impiegato per la sua
definizione né dal verso di e scelto su r ed inoltre che Ir ≥ 0, potendo
essere Ir = 0 se e solo se tutti i punti Pi sono allineati lungo la retta r.
Il momento d’inerzia relativamente a una retta qualsiasi r si può sempre

ricondurre al momento d’inerzia relativo alla retta r0 , parallela a r e pas-
sante per il baricentro G, in base al seguente teorema:
Teorema di Huygens. Il momento d’inerzia Ir relativo alla retta r,

è legato al momento d’inerzia Ir0 relativo alla retta r0 , parallela a r e
passante per il baricentro G, dalla seguente formula:
Ir = Ir0 + md2
con m la massa del corpo e d la distanza fra le rette r e r0 .
Dimostrazione. Sia e il versore di r e di r0 e O un punto di r. Essendo

OPi = OG + GPi , si ha:
n
X n
X
2
Ir = mi (OPi × e) = mi [(OG + GPi ) × e]2 =
i=1 i=1
n
X
= mi [(OG × e)2 + 2(OG × e) · (GPi × e) + (GPi × e)2 ] =
i=1
Xn n
X
2
= m(OG×e) +2(OG×e)·( mi GPi ×e)+ mi (GPi ×e)2 = md2 +0+Ir0
i=1 i=1
P
Il secondo termine è nullo per la definizione di baricentro, infatti: i mi GPi =
m GG = 0. ¦
Fra tutte le rette parallele ad un dato versore e, il minimo momento d’iner-

zia si ha perciò relativamente a quella passante per il baricentro G.
Dati due piani π e π 0 , di versori normali n e n0 , e O un punto della loro retta

di intersezione, si definisce prodotto d’inerzia del corpo C relativo ai due
piani π e π 0 la quantità seguente:
n
X n
X
0
Iπ,π0 = − mi (OPi · n)(OPi · n ) = − mi δi δi0
i=1 i=1
Le quantità entro parentesi (cioè δi e δi0 ) rappresentano le distanze con segno

del punto Pi dai due piani. È allora ovvio che la definizione data di Iπ,π0 è
indipendente sia dalla scelta del punto O sulla retta intersezione di π e π 0 ,

sia dall’orientamento dei versori n e n0 .
n0 ¡
π0
@
I Pi ¡
¢¤¤º@ @¡
¡
¢¤ @ ¡
π HH ¢̧ ¢¤ @
HH ¢n ¡
HH
¢ ¢ ¤ ¡
HH ¢ ¤ ¡
HH¢¢ ¤ ¡
HH¤¡
¡O H
Formule analoghe a quella espressa dal teorema di Huygens permettono di

ricavare i prodotti d’inerzia relativamente a piani qualunque dai prodotti
d’inerzia relativi ai piani a loro paralleli passanti per il baricentro.
È immediato dare le analoghe definizioni per il caso di corpi continui. Esse
sono: Z
Ir = ρ(P ) (OP × e)2 dV
V
Z
Iπ,π0 = − ρ(P ) (OP · n)(OP · n0 )dV
V
Nel seguito tratteremo la teoria relativamente ai corpi discreti ma tutte le
formule relative al caso continuo si ottengono altrettanto facilmente.
Sono importanti i momenti d’inerzia relativi agli assi cartesiani x, y, z e
i prodotti d’inerzia relativi ai piani cartesiani xy, yz, zx. Essi risultano i
seguenti, con ovvio significato dei simboli:
n
X
Ix = mi (yi2 + zi2 )
i=1
n
X
Iy = mi (x2i + zi2 )
i=1
n
X
Iz = mi (x2i + yi2 )
i=1
n
X n
X
Ixy = − mi (OPi · i)(OPi · j) = − m i xi y i
i=1 i=1
n
X n
X
Iyz = − mi (OPi · j)(OPi · k) = − mi yi zi
i=1 i=1
n
X n
X
Izx = − mi (OPi · k)(OPi · i) = − m i z i xi
i=1 i=1
In un sistema piano, sia π il piano del sistema e r una retta ortogonale a

π passante per il suo punto O. Il momento d’inerzia relativo a r è uguale
alla somma dei momenti d’inerzia relativi a due qualunque rette s e t di
π, ortogonali fra loro, passanti per O.
Prendendo infatti gli assi x, y e z lungo le rette s, t e r, si ha:
n
X n
X n
X
Ix = mi yi2 , Iy = mi x2i , Iz = mi (x2i + yi2 ),
i=1 i=1 i=1
n
X
Ixy = − mi xi yi , Iyz = 0, Izx = 0
i=1
da cui:
Iz = Ix + Iy
12.3 Ellissoide d’inerzia

Sia data la retta r, di versore e = α i + β j + γ k rispetto al sistema Oxyz.
Sviluppiamo il momento d’inerzia Ir applicando le regole del prodotto vet-
toriale. Siccome:
 
i j k
OPi × e = det  xi yi zi  = (yi γ − zi β) i + (zi α − xi γ) j + (xi β − yi α) k
α β γ
si ha:
n
X n
X
Ir = mi (OPi × e)2 = mi [(yi γ − zi β)2 + (zi α − xi γ)2 + (xi β − yi α)2 ] =
i=1 i=1
n
X
= mi [(yi2 γ 2 +zi2 β 2 −2yi γzi β)+(zi2 α2 +x2i γ 2 −2zi αxi γ)+(x2i β 2 +yi2 α2 −2xi βyi α)] =
i=1
n
X
= mi [α2 (yi2 +zi2 )+β 2 (x2i +zi2 )+γ 2 (x2i +yi2 )−2yi zi βγ−2zi xi αγ−2xi yi αβ] =
i=1
= Ix α2 + Iy β 2 + Iz γ 2 + 2Ixy αβ + 2Iyz βγ + 2Izx αγ

cioè:
Ir = Ix α2 + Iy β 2 + Iz γ 2 + 2Ixy αβ + 2Iyz βγ + 2Izx αγ
che permette di ricavare Ir tramite i coseni direttori della retta r e i
momenti e i prodotti d’inerzia relativi agli assi e ai piani cartesiani.
Si può dare una forma compatta alla precedente espressione. Introduciamo
una matrice simmetrica IO definita come segue:
 
Ix Ixy Ixz
IO =  Ixy Iy Iyz 
Ixz Iyz Iz
e scriviamo e come vettore colonna di componenti (α, β, γ). Si ha cosı̀:
Ir = e · (IO e)
Se IO agisce sul generico vettore v = ve, anziché sul versore e, si ha:

v · (IO v) = v 2 e · (IO e) = v 2 Ir , con r la retta parallela a v passante per O.
Fissato il punto O, al variare del versore e si ottiene tutta una stella di rette
r passanti per O che hanno e per versore. Per ogni scelta di e, tale che
Ir > 0, consideriamo su r il punto P tale che:
e
OP = √
Ir
√
In questo modo P ha distanza 1/ Ir da O (tanto più grande quindi quanto
più piccolo è Ir ), e si ha:
1 Ir
OP · (IO OP ) = e · (IO e) = =1
Ir Ir
I punti P definiti in questo modo devono allora avere coordinate (x, y, z) che
soddisfano alla seguente equazione:
Ix x2 + Iy y 2 + Iz z 2 + 2Ixy xy + 2Iyz yz + 2Izx zx = 1
che si ottiene in modo immediato dalla OP · (IO OP ) = 1.

L’equazione scritta è l’equazione di una quadrica. Se Ir > 0 ∀ r, essa rap-
presenta un ellissoide centrato nel punto O, detto ellissoide d’inerzia. Se
invece esiste una retta s in cui Is = 0, e ciò si ha se e solo se tutti i punti
del sistema sono allineati lungo s e O ∈ s, allora l’equazione rappresenta
una superficie cilindrica infinita a sezione ellittica che ha s per asse (cioè
un ellissoide degenere con il semiasse lungo s infinito).
Scegliendo opportunamente l’orientamento della terna Oxyz, si possono far

coincidere gli assi cartesiani con gli assi di simmetria dell’ellissoide. In tale
ipotesi la matrice IO diventa diagonale e l’ellissoide d’inerzia ha la seguente
equazione:
Ix x2 + Iy y 2 + Iz z 2 = 1
in cui non c’è più traccia dei prodotti d’inerzia.

Gli assi di simmetria dell’ellissoide d’inerzia vengono detti assi principali
d’inerzia relativi al punto O. Se l’ellissoide d’inerzia è centrato nel ba-
ricentro G, allora gli assi principali sono detti assi centrali d’inerzia e
l’ellissoide è detto ellissoide centrale d’inerzia.
Per il teorema di Huygens i momenti d’inerzia rispetto alle rette passanti
per il baricentro sono minimi rispetto a rette parallele ad esse, perciò l’ellis-
soide centrale d’inerzia è il massimo ellissoide d’inerzia che si può formare
al variare del punto O.
I corpi omogenei a forma sferica o cubica hanno ellissoidi centrali d’inerzia
che degenerano in sfere perché i tre momenti centrali d’inerzia sono uguali.
Un sistema è detto possedere un piano di simmetria materiale ortogo-

nale π se π è piano di simmetria geometrica ortogonale e se i punti del
sistema situati in posizione simmetrica rispetto a π hanno la stessa massa
(o densità nel caso di sistemi continui).
L’esistenza di uno o più piani di simmetria materiale ortogonale permette
di individuare facilmente gli assi principali d’inerzia.
Se un sistema ha un piano di simmetria materiale ortogonale π, allora ogni

retta r ortogonale a π è un asse principale d’inerzia relativo al punto
O = r ∩ π, e l’ellissoide d’inerzia relativo ad O ha π per piano di sim-
metria.
Infatti, se Oxyz è un sistema di riferimento con O ∈ π e asse z ⊥ π, i
punti del sistema si possono ripartire in punti Q appartenenti al piano di
equazione z = 0, e in coppie P , P 0 , aventi uguale massa (o densità), uguali
coordinate x e y, ma coordinate z opposte. Ciò implica Iyz = Izx = 0
e basta ad assicurare che l’asse z è asse principale d’inerzia relativo ad O.
I momenti d’inerzia relativi a rette per O simmetriche rispetto a π sono
inoltre uguali, data la simmetria del sistema. Di conseguenza anche l’ellis-
soide d’inerzia relativo ad O ha π per piano di simmetria.
Quanto appena detto si applica ad esempio ai sistemi piani. Per essi ogni
retta ortogonale al piano del sistema è asse principale d’inerzia rispetto al
punto di intersezione della retta con il piano.
Se un sistema possiede due distinti piani di simmetria materiale ortogonali

fra loro π e π 0 , allora, preso O ∈ r = π ∩ π 0 , una terna principale d’inerzia
relativa ad O è formata dalla retta r e dalle due rette per O normali a π
e a π0.
Infatti le due rette per O ortogonali ai piani π e π 0 sono assi principali d’i-
nerzia e la retta r, che è ortogonale a due assi principali d’inerzia relativi ad
O è essa stessa asse principale d’inerzia relativa ad O perché per ogni punto
O gli assi principali sono mutuamente perpendicolari fra loro.
Come caso particolare, se un sistema materiale piano ha una retta di simme-
tria r situata nel piano π delle masse, allora è immediatamente determinata
una terna principale d’inerzia relativa a qualunque punto O di r: i suoi assi
sono infatti diretti uno lungo r, uno normale a π per O, e l’altro nel piano
π, passante per O ortogonalmente a r.
Se un sistema possiede un asse di simmetria r, allora, per ogni punto O ∈ r,

una terna principale d’inerzia relativa ad O è formata dalla retta r e da due
qualunque rette per O ortogonali a r e fra loro. L’ellissoide d’inerzia relativo
ad O in questo caso è di rotazione e ha r per asse di simmetria.
Infatti, essendo r di simmetria, ogni piano contenente r è di simmetria ma-
teriale ortogonale (e quindi di simmetria per l’ellissoide d’inerzia relativo ad
O). Scegliendo comunque i piani π e π 0 contenenti r e ortogonali fra loro,
per quanto detto sopra si individua una terna principale d’inerzia relativa
ad O con le rette per O perpendicolari ad r e fra loro e con la retta r stessa.
Dall’arbitrarietà dei piani π e π 0 discende che r è asse di simmetria dell’el-
lissoide d’inerzia relativo ad O.
Può succedere che, relativamente ad un dato punto O, un sistema non pos-

sieda evidenti piani o assi di simmetria passanti per O, e quindi sorge il
problema di come determinare una terna principale d’inerzia relativa ad O.
L’algebra lineare insegna che ogni matrice reale simmetrica, quale è IO , pos-
sa essere diagonalizzata in seguito ad una rotazione della terna cartesiana
di riferimento. Le direzioni degli assi cartesiani di un sistema di riferimento
in cui la matrice IO è diagonale coincidono con le direzioni di una terna di
autovettori ortogonali di IO , direzioni queste che non dipendono dalla parti-
colare scelta del sistema di riferimento. Per determinare una terna principale
d’inerzia basta quindi procedere nel seguente modo.
1. Risolvere l’equazione caratteristica del problema agli autovalori:
det(IO − λ11) = 0.
Questa equazione fornisce tre autovalori λ, reali, positivi (solo nel caso
eccezionale di un sistema di punti materiali allineati lungo una retta r
e O ∈ r, un autovalore è nullo), ma non necessariamente tutti distinti.
2. In corrispondenza ad ogni autovalore λ trovato, risolvere l’equazione
agli autovalori:
IO v = λv
per ricavare l’autovettore v corrispondente all’autovalore λ.
Gli autovettori possono sempre essere presi ortogonali fra loro e normalizzati
ad uno e quindi forniscono la base {ei } di un sistema di riferimento ortonor-
male. In tale sistema di riferimento IO è diagonale e gli elementi diagonali
coincidono con i suoi autovalori e con i momenti d’inerzia relativi agli assi
cartesiani, come è evidente dalle relazioni:
IOii = ei · IO ei = λi ei · ei = λi , i = 1, 2, 3.
12.4 Il tensore d’inerzia

Il tensore d’inerzia è un operatore lineare IO , definito in modo che appli-
cato a un generico vettore v dà il vettore IO v ottenuto nel modo seguente:
n
X
IO v = mi OPi × (v × OPi )
i=1
La linearità è di immediata verifica:

IO (c1 v1 + c2 v2 ) = c1 IO v1 + c2 IO v2
con c1 e c2 due costanti e v1 e v2 due vettori.
La definizione data ora è intrinseca, cioè non dipende dal sistema di coordi-
nate usato e per questo IO è detto tensore.
Il tensore d’inerzia permette di ottenere i momenti d’inerzia rispetto a qua-

lunque retta r. Sia infatti r una retta passante per O di versore e. Si ha
allora:
Xn n
X
e · (IO e) = e · [ mi OPi × (e × OPi )] = mi OPi × (e × OPi ) · e =
i=1 i=1
n
X n
X
= mi (e × OPi ) · (e × OPi ) = mi (e × OPi )2 = Ir
i=1 i=1
in cui nel terzo passaggio si è sfruttata la proprietà ciclica del prodotto misto.
Vale un teorema analogo del teorema di Huygens anche per l’operatore

d’inerzia:
IO v = IG v + M OG × (v × OG),
con M = Σi mi la massa totale del sistema. La dimostrazione è banale, basta
eseguire le sostituzioni OPi = OG + GPi nella definizione di IO ed eseguire
i calcoli.
Dato un sistema di coordinate cartesiane Oxyz, ogni operatore lineare è rap-

presentato in tale sistema mediante una matrice. La matrice che realizza il
tensore d’inerzia IO è proprio la matrice IO definita nel paragrafo preceden-
te, per questo è stato usato per entrambi lo stesso simbolo IO . Calcoliamo
ad esempio gli elementi (1, 1) e (1, 2) di questa matrice:
I11 = e1 · IO e1 = Ix
Xn n
X
I12 = e1 ·IO e2 = e1 ·[ mi OPi ×(e2 ×OPi )] = mi OPi ×(e2 ×OPi )·e1 =
i=1 i=1
n
X n
X
= mi (e1 × OPi ) · (e2 × OPi ) = mi (e3 yi − e2 zi ) · (e1 zi − e3 xi ) =
i=1 i=1
n
X
=− mi xi yi = Ixy
i=1
Analogamente si verifica che anche tutti gli altri elementi di matrice sono
gli stessi della matrice IO definita nel paragrafo precedente.
Il teorema di Huygens per l’operatore d’inerzia può a questo punto essere

riformulato in termini della matrice d’inerzia:
IO,ij = IG,ij + M (ei × OG) · (ej × OG),
basta utilizzare in IO,ij = ei ·IO ej la formula IO ej = IG ej +M OG×(ej ×OG)

ed usare la proprietà ciclica del prodotto misto.
12.5 Esercizi
1. ♦ Un corpo omogeneo ha la forma di una sfera di raggio r, interna-
mente alla quale c’è una cavità sferica di raggio r/2 situata in modo
da essere tangente alla superficie della sfera grande. Determinare la

posizione del baricentro del corpo.
y
'$
¶³
µ´ x
&%
Soluzione. Se l’asse x ha origine nel centro della sfera e il semiasse

positivo passa per il centro della sfera cava, il baricentro del corpo ha:
r
xG = − 14 .
2. ♦ Un corpo omogeneo è formato da un cubo, un cilindro e una sfera,

situati uno sopra l’altro in modo da avere lo stesso asse di simmetria
ed in modo che il cilindro appoggi la sua base inferiore sulla faccia
superiore del cubo e la sfera si appoggi alla base superiore del cilin-
dro. Il lato del cubo e l’altezza del cilindro hanno la stessa misura
2r del diametro della sfera, il diametro del cilindro misura invece r.
Determinare la posizione del baricentro del corpo.
z
'$
&%
Soluzione. Se l’asse z ha origine nel centro della base del solido ed è

diretto verso l’alto, il baricentro ha: zG = 48+49π
48+11π
r.
3. Una corpo è formato da due lastre rettangolari omogenee larghe l,

lunghe 5 l e spesse l/10, appoggiate l’una sopra l’altra a formare una
T. Determinare la posizione del baricentro del corpo.
Soluzione. Fissato il sistema di riferimento Oxyz con origine nel

centro della base della T, asse x ortogonale alla lastra, asse y parallelo
alla base della lastra, asse z che è asse di simmetria della lastra, il
baricentro ha coordinate G = (0, 0, 4l).
4. ♦ Un corpo non omogeneo di massa m ha la forma di un arco di

circonferenza di ampiezza π/3 e raggio r. La densità lineare di massa è
in funzione della distanza dal centro dell’arco: ρ = kϕ2 , con ϕ l’angolo
misurato a partire dal centro dell’arco. Determinare la posizione del
baricentro.
Soluzione. Con un sistema di coordinate avente origine nel centro
della circonferenza a cui appartiene l’arco e asse x vertice diretto verso
il centro dell’arco, il baricentro ha coordinate:
³r ³ √ ´ ´
2
G= 9π + 108π 3 − 648 , 0, 0 .
π3
5. ♦ Un corpo non omogeneo di massa m ha la forma di un trapezio

rettangolo di base minore ed altezza pari ad a e base maggiore pari a
2a. La base maggiore e l’altezza siano sovrapposte ai semiassi positivi
x e y rispettivamente. La densità nel punto di coordinate (x, y) sia:
ρ = k(x + y), con k una costante positiva. Determinare la posizione
del baricentro del corpo.
41
Soluzione. Il baricentro ha coordinate G = ( 44 a, 21
44
a, 0).
6. ♦ Un’asta ideale ha massa m e lunghezza l. Determinare i momenti

d’inerzia rispetto alle rette ortogonali all’asta passanti per il baricentro
G e per un estremo A.
1
Soluzione. IG = 12
ml2 . IA = 13 ml2 .
7. ♦ Un disco omogeneo ha massa m e raggio R (e spessore trascurabile).

Determinare i momenti d’inerzia rispetto alla retta ortogonale al disco
passante per il baricentro G e rispetto a quella, parallela ad essa, pas-
sante per un punto A del bordo.
Determinare i momenti d’inerzia rispetto alle rette r e s, contenute nel
piano del disco, r passante per G, e s passante per A e formante un
angolo θ con il raggio GA.
¡ ¢
Soluzione. IG = 12 mR2 . IA = 32 mR2 . Ir = 41 mR2 . Is = 41 + sin2 θ ·
· mR2 .
8. Un cilindro omogeneo ha massa m, raggio R e altezza h.

Determinare i momenti d’inerzia rispetto all’asse del cilindro h e a una
sua generatrice s.
Determinare i momenti d’inerzia rispetto alle rette r e t, ortogonali
all’asse del cilindro, con r passante per G, e t passante per il centro O
di una base.
1 3 1 1
Soluzione. Ih = 2
mR2 . Is = 2
mR2 . Ir = 4
mR2 + 12
mh2 . It =
1
4
mR2 + 13 mh2 .
9. Una sfera omogenea ha massa m e raggio R.

Determinare il momento d’inerzia rispetto ad una retta r passante per
il centro della sfera.
Soluzione. Ir = 52 mR2 .
10. Una lastra rettangolare omogenea ha dimensioni a e b e massa m. Sia

AB un lato di lunghezza b e M il suo punto medio.
Determinare i momenti d’inerzia rispetto alla retta r, passante per il
baricentro G e parallela al lato AB, rispetto a una diagonale s, rispetto
alla retta t di AB.
Determinare i momenti d’inerzia rispetto alle rette perpendicolari alla
lastra passanti per G, per M e per A.
1 2 2
Soluzione. Ir = 12 ma2 . Is = 16 m aa2 +b
b 1 2
2 . It = 3 ma .
1 1
IG = 12 m(a2 + b2 ). IM = 12 m(4a2 + b2 ). IA = 13 m(a2 + b2 ).
11. ♦ Una corpo ha la forma di un parallelepipedo omogeneo di lati a, b, c

e massa m. Determinare il momento d’inerzia relativo all’asse r, pas-
sante per il baricentro G e ortogonale alla base di lati a, b e quello rela-
tivo alla retta s, parallela ad r e sovrapposta ad un lato di lunghezza
c.
1
Soluzione. Ir = 12
m(a2 + b2 ). Is = 13 m(a2 + b2 ).
12. ♦ Una lettera C è ottenuta da un disco omogeneo di raggio r e massa

m praticando su di esso un foro di raggio r/2 concentrico al bordo del
disco, e dividendo il disco bucato in 2 parti uguali tagliando lungo un
diametro. Sia Oxyz un sistema di assi cartesiani con O nel centro del
disco, l’asse z ortogonale al disco e l’asse x lungo il diametro del taglio.
Determinare:
(a) la posizione del baricentro della C;

(b) gli assi principali d’inerzia della C relativi al punto O;
(c) la matrice d’inerzia della C relativa al punto O e al sistema Oxyz;
(d) il momento d’inerzia della C rispetto alla retta s di equazione
z = x.
¡ 14 ¢
Soluzione. (a) G = 0, 9π r, 0 . (b) Gli assi principali relativi ad O
coincidono con gli assi cartesiani. (c) IO è diagonale e diag(IO ) =
15 45
128
mr2 (1, 1, 2). (d) Is = 256 mr2 .
13. ♦ Una lastra omogenea di massa m ha la forma di un triangolo ret-

tangolo di cateti che misurano 3l e 4l rispettivamente. Determinare:
(a) la posizione del baricentro G della lastra;

(b) il momento d’inerzia relativo alla bisettrice b dell’angolo retto;
(c) il momento d’inerzia relativo alla retta r sovrapposta all’ipotenu-
sa;
(d) la matrice principale d’inerzia relativa al vertice O dell’angolo
retto;
(e) gli assi principali d’inerzia relativi ad O.
Soluzione. Usiamo il sistema di coordinate Oxyz con O il vertice

dell’angolo retto, l’asse x sovrapposto al cateto di misura¡ 4l e l’as- ¢
se y sovrapposto al cateto di misura 3l. Si trova: G = 43 l, l, 0 ;
13
Ib = 12 ml√2 ; Ir = 24
25
ml2 ; i momenti principali d’inerzia relativi ad O
sono: 25±12 193 ml2 e 25 6
ml2 ; gli assi principali d’inerzia relativi ad O
coincidono con le seguenti √ rette mutuamente
√ ortogonali, espresse in
7+ 193 7− 193
forma parametrica: ( 12 k, k, 0), ( 12 k, k, 0), (0, 0, k), con k un
parametro reale.
14. ♦ Un corpo omogeneo di massa m ha la forma di un cono di altezza h

e raggio di base r.
(a) Determinare la posizione del baricentro.

(b) Determinare la matrice principale d’inerzia relativa al vertice del

cono.
(c) Determinare la matrice principale d’inerzia relativa al centro della
base facendo uso di quella relativa al vertice.
(d) Determinare il momento d’inerzia relativo ad una generatrice g
del cono.
Soluzione. Usiamo un sistema di coordinate con asse z verticale,

avente origine nel vertice del cono e diretto verso la base. Il baricentro
è in G = (0, 0, 43 h). Gli elementi diagonali della
¡ 1 2 matrice
¢ principale d’i-
3 3
nerzia relativa a V sono: IV x = IV y = 5 m 4 r + h e IV z = 10 m r2 .
2
Gli elementi diagonali della matrice principale d’inerzia relativa al cen-

1
tro della base O sono: IOx = IOy = 20 m(3r2 + 2h2 ) e IOz = IV z . Il
3 2 2
momento d’inerzia relativo ad una generatrice g è: Ig = 20 mr2 rr2+6h
+h2
.
15. ♦ Una lastra omogenea di massa m ha la forma di un semicerchio

di centro O e diametro AB = 2R situata nel semipiano y ≥ 0 di un
sistema di riferimento cartesiano Oxyz.
(a) Determinare la posizione del baricentro della lastra.

(b) Determinare la matrice principale d’inerzia relativa ad O.
(c) Determinare la matrice d’inerzia relativa ad A e al sistema di
assi cartesiani Axyz, ottenuto dal sistema Oxyz mediante una
traslazione del vettore OA.
(d) Determinare i momenti principali d’inerzia relativi ad A.
4
Soluzione. Il baricentro della lastra è in G = (0 3π R, 0). La terna
Oxyz è una terna principale d’inerzia relativa ad O e rispetto ad essa
la matrice d’inerzia è diagonale con elementi: Ix = Iy = 14 mR2 , Iz =
1
2
mR2 . La matrice d’inerzia relativa ad A e al sistema di assi cartesiani
Axyz ha i seguenti elementi non nulli: IAx = 14 mR2 , IAy = 54 mR2 ,
IAz = 23 mR2 , IAxy =³ − 3π
4
mR2 . I´momenti principali d’inerzia relativi
√
3 64+9π 2
ad A sono: IA,1,2 = 4
± 6π
mR2 , IA,3 = 32 mR2 .
Capitolo 13
Dinamica dei Sistemi di Punti

Materiali
In questo capitolo sono definiti i concetti fondamentali per lo studio della

dinamica dei sistemi di punti materiali.
Un sistema di punti materiali può essere discreto oppure continuo. Per molti
aspetti non c’è sostanziale differenza fra sistemi materiali discreti e sistemi
materiali continui, per questo la presentazione dei vari concetti sarà basata
sul caso discreto.
Cominciamo con il definire alcune grandezze fisiche fondamentali.
13.1 Quantità di moto

La quantità di moto di un punto materiale P è un vettore, parallelo e
concorde con il vettore velocità di P , definito dal prodotto della massa per
la velocità di P :
q = mv
La quantità di moto di un sistema di punti materiali è il vettore

somma delle quantità di moto dei singoli punti materiali che compongono il
corpo:
Xn X n
q= qi = mi vi
i=1 i=1
Derivando la relazione che definisce la posizione del centro di massa:

n
X
m OG = mi OPi
i=1
198 Dinamica dei Sistemi di Punti Materiali
si ottiene: n
X
m vG = mi vi
i=1
Il secondo membro è la quantità di moto totale del sistema e allora si può
scrivere:
q = m vG
che afferma che la quantità di moto totale del sistema coincide con la quantità
di moto di un punto materiale di massa m, pari alla massa totale del sistema,
localizzato nel centro di massa G del sistema.
Ovviamente la quantità di moto dipende dal sistema usato per valutare le
velocità vi .
Il sistema di riferimento che ha l’origine nel centro di massa del corpo ed
assi paralleli ed equiversi a quelli del sistema fisso O, è detto sistema del
centro di massa.
Il sistema del centro di massa è un sistema privilegiato in base al seguente
teorema.
Teorema. La quantità di moto totale di un sistema di punti materiali, se

calcolata nel sistema del centro di massa, è sempre nulla.
Dimostrazione. Per il sistema del centro di massa, il centro di massa G è

sempre all’origine degli assi e quindi ha velocità nulla: vG = 0. La quantità
di moto totale del sistema q = m vG è quindi pure nulla. ¦
La quantità di moto di un sistema è una quantità additiva definita sommando

le quantità di moto dei singoli punti costituenti il sistema. Di conseguenza,
se un sistema è formato da due sottosistemi A e B, la quantità di moto
totale q del sistema complessivo si trova sommando le quantità di moto q(A)
e q(B) dei due sottosistemi A e B:
q = q(A) + q(B)
13.2 Il momento della quantità di moto

Il momento della quantità di moto di un punto materiale P , riferito
al polo O è il vettore seguente:
KO = OP × q
Il momento della quantità di moto di un sistema di punti materiali
Pi , riferito al polo O, è il vettore somma dei momenti della quantità di moto
rispetto ad O dei singoli punti che compongono il sistema:

n
X
KO = OPi × qi
i=1
Ovviamente il momento della quantità di moto dipende dal sistema di coor-

dinate usato per valutare le velocità vi .
Come tutti i momenti, per calcolare il momento della quantità di moto
rispetto ad un altro polo O0 si può applicare la formula di trasposizione dei
momenti:
KO 0 = KO + O 0 O × q
ed in particolare, prendendo come riferimento il centro di massa G del
sistema, si ha:
KO = KG + OG × q
Il primo termine è il momento della quantità di moto relativo al centro di
massa ed è detto momento della quantità di moto intrinseco (o di spin)
e il secondo termine è detto momento della quantità di moto orbitale e si
annulla se O coincide con G, se G è fisso (perchè allora q = m vG = 0 ),
oppure se OG e q sono paralleli.
Il momento della quantità di moto intrinseco KG , calcolato rispetto al si-
stema del centro di massa G o calcolato rispetto a qualunque altro sistema
di riferimento O, è sempre lo stesso (è comunque indispensabile che gli assi
dei sistemi con origine in O e in G siano paralleli ed equiversi fra loro).
Infatti in questo caso la formula di composizione delle velocità dà: vi =
vG + vi0 , con vi e vi0 le velocità del punto Pi rispetto ad O e a G e vG la
velocità di G rispetto ad O, e si ha:
n
X n
X
KG = GPi × mi vi = GPi × mi (vi0 + vG ) =
i=1 i=1
n
Ã n
!
X X
= GPi × mi vi0 + mi GPi × vG = K0 G + 0 = K0 G
i=1 i=1
I risultati precedenti si possono riassumere nel teorema di König per il mo-

mento della quantità di moto:
Teorema di König (per il momento della quantità di moto). Il momento

della quantità di moto di un sistema di punti materiali, relativo ad un polo
O, KO , coincide con il momento della quantità di moto intrinseco, KG ,
aumentato del momento della quantità di moto, relativo ad O, di un punto
materiale avente la massa di tutto il sistema e localizzato nel centro di massa
G.
Il momento della quantità di moto di un sistema è una quantità additiva defi-

nita sommando i momenti della quantità di moto dei singoli punti costituenti
il sistema. Di conseguenza, se un sistema è formato da due sottosistemi A
e B, il momento della quantità di moto totale KO del sistema complessivo
(A) (B)
si trova sommando i momenti delle quantità di moto KO e KO dei due
sottosistemi A e B:
(A) (B)
KO = KO + KO
13.3 L’energia cinetica

L’energia cinetica di un sistema di punti materiali Pi è la somma delle
energie cinetiche di tutti i punti che compongono il sistema:
n
X n n
1X 1X
T = Ti = mi vi · vi = mi vi2
i=1
2 i=1 2 i=1
con vi il vettore velocità del punto Pi e vi il suo modulo.

L’ energia cinetica del sistema è riferita ad un certo sistema di riferimento O
rispetto al quale si valutano le velocità vi . Scomponendo vi secondo le leggi
della cinematica relativa si può calcolare la relazione esistente fra le energie
cinetiche TO e TO0 valutate in due sistemi di riferimento O e O0 . Ad ogni
modo solitamente interessa soltanto il caso in cui il sistema O0 coincide con
il sistema del centro di massa. In tal caso vale il seguente teorema:
Teorema di König (per l’energia cinetica). L’energia cinetica di un sistema

di punti materiali, calcolata in un sistema di riferimento O, coincide con
l’energia cinetica calcolata nel sistema del centro di massa G, aumentata
dell’energia cinetica di un punto materiale avente la massa di tutto il sistema
e localizzato nel centro di massa G. In formula:
1 2
TO = TG + mvG
2
con m la massa totale del sistema.
Dimostrazione. La formula di composizione delle velocità dà: vi = vG +

vi0 , con vi e vi0 le velocità del punto Pi rispetto ad O e rispetto a G, e vG
la velocità di G rispetto ad O, e si ha:
n n
1X 1X
TO = mi vi · vi = mi (vG + vi0 ) · (vG + vi0 ) =
2 i=1 2 i=1
n
1X
= mi (vG · vG + 2vG · vi0 + vi0 · vi0 ) =
2 i=1
n
Ã n !
1X X 1 2
= mi vG · vG + vG · mi vi0 + TG = mvG + 0 + TG
2 i=1 i=1
2
Il secondo termine è nullo perché è la quantità di moto totale del sistema

calcolata rispetto al centro di massa. ¦
L’energia cinetica di un sistema è una quantità additiva definita sommando

l’energia cinetica dei singoli punti costituenti il sistema. Di conseguenza, se
un sistema è formato da due sottosistemi A e B, l’energia cinetica totale T
del sistema complessivo si trova sommando le energie cinetiche T (A) e T (B)
dei due sottosistemi A e B:
T = T (A) + T (B)
13.4 KO e T nei corpi rigidi

Se il sistema è un corpo rigido vale la formula fondamentale della cinematica
dei corpi rigidi:
v(P ) = v(O) + ω × OP
con O e P due punti solidali al corpo rigido, v(O) e v(P ) le loro velocità
rispetto ad un sistema di riferimento con origine punto qualunque O0 , e ω
la velocità di rotazione del corpo rigido misurata dal sistema O0 . Utilizzando
questa formula, le espressioni del momento della quantità di moto e dell’e-
nergia cinetica possono essere poste in una forma molto utile e vantaggiosa
per molti problemi.
Il momento della quantità di moto con polo nel punto solidale O, valutato
nel sistema O0 , può essere scritto nel seguente modo:
n
X n
X
KO = OPi × mi v(Pi ) = OPi × mi (v(O) + ω × OPi ) =
i=1 i=1
Ã n ! n
X X
= mi OPi × v(O) + mi OPi × ( ω × OPi ) = m OG × v(O) + IO ω
i=1 i=1
con IO l’operatore d’inerzia relativo al punto solidale O.

L’energia cinetica, valutata nel sistema O0 , può essere scritta nel seguente
modo: n
1 X
TO0 = mi v(Pi ) · v(Pi ) =
2 i=1
n n
1 X 1 X
= mi (v(O) + ω × OPi ) · (v(O) + ω × OPi ) = mi v(O) · v(O)+
2 i=1 2 i=1
n
X n
1 X
+ mi v(O) · ( ω × OPi ) + mi ( ω × OPi ) · ( ω × OPi ) =
i=1
2 i=1
1 1
= m v(O) · v(O) + v(O) · ( ω × m OG) + ω · IO ω
2 2
con IO l’operatore d’inerzia relativo al punto solidale O.
Spesso si fa uso dei teoremi di König ed ha quindi interesse calcolare il

momento della quantità di moto e l’energia cinetica nel sistema del centro
di massa.
Sostituendo nelle formule trovate O con G e ponendo v(G) = 0, si ottengono
le seguenti formule tipiche dei corpi rigidi nei loro sistemi del centro di massa:
1
KG = IG ω e TG = ω · IG ω
2
con IG ω l’operatore d’inerzia relativo al centro di massa G applicato al
vettore ω : n
X
IG ω = mi GPi × ( ω × GPi )
i=1
Le espressioni trovate coincidono con le espressioni per il momento della

quantità di moto e per l’energia cinetica nel sistema del centro di massa
ricavate in precedenza; si può infatti riconoscere che l’espressione fra paren-
tesi coincide con la velocità del punto Pi nel sistema del centro di massa:
ω × GPi = vi0 , e utilizzando una permutazione ciclica del prodotto misto si
può scrivere: ω · [GPi × ( ω × GPi )] = ( ω × GPi ) · ( ω × GPi ) = vi0 · vi0 .
Esplicitando IG e ω rispetto ad un sistema di assi cartesiani con origine

G, si possono ottenere gli sviluppi di KG e di TG in termini dei momenti
d’inerzia Ix , Iy , Iz , dei prodotti d’inerzia Ixy , Iyz , Izx , e delle componenti
r, s, t della velocità angolare:
    
Ix Ixy Ixz r Ix r + Ixy s + Ixz t
KG = IG ω =  Ixy Iy Iyz   s  =  Ixy r + Iy s + Iyz t 
Ixz Iyz Iz t Ixz r + Iyz s + Iz t
1
TG = (Ix r2 + Iy s2 + Iz t2 + 2Ixy rs + 2Iyz st + 2Izx tr)
2
Se gli assi cartesiani coincidono con gli assi centrali d’inerzia allora IG è
rappresentato da una matrice diagonale e si ha:
  
Ix 0 0 r
KG = IG ω =  0 Iy 0   s  = Ix r i + Iy s j + Iz t k
0 0 Iz t
1
(Ix r2 + Iy s2 + Iz t2 )
TG =
2
Se poi ω è parallelo ad un asse centrale d’inerzia le formule si semplificano
ulteriormente. Ad esempio se ω = ω i si ha:
KG = Ix ω i
1
TG = Ix ω 2
2
13.5 Le equazioni cardinali della dinamica

Il moto di ogni punto materiale Pi del sistema, deve essere consistente con
l’equazione fondamentale della dinamica del punto:
mi ai = Fi
con Fi la forza risultante (attiva e vincolare) agente sulla particella Pi .

Sommando su tutte le particelle del sistema le equazioni mi ai = Fi e som-
mando su tutte le particelle del sistema i loro momenti rispetto ad un polo
qualunque O, si ottengono delle equazioni molto importanti note col nome di
equazioni cardinali della dinamica. Ricordando quanto fatto nel paragrafo
5.2, conviene distinguere tra forze interne e forze esterne perché la somma
delle forze interne e la somma dei momenti delle forze interne sono due vet-
tori identicamente nulli. Sia le forze interne che quelle esterne possono essere
separate ulteriormente in forze attive e reazioni vincolari. Per il momento
questa distinzione non ci interessa, ma nel prossimo capitolo sarà tenuta in
considerazione. Fra le forze esterne attive vanno considerate anche le even-
tuali forze apparenti presenti in sistemi non inerziali.
Sommando su tutte le particelle del sistema si ottiene quindi:

n
X n
X n
X n
X n
X
(i) (e) (e)
mi ai = Fi = Fi + Fi = Fi
i=1 i=1 i=1 i=1 i=1
cioè:
dq
= F(e)
dt
P (e) P
con F(e) = ni=1 Fi la forza esterna totale sul sistema e q = ni=1 mi vi
la quantità di moto totale del sistema. Ricordando che q = m vG , con m
la massa totale del sistema e vG la velocità del baricentro, si può anche
scrivere:
m aG = F(e)
con aG l’accelerazione del baricentro.
L’equazione scritta prende il nome di prima equazione cardinale della

dinamica.
Essa afferma che il baricentro del sistema si muove come se fosse un punto
materiale di massa m, coincidente con la massa totale del sistema, e sogget-
to ad una forza uguale alla risultante F(e) di tutte le forze esterne (attive e
vincolari) agenti sul sistema.
Se il sistema è isolato, ed il riferimento è inerziale, allora F(e) = 0, e si ricava

l’equazione: aG = 0, oppure:
dq
=0 per sistemi isolati e rispetto a riferimenti inerziali
dt
che esprime il principio di conservazione della quantità di moto: nei
sistemi isolati la quantità di moto totale, misurata da sistemi di riferimento
inerziali, è costante.
La seconda equazione cardinale riguarda i momenti. Consideriamo l’equazio-

(i) (e)
ne fondamentale della dinamica per una particella: mi ai = Fi +Fi , molti-
plichiamo vettorialmente i due membri dell’equazione per OPi e sommiamo
su tutte le particelle. Si ottiene:
n
X n
X n
X
(i) (e) (e)
OPi × mi ai = OPi × (Fi + Fi ) = OPi × Fi
i=1 i=1 i=1
Il primo membro dell’equazione si può trasformare come segue:

n
Ã n ! n
X d X X dOPi
OPi × mi ai = OPi × mi vi − × mi vi =
i=1
dt i=1 i=1
dt
n
Ã n !
d X X
= KO − (vi − vO ) × mi vi = K̇O + vO × mi vi = K̇O + vO × q =
dt i=1 i=1
= K̇O + m vO × vG
Il secondo membro dell’equazione è il momento rispetto ad O delle forze
(e)
esterne, MO . In definitiva si ottiene:
(e)
K̇O + m vO × vG = MO
che costituisce la seconda equazione cardinale della dinamica.

Se il punto O è fisso, oppure se il punto G è fisso, oppure se vO è parallelo
a vG , l’equazione si semplifica nella seguente:
(e)
K̇O = MO
che viene usata più spesso, anche se talvolta può risultare più conveniente
l’equazione in forma completa, comprensiva del termine m vO × vG .
(e)
Se il sistema è isolato ed il riferimento è inerziale, allora MO = 0, e, pren-
dendo O fisso oppure coincidente con il baricentro G, si ricava l’equazione:
dKO
=0 per sistemi isolati e rispetto a riferimenti inerziali
dt
che esprime il principio di conservazione del momento della quan-
tità di moto: nei sistemi isolati il momento della quantità di moto totale,
misurato da sistemi di riferimento inerziali, relativamente ad un polo fisso
O, è costante.
La statica tratta l’equilibrio dei corpi, cioè le configurazioni in cui i corpi

sono in quiete. Nel caso statico le due equazioni cardinali della dinamica si
riducono alle seguenti:
F(e) = 0
(e)
MO = 0
con tutte le forze valutate per valori nulli delle velocità, se da queste di-
pendono. Tali equazioni sono state già trattate in precedenza con il nome
di equazioni cardinali della statica. Per quanto visto, la statica può essere
considerata come un caso particolare della dinamica.
13.6 Potenza e Lavoro nei sistemi di parti-

celle
La potenza W sviluppata da tutte le forze agenti sul sistema, ed il lavoro
Lt0 ,t fatto da queste nell’intervallo di tempo fra gli istanti t0 e t, si trovano
sommando le potenze Wi delle forze Fi agenti sulle singole particelle Pi

componenti il sistema, e sommando i lavori fatti da queste nel medesimo
intervallo di tempo:
Xn Xn
W = Wi = Fi · vi
i=1 i=1
n Z t
X Z t
Lt0 ,t = Wi (t) dt = W (t) dt
i=1 t0 t0
Vale sempre il teorema dell’energia cinetica:

dT
=W
dt
ma ora T e W sono l’energia cinetica dell’intero sistema di particelle e la
potenza di tutte le forze agenti. Infatti:
Ã n ! n n
dT d X X dTi X
= Ti = = Wi = W
dt dt i=1 i=1
dt i=1
Analogamente vale il teorema del lavoro:
Lt0 ,t = T (t) − T (t0 )
infatti:
n Z
X t n Z
X t X n
dTi (t)
Lt0 ,t = Wi (t) dt = dt = (Ti (t)−Ti (t0 )) = T (t)−T (t0 )
i=1 t0 i=1 t0 dt i=1
Diremo che un insieme di forze Fi , i = 1, . . . , n, agenti sulle particelle

Pi , i = 1, . . . , n, è conservativo, se ciascuna forza Fi si può ricavare da
una stessa energia potenziale V (r) = V (r1 , . . . , rn ), definita a meno di una
costante additiva arbitraria, nel modo seguente:
Fi (r) = −∇i V (r)
in cui il gradiente ∇i è calcolato derivando rispetto alle coordinate ri della

i-ma particella Pi .
In generale V (r) non può scriversi come somma di energie potenziali relative
a singole particelle se non in casi eccezionali. Se ciascuna forza Fi dipende
dalla posizione ri di Pi ma non dalle posizioni delle restanti particelle del
sistema ed è conservativa, con energia potenziale Vi (ri ), allora anche l’in-
sieme delle forze Fi è conservativo e l’energia potenziale
Pn totale è data dalla
somma delle singole energie potenziali: V (r) = i=1 Vi (ri ). Ovviamente
tale situazione si verifica solo se le particelle Pi non sono interagenti fra

loro.
Se l’insieme di tutte le forze agenti sul sistema è conservativo (oppure consta

di un insieme conservativo e di uno a potenza nulla, quale è ad esempio
l’insieme delle reazioni vincolari dovute ai vincoli di rigidità oppure dovute
a vincoli fissi e lisci), si ha:
n
X n
X n
X dri (t) dV (r(t))
W (t) = Wi (t) = Fi (t)·vi (t) = − ∇i V (r(t))· =−
i=1 i=1 i=1
dt dt
Il lavoro risulta allora dato dalla seguente espressione:

Z t Z t
dV (r(t))
Lt0 ,t = W (t) dt = − dt = −(V (r(t)) − V (r(t0 ))) =
t0 t0 dt
= V (r(t0 )) − V (r(t))
ed eguagliando le due espressioni Lt0 ,t = V (r(t0 )) − V (r(t)) e Lt0 ,t =
T (t) − T (t0 ) si ricava che anche nei sistemi di particelle soggetti a sole forze
conservative (ed eventualmente anche a forze aventi potenza nulla) vale la
conservazione dell’energia:
T (t) + V (r(t)) = E = costante
Se il sistema è soggetto sia a forze conservative sia a forze non conservative,

allora il lavoro è dato dalla somma dei lavori fatti dalle forze conservative e da
quelli fatti dalle forze non conservative. Per i primi si può utilizzare l’energia
potenziale e si può quindi scrivere il lavoro totale nel modo seguente:
Z t
Lt0 ,t = V (r(t0 )) − V (r(t)) + WA (t) dt
t0
in cui WA (t) è la potenza totale sviluppata dalle forze non conservative.

Dal teorema del lavoro si ottiene infine:
Z t
T (t) + V (r(t)) = T (t0 ) + V (r(t0 )) + WA (t) dt
t0
Per gli attriti, nel caso di vincoli fissi, WA (t) < 0, ed in tal caso l’energia
totale diminuisce.
Un importante insieme conservativo di forze è costituito dalle forze interne.

Per le ipotesi fatte sulle forze interne nel paragrafo 5.2, la forze interna
Fij (Pi ), agente su Pi in conseguenza dell’interazione con Pj , dipende dal-

la distanza |Pi Pj |, è diretta parallelamente al vettore Pi Pj , ed è tale che
Fij (Pi ) = −Fji (Pj ) . Si può quindi scrivere:
Fij (Pi ) = fij (|Pj − Pi |) vers(Pj − Pi )
con fij (x) una funzione reale di variabile reale tale che fij (x) = fji (x).
Allora l’insieme delle due forze Fij (Pi ) e Fji (Pj ) è conservativo e la sua
energia potenziale, a meno di una costante additiva arbitraria, ha la forma
seguente:
Z ¯
¯
fij (x)dx¯¯
(i)
Vij (|Pj − Pi |) =
x=|Pj −Pi |
infatti:
(i)
−∇i Vij (|Pj − Pi |) = − fij (x)|x=|Pj −Pi | ∇i |Pj − Pi | =
q
−2(Pj − Pi )
= −fij (|Pj − Pi |) ∇i (Pj − Pi )2 = −fij (|Pj − Pi |) p =
2 (Pj − Pi )2
= fij (|Pj − Pi |) vers(Pj − Pi ) = Fij (Pi )
e analogamente:
(i)
−∇j Vij (|Pj − Pi |) = fij (|Pi − Pj |) vers(Pi − Pj ) = Fji (Pj )
per cui si ha automaticamente Fij (Pi ) = −Fji (Pj ) .

L’insieme di tutte le forze interne è allora conservativo e la sua energia
potenziale risulta la seguente:
n
X
(i) (i)
V (r) = Vij (|Pj − Pi |)
i<j=1
13.7 Potenza delle forze applicate ai corpi

rigidi
Calcoliamo la potenza di un sistema di forze applicato ad un corpo rigido me-
diante la formula fondamentale della cinematica dei corpi rigidi, prendendo
il punto O solidale al corpo rigido:
n
X n
X
W = Fi · vi = Fi · (vO + ω × OPi ) =
i=1 i=1
n
X n
X n
X
= Fi · vO + Fi · ω × OPi = R · vO + ω · OPi × Fi =
i=1 i=1 i=1
= R · vO + M O · ω
in cui R e MO sono il risultante e il momento risultante rispetto ad O del

sistema di forze applicate.
Se il corpo rigido possiede un punto fisso O, oppure ruota attorno ad un
asse fisso e O è un punto dell’asse di rotazione, e quindi è fisso, la formula si
semplifica e l’unico contributo alla potenza deriva dal momento delle forze
rispetto ad O:
W = ω · MO
Nel caso di rotazione attorno ad un asse fisso con velocità angolare ω = ϕ̇ e,

con e il versore dell’asse di rotazione, si ha:
W = ϕ̇ e · MO = ϕ̇ Mω
con Mω il momento assiale relativo all’asse di rotazione.

Se in un certo istante una data sollecitazione ha R e MO nulli, allora in
quell’istante anche la potenza W è nulla. Tale situazione si verifica sempre
(i)
con l’insieme di tutte le forze interne, difatti: R(i) = 0 e MO = 0, quin-
di la potenza delle forze interne agenti in un corpo rigido è sempre nulla:
W (i) = 0. Ciò implica che durante il moto di un corpo rigido le forze interne
non compiono mai lavoro e non dissipano mai energia.
Il teorema dell’energia cinetica W = Ṫ , applicato al caso di un corpo rigido

con un asse fisso, tenendo conto che la potenza delle forze interne è nulla, e
quindi che W = W (e) , dà l’equazione seguente:
µ ¶
d 1 ..
ϕ̇ Mω(e) = Iω ϕ̇2 = Iω ϕ̇ ϕ
dt 2
perché Iω è costante. Semplificando ϕ̇ ai due membri dell’equazione, si

ottiene in definitiva:
..
Mω(e) = Iω ϕ
..
con ϕ l’accelerazione angolare attorno all’asse di rotazione.
Se il vincolo è realizzato senza attrito allora è nullo il momento delle reazioni
(e)
vincolari rispetto all’asse di rotazione e quindi Mω comprende solo le forze
esterne attive e l’equazione scritta è l’equazione pura del moto.
13.8 Esercizi
1. Un disco omogeneo di massa m e raggio r rotola senza strisciare lungo
l’asse orizzontale x mantenendosi sempre nel piano verticale xy di un
sistema di assi cartesiani Oxyz. Sapendo che la velocità del baricentro
G del disco è vG = v i, con i il versore dell’asse x, determinare q,
KO , KG , TO e TG .
Soluzione. q = mv i, KO = − 32 mrv k, KG = − 21 mrv k, TO =
3
4
mv 2 , TG = 41 mv 2 .
2. ♦ Un’asta AB di massa m e lunghezza 2l è vincolata a muoversi nel

piano verticale Oxy, con l’asse y verso l’alto, e ha l’estremo A vinco-
lato a scorrere lungo l’asse orizzontale x. Si chiede di determinare la
quantità di moto q, il momento della quantità di moto KO e l’energia
cinetica T .
y
A
O S x
S
S
S
S
S
B
Soluzione. Per coordinate lagrangiane si possono prendere la coor-

dinata x del punto A e l’angolo θ che l’asta forma con la verticale
discendente. In tal caso:
q = m(ẋ + lθ̇ cos θ, lθ̇ sin θ, 0)
2 1
T = ml2 θ̇2 + mẋ2 + mlẋθ̇ cos θ
3 2
4
KO = ml2 θ̇ k + ml(xθ̇ sin θ + ẋ cos θ) k
3
3. ♦ Un corpo rigido circolare è formato da un semidisco e da un semia-

nello entrambi omogenei, entrambi di massa m, di centro comune C
e raggio R. Il corpo circolare rotola senza strisciare lungo l’asse oriz-
zontale x mantenendosi sempre nel piano verticale xy di un sistema di
assi cartesiani Oxyz. Scrivere le equazioni cardinali della dinamica e
ricavare da esse l’equazione pura del moto.
Soluzione. L’equazione pura del moto è la seguente:

−4g sin ϕ − 4R sin ϕ ϕ̇2 + 21πR ϕ̈ + 8R cos ϕ ϕ̈ = 0
dove ϕ è l’angolo fra l’asse orizzontale e il diametro di separazione fra
semidisco e semianello.
4. ♦ Un’asta OA, di lunghezza l e massa m, è vincolata a stare nel piano
verticale Oxy con l’estremo O all’origine degli assi.
All’estremo A dell’asta è vincolata una massa M ed inoltre sull’asta
agisce una forza elastica di costante k fra A e la sua proiezione B
sull’asse orizzontale x.
Nell’istante t = 0 l’asta è sovrapposta al semiasse delle x positive, ed
ha velocità nulla.
Nell’ipotesi di vincoli lisci, determinare:
(a) le posizioni di equilibrio del sistema e la loro stabilità;
(b) sotto quali condizioni l’asta cadendo può raggiungere l’asse ver-
ticale y;
(c) l’equazione pura del moto;
(d) La reazione vincolare in O durante il moto, supponendo di saper
integrare l’equazione del moto.
y
O B
PP
PP x
PP
PP
PP
PP
PP
PP 6Fe
PP
PP
Pbaà`
A
mg ?
?
Mg
Soluzione. Per coordinata lagrangiana si può usare l’angolo ϕ fra il

semiasse negativo delle y e l’asta. Sia posto:
1 1
m1 = m + M, m2 = m + M
2 3
Le posizioni di equilibrio sono le seguenti:
ϕ1 = 0, stabile se gm1 ≥ kl, instabile se gm1 < kl
ϕ2 = π, instabile
ϕ3,4 = ± arccos gm
kl
1
, esistenti e 6= ϕ1 se gm1 < kl, stabili
L’asta raggiunge l’asse verticale se

1
kl < gm1 < kl
2
L’equazione pura del moto è la seguente:
..
m2 l2 ϕ = l sin ϕ(−m1 g + kl cos ϕ)
La reazione in O ha le seguenti componenti:
 ..
 Φx = m1 l(ϕ cos ϕ − ϕ̇2 sin ϕ)
..
Φy = m1 l(ϕ sin ϕ + ϕ̇2 cos ϕ) + (m + M )g − kl cos ϕ

Φz = 0
5. ♦ Un disco di raggio r e massa m può rotolare lungo una guida in-

clinata di α rispetto all’orizzontale, mantenendosi sempre in un piano
verticale. Per t = 0 la sua velocità è nulla. Si chiede:
(a) il moto del disco;
(b) il minimo valore del coefficiente di attrito (statico) affinché il disco
possa rotolare senza strisciare durante il suo moto di discesa.
Soluzione. Se x è l’ascissa del baricentro del disco lungo la guida, con
origine nel punto iniziale di contatto disco-guida, e verso discendente,
la legge oraria è la seguente:
1
x(t) = g sin α t2
3
ed il moto è quindi uniformemente accelerato.
Il minimo valore del coefficiente di attrito fra disco e guida per evitare
lo strisciamento è il seguente:
1
fs = tan α
3
6. Nell’esercizio precedente si aggiunga una molla di costante elastica k
fra il centro del disco ed il punto di contatto disco-guida nell’istante
iniziale t = 0. Si determini il moto del disco ed il minimo valore del
coefficiente di attrito (statico) affinché il disco non slitti durante il
moto.
Soluzione. Se x è l’ascissa del baricentro del disco lungo la guida, con
origine nel punto iniziale di contatto disco-guida, e verso discendente,
la legge oraria è la seguente:
mg
x(t) = sin α (1 − cos ωt)
k
con r
2k
ω=
3m
ed il moto è quindi armonico con centro nel punto di ascissa x0 =
mg
k
sin α.
Il minimo valore del coefficiente di attrito fra disco e guida per evitare
lo strisciamento è il seguente:
1
3
mgsin α
fs =
kr + mg cos α
7. ♦ Una lamina quadrata di massa m e lato a è vincolata a mantenere un

vertice all’origine di un sistema di riferimento inerziale Oxyz ma per
il resto è libera di muoversi. Determinare il momento della quantità di
moto della lamina rispetto al polo O e l’energia cinetica della lamina.
Soluzione. Si rimanda alla soluzione esplicita dell’esercizio nel Capi-
tolo 15.
OP
¡¥ PPP y
¡ ¥ PP
¡ ¥ ¥
¡ ¥ ¥
x¡
¡ ¥ ¥
¥P ¥
PP
PP ¥
P¥
Capitolo 14
Statica e Dinamica dei Sistemi

Olonomi
Nei precedenti capitoli si è visto che il metodo più generale per ottenere le
posizioni di equilibrio oppure il moto di un sistema vincolato è quello di far
uso delle equazioni cardinali, della statica o della dinamica. Le difficoltà
più rilevanti nascono dal fatto che il sistema è necessariamente soggetto a
delle reazioni vincolari che sono incognite, in generale, sia in modulo che in
direzione, e gli sforzi maggiori si fanno nel trovare delle equazioni pure non
coinvolgenti le reazioni.
A partire dagli studi di D’Alembert e Lagrange nel 18◦ secolo, che per primi
hanno capito come eliminare in modo sistematico dalle equazioni della mec-
canica le reazioni vincolari, si è sviluppata una branca della Meccanica, oggi
nota come Meccanica Analitica, che ha permesso, anche molto di recente,
di fare passi importanti nella comprensione e nella spiegazione dei fenomeni
meccanici.
Nel caso di un sistema composto da un’unica particella P , se il vincolo è

liscio e bilaterale, la reazione vincolare su P è ortogonale al vincolo in P . Se
il vincolo è fisso, la velocità v di P è tangente al vincolo e la potenza della
reazione vincolare Φ è nulla: W Φ = v · Φ = 0. Se i vincoli sono mobili ciò
può non essere vero, ma la velocità virtuale di P , v̂, è comunque tangente al
vincolo, pensato fissato all’istante considerato, ed è quindi nulla la potenza
virtuale della reazione vincolare: W c Φ = Φ · v̂ = 0.
Dalle equazioni della statica o della dinamica del punto P , nell’ipotesi di
vincoli lisci, si possono quindi eliminare le reazioni vincolari se si effettua il
prodotto scalare di queste equazioni con la velocità virtuale di P . Vedremo
che la generalizzazione al caso di sistemi di particelle di questa osservazione
porta ad un metodo molto semplice e conveniente di procedere, sia in stati-
216 Statica e Dinamica dei Sistemi Olonomi
ca (con il principio dei lavori virtuali), sia in dinamica (con le equazioni di

Lagrange).
In questo capitolo si considerano sistemi soggetti a vincoli olonomi e bilate-

rali, le cui configurazioni sono esprimibili in funzione di un certo numero l
di coordinate lagrangiane q1 , . . . , ql , se i vincoli sono fissi, in funzione delle
coordinate lagrangiane e del tempo se i vincoli sono mobili. Tali parametri
individuano un punto P dello spazio delle configurazioni:
P (t) = P (q1 (t), . . . , ql (t), t)
L’atto di moto del sistema olonomo è rappresentato dal vettore v ∈ IR3n

seguente:
Xl
dP ∂P ∂P
v= = q̇i +
dt i=1
∂qi ∂t
Le velocità virtuali sono sempre tangenti allo spazio delle configurazioni
all’istante considerato e si possono quindi esprimere in termini dei vettori
∂P /∂qi , che costituiscono una base per lo spazio tangente allo spazio delle
configurazioni. Un generico atto di moto virtuale sarà quindi della seguente
forma:
Xl
∂P
v̂ = ηi
i=1
∂qi
con gli ηi dei coefficienti arbitrari.
Numeriamo con l’indice α = 1, . . . , n, le particelle Pα del sistema.

Con i vettori Faα e Φα , che esprimono le risultanti delle forze attive e delle
reazioni vincolari agenti sulle varie particelle del sistema, si possono definire
i vettori di IR3n seguenti:
Fa = (F1 , . . . , Fn ), Φ = (Φ1 , . . . , Φn ), F = Fa + Φ
Calcolando la potenza totale sviluppata da tutte le forze agenti sul sistema

si ottiene:
n
X n
X n
X
W = (Faα + Φα ) · vα = Faα · vα + Φα · vα = Fa · v + Φ · v = F · v
α=1 α=1 α=1
in cui i prodotti scalari che compaiono negli ultimi due passaggi sono fra
vettori di IR3n , non fra vettori ordinari.
La potenza virtuale di tutte le forze agenti sul sistema è definita nel modo
seguente:
c = F · v̂ = (Fa + Φ) · v̂ = Fa · v̂ + Φ · v̂ = W
W ca + W
cΦ
Per analogia al caso di un’unica particella, diremo che i vincoli (bilaterali) di

un sistema di particelle sono lisci (o ideali) se vale la condizione seguente:
c Φ = Φ · v̂ = 0,
W con vincoli lisci e bilaterali
in cui il prodotto scalare è fatto fra vettori di IR3n .

La formula precedente non implica che ciascun prodotto W cαΦ = Φα · v̂α
sia nullo, ma solo che lo sia la loro somma, fatta su tutte le particelle del
sistema.
Considerando una generica velocità virtuale, la condizione di vincoli bilate-
rali lisci si traduce nella seguente equazione:
Ã l ! l µ ¶
X ∂P X ∂P
c = Φ·v̂ = Φ·
W Φ
ηi = Φ· ηi = 0, (vinc. lisci e bilat.)
i=1
∂qi i=1
∂qi
Se una sola fra le componenti ηi è diversa da zero l’espressione fra parentesi

che la moltiplica deve essere nulla, e allora, per l’arbitrarietà delle ηi , deve
essere:
∂P
Φ· = 0, i = 1, . . . , l, con vincoli lisci e bilaterali
∂qi
Come sopra, ciò non implica che ciascun prodotto Φα · ∂P α

∂qi
sia nullo, ma
solo che lo sia la loro somma, fatta su tutte le particelle del sistema.
L’equazione precedente esprime il fatto che il vettore Φ di IR3n che esprime
la reazione vincolare a cui è soggetto il sistema olonomo, nel caso di vincoli
lisci e bilaterali, è ortogonale allo spazio delle configurazioni. E’ quindi la
naturale generalizzazione di quanto abbiamo visto succedere per una singola
particella.
Nel caso di vincoli lisci e bilaterali, è possibile quindi ottenere equazioni
pure sia per la statica che per la dinamica dei sistemi pur di far comparire
la potenza virtuale delle reazioni vincolari che si è visto è nulla. Questo sarà
fatto nei seguenti due paragrafi.
14.1 Il principio dei lavori virtuali

Se si vuole determinare l’equilibrio di un sistema, cioè le condizioni per la
sua permanenza in quiete, non ha senso considerare i vincoli mobili. I questo
paragrafo supporremo quindi fissi i vincoli.
In tale ipotesi non c’è distinzione fra velocità v e velocità virtuale v̂: co-
munque la si voglia chiamare, la velocità è tangente allo spazio delle confi-
gurazioni.
Le forze attive agenti sul sistema in generale dipendono sia dalla configu-
razione, sia dall’atto di moto del sistema: Fa = Fa (P, v), ma anche qui,
considerando il problema statico, siamo interessati solo alle forze valutate
per valori nulli delle velocità: Fa = Fa (P, 0).
Il principio dei lavori virtuali si enuncia nel modo seguente:
Condizione necessaria e sufficiente affinché una data configurazione P0 per

un sistema a vincoli lisci e bilaterali sia di equilibrio, è che in corrispondenza
a un qualunque spostamento virtuale fatto a partire da P0 , il lavoro virtuale
delle forze attive (calcolate per atto di moto nullo se da esso dipendono) sia
nullo.
L’enunciato dato fa uso della terminologia classica di spostamento virtuale

δP e di lavoro virtuale δL. Si può tradurre tutto agevolmente in termini di
velocità virtuale e di potenza virtuale osservando che una velocità virtuale si
ottiene dividendo un spostamento virtuale per una quantità scalare avente
le dimensioni di un tempo. Dunque:
P0 di equilibrio ⇔ Fa (P0 , 0) · v̂ = 0, ∀ v̂
Necessità.
Supponiamo che P0 sia una configurazione di equilibrio e dimostriamo che
Fa (P0 , 0) · v̂ = 0, ∀ v̂.
Se i vincoli sono fissi e se il sistema è in quiete in una posizione di equilibrio
P0 , deve essere:
Faα (P0 , 0) + Φα = 0
per ciascuna particella Pα del sistema.
Moltiplicando per una generica velocità virtuale v̂α e sommando su α si
ottiene:
ca + W
Fa (P0 , 0) · v̂ + Φ · v̂ = W c Φ = 0, ∀ v̂
c Φ = 0, si ottiene:
Introducendo la condizione di vincoli lisci e bilaterali: W
c a = Fa (P0 , 0) · v̂ = 0,
W ∀ v̂
che è quanto si voleva dimostrare.
Sufficienza.
Supponiamo che Fa (P0 , 0) · v̂ = 0, ∀ v̂, a partire da una data configurazione
P0 , e dimostriamo che P0 è una configurazione di equilibrio.

Dobbiamo far vedere che se il sistema è in quiete in P0 in un dato istante,
allora resta in quiete in P0 in tutti gli istanti successivi, cioè che anche le
accelerazioni di tutte le particelle del sistema, oltre alle velocità, sono e
restano nulle.
Il sistema è soggetto per ipotesi a vincoli olonomi, cioè ad un certo numero
r di equazioni indipendenti fj (P ) = 0, j = 1, . . . , r. Queste equazioni
implicano automaticamente delle limitazioni ai possibili valori assunti sia
dalle velocità, che dalle accelerazioni. Derivando infatti le equazioni vincolari
rispetto al tempo si ottiene:
n
X ∂fj (P (t))
vα = 0, ∀j = 1, . . . , r
α=1
∂Pα
X n Xn
∂ 2 fj (P (t)) ∂fj (P (t))
vα vβ + aα = 0 ∀j = 1, . . . , r
α, β=1
∂P α ∂Pβ α=1
∂P α
In generale, le accelerazioni aα dipendono dallo stato cinetico, cioè dalla

coppia (P, v) ∈ IR3n × IR3n , e soddisfano il sistema precedente. Nel caso di
atto di moto nullo (cioè v = 0) le accelerazioni devono soddisfare allora al
seguente sistema, che è lo stesso a cui devono soddisfare le velocità:
n
X ∂fj (P (t))
aα (P, 0) = 0 ∀j = 1, . . . , r
α=1
∂Pα
Ciò comporta che ad ogni accelerazione possibile nel caso di atto di moto nul-
lo, esiste una velocità possibile, ad essa proporzionale: aα (P, 0) = k v(P ).
(Quanto ora ricavato era in realtà già implicito dall’equazione che esprime
2
l’accelerazione nei versori della terna intrinseca: a = s̈ t + ṡρ comporta che
a|ṡ=0 = s̈ t e v = ṡ t siano proporzionali).
Premesso tutto ciò, consideriamo una generica particella del sistema Pα .
L’equazione fondamentale della dinamica di Pα , valutata per atto di moto
nullo, dà:
Faα (P, 0) + Φα = mα aα (P, 0)
Moltiplicando scalarmente per aα (P, 0) e sommando sull’indice α si ottiene
l’equazione:
n
X n
X n
X
Faα (P, 0) · aα (P, 0) + Φα · aα (P, 0) = mα aα (P, 0)2
α=1 α=1 α=1
Ma
Pn si è visto che aα (P,P
0) = k v(P ), quindi per l’ipotesi dei vincoli lisci:
n
α=1 Φα · aα (P, 0) = k α=1 Φα · vα (P ) = 0 e per l’ipotesi assunta (per la
P
sufficienza): Fa (P0 , 0) · v̂ = 0, ∀ v̂, si ha anche nα=1 Faα (P, 0) · aα (P, 0) = 0.
(Ricordiamo che per l’ipotesi di vincoli fissi, v(P ) è una velocità virtuale).
Il primo membro dell’equazione è quindi nullo, e tale deve essere anche il
secondo membro, e ciò è possibile, data la positività di mα , ∀ α, solo se
aα (P, 0) = 0, ∀ α. Questo comporta che il sistema, posto in P0 con atto di
moto nullo, ha pure accelerazione nulla, quindi permane nello stato di quiete
in P0 . Tutto ciò comporta che P0 è di equilibrio. ¦
Nella sua formulazione classica il principio dei lavori virtuali fa riferimen-

to in generale a vincoli unilaterali, non semplicemente a vincoli bilaterali,
come fin qui è stato assunto. Se, nel caso di un sistema soggetto a vincoli
fissi unilaterali, una particella Pα si trova in una posizione di confine, sono
possibili le velocità verso la zona consentita dal vincolo e quindi l’angolo fra
la velocità vα e la reazione Φα è acuto, o al più retto. Quindi Φα · vα ≥ 0,
invece che Φα · vα = 0, come è stato supposto fin qui. Il principio dei lavori
virtuali assume nel caso generale una formulazione meno restrittiva:
Condizione necessaria e sufficiente affinché una data configurazione P0 per

un sistema a vincoli lisci sia di equilibrio, è che in corrispondenza a un qua-
lunque atto di moto virtuale fatto a partire da P0 , la potenza virtuale delle
forze attive (calcolate per atto di moto nullo se da esso dipendono) sia non
positiva.
La sufficienza di questa formulazione del principio dei lavori virtuali non è

ancora stata dimostrata. Ciò nonostante non si sono mai trovati dei controe-
sempi. Per questo il nome di principio anziché di teorema è più appropriato.
Nel caso di vincoli fissi unilaterali, la determinazione di eventuali posizioni di
equilibrio di confine non può essere fatta usando metodi differenziali, quali
ad esempio ricercando il minimo dell’energia potenziale, questo perché gli
eventuali punti di equilibrio non sono interni al dominio di definizione del-
l’energia potenziale o delle altre funzioni coinvolte, e l’unico modo possibile
per determinare le posizioni di equilibrio è quello di usare il principio dei
lavori virtuali.
Il principio dei lavori virtuali può anche essere impiegato per determinare le
reazioni vincolari, non solo le posizioni di equilibrio. Non ci addentriamo in
questo argomento.
Introducendo le coordinate lagrangiane, alla potenza virtuale delle forze

attive si può dare l’espressione seguente:

n n l l
Ã n !
X X X ∂Pα X X ∂Pα
c a = Fa · v̂ =
W Faα · v̂α = Faα · ηi = Faα · ηi =
α=1 α=1 i=1
∂qi i=1 α=1
∂qi
l
X
= Qi ηi
i=1
con: n
X ∂Pα ∂P
Qi = Faα · = Fa · , i = 1, . . . , l
α=1
∂qi ∂qi
detta i-ma (componente della) forza generalizzata.
Interpretando (η1 , . . . , ηl ) come una generica velocità generalizzata, si vede
che la potenza sviluppata dalle forze generalizzate coincide con la potenza
virtuale delle forze attive, e proprio per questa analogia formale le Qi sono
dette forze generalizzate.
Per il principio dei lavori virtuali, nel caso di vincoli lisci, una posizione è
di equilibrio se e solo se la potenza virtuale W c a è nulla per qualunque atto
di moto virtuale del sistema relativo alla data posizione. Ciò equivale alla
condizione:
X l
ca =
W Qi ηi = 0
i=1
per degli ηi arbitrari, e ciò implica che la condizione necessaria e sufficiente

per l’equilibrio è l’annullamento di ciascuna forza generalizzata:
Qi = 0, i = 1, . . . , l in una posizione di equilibrio
Nella formula precedente, se le Qi dipendono dalle velocità generalizzate

q̇1 , . . . , q̇l , allora le Qi devono essere calcolate per valori nulli di q̇1 , . . . , q̇l .
14.2 Le equazioni di Lagrange

In questo paragrafo si tratteranno esclusivamente sistemi olonomi soggetti a
vincoli lisci e bilaterali. Non supporremo più però che i vincoli siano fissi.
Per tali sistemi le equazioni del moto possono essere messe in una forma
elegante ed indipendente dal sistema di coordinate lagrangiane usato.
Come si è visto, nei sistemi soggetti a vincoli lisci e bilaterali si ha:
Φ · v̂ = 0
per qualunque atto di moto virtuale del sistema.

Utilizzando l’equazione fondamentale della dinamica per il punto Pα :
Faα + Φα = mα aα , α = 1, . . . , n
moltiplicando per una qualunque velocità virtuale v̂α , e sommando su tutte

le particelle, si ottiene:
n
X
(mα aα − Faα ) · v̂α = 0
α=1
detta equazione simbolica della dinamica.

La sua caratteristica più importante è quella di non contenere le reazioni
vincolari, cioè quella di essere un’equazione pura.
In termini di coordinate lagrangiane si ha:
n n
Ã l !
X X X ∂Pα
0= (mα aα − Faα ) · v̂α = (mα aα − Faα ) · ηi =
α=1 α=1 i=1
∂q i
l
" n #
X X ∂P α
= (mα aα − Faα ) · ηi
i=1 α=1
∂q i
e per l’arbitrarietà degli ηi si ottiene allora il seguente sistema di equazioni:

n
X ∂Pα
(mα aα − Faα ) · = 0, ∀ i = 1, . . . , l
α=1
∂qi
che può essere riscritto nel modo seguente:
τi = Qi , ∀ i = 1, . . . , l
con: n
X ∂Pα
τi = mα aα · , ∀ i = 1, . . . , l
α=1
∂qi
e Qi le forze generalizzate:
n
X ∂Pα
Qi = Faα · , i = 1, . . . , l
α=1
∂qi
Il sistema trovato è un sistema di l equazioni scalari dette equazioni di

Lagrange (di seconda specie). In esso aα , Faα e Pα , α = 1, . . . , n, devono
intendersi espressi tramite le coordinate lagrangiane ed anche il tempo se i
vincoli sono mobili.
Sviluppando il primo membro del sistema si ottiene:

n
Ã n ! n µ ¶
X dvα ∂Pα d X ∂Pα X d ∂Pα
τi = mα · = mα vα · − mα vα ·
α=1
dt ∂qi dt α=1 ∂qi α=1
dt ∂qi
Essendo:
l
dPα X ∂Pα ∂Pα
vα = = q̇i +
dt i=1
∂qi ∂t
e non essendo Pα funzione delle q̇i , derivando rispetto a q̇i , si ottiene:
∂vα ∂Pα
=
∂ q̇i ∂qi
Inoltre si ha:
µ ¶ X l µ ¶ µ ¶ X l µ ¶
d ∂Pα ∂ ∂Pα ∂ ∂Pα ∂ ∂Pα
= q̇k + = q̇k +
dt ∂qi k=1
∂qk ∂qi ∂t ∂qi k=1
∂qi ∂qk
µ ¶ Ã l ! µ ¶
∂ ∂Pα ∂ X ∂Pα ∂Pα ∂ dPα ∂vα
+ = q̇k + = =
∂qi ∂t ∂qi k=1
∂qk ∂t ∂qi dt ∂qi
Il sistema di Lagrange può perciò essere riscritto nella forma seguente:
Ã n ! n
d X ∂vα X ∂vα
mα vα · − mα vα · = Qi , ∀ i = 1, . . . , l
dt α=1 ∂ q̇i α=1
∂q i
Introducendo l’energia cinetica del sistema:

n
1X
T = mα vα · vα
2 α=1
in cui le vα sono espresse in coordinate generalizzate, e derivando, si ottiene:

Xn
∂T ∂vα
= mα vα ·
∂ q̇i α=1
∂ q̇i
X n
∂T ∂vα
= mα vα ·
∂qi α=1
∂qi
cosicché il sistema di Lagrange può essere posto nella seguente forma più
comoda:
d ∂T ∂T
− = Qi , ∀ i = 1, . . . , l
dt ∂ q̇i ∂qi
Cambiando coordinate lagrangiane le equazioni di Lagrange rimangono della

stessa identica forma, ciò che cambierà sarà soltanto l’espressione esplicita
di T e di Qi in funzione delle nuove coordinate lagrangiane.
Se il sistema è conservativo, le equazioni di Lagrange acquistano una forma

ancora più compatta.
Sia infatti V l’energia potenziale delle forze attive agenti sul sistema. La
forza agente sulla particella Pα è data dalla seguente formula:
∂V
Faα = −∇α V = −
∂Pα
e allora: n n
X ∂Pα X ∂V ∂Pα ∂V
Qi = Faα · =− · =−
α=1
∂qi α=1
∂Pα ∂qi ∂qi
Le Qi hanno cioè lo stesso legame con l’energia potenziale che ha la forza
Faα , solamente che le componenti di Faα si ottengono derivando V rispetto
alle coordinate cartesiane di Pα , mentre le Qi si ottengono derivando V
rispetto alle coordinate generalizzate:
∂V
Qi = −
∂qi
Poichè nei sistemi conservativi le Fa non dipendono dalla velocità, V non
dipende dalle q̇i , cioè ∂V /∂ q̇i = 0, e le equazioni di Lagrange si possono
scrivere nel modo seguente:
d ∂(T − V ) ∂(T − V )
− = 0, ∀ i = 1, . . . , l
dt ∂ q̇i ∂qi
Introducendo la funzione lagrangiana:
L(q, q̇, t) = T (q, q̇, t) − V (q, t)
si ha:
d ∂L ∂L
− = 0, ∀ i = 1, . . . , l
dt ∂ q̇i ∂qi
chiamate pure equazioni di Lagrange.
Se un sistema è conservativo, l’energia E = T + V è una costante del moto.

Dalle equazioni di Lagrange si può riconoscere in modo molto semplice se
esistono altre quantità conservate. Se la funzione lagrangiana non dipende
∂L
da una certa coordinata lagrangiana qi , si ha ∂q i
= 0, e l’equazione di La-
d ∂L
grange relativa all’indice i diventa dt ∂ q̇i = 0. Ciò comporta che la quantità
pi = ∂∂L
q̇i
, detta momento coniugato alla variabile qi , sia una costante del
moto. Sono possibili comunque anche altre costanti del moto, la cui esisten-
za dipende dall’invarianza della funzione di Lagrange in seguito a gruppi di
trasformazioni (in base ad un famoso teorema di Emmy Nöther), ma non
approfondiremo questo punto.
Può accadere che solo una parte delle forze agenti sul sistema siano conserva-
tive. In tal caso, chiamando V l’energia potenziale delle forze conservative,
e indicando con Qnc i le forze generalizzate non conservative, si può scrivere
l’equazione di Lagrange nella seguente forma:
d ∂L ∂L
− = Qnc
i , ∀ i = 1, . . . , l
dt ∂ q̇i ∂qi
dove la funzione lagrangiana L è definita come nel caso conservativo:

L=T −V.
Le equazioni di Lagrange costituiscono il modo più comodo per ottenere le

equazioni del moto: infatti sono equazioni pure, perché le reazioni vincolari
sono eliminate fin dall’inizio, e sono applicabili a tutti i sistemi comunque
complessi purché questi siano soggetti a soli vincoli olonomi lisci e bilaterali.
Se si vogliono determinare le reazioni vincolari durante il moto, conviene
prima risolvere le equazioni di Lagrange per determinare il moto del sistema
e poi utilizzare le equazioni cardinali per determinare le componenti delle
reazioni vincolari. Queste infatti hanno ora solo le componenti delle reazioni
vincolari come incognite. Se le componenti delle reazioni incognite sono
troppe non è comunque possibile determinarle completamente.
Se un sistema è scomponibile in sottosistemi, si possono scrivere le equazioni
cardinali per il sistema complessivo, ma cosı̀ facendo non si possono ottenere
informazioni sulle reazioni fra un sottosistema e un altro. Se interessano
proprio queste reazioni interne si devono scrivere più sistemi di equazioni
cardinali, ciascuno relativo a un singolo sottosistema componente, e ricavare
da queste equazioni le reazioni vincolari che vi compaiono.
Se un sistema è soggetto a vincoli scabri non si possono usare le equazioni di
Lagrange e bisogna basarsi esclusivamente sulle equazioni cardinali affiancate
dalla legge di Coulomb dell’attrito.
14.3 La stabilità dell’equilibrio nei sistemi olo-

nomi
Nei sistemi conservativi soggetti a vincoli fissi ad un solo grado di libertà si è
già visto che le posizioni di equilibrio vanno ricercate fra i punti estremali del-
la funzione energia potenziale, in particolare ai minimi di V corrispondono
punti di equilibrio stabile mentre agli altri estremi di V punti di equilibrio
instabile.
Per sistemi a più gradi di libertà valgono considerazioni simili.
Definiamo dapprima cosa si intende per punto di equilibrio stabile e instabile.
(o) (o) (o)
Un punto q (o) = (q1 , q2 , . . . , ql ) è un punto di equilibrio se e solo se
in esso si annullano tutte le forze generalizzate Qi . Di conseguenza, se si
abbandona il sistema in q (o) con atto di moto iniziale nullo, allora esso vi
rimane indefinitamente.
(o) (o) (o)
Un punto di equilibrio q (o) = (q1 , q2 , . . . , ql ) è detto stabile se comunque
fissati due numeri ² > 0 e ²0 > 0, esistono in corrispondenza due numeri
δ² e δ²0 , tali che se il sistema viene abbandonato in un istante iniziale t0 in
un punto (q(t0 ), q̇(t0 )) dello spazio delle fasi soddisfacente le condizioni:
|q(t0 ) − q (o) (t0 )| < δ² e |q̇(t0 ) − 0| < δ²0
allora durante tutto il moto futuro, cioè per ∀ t > t0 , il sistema soddisferà
le condizioni seguenti:
|q(t) − q (o) (t)| < ² e |q̇(t) − 0| < ²0
In altre parole, esiste un opportuno intorno ∆ del punto (q (o) , 0) dello

spazio delle fasi, tale che se il sistema viene abbandonato in ∆ allora esso
non uscirà mai da un intorno prefissato ∆² di (q (o) , 0), cioè rimarrà per
sempre nelle vicinanze del punto di equilibrio e avrà per sempre velocità
piccole.
(o) (o) (o)
Un punto di equilibrio q (o) = (q1 , q2 , . . . , ql ) è detto instabile se non è
stabile.
La nozione di equilibrio indifferente non viene data. Si può invece parlare di
equilibrio stabile rispetto alle coordinate q1 , . . . , qk , con k < l, quando le
coordinate qk+1 , . . . , ql non entrano nell’espressione dell’energia potenziale
e relativamente alle coordinate q1 , . . . , qk si avrebbe equilibrio stabile. Ad
ogni modo anche in tale situazione se si considerano tutte le coordinate
lagrangiane si ha equilibrio instabile.
Se q (o) è un punto di equilibrio instabile, il sistema può allontanarsi dal
punto (q (o) , 0) dello spazio delle fasi a partire da posizioni iniziali arbitra-
riamente vicine ad esso.
Per i sistemi conservativi vale il seguente:
Teorema di Lagrange-Dirichlet. Se l’energia potenziale V di un siste-

ma olonomo conservativo, a vincoli fissi, lisci e bilaterali, ammette nel punto
q (o) un minimo stretto (isolato), allora q (o) è un punto di equilibrio stabile.
Dimostrazione. Se V (q (o) ) 6= 0 allora si può ridefinire il potenziale sot-

traendogli il suo valore nel minimo:
V (q) −→ Vb (q) = V (q) − V (q (o) )
in modo che il nuovo potenziale si annulli nel punto di minimo: Vb (q (o) ) = 0.

Si può quindi supporre in tutta generalità che:
V (q (o) ) = 0
Siccome per ipotesi il minimo è isolato, deve anche essere:
V (q) > 0 ∀ q 6= q (o) , |q − q (o) | < δ
con δ un numero positivo opportuno.

Prendendo il sistema di coordinate lagrangiane in modo che l’origine sia nel
punto di minimo (basta fare una traslazione dell’origine degli assi), si può
supporre in tutta generalità che:
V (0) = 0
V (q) > 0 ∀ q 6= 0, |q| < δ

L’energia cinetica è una forma quadratica definita positiva:
l
1X
T (q, q̇) = ai,j (q) q̇i q̇j
2 i,j=1
Ciò vuol dire che si annulla solo se q̇ = 0 e che T > 0 ∀ q̇ 6= 0.

Allora l’energia totale E(q, q̇) = T (q, q̇) + V (q) si annulla solo nell’origine
(q, q̇) = (0, 0) dello spazio delle fasi ed è positiva in un opportuno intorno
di esso:
E(0, 0) = T (0, 0) + V (0) = 0
E(q, q̇) > 0 ∀ (q, q̇) 6= (0, 0), |q| < δ
Fissato allora un qualunque numero ² > 0, si è sicuri che esiste un intorno
dell’origine dello spazio delle fasi in cui 0 ≤ E < ², con E = 0 solo
all’origine. Sia ∆² = {(q, q̇) | |q| < δ² , |q̇| < δ²0 } questo intorno.
Il bordo di questo intorno è un insieme chiuso e limitato ed in esso ogni

funzione continua, come E, assume un minimo ed un massimo assoluti. Sia
E ∗ il valore minimo che assume E nel bordo di ∆² . Chiaramente E ∗ > 0
perché il bordo di ∆² non contiene l’origine. Per la continuità di E, esisterà
allora anche un intorno ∆ dell’origine, contenuto in ∆² , in cui 0 ≤ E < E ∗ .
Abbandonando il sistema in un qualunque punto di ∆, esso si evolverà ma
non potrà mai raggiungere il bordo di ∆² , perché in ∆ l’energia del sistema
è < E ∗ e nel bordo di ∆² è ≥ E ∗ e siccome il sistema è conservativo,
l’energia deve rimanere costante durante l’evoluzione.
Allora, si è visto che abbandonando il sistema sufficientemente vicino alla
posizione di equilibrio, esso rimarrà per sempre confinato nelle vicinanze di
essa, anzi, arbitrariamente vicino ad essa, perchè ∆² si può rendere piccolo
a piacere, e con ciò è dimostrato che l’equilibrio è stabile. ¦
In un sistema conservativo le forze si ottengono derivando un’energia po-

tenziale V (q). Tutti i punti di equilibrio vanno ricercati perciò fra i punti
che rendono stazionaria la funzione V (q). La stabilità dell’equilibrio va poi
studiata analizzando la natura dei punti stazionari. Precisamente, i punti di
minimo isolato corrispondono a punti di equilibrio stabile, gli altri estremi
a punti di equilibrio instabile.
Per concludere, ricordiamo come si studiano i punti stazionari delle funzioni

di più variabili.
Sia V (q1 , . . . , ql ) la funzione energia potenziale del sistema in esame.
I punti stazionari di V vanno ricercati fra quelli che annullano tutte le
derivate prime di V, cioè sono determinati risolvendo il sistema:
∂V
= 0, i = 1, . . . l
∂qi
Sia q (0) una di queste posizioni di equilibrio.
Per studiare la natura di q (0) si deve determinare la matrice hessiana:
 ∂2V ∂2V 2V 
∂q12 ∂q1 ∂q2
. . . ∂q∂1 ∂q l
 ∂2V ∂2V 2V
. . . ∂q∂2 ∂q 
 ∂q2 ∂q1 ∂q 2 
H(q) =  2 l

 ... ... ... ... 
∂2V ∂2V 2
∂ql ∂q1 ∂ql ∂q2
. . . ∂∂qV2
l
(0)
e valutarla nel punto di equilibrio: H(q ). Se questa risulta definita posi-
tiva allora q (0) è un minimo stretto e l’equilibrio è stabile.
In pratica, per vedere se una matrice quadrata è definita positiva, bisogna
verificare se i determinanti di tutti i minori principali (cioè diagonali) so-
no positivi; data la simmetria di H, basta comunque verificare solo quelli
contenenti H11 formati dalle prime righe e colonne di H, di ordine via via
crescente.
Se il determinante di H(q (0) ) non si annulla ma la condizione di minimo
non è verificata, allora si può dimostrare che il punto q (0) è di equilibrio
instabile. Se det H(q (0) ) = 0 non si può dire niente di preciso e bisogna
studiare caso per caso.
Nel caso di una matrice hessiana 2 × 2, affinché q (0) sia un punto di
minimo, devono cioè essere positivi l’elemento di matrice H11 (q (0) ), ed il
determinante det(H(q (0) )).
14.4 Le piccole oscillazioni

Consideriamo un sistema olonomo conservativo, soggetto quindi a vincoli
fissi e lisci. Se P0 è una configurazione di equilibrio stabile, come conseguenza
del teorema di Lagrange-Dirichlet, se lasciato il sistema nei pressi di P0 con
velocità sufficientemente piccola, esso non si allontanerà mai da P0 più di un
certo valore prefissato e avrà comunque velocità piccola. Ciò suggerisce che
per studiare il moto nei pressi della posizione di equilibrio stabile P0 si possa
sviluppare in serie di Taylor attorno a P = P0 e v = 0 sia l’energia potenziale
V (P ) che l’energia cinetica T (P, v), arrestandosi all’ordine più basso nelle
(o)
deviazioni dall’equilibrio ηi = qi − qi e nelle velocità generalizzate η̇i = q̇i .
Sviluppando V (P ) in serie di Taylor attorno a P0 si ottiene:
¯ ¯
∂V (P ) ¯¯ 1 ∂ 2 V (P ) ¯¯
V (P ) = V (P0 ) + ηi + ηi ηj + O(η 3 )
∂ηi ¯η=0 2 ∂ηi ∂ηj ¯η=0
¯ ¯
∂V (P ) ¯ ∂V (P ) ¯
ma siccome P0 è di equilibrio, ∂ηi ¯
= ∂qi ¯
= 0. Si può inoltre
η=0 q=q (o)
supporre in generale che V (P0 ) = 0, infatti ¯ V (P ) è definita a meno di co-
∂ 2 V (P ) ¯
stanti additive arbitrarie. Inoltre ∂ηi ∂ηj ¯ = H(P0 ), con H(P0 ) la matrice
η=0
hessiana calcolata nella posizione di equilibrio stabile P0 . Ciò comporta che
H(P0 ) sia definita positiva.
Sviluppando T (P, v) in serie di Taylor attorno a (P0 , 0) si ottiene:
¯
1 ∂ 2 T (P, v) ¯¯
T (P, v) = . . . + ¯ η̇i η̇j + O((η, η̇)3 )
2 ∂ η̇i ∂ η̇j η=0,η̇=0
dove i puntini stanno per tutti gli altri termini in η, η̇ di grado non superiore
a 2 e O((η, η̇)3 ) contiene tutti i termini in η, η̇ di grado maggiore o uguale a
3. In un sistema conservativo a vincoli fissi l’energia cinetica è una funzione
omogenea di secondo grado in η̇, quindi tutti i termini sostituiti dai punti-
ni sono identicamente nulli. Trascurando i termini nulli e quelli di ordine
superiore, la funzione di Lagrange è quindi la seguente:
¯ ¯
1 ∂ 2 T (P, v) ¯¯ 1 ∂ 2 V (P ) ¯¯ 1 1
L(η, η̇) = ¯ η̇i η̇j − ¯ ηi ηj = η̇ T Tη̇ − η T Vη
2 ∂ η̇i ∂ η̇j η=0,η̇=0 2 ∂ηi ∂ηj η=0 2 2
in cui si è usata la notazione matriciale (con V ≡ H(P0 )).

Le equazioni di Lagrange, sempre usando la notazione matriciale, diventano:
Tη̈ + Vη = 0
Sia T che V sono matrici simmetriche definite positive e tramite una tra-
sformazione lineare invertibile dello spazio a l dimensioni degli η possono
essere diagonalizzate simultaneamente, anzi, è possibile fare in modo che T
sia trasformata nella matrice unità e V in una matrice diagonale con ele-
menti diagonali positivi ωi2 .
Che ciò sia possibile ci si rende conto facilmente se associamo a ciascuna
delle due matrici gli ellissoidi ET e EV , di equazioni xT Tx = 1 e xT Vx = 1
rispettivamente, che le rappresentano in uno spazio astratto di elementi x.
Con una rotazione l’ellissoide ET viene portato ad avere assi coincidenti con
quelli cartesiani. EV resterà con una orientazione generica mentre la matrice
associata a ET è ora diagonale. Con una dilatazione degli assi si porta ET
ad essere una sfera di raggio 1. La matrice associata a ET è ora la matrice
unità mentre EV resterà con una orientazione generica. Con una rotazione
l’ellissoide EV viene portato ad avere assi coincidenti con quelli cartesiani
mentre ET resterà comunque la sfera di raggio 1. La matrice associata a EV
è ora diagonale ed ha elementi positivi. Tutte e tre queste trasformazioni
sono lineari e invertibili, quindi anche il loro prodotto C che porta diretta-
mente T e V rispettivamente nella matrice unità e in una matrice diagonale
positiva Λ.
Definiamo quindi:
CT TC = 11, CT VC = Λ, η = Cξ,
con ξ un vettore reale l-dimensionale, e le equazioni di Lagrange, moltipli-

cando a sinistra per CT , diventano:
CT TCξ¨ + CT VCξ = 0
cioè:
ξ¨ + Λξ = 0
Siccome Λ è diagonale, il sistema precedente è un sistema di l equazioni

differenziali disaccoppiate di moti armonici:
ξ¨i + ωi2 ξi = 0, ∀ i = 1, . . . , l
Ciascuna variabile ξi oscilla quindi con la seguente legge generale:
ξi (t) = ai sin(ωi t + bi ), ∀ i = 1, . . . , l
con ai e bi costanti di integrazione arbitrarie, determinabili in base alle con-

dizioni iniziali. Dalle ξ si risale poi alle deviazioni η e quindi alle coordinate
lagrangiane originarie:
q = η + q (o) = C ξ + q (o)
Resta da stabilire come trovare C e le pulsazioni ωi . Con semplici passaggi

si ottiene:
11 Λ = Λ ⇒ CT TCΛ = CT VC ⇒ TCΛ − VC = 0
Esplicitando i prodotti matriciali (intendendo somme sugli indici ripetuti

diversi da i e m), si ottiene:
Tij Cjk ωk2 δkm − Vij Cjm = 0

2
Tij Cjm ωm − Vij Cjm = 0
2
(Tij ωm − Vij )Cjm = 0
2 (m)
(Tij ωm − Vij )vj =0
La colonna m della matrice C è stata posta uguale al vettore v(m) . Ritor-
nando alla notazione matriciale si trova un’equazione simile a quella di un
problema agli autovalori, detta equazione agli autovalori generalizzata:
2
(Tωm − V)v(m) = 0
Siccome C è invertibile, v(m) non è nullo. La teoria dei sistemi lineari afferma
che, affinché esista una soluzione non nulla v(m) del precedente sistema, deve
2
essere nullo il determinante della matrice (Tωm −V). Risolvendo l’equazione,
detta equazione caratteristica del problema agli autovalori generalizzato:
det(Tλ − V) = 0
√
nella variabile λ = ω 2 , si ottengono tutte le possibili pulsazioni ωi = + λi .
Si può dimostrare che esistono sempre l soluzioni λi reali positive dell’equa-
zione caratteristica appena scritta, tante quanti i gradi di libertà, ma non
necessariamente tutte distinte. Gli autovettori generalizzati v(i) , associa-

ti agli autovalori generalizzati λi , forniscono poi, a meno di una costante
di normalizzazione, le colonne della matrice di trasformazione C, e quindi la
matrice C stessa. Scegliendo in modo arbitrario le costanti di normalizza-
zione non cambiano i risultati trovati finora, eccetto per un riscalamento dei
v(i) e per il fatto che la matrice CT TC anziché essere la matrice unità è più
semplicemente una matrice diagonale.
Le variabili ξi vengono dette modi normali di oscillazione e le frequenze
ωi
νi = 2π frequenze proprie di oscillazione.
Siccome η = Cξ e le colonne di C sono gli autovettori generalizzati v(i) , si
può scrivere:
l
X
q(t) = q (o) + η(t) = q (o) + Cξ(t) = q (o) + v(i) ξi (t) =
i=1
l
X
(o)
=q + v(i) (ai sin(ωi t + bi ))
i=1
Si è quindi visto che tutti i piccoli moti attorno alle posizioni di equilibrio
stabili sono combinazioni lineari di moti armonici disaccoppiati, i modi nor-
mali, ognuno oscillante in modo indipendente dagli altri con la sua frequenza
propria di oscillazione.
14.5 Esercizi
1. Un’asta AB di massa m e lunghezza l è vincolata a muoversi nel piano
verticale Oxy, con l’asse y diretto verso l’alto, in modo che l’estremo
A scorra lungo l’asse y e l’estremo B lungo l’asse x.
I due vincoli in A e in B sono supposti lisci.
Oltre alla forza peso è presente una forza elastica di costante k, fra i
punti O e B e una forza costante di modulo F parallela e concorde con
l’asse y, applicata in A. Determinare:
(a) le posizioni di equilibrio del sistema al variare dei parametri F ,

k, m e l e la loro stabilità;
(b) l’equazione del moto;
(c) le reazioni vincolari in A e in B durante il moto, supponendo di
aver già integrato le equazioni del moto;
(d) i modi normali delle piccole oscillazioni attorno alle posizioni di
equilibrio stabile.
6F
A \
.
.............
..
α\
\
\
mg ?\
\
¾\
Fe B x
Soluzione. Scegliendo per coordinata lagrangiana l’angolo α fra l’asse

y negativo e l’asta, misurato in senso antiorario rispetto al versore
dell’asse z, si hanno posizioni di equilibrio per:
α1 = 0, α2 = π
e se |mg − 2F | < 2kl anche per:
mg − 2F
α3 = arccos , α4 = 2π − α3
2kl
α1 è stabile se mg − 2F < 2kl e instabile se mg − 2F ≥ 2kl,
α2 è stabile se mg − 2F > −2kl e instabile se mg − 2F ≤ −2kl,
α3,4 sono sempre instabili quando esistono.
L’equazione del moto è la seguente:
.. 3g 3k 3F
α− sin α + sin α cos α + sin α = 0
2l m ml
Le reazioni vincolari in A e in B, ΦA e ΦB , sono le seguenti:
µ ¶
ml 2 ..
ΦA = kl sin α + (−α̇ sin α + α cos α) i
2
µ ¶
ml 2 ..
ΦB = mg − F − (α̇ cos α + α sin α) j
2
I modi normali delle piccole oscillazioni sono i seguenti:

se mg − 2F < 2kl si ha:
ξ(t) = α(t) = a sin(ω1 t + b), ∀ a, b ∈ IR,

con r
3
ω1 = (2kl − mg + 2F );
2ml
se mg − 2F > −2kl si ha:
ξ(t) = α(t) − π = a sin(ω2 t + b), ∀ a, b ∈ IR,
con r
3
ω2 = (2kl + mg − 2F ).
2ml
2. ♦ Due aste OA e AB, di massa m e lunghezza l sono incernierate

all’estremo A e sono vincolate a stare nel piano verticale xy, con x
l’asse orizzontale e y l’asse verticale. Gli altri due estremi O e B sono
collegati da una molla di costante elastica k e si trovano uno fisso
all’origine O e l’altro libero di scorrere lungo l’asse x. Tutti i vincoli
sono supposti lisci.
Nel baricentro dell’asta AB agisce anche una forza costante F , diretta
verso l’alto.
Determinare:
(a) le posizioni di equilibrio del sistema e la loro stabilità;

(b) l’equazione del moto;
(c) le reazioni vincolari che si esercitano fra le due aste durante il
moto, supponendo di aver già integrato le equazioni del moto;
equilibrio stabile.
y
F
¾e
OS ¶
¶B x
S F6
¶
S
S ¶
?S ¶ ?
mg S¶ mg
A
Soluzione. Il sistema ha un solo grado di libertà. Per coordinata

lagrangiana scelgo l’angolo α fra l’asse x positivo e l’asta OA, misurato
in senso antiorario.
Le posizioni di equilibrio si hanno per:
π 3
α1 = , α2 = π
2 2
e se |2mg − F | < 8kl, anche per:
2mg − F
α3 = arcsin , α4 = π − α3
8kl
Se 2mg − F < 8kl, α1 è stabile, altrimenti è instabile.
Se 2mg − F > −8kl, α2 è stabile, altrimenti è instabile.
Quando α3,4 esistono, l’equilibrio è sempre instabile.
L’equazione del moto è la seguente:
µ ¶
.. 1 2mg − F 2k
α + sin α + α̇2 sin α cos α +
2
cos α − cos α sin α = 0
3 4ml m
La reazione vincolare fra le due aste ha le seguenti componenti:

3 ..
ΦA,x = ml(α sin α + α̇2 cos α) − 2kl cos α
2
..
1 .. 2 mlα 1
ΦA,y = − ml(α cos α − α̇ sin α) + + F
2 2 cos α 4
ΦA,z = 0
I modi normali delle piccole oscillazioni sono i seguenti:

se 2mg − F < 8kl si ha:
π
ξ(t) = α(t) − = a sin(ω1 t + b), ∀ a, b ∈ IR,
2
con r
3(8kl − 2mg + F )
ω1 = ;
16 ml
se 2mg − F > −8kl si ha:
3
ξ(t) = α(t) − π = a sin(ω2 t + b), ∀ a, b ∈ IR,
2
con r
3(8kl + 2mg − F )
ω2 = .
16 ml
3. ♦ Una sbarra di lunghezza l e massa m è vincolata a stare nel piano

verticale Oxy con un estremo all’origine degli assi O. Lungo l’asse x,
ma mantenendosi sempre nel piano xy, può rotolare senza strisciare un
disco di massa m e raggio r. Fra il baricentro C del disco e l’estremo
libero A della sbarra si esercita un forza elastica di costante k. Si
chiede di determinare:
(a) le posizioni di equilibrio del sistema e la loro stabilità in funzione
dei parametri l, m, r, k;
(b) le equazioni del moto;
(c) la reazione vincolare esercitata in O durante il moto, supposte
risolte le equazioni del moto.
(d) le piccole oscillazioni attorno alle posizioni di equilibrio stabi-
le, nei tre casi a = − 19 9
, a = 23 , a = + 19
9
, con a = 2kr−mg
2kl
,
considerando in tutti i casi r = 73 l.
y
'$
C
¡
¡
&%
OS ¡
ª x
S Fe ?
SG
S µ
¡ mg
S ¡
S¡
? A
mg
Soluzione. Il sistema è a due gradi di libertà. Per coordinate lagran-

giane scelgo la coordinata x del centro del disco e l’angolo α fra l’asse
x positivo e la sbarra, considerando α positivo se viene misurato in
modo antiorario relativamente all’asse z positivo.
Si ha equilibrio per
½ ½
x1 = 0 x2 = 0
π
α1 = 2 α2 = 32 π
e se |a| < 1, con a = 2kr−mg

2kl
, anche in:
 √  √
 x3 = l 1 − a2  x4 = −l 1 − a2
 
α3 = arcsin a α4 = π − arcsin a
In (x1 , α1 ) si ha equilibrio stabile se a ≥ 1, instabile se a < 1.

In (x2 , α2 ) si ha equilibrio stabile se a ≤ −1, instabile se a > −1.
In (x3 , α3 ) e in (x4 , α4 ) si ha sempre equilibrio stabile.
Si hanno le seguenti equazioni del moto:
.. 2k 2kl
x+ x= cos α
3m 3m
.. 3kx 3
α+ sin α − (2kr − mg) cos α = 0
ml 2ml
e la seguente reazione in O:
 ..
 Φx = − ml
2
(α sin α + α̇2 cos α) − k(x − l cos α)
 ml ..
Φy = 2
(α cos α − α̇2 sin α) + mg − k(r − l sin α)
Le piccole oscillazioni attorno alle posizioni di equilibrio stabile sono

date dalle seguenti leggi:
Se a = − 19
9
:
µ ¶ µ ¶ µ ¶ µ ¶
x(t) 0 2l − 19 l
= 3 + ξ1 (t) + ξ2 (t)
α(t) 2
π 1 1
r r
3 g 3g
ξ1,2 (t) = a1,2 sin(ω1,2 t + b1,2 ), ω1 = , ω2 =
80 l 4l
con a1 , a2 , b1 , b2 , costanti reali arbitrarie.
se a = 23 :
µ ¶ µ √ ¶ µ ¶ µ ¶
x(t) 5
l − 43 l 1
l
= 3 + ξ1 (t) + 6 ξ2 (t)
α(t) arcsin 23 1 1
e
µ ¶ µ √ ¶ µ ¶ µ ¶
x(t) − 35 l − 43 l 1
l
= + ξ1 (t) + 6 ξ2 (t)
α(t) π − arcsin 23 1 1
r r
1 g g
ξ1,2 (t) = a1,2 sin(ω1,2 t + b1,2 ), ω1 = , ω2 =
10 l l
se a = + 19
9
:
µ ¶ µ ¶ µ ¶ µ 1
¶
x(t) 0 −2 l l
= π + ξ1 (t) + 9 ξ2 (t)
α(t) 2
1 1
r r
3g g
ξ1,2 (t) = a1,2 sin(ω1,2 t + b1,2 ), ω1 = , ω2 = 15
4 l l
4. ♦ Un disco omogeneo di massa m e raggio r può rotolare senza striscia-

re internamente ad una guida circolare di raggio R, fissa nel riferimento
terrestre.
Entrambi il disco e la guida appartengono allo stesso piano verticale
ed il centro G del disco è collegato al centro della guida da un’asta
omogenea di lunghezza R − r e di massa m.
Fra il centro del disco e la sua proiezione C sul diametro orizzontale
della guida agisce una forza elastica di costante k.
Determinare:
(a) le posizioni di equilibrio del sistema e la loro stabilità in funzione

dei parametri del problema;
(b) l’equazione del moto del sistema.
(c) la minima velocità di rotazione che deve possedere l’asta OG
quando è nella posizione più bassa affinché possa raggiungere la
posizione più alta;
equilibrio stabile.
'$
S
Sj x
&%
Soluzione. Si consideri un sistema di assi cartesiani Oxyz con O nel

centro della guida, l’asse x orizzontale e l’asse y verticale ascendente.
Per coordinata lagrangiana si può prendere l’angolo α fra l’asse positivo

3mg
delle x ed il segmento OG, misurato nel modo usuale. Sia a = 2k(R−r) .
a) L’equilibrio si ha per:
π 3
α1 = , α2 = π,
2 2
e, se a < 1, anche per:
α3 = −arcsin a, α4 = π + arcsin a
α1 è sempre instabile;
α2 è stabile se a ≥ 1 e instabile se a < 1;
α3 e α4 , quando esistono, sono sempre stabili.
b) L’equazione del moto è la seguente:
11 .. 3
m(R − r)2 α + mg(R − r) cos α + k(R − r)2 sin α cos α = 0
6 2
c) La minima velocità di rotazione nel punto più basso B della guida

affinché il disco possa raggiungere la posizione più alta è:
s
36g
|α̇B | =
11(R − r)
d) I modi normali delle piccole oscillazioni sono i seguenti:

se a ≥ 1 si ha ∀a, b ∈ IR:
r
3 6k
ξ(t) = α(t) − π = a sin(ω1 t + b), con ω1 = (a − 1);
2 11m
se a < 1 si ha ∀a, b ∈ IR:
r
6k
ξ(t) = α(t) − α3,4 = a sin(ω2 t + b), con ω2 = (1 − a2 ).
11m
5. ♦ Due dischi omogenei di massa M e raggio R sono collegati da due

aste di massa m e lunghezza l > 2R, incernierate a entrambi i dischi in
due punti situati in posizione diametralmente opposta a distanza 43 R
dal centro dei dischi.
I dischi rotolano senza strisciare lungo una guida inclinata di α rispetto
all’orizzontale, mantenendosi sempre nel piano verticale.

Determinare il moto del sistema lungo la guida sapendo che all’istante
iniziale (t = 0) il sistema è fermo e le due aste sono disposte in maniera
tale che la loro distanza sia massima.
Â¿
XXX
XXX XXX
XXX X XÂ¿
XX
ÁÀ
XX XX X
XXXXX
XX XX
XXX X
X
ÁÀ
XXX
αX ... XX
.
..
.. XX
Soluzione. Prendendo l’asse x diretto lungo la guida e orientato verso

la parte discendente, l’accelerazione del baricentro G del sistema è
costante e vale:
.. M +m
x = 16 g sin α
24M + 25m
6. ♦ Mediante il principio dei lavori virtuali determinare le posizioni di
equilibrio richieste negli esercizi 10.5, 14.2 e 14.3.
Soluzione. Si ritrovano gli stessi risultati riportati nei corrispondenti
esercizi.
Capitolo 15
Esercizi risolti
Gli esercizi svolti in questo capitolo sono contrassegnati nel testo con il sim-
bolo ♦.
Cap. 1, Esercizio 1.
√ √ √
tan ϕ1 = −√1 3 = − 3 , perciò ϕ1 = arctg(− 3) = − π3 .
√ √
tan ϕ2 = −13 = − 3 , perciò ϕ2 = arctg(− 3) + π = − π3 + π = 23 π . Si
deve aggiungere π perché la componente x di v2 è negativa.
tan ϕ3 = −−1√ = √1 , perciò ϕ3 = arctg √1 + π = π + π = 7 π . Si deve
3 3 3 6 6
aggiungere π perché la componente x di v3 è negativa.
q
a·b (1+0−6) 5
Dalla a · b = |a||b| cos ϕ, si ha: cos ϕ= |a||b| = √1+4+9 √
1+0+4
=− 14
, da
cui: ϕ = 126, 7◦ .
a) AC = C − A = (0, 1, −3), CB = B − C = (0, 3, 1), BD = D − B =

(−3, 1, 4).
¯  ¯
¯ 0 1 −3 ¯
¯ ¯
V = ¯¯det  0 3 1 ¯¯ = | − 3(1 + 9)| = | − 30| = 30
¯ −3 1 4 ¯
Il segno − del determinante è ovvio. Infatti, gli spigoli AC e CB stanno
tutti nel piano x = 2, AC × CB è perciò diretto come l’asse x positivo, cioè
242 Esercizi risolti
verso il semispazio x > 2, BD invece è diretto verso il semispazio x < 2,

come si vede dalla sua componente x = −3, e l’angolo fra i vettori AC × CB
e BD risulta perciò maggiore di π2 .
b) (AC × CB) × BD = (AC · BD)CB − (BD · CB)AC = (1 − 12) CB −
(3 + 4) AC = −11 CB − 7 AC = (0, −40, 10).
√
Il modulo di OP non cambia in seguito alla rotazione e vale |OP | = 5.
Definita la matrice di rotazione attorno all’asse z come nel paragrafo 1.6
(cioè con l’angolo di rotazione ϕ positivo se la rotazione è antioraria rispetto
a z), si ha:
     √ 
cos ϕ sin ϕ 0 1 5
R · OP =  − sin ϕ cos ϕ 0  ·  2  =  0 
0 0 1 0 0
ovvero: ½ √
cos ϕ + 2 sin ϕ = 5
2 cos ϕ − sin ϕ = 0
che dà:  q
 cos ϕ = 1
q5
 sin ϕ = 4
5
Si ha quindi:  q q 
1 4
0
 q q 
5 5
R=
 − 54 1 
0 
5
0 0 1
a) Si usano le definizioni di risultante e di momento:

3
X
R= ai = (1, 5, 1)
i=1
3
X
MO = OAi × ai =
i=1
243
     
i j k i j k i j k
= det  1 1 1  + det  −2 −3 1  + det  −1 0 3  =
−1 1 0 2 1 −1 0 3 2
= −8 i + j + 3 k = (−8, 1, 3)
b) Si usano le definizioni di invariante scalare e vettoriale. Si ha:
I = R · MO = 0
I
p= R=0
|R|2
√ √
c) Si usa la definizione di asse centrale. Siccome |R| = 1 + 25 + 1 = 27,
si ha:
 
i j k
R × MO 1  1 5
OΩ = + k R = det 1  + k(1, 5, 1) =
|R|2 27
−8 1 3
1
= (14, −11, 41) + k(1, 5, 1)
27
In forma parametrica l’asse centrale è quindi:
 14

 x = 27 +k



y = − 11 27
+ 5k





z = 41 27
+k
Il punto dell’asse centrale più vicino a O è Ω0 , con:

14 11 41
Ω0 = ( ,− , )
27 27 27
Ovviamente MΩ0 = p = 0.
d) Per calcolare il momento assiale M2 si deve scegliere un punto sulla retta
di applicazione di a2 in cui valutare il momento. Conviene scegliere A2 che
si conosce già. MA2 può essere calcolato dalla definizione o dalla formula di
trasposizione dei momenti. Visto che MO è già noto, per fare meno calcoli
conviene questo secondo metodo:
 
i j k
MA2 = MO + R × OA2 = (−8, 1, 3) + det  1 5 1 =
−2 −3 1
= (−8, 1, 3) + (8, −3, 7) = (0, −2, 10)

Si ha allora:
MA2 · a2 (0, −2, 10) · (2, 1, −1) −12 √

M2 = MA2 · vers(a2 ) = = √ = √ = −2 6
|a2 | 4+1+1 6
Le risposte ai quesiti a)-d) si ottengono come spiegato nell’esercizio prece-

dente.
Si trova:
a) R = (−3, 6, 1), MO = (−2, −1, 18).
9
b) I = 18, p = 23 (−3, 6, 1).
1
6
√
d) M2 = 7 14.
Vediamo ora come risolvere e).
Il sistema ha l’invariante scalare non nullo ed è quindi equivalente al risul-
tante R applicato in un qualunque punto dell’asse centrale più una coppia
di momento pari a p. I vettori a e −a della coppia devono quindi essere
ortogonali a p e la retta congiungente i loro punti di applicazione, che in
generale posso prendere ortogonale a ± a, deve essere pure ortogonale a p.
Uno dei due vettori della coppia, a, è applicato in O per ipotesi. Sicco-
me devo trovare un sistema equivalente a quello dato formato da due soli
vettori, −a deve essere applicato in un punto dell’asse centrale in modo da
potersi sommare con R. L’unica possibilità è quindi che −a sia applica-
to in Ω0 . Siccome a, R e OΩ0 sono mutuamente ortogonali, deve essere
a = k OΩ0 × R, con k una costante reale da determinarsi imponendo che
k 414
OΩ0 × (R − a) = MO . Si ottiene: a = 23 (−19, −77, 405) e poi k = 7405 che
18
dà: a = 7405 (−19, −77, 405).
Il risultante è:
3
X 3 9
R= ai = (− , , −3)
i=1
2 2
Per la decomposizione ai = fi e conviene prendere e = ( 12 , − 23 , 1), anche se

questo non è un versore. Si ha allora: a1 = 2 e, a2 = e, a3 = −6 e,
245
R = −3 e, da cui:
n
1X 1 11 28
OC = fi OAi = − [2(1, 0, −5) + (−2, 1, 0) − 6(1, 2, 3)] = (2, , )
f i=1 3 3 3
Per trovare l’asse centrale ci sono 2 alternative. In ogni caso bisogna ricavare
risultante e momento rispetto ad un punto, ad es. rispetto all’origine O:
3
X
R= ai = (0, −4, 0) = −4 j
i=1
3
X
MO = OAi × ai =
i=1
    
i j k i j k i j k
= det  1 1 0  + det  2 5 0  + det  −2 1 0  = 4 k
3 −4 0 −1 1 0 −2 −1 0
Il primo metodo fa uso direttamente della formula dell’asse centrale:
 
i j k
R × MO 1 −16
OΩ = 2
+ kR = det  0 −4 0  − 4k j = i − 4k j =
|R| 16 16
0 0 4
= (−1, −4k, 0), k ∈ IR
o anche:
OΩ = (−1, k, 0), k ∈ IR
da cui si vede che, al variare di k, Ω descrive una retta parallela all’asse delle
y, intersezione dei piani di equazione: x = −1 e z = 0.
In alternativa, si può osservare che il risultante applicato nell’asse centrale
deve dare MO = 4 k. Sia Ω = (x, y, z) il punto dell’asse centrale dove si
pensa applicato R e calcoliamo MO :
 
i j k
MO = OΩ × R = det  x y z  = 4z i − 4x k
0 −4 0
Eguagliando con MO = 4 k si ha: 4 k = 4z i−4x k da cui: (1+x) k−z i = 0
che dà: x = −1 e z = 0.
Data la simmetria, usiamo un sistema di coordinate cartesiane aventi asse

z verticale di origine O. Per coordinate lagrangiane usiamo z e ϕ, con ϕ
l’angolo fra l’asse x e la proiezione del raggio OP nel piano orizzontale xy,
misurato in modo antiorario se visto dal semiasse z positivo.
Il punto P è allora individuato dal vettore seguente:
OP = (r cos ϕ, r sin ϕ, z)
Ci sono 3 forze in gioco: la gravitazionale, l’elastica e la reazione vincolare.

Si ha:
Fg = mg = (0, 0, −mg)
Fe = kP O = −k(r cos ϕ, r sin ϕ, z)
Φ = (Φx , Φy , Φz )
Proiettando l’equazione F + Φ = 0 nelle 3 componenti cartesiane si ottiene
il sistema seguente: 
 −kr cos ϕ + Φx = 0
−kr sin ϕ + Φy = 0

−mg − kz + Φz = 0
da cui: 
 Φx = kr cos ϕ
Φy = kr sin ϕ

Φz = mg + kz
Le posizioni di equilibrio devono soddisfare la legge di Coulomb: ΦT ≤ fs ΦN .
Nel caso in esame i versori k e t = (− sin ϕ, cos ϕ, 0) sono tangenti al vincolo
e n = (cos ϕ, sin ϕ, 0) è normale al vincolo. Nelle direzioni di k, t e n le
componenti della reazione sono: Φz = Φ · k = mg + kz, Φt = Φ · t =
2 2
−kr cos
pϕ sin ϕ + kr sin ϕ cos ϕ = 0, Φn = kr cos ϕ + kr sin ϕ = kr, per cui:
ΦT = Φ2z + Φ2t = |mg + kz| e ΦN = |Φn | = kr. Si ha perciò:
|mg + kz| ≤ fs kr
che dà:
−fs kr ≤ mg + kz ≤ fs kr
cioè:
mg mg
− − fs r ≤ z ≤ − + fs r
k k
La relazione trovata fissa un limite alle possibili posizioni di equilibrio.
247
Il problema è piano e perciò basta un sistema di coordinate xy. Scegliamo

l’asse y lungo la verticale ascendente e l’asse x in modo tale che il punto A
sia in (−r, 0). Come unica coordinata lagrangiana si può prendere l’angolo
θ fra l’asse x e il raggio OP , misurato nel modo usuale.
Le posizioni di A e di P sono perciò:
OP = (x, y) = (r cos θ, r sin θ)
OA = (−r, 0)
L’equazione del vincolo è: f (x, y) = x2 + y 2 − r2 = 0 e la reazione vincolare
è ortogonale ad esso:
Φ = λ∇f (x, y) = λ(2x, 2y) = 2λr(cos θ, sin θ)
Le due forze attive in gioco (gravitazionale ed elastica) diventano:
Fg = mg = −mg(0, 1)
Fe = kP A = k(A − P ) = −kr(1 + cos θ, sin θ)
Proiettando l’equazione F + Φ = 0 nelle 2 componenti xy si ottiene il
sistema seguente:
½
−kr(1 + cos θ) + 2λr cos θ = 0
−mg − kr sin θ + 2λr sin θ = 0
dalla seconda si può ricavare λ:
kr sin θ + mg k mg
λ= = +
2r sin θ 2 2r sin θ
e sostituendo nella prima equazione si ottiene la condizione di equilibrio:
mg
tan θ =
kr
che fornisce come soluzioni:
mg
θ1 = arctg
kr
θ2 = π + arctg θ1
Essendo nei due casi:
mg
tan θ1
sin θ1 = + p = + q kr¡ ¢
1 + tan2 θ1 1 + mg
2
kr
mg
tan θ2
sin θ2 = − p = − q kr¡ ¢
1 + tan2 θ2 1 + mg
2
kr
si ottiene:
µ ¶ Ã r !
k mg 1 k ³ mg ´ 2
λ= 1+ = 1± 1+
2 kr sin θ 2 kr
e perciò:
Φ = 2λr(cos θ, sin θ) =
Ã r ! 
³ mg ´2 mg
± q 1 kr 
= kr 1 ± 1 +
kr ¡ mg ¢2 , ± q ¡ mg ¢2
1 + kr 1 + kr
L’equazione pura si poteva ottenere direttamente dal sistema proiettando l’e-
quazione F+Φ = 0 nella direzione del versore tangente t = (− sin θ, cos θ).
Il prossimo esercizio segue questo metodo.
Si possono continuare ad usare le coordinate dell’esercizio precedente però

poi bisogna proiettare nelle direzioni normale e tangente al vincolo. I versori
di queste direzioni sono:
½
n = (cos θ, sin θ)
t = (− sin θ, cos θ)
Dall’esercizio precedente, la forza attiva è la seguente:
F = (−kr(1 + cos θ), −mg − kr sin θ)
e le sue componenti tangenziale e normale sono allora:


 F · t = kr(1 + cos θ) sin θ + (−mg − kr sin θ) cos θ = kr sin θ − mg cos θ
F · n = −kr(1 + cos θ) cos θ − (mg + kr sin θ) sin θ =

= −kr − kr cos θ − mg sin θ
La reazione vincolare viene scomposta nel modo:
Φ = Φt t + Φn n
249
Proiettando l’equazione F + Φ = 0 nelle 2 componenti t, n si ottiene il

sistema seguente:
½
kr sin θ − mg cos θ + Φt = 0
−kr − kr cos θ − mg sin θ + Φn = 0
da cui: ½
Φt = mg cos θ − kr sin θ
Φn = kr + kr cos θ + mg sin θ
Le posizioni di equilibrio devono soddisfare la legge di Coulomb |Φt | ≤ fs |Φn |
che dà la seguente relazione:
|mg cos θ − kr sin θ| ≤ fs |kr + kr cos θ + mg sin θ|
Essa limita le posizioni di equilibrio ma non è di immediata soluzione.
Siano i, j, k i versori degli assi cartesiani. Il sistema è ad un grado di libertà

perché la sbarra non uscirà mai dal piano xy. Per coordinata lagrangiana
si può prendere l’angolo ϕ fra l’asse x e la sbarra, misurandolo dall’asse x
nel modo usuale, cioè antiorario se visto dall’alto dell’asse z. Le reazioni
vincolari agenti in A e in B per l’ipotesi di vincoli lisci devono essere del
tipo seguente:
ΦA = Φ y j
ΦB = Φ x i
I punti A, B, ed il baricentro G della sbarra hanno le coordinate seguenti:

 A = −l(cos ϕ, 0, 0)
B = l(0, sin ϕ, 0)

G = 21 (A + B) = 2l (− cos ϕ, sin ϕ, 0)
La forza elastica agisce in A e la forza peso in G. Le loro componenti sono

le seguenti: ½
Fe = kAO = kl(cos ϕ, 0, 0)
Fg = (0, −mg, 0)
In equilibrio devono essere soddisfatte le equazioni cardinali della statica:
½ (e)
F + Φ(e) = 0
(e) (e)
MT + µT = 0
Per ottenere un’equazione pura conviene scegliere il polo rispetto al quale

calcolare i momenti nel punto T dove si intersecano le rette di azione delle
reazioni vincolari, in modo che il loro contributo sia nullo. Siccome le reazioni
in A e in B sono normali ai vincoli, il quadrilatero OAT B è un rettangolo e
T viene ad avere le seguenti coordinate:
T = l(− cos ϕ, sin ϕ, 0)
Si ottiene allora:
(e)
MT = T A × Fe + T G × Fg =
   
i j k i j k
l
= det  0 −l sin ϕ 0  + det  cos ϕ − sin ϕ 0  =
2
kl cos ϕ 0 0 0 −mg 0
l ³ mg ´
2 2
= kl sin ϕ cos ϕ k − mg cos ϕ k = kl cos ϕ sin ϕ − k
2 2kl
Le due equazioni cardinali originano il seguente sistema:

 kl cos ϕ + Φx = 0
−mg ¡+ Φy ¢ = 0

cos ϕ sin ϕ − mg
2kl
= 0
Le prime due forniscono le reazioni vincolari che risultano:

½
ΦA = mg j
ΦB = −kl cos ϕ i
La terza è l’equazione pura da cui si ottengono le posizioni di equilibrio. Due

soluzioni si trovano quando cos ϕ = 0 e sono:
π 3
ϕ1 = , ϕ2 = π
2 2
e corrispondono alle posizioni verticali della sbarra. Due soluzioni si trovano
quando
mg
sin ϕ =
2kl
ed esistono solo se mg ≤ 2kl perché | sin ϕ| ≤ 1. In tale ipotesi esse sono:
³ mg ´
ϕ3 = arcsin , ϕ 4 = π − ϕ3
2kl
Per evitare di ritrovare le soluzioni ϕ1 e ϕ2 ci si può limitare a considerare
ϕ3 e ϕ4 solo per mg < 2kl. In corrispondenza alle posizioni di equilibrio si
251
hanno le seguenti reazioni vincolari:



 ΦA,1 = mg j, ΦB,1 = 0







 ΦA,2 = mg j, ΦB,2 = 0

q ¡ mg ¢2

 ΦA,3 = mg j, ΦB,3 = −kl 1− i

 2kl



 q

 ¡ mg ¢2
 Φ = mg j, ΦB,4 = kl 1− i
A,4 2kl
Lo studio della stabilità (secondo quanto esposto nel Cap. 14), permette di
classificare come stabili le posizioni:
ϕ1 se mg < 2kl
ϕ2 sempre
ed instabili le posizioni:
ϕ1 se mg ≥ 2kl
ϕ3 , ϕ 4 sempre se mg < 2kl
Introduciamo un sistema di assi cartesiani Oxyz, di versori e1 , e2 , e3 in

modo tale che i punti A, B e C abbiano le seguenti coordinate:
√
l l 3 l
A = (− , 0, 0), B = (0, − , 0), C = ( , 0, 0).
2 2 2
I baricentri delle due aste sono quindi:
√ √
A+B l l 3 B+C l l 3
G= = (− , − , 0), H= = ( ,− , 0)
2 4 4 2 4 4
Le forze attive sono i pesi:
mg = −mge2 agente in G e in H
M g = −M ge2 agente in B
Per la simmetria rispetto al piano x = 0 si capisce che le reazioni in A, B,
C devono essere del seguente tipo:
ΦA = −Φ1 e1 + Φ2 e2 , ΦC = +Φ1 e1 + Φ2 e2 , ΦB = Φ 0 e 1
dove ΦB è la forza di reazione che l’asta BC esercita sull’asta AB, opposta

a quella che l’asta AB esercita su BC.
La prima equazione cardinale della statica scritta per l’intero sistema dà:
0 = −(2m + M )ge2 + 2Φ2 e2
da cui:
M
Φ2 = (m + )g
2
La seconda equazione cardinale scritta per l’intero sistema non dà ulteriori
informazioni, anche cambiando il polo. E’ quindi necessario considerare il
sottosistema formato dalla sola asta AB. Prendendo il polo in B si ha:
0 = BG × mg + BA × ΦA =
   
e1 e√2 e3 e1 e√2 e3
det  − 4l l 4 3 0  + det  − 2l l 2 3 0  =
0 −mg 0 −Φ1 Φ2 0
Ã √ !
mgl lΦ2 lΦ1 3
= e3 + − + e3
4 2 2
da cui: √ ³ √
3 mg ´ 3
Φ1 = Φ2 − = (m + M )g
3 2 6
Per ricavare ΦB si può utilizzare la prima equazione cardinale della statica
riferita al sottosistema formato dalla sola asta AB:
M
ΦA + ΦB + mg + g=0
2
(per la simmetria, la massa M grava in ugual misura sulle due aste) da cui:
√
M M 3
ΦB = −ΦA − (m + )g = Φ1 e1 − Φ2 e2 + (m + )ge2 = (m + M )g e1
2 2 6
Il moto nel piano x, y è circolare uniforme, con ω la velocità angolare e r il

raggio della circonferenza ma la componente z aumenta linearmente con il
tempo. La traiettoria è allora un’elica disegnata su di un cilindro che ha per
253
asse l’asse z. Il passo dell’elica è pari a ∆z = v∆t, con ∆t il tempo necessario

per compiere una rivoluzione completa attorno all’asse z, cioè ∆t = 2π ω
e
2πv
∆z =
ω
I vettori velocità e accelerazione si trovano derivando rispetto al tempo una
e due volte il vettore posizione e sono i seguenti:
v(t) = (−rω sin ωt , rω cos ωt , v )
a(t) = (−rω 2 cos ωt , −rω 2 sin ωt , 0 )
I loro moduli risultano:

√
|v(t)| = r2 ω 2 + v 2 = ṡ(t), |a(t)| = rω 2
Essendo ṡ(t) positivo ∀ t > 0, la legge oraria è la seguente:

Z t Z t√ √
s(t) = ṡ(t)dt = r2 ω 2 + v 2 dt = t r2 ω 2 + v 2
0 0
e si vede che s aumenta linearmente con il tempo, cosa ovvia, visto che il
moto è uniforme.
Il versore tangente t è il seguente:
v 1
t= =√ (−rω sin ωt, rω cos ωt, v)
|v| r2 ω 2 + v 2
.. ṡ2
Siccome s = 0, l’accelerazione è normale alla traiettoria: a = ρ
n. Perciò:
ṡ2 r2 ω 2 + v2 v2
ρ= = =r+ 2
|a| rω 2 rω
e
a
n= = (− cos ωt, − sin ωt, 0)
|a|
.. dt
(Nel caso generale,¡ con¢ anche ¯s 6=¯ 0, si sarebbe dovuto calcolare ds = 1ṡ dt
dt
,
dt 1 ¯ dt ¯
da cui: n = vers ds e ρ = ds ). Il versore normale principale n punta
quindi verso l’asse z ed è sempre parallelo al piano x, y. Il piano osculatore
non è però mai orizzontale perché t ha sempre una componente parallela a
z.
Il versore binormale si ricava nel modo seguente:
 
i j k
1
b=t×n= √ det  −rω sin ωt rω cos ωt v  =
r ω2 + v2
2
− cos ωt − sin ωt 0
1
=√ (v sin ωt, −v cos ωt, rω)
r2 ω2 + v 2
In forma parametrica la traiettoria è la seguente:


 x = 2 cos ωt
y = sin ωt

z = 0
Per ricavare l’equazione della traiettoria in forma cartesiana bisogna eli-
minare il parametro t. In questo caso il modo più rapido è ricordare che
cos2 ωt + sin2 ωt = 1, per cui:
x2
1 = cos2 ωt + sin2 ωt = + y2
4
e l’equazione della traiettoria in forma cartesiana risulta quindi la seguente:
½ ¯ 2 ¾
¯x
¯ 2
P = (x, y, z) ¯ + y = 1, z = 0
4
che costituisce una ellisse nel piano xy, centrata all’origine, con semiasse
maggiore lungo 2, parallelo all’asse x, e semiasse minore lungo 1, parallelo
all’asse y.
I vettori velocità e accelerazione si ottengono derivando P (t):
v(t) = (−2ω sin ωt , ω cos ωt , 0 )

a(t) = (−2ω 2 cos ωt , −ω 2 sin ωt , 0 )
Siccome il sistema è rigido, per il teorema di Poisson, esiste un unico vettore

velocità angolare ω = ω1 e1 + ω2 e + ω3 e3 , incognito per il momento, tale da
poter scrivere le velocità dei punti A, B, C, con la formula fondamentale
della cinematica dei corpi rigidi.
Si puo’ quindi scrivere il seguente sistema (in realtà basterebbero 3 equazioni
scalari indipendenti, delle 9 scritte qui sotto solo 3 sono indipendenti):

 vA = vB + ω × (OA − OB)
vB = vC + ω × (OB − OC)

vC = vA + ω × (OC − OA)
255
Risolvendo il sistema lineare nelle incognite ω1 , ω2 , ω3 si determina il vettore

velocità angolare:
ω = 2 e1 + e2 − e3 .
Siccome ω 6= 0, l’asse istantaneo di moto esiste. La formula parametrica
per l’asse di moto è la seguente:
ω × vB
OΩ = OB + +k ω
ω·ω
dove si è considerato come arbitrario punto solidale il punto B e k è un
parametro reale arbitrario. Facendo i calcoli si trova:
µ ¶ µ ¶ µ ¶
11 2 5
OΩ = − + 2 k e1 + − + k e2 + − k e3
6 3 3
Per k = 0 la formula dà il punto dell’asse di moto a minima distanza da

B. Al variare di k il punto Ω ¡si sposta¢ sull’asse di moto. Prendendo ad
5 3
es. k = 3 si trova il punto Ω = 2 , 1, 0 usato nella soluzione presentata nel
Cap. 8. Prendendo A o C al posto di B si sarebbe trovata la stessa retta per
l’asse di moto, ma riferita a punti Ω differenti, precisamente quelli a minima
distanza da A o C rispettivamente.
Siccome ω 6= 0, l’atto di moto non è traslatorio. Calcoliamo l’invariante
scalare cinematico:
I = ω · vA = −3
Lo stesso risultato si sarebbe trovato considerando vB o vC . Siccome I 6= 0,
l’atto di moto non è rotatorio. Quindi l’atto di moto è elicoidale.
Il baricentro G del triangolo ABC ha le seguenti coordinate:
µ ¶
OA + OB + OC 2 1 2
OG = = , , −
3 3 3 3
La formula fondamentale permette quindi di trovarne la velocità:

7 5
vG = vB + ω × (OG − OB) = − e1 + e2
3 3
Lo stesso risultato si sarebbe ottenuto considerando A o C al posto di B.
Introduciamo un sistema di assi cartesiani Oxyz, di versori e1 , e2 , e3 con

O nel centro della guida e versore e3 ortogonale alla guida. Sia C il centro
del disco e D il punto di contatto del disco con la guida. Siano θ, ϕ, ψ gli
angoli, misurati a partire da e1 , che specificano rispettivamente la posizioni
di un raggio solidale alla guida, del raggio OC e di un raggio solidale al
disco. Tutti gli angoli sono positivi se misurati in verso antiorario da un
osservatore posto nella direzione verso cui punta e3 . I punti C e D hanno
perciò le seguenti coordinate:
C = (R − r)(cos ϕ, sin ϕ, 0), D = R(cos ϕ, sin ϕ, 0).
Per ipotesi le velocità angolari di rotazione della guida e del raggio OC

soddisfano la seguente equazione:
10 θ̇ e3 = −ϕ̇ e3
dalla quale si ottiene:

ϕ̇ = −10 θ̇
Per l’ipotesi di rotolamento puro, il punto del disco e il punto della guida che
in un dato istante sono sovrapposti al punto di contatto D hanno la stessa
velocità. Questa velocità si può ottenere dalla formula fondamentale della
cinematica dei corpi rigidi nei due modi seguenti, riferendoci rispettivamente
al disco e alla guida:
v(D) = v(C) + ψ̇ e3 × CD, v(D) = v(O) + θ̇ e3 × OD.
Inserendo le velocità di C ed O ed eguagliando, si ottiene:
(R − r)ϕ̇(− sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ) + ψ̇ e3 × r(cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ) =
= θ̇ e3 × R(cos ϕ e1 + sin ϕ e2 )
(R − r)ϕ̇(− sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ) + r ψ̇ (cos ϕ e2 − sin ϕ e1 ) =
= R θ̇ (cos ϕ e2 − sin ϕ e1 )
Entrambe le componenti conducono alla seguente equazione scalare:
(R − r)ϕ̇ + r ψ̇ = R θ̇
che dà:
µ ¶
R θ̇ − (R − r)ϕ̇ R θ̇ + 10 (R − r) θ̇ R
ψ̇ = = = 11 − 10 θ̇
r r r
e quindi: µ ¶
R
ωd = 11 − 10 ω g
r
257
dove ω g e ω d sono i vettori velocità angolare della guida e del disco.

Un possibile errore è quello di pensare la velocità del punto D, ottenuta per
derivazione del vettore posizione OD, come velocità del punto di uno dei
due corpi rigidi a contatto con l’altro; ciò non è vero, è semplicemente la
velocità con cui si sposta il punto geometrico di contatto.
Introduciamo un sistema di assi cartesiani Oxyz, di versori e1 , e2 , e3 , in

modo tale che le due guide, a cui appartengono i punti A e B abbiano equa-
zione y = √13 x e y = 0 rispettivamente.
Determiniamo base e rulletta in 3 modi diversi per far vedere 3 modi alterna-
tivi di procedere: 1) usando la geometria elementare, 2) usando la geometria
analitica, 3) utilizzando la formula del centro di istantanea rotazione. In un
generico problema in cui si richiede di determinare base e rulletta si utilizza
il più conveniente dei tre modi presentati.
1) Con la geometria elementare.

Per il teorema di Chasles il centro di istantanea rotazione C è all’intersezione
delle rette per A e B ortogonali alle due guide.
"
"
A "
T "
"
"TL
" TL
"
" LT
"
" LT
"
" LT C
O "..."
...
...
L TT
" . . L
B
Per un certo intervallo di posizioni dell’asta, il vertice C del quadrilatero

convesso OBCAO, è situato in una posizione intermedia fra A e B. Per
queste posizioni si può osservare che gli angoli opposti A e B del quadrilatero
sono retti, quindi anche gli angoli opposti O e C hanno per somma π e il
quadrilatero si può inscrivere in una circonferenza. AB è una corda di questa
circonferenza vista dall’angolo alla circonferenza α = AOB [ e dal teorema
della corda si deduce il valore del raggio: l = 2r sin α che per α = π6 dà
r = l. Inoltre, per il fatto che A e B sono retti, OC è il diametro di
questa circonferenza. Da queste considerazioni si deduce che la base è la
circonferenza di raggio 2l e centro O e la rulletta è la circonferenza di raggio

l passante per OACB che ha OC per diametro.
Si può verificare esplicitamente che quanto ricavato resta valido anche per
le altre posizioni dell’asta. Consideriamo quindi l’asta in una posizione con
l’estremo A abbastanza vicino ad O, cosı̀ il quadrilatero convesso ha i vertici
OCBAO, con C quindi non più compreso fra A e B.
""
"
T A "
T""
"aTa
..... aa
.
...
O "..... " β a
" .... α
T γ a..... a
T
T B
T
T
T
T
T ...α..............
T
TC
T
TT
I triangoli OBA e CBA hanno gli angoli in O e in C uguali, infatti, posto

[ = α, BAC
AOB [ = β, OBA [ = γ, si ha per il triangolo OBA: O b = α,
b b π π
B = γ e A = 2 + β, per cui α + β + γ = 2 , e per il triangolo CBA: A b = β,
Bb = π + γ, C b = π−A b−Bb = π − β − π − γ = π − β − γ = α. Dunque O e
2 2 2
C sono due punti di una stessa circonferenza che vedono la corda AB sotto
lo stesso angolo. Per il teorema della corda, questa circonferenza ha raggio
[ e OBC
r = r sinl α = l. Siccome OAC \ sono retti, OC è il diametro di questa
circonferenza e ha quindi lunghezza costante 2l. Si sono quindi riottenute le
stesse curve di prima per la base e la rulletta.
2) Con la geometria analitica.

Per il teorema di Chasles il centro di istantanea rotazione C è all’intersezione
delle rette per A e B ortogonali alle due guide. Scriviamo le equazioni di
queste due rette e ne calcoliamo l’intersezione. Siano A = (xA , yA ), B =
(xB , 0) le coordinate di A e B. Per ipotesi sappiamo che
√
xA = 3yA e (xB − xA )2 + yA2 = l2 .
Le rette AC e BC hanno equazione:

√
y − yA = − 3(x − xA ) e x = xB
per cui: √
C = (xB , yA − 3(xB − xA ))
259
Usiamo le 4 equazioni a disposizione per eliminare xA , yA , xB ed ottenere

una equazione in x, y che rappresenta il luogo geometrico descritto da C.
Eliminando dapprima xA e xB , le due altre equazioni diventano:
√ √ √
y − yA = − 3(x − 3yA ) e (x − 3yA )2 + yA2 = l2
cioè: √ √
y+ 3x = 4yA e x2 + 4yA2 − 2x 3yA = l2
Sostituendo yA dalla prima alla seconda si ottiene:
1 √ 1 √ √
x2 + (y + 3x)2 − x 3(y + 3x) = l2
4 2
che si semplifica in:
x2 + y 2 = 4l2
Il punto C descrive quindi la circonferenza di centro O e raggio 2l e questa
è l’equazione della base.
Per trovare la rulletta devo cambiare coordinate ed usare un sistema di riferi-
mento solidale all’asta AB, ad esempio con origine in A, asse x0 sovrapposto
e concorde con AB, asse y 0 ottenuto ruotando x0 di π/2 in senso antiorario.
[ = α, OBA
Sia AOB [ = π − ϕ, quindi OAB [ = π − α − (π − ϕ) = ϕ − α e
[ = OAB
BAC [ − π = ϕ − α − π . Ricordando che il coefficiente angolare di
2 2
una retta è la tangente dell’angolo che essa forma con l’asse delle ascisse, si
può scrivere:
π π
retta AC : y 0 = − tan(ϕ − α − )x0 = tan( − ϕ + α)x0 = cot(ϕ − α)x0
2 2
π π
retta BC : y 0 = − tan(ϕ− )(x0 −l) = tan( −ϕ)(x0 −l) = cot(ϕ)(x0 −l)
2 2
Uguagliando i secondi membri si ricava la coordinata x0 del punto C e
sostituendo in una delle equazioni delle rette si trova la y 0 di C. Queste
risultano: ( cot(ϕ)
x0 = l cot(α−ϕ)+cot(ϕ)
C: cot(ϕ−α) cot(ϕ)
y 0 = l cot(α−ϕ)+cot(ϕ)
π
Sostituendo α = 6
e semplificando, dopo vari passaggi, si arriva alle seguenti
espressioni:
½ √
x0 = l(1 +
√ cos 2ϕ
√ − 3 sin 2ϕ)/2
C:
y 0 = −l( 3 + 3 cos 2ϕ + sin 2ϕ)/2
da cui: ½ √
3x0√
+ y 0 = −2l sin 2ϕ
x0 − 3y 0 = 2l(1 + cos 2ϕ)
che implicano: ½ √ 0
−( √ 3x + y 0 ) = 2l sin 2ϕ
x0 − 3y 0 − 2l = 2l cos 2ϕ
cioè: ³√ ´2 ³ ´2
√
3x0 + y 0 + x0 − 3y 0 − 2l = 4l2
che si semplifica nella seguente equazione finale:
√
x2 + y 2 − lx + 3ly = 0
che è l’equazione di una circonferenza passante per√l’origine A = (0, 0) e per
il punto B = (l, 0), di centro nel punto K = l( 12 , − 23 ) e avente raggio l. Per
questa circonferenza AB è una corda vista dall’angolo al centro AKB \ = π,
3
come è evidente dalle coordinate di K trovate, e dall’angolo alla circonfe-
renza π6 , da cui è evidente che O è un punto della circonferenza, dato che
[ = α = π.
AOB 6
3) Con la formula del centro di istantanea rotazione.

Dovendo utilizzare il vettore velocità angolare dell’asta nella formula
ω × v(B)
BC =
ω2
conviene usare un angolo per specificare la posizione dell’asta (al posto di B
potevo usare un qualunque altro punto solidale, ma B è il più conveniente).
Sia ϕ l’angolo fra l’asse x e il segmento BA con verso positivo antiorario. Si
ha quindi:
√
yA = l sin ϕ, xB − xA = −l cos ϕ, x A = 3 yA , yB = 0
che semplificate e poste in funzione di ϕ danno:
√ √
xA = 3 l sin ϕ, yA = l sin ϕ, xB = 3 l sin ϕ − l cos ϕ, yB = 0
Le velocità che ci interessano sono perciò:
√
ω = ϕ̇e3 , v(B) = ( 3 cos ϕ + sin ϕ)lϕ̇e1
e quindi:
√
ϕ̇e3 × ( 3 cos ϕ + sin ϕ)lϕ̇e1 √
BC = = ( 3 cos ϕ + sin ϕ)le2
ϕ̇2
261
e
√ √
OC = OB + BC = ( 3 sin ϕ − cos ϕ) le1 + ( 3 cos ϕ + sin ϕ) le2
Il luogo geometrico descritto da C è espresso in forma parametrica. Per

trovare l’equazione cartesiana bisogna eliminare il parametro ϕ dal sistema:
½ √
x = (√3 sin ϕ − cos ϕ) l
y = ( 3 cos ϕ + sin ϕ) l
Si ottiene:
½ √
x
√ − 3y = −4l cos ϕ
3x + y = 4l sin ϕ
e quindi:
√ √
(x − 3y)2 + ( 3x + y)2 = 16l2
che si semplifica in:

x2 + y 2 = 4l2
La base è quindi la circonferenza di centro O e raggio 2l.

Per trovare la rulletta devo usare un sistema di riferimento solidale all’asta
AB, ad esempio avente origine in A, asse x0 sovrapposto e concorde con AB,
asse y 0 ottenuto ruotando x0 di π/2 in modo antiorario. Il sistema solidale
vede il piano Oxy ruotare con velocità angolare ω 0 = −ϕ̇ e3 . Per applica-
re la formula che dà il centro di istantanea rotazione dobbiamo ricavare il
vettore velocità di un punto solidale al piano Oxy, ad esempio dell’origine
O, espressa naturalmente nelle coordinate del sistema solidale O0 x0 y 0 . La
formula da impiegare è quindi:
ω 0 × v0 (O)
OC =
ω 02
Ricaviamo innanzitutto le formule del cambio di coordinate fra i sistemi

Oxyz e O0 x0 y 0 z 0 . Notiamo che dal sistema Oxyz si passa a un sistema avente
origine in A ed assi paralleli a quelli di Oxyz mediante una traslazione del
vettore OA e da questo sistema si passa al sistema O0 x0 y 0 z 0 mediante una
rotazione dell’angolo π − ϕ in senso orario attorno e3 se visto dal verso
positivo di e3 (si noti che OBA[ = π − ϕ).
y 00 y0
!
! !!
y A " "" !
!!....
" .
" LL ............ x00
" . π − ϕ
........
" L
"
" L
" L....
"
L.... .................. ϕ
....... .........
..." π π − ϕ ...
....
O "" ...... 6
. ..
...
... L .....
BL x
L
x0LL
Le formule per il cambiamento di coordinate risultano:

½ 0
x = (x − xA ) cos(π − ϕ) − (y − yA ) sin(π − ϕ)
y 0 = (x − xA ) sin(π − ϕ) + (y − yA ) cos(π − ϕ)
√
Sostituendo xA = 3yA e yA = l sin ϕ si ottiene, dopo aver semplificato:
½ 0 √
x = −x cos ϕ − y sin ϕ + 3 l cos ϕ sin√ϕ + l sin2 ϕ
y 0 = x sin ϕ − y cos ϕ + l cos ϕ sin ϕ − 3 l sin2 ϕ
Non è necessario ricavare la formula della trasformazione inversa.

L’origine O, rispetto al sistema solidale, ha quindi le seguenti coordinate:
√ √
AO = ( 3 l cos ϕ sin ϕ + l sin2 ϕ, l cos ϕ sin ϕ − 3 l sin2 ϕ, 0) =
√
3 1 − cos 2ϕ 1 √ 1 − cos 2ϕ
=( l sin 2ϕ + l , l sin 2ϕ − 3 l , 0)
2 2 2 2
e la seguente velocità:
√ √
v0 (O) = ( 3 l cos 2ϕ + l sin 2ϕ)ϕ̇ e1 + (l cos 2ϕ − 3 l sin 2ϕ)ϕ̇ e2
La formula per il centro di istantanea rotazione dà ora, nelle coordinate del
sistema solidale:
√ √
OC = (l cos 2ϕ − l 3 sin 2ϕ, −l 3 cos 2ϕ − l sin 2ϕ, 0)
e quindi:
AC = AO + OC =
Ã √ √ √ !
1 3 1 3 1 3
= l cos 2ϕ − l sin 2ϕ + l, − l cos 2ϕ − l sin 2ϕ − l, 0
2 2 2 2 2 2
263
Il luogo geometrico descritto da C è espresso in forma parametrica. Per

trovare l’equazione cartesiana bisogna eliminare il parametro ϕ dal sistema:
( √
x0 = ( 12 √cos 2ϕ − 23 sin 2ϕ + 12 )√l
y 0 = (− 23 cos 2ϕ − 12 sin 2ϕ − 23 ) l
Si ottiene: ½ √
0
x√ − 3y 0 = 2l cos ϕ + 2l
− 3x0 − y 0 = 2l sin ϕ
e quindi: √ √
(x0 − 3y 0 − 2l)2 + ( 3x0 + y 0 )2 = 4l2
che si semplifica in: √
x02 + y 02 − lx0 + 3 ly 0 = 0
La rulletta è quindi la circonferenza passante per√ l’origine A = (0, 0) e per
il punto B = (l, 0), di centro il punto K = l( 12 , − 23 ) e raggio l, già ottenuta
in precedenza per altra via.
Se θ è l’angolo fra l’asse x e l’asta, misurato nel senso usuale antiorario a

partire dall’asse x, i punti A e B hanno coordinate:
A = (−l cos θ, 0), B = (0, l sin θ)
e le loro velocità vA e vB sono parallele agli assi x e y rispettivamente. Per

il teorema di Chasles il centro di istantanea rotazione C deve essere tale che
CA ⊥ vA e CB ⊥ vB . C deve allora avere la stessa ascissa x di A e la stessa
ordinata y di B, cioè deve essere il seguente:
C = (−l cos θ, l sin θ)
Esso si muove quindi nel piano xy lungo una circonferenza di raggio l cen-
trata in O.
Il triangolo ACB è rettangolo in C e quindi inscrivibile nella circonferenza
che ha AB per diametro.
Le due aste si muovono sempre nel piano Oxy. Entrambe possiedono allora
un centro di istantanea rotazione nel piano Oxy (per l’asta OA esso è evi-
dentemente il punto O), intersezione dell’asse di istantanea rotazione con il
piano xy. L’angolo fra il semiasse x positivo e l’asta OA, supposta inizial-
mente sovrapposta all’asse x, è ωt. Sia ϕ l’angolo fra il semiasse x positivo
e l’asta BA, misurato nel senso usuale antiorario. Vale allora l’uguaglianza
seguente:
l sin ωt = 2l sin ϕ
π
da cui, essendo 2
< ϕ < 32 π (per la precisione 56 π ≤ ϕ ≤ 76 π):
µ ¶
1
ϕ = π − arcsin sin ωt
2
e derivando: ω
cos ωt
ϕ̇ = − q2
2
1 − sin4 ωt
La velocità angolare ω 0 di AB è allora la seguente:
ω
cos ωt
ω 0 = − q2 e3
sin2 ωt
1− 4
Notiamo che per ω > 0 e − π2 < ωt < π2 , ϕ diminuisce, in accordo col segno
negativo di ω 0 .
L’asse di istantanea rotazione è parallelo all’asse z e interseca il piano Oxy
nel centro di istantanea rotazione C dell’asta AB. I vettori CA e CB devono
allora essere perpendicolari alle velocità vA e vB dei punti A e B (Questo è
in effetti il teorema di Chasles). Siccome A si muove lungo la circonferenza
di centro O e raggio l, la retta OA passa per A ed è ortogonale a vA , quindi
passa anche per C. Siccome B si muove lungo l’asse x, la retta parallela
all’asse y di equazione x = xB passa per B ed è ortogonale a vB , quindi
passa anche per C. C si trova allora calcolando l’intersezione delle due rette
trovate: ½
y = x tan ωt
x = l cos ωt + 2l cos(π − ϕ)
ma: r
q
2 sin2 ωt
cos(π − ϕ) = − cos ϕ = + 1 − sin ϕ = 1 −
4
per cui il centro di istantanea rotazione è il seguente:
 q
 x = l cos ωt + 2l 1 − sin2 ωt
q4
 y = l sin ωt + 2l tan ωt 1 − sin2 ωt
4
265
Per prima cosa bisogna ricavare le formule di trasformazione fra i versori

delle due terne. Sia ϕ = ωt l’angolo fra gli assi x e x0 misurato in senso
antiorario guardando il piano x, y dall’alto di e3 . Si ha allora:
ω τ = ω e3

 i = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 = cos ωt e1 + sin ωt e2
j = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 = − sin ωt e1 + cos ωt e2

k = e3
A questo punto bisogna esprimere i vettori posizione O0 P e OP in funzione
dei versori:
O0 P = vt i
OP = O0 P = vt(cos ωt e1 + sin ωt e2 )
Si noti che finora è stato fatto un lavoro preparatorio indispensabile e che
solo adesso inizia il calcolo dei dati richiesti dal problema.
vr (P ) si ottiene derivando O0 P rispetto t, mantenendo costante i:
vr (P ) = v i
ar (P ) si ottiene derivando vr (P ) rispetto t, mantenendo costante i:
ar (P ) = 0
va (P ) si ottiene derivando OP rispetto t, mantenendo costanti e1 , e2 , e3 :
va (P ) = v(cos ωt e1 + sin ωt e2 ) + vtω(− sin ωt e1 + cos ωt e2 ) =
= v(cos ωt − ωt sin ωt) e1 + v(sin ωt + ωt cos ωt) e2

aa (P ) si ottiene derivando va (P ) rispetto t, mantenendo costanti e1 , e2 , e3 :
aa (P ) = 2vω(− sin ωt e1 + cos ωt e2 ) + vtω 2 (− cos ωt e1 − sin ωt e2 ) =
= −vω(2 sin ωt + ωt cos ωt) e1 + vω(2 cos ωt − ωt sin ωt) e2

vτ (P ) si può ottenere per differenza dalla formula di composizione delle
velocità:
vτ (P ) = va (P ) − vr (P ) = vtω(− sin ωt e1 + cos ωt e2 )
oppure dalla formula fondamentale della cinematica dei sistemi rigidi:
vτ (P ) = vτ (O0 ) + ω τ × O0 P = 0 + ω e3 × (vt i) = ωvt j =

= ωvt(− sin ωt e1 + cos ωt e2 )

L’accelerazione di Coriolis è:
ac (P ) = 2 ω τ ×vr (P ) = 2 ω e3 ×(v i) = 2 ω v j = 2 ω v (− sin ωt e1 +cos ωt e2 )
aτ (P ) si può ottenere per differenza dalla formula di composizione delle
accelerazioni:
aτ (P ) = aa (P ) − ar (P ) − ac (P ) = −vtω 2 cos ωt e1 − vtω 2 sin ωt e2
oppure dalla formula della cinematica dei sistemi rigidi:
aτ (P ) = aτ (O0 )+ ω̇
ω τ ×O0 P + ω τ ×( ω τ ×O0 P ) = 0+0+vtω 2 (e3 ×(e3 ×i)) =
= −vtω 2 i = −vtω 2 (cos ωt e1 + sin ωt e2 )
Nel sistema S 0 l’asta ha la seguente velocità angolare:

ωr = α j
La velocità angolare di trascinamento di S 0 e le formule di trasformazione
dei versori sono le seguenti:
ω τ = ω e3

 i = cos ωt e1 + sin ωt e2
j = − sin ωt e1 + cos ωt e2

k = e3
Si ottiene perciò:
ω a = ω r + ω τ = α j + ω e3 = −α sin ωt e1 + α cos ωt e2 + ω e3
Il problema è piano e perciò basta un sistema di coordinate xy. Conviene

scegliere l’asse x lungo il binario perché è la direzione tangente al vincolo.
L’origine O sia nel punto Q ed il verso dell’asse x sia verso la discesa. Come
unica coordinata lagrangiana si può prendere la coordinata x del punto P .
La reazione vincolare è allora:
Φ = (0, Φ)
267
La posizione di P è:
OP = (x, 0)
e le due forze attive in gioco (gravitazionale ed elastica) diventano:
Fg = mg = mg(sin α, − cos α)
Fe = kP O = −k(x, 0)
Sia P 0 la proiezione di P sull’asse di rotazione. La forza centrifuga ha allora

l’espressione seguente:
Fc = mω 2 P 0 P = mω 2 (x cos2 α, x cos α sin α)
(perché |P 0 P | = x cos α e P 0 P forma un angolo α con l’asse x ).

Proiettando l’equazione F + Φ = 0 nelle 2 componenti xy si ottiene il
sistema seguente:
½
mg sin α − kx + mω 2 x cos2 α = 0
−mg cos α + mω 2 x cos α sin α + Φ = 0
Se k 6= mω 2 cos2 α si ottiene la seguente posizione di equilibrio:

mg sin α
x=
k − mω 2 cos2 α
e la seguente reazione vincolare:
k − mω 2
Φ = mg cos α − mω 2 x cos α sin α = mg cos α
k − mω 2 cos2 α
Se k = mω 2 cos2 α la prima equazione dà mg sin α = 0, che è assurda, perciò
non si hanno posizioni di equilibrio.
Scegliamo k verticale ascendente, i orizzontale e parallelo a π, j = k ×

i. Indichiamo con θ l’angolo fra l’asse r e l’asta, contato positivamente
a partire da r in senso antiorario rispetto a j (e quindi in senso orario
guardando la figura che accompagna il testo dell’esercizio, supponendo i
diretto verso destra).
In condizioni di equilibrio relativo devono essere soddisfatte le equazioni
cardinali della statica, in cui compaiono anche le forze apparenti. In questo
caso sono presenti solo le forze centrifughe.
La forza centrifuga, come le altre forze apparenti, è una forza distribuita

su tutto il corpo e la sua forza specifica dipende dal punto del corpo in cui
la si valuta. Per calcolare la risultante e il momento risultante delle forze
centrifughe bisogna allora ricorrere agli integrali.
L’elemento d’asta, lungo ds , distante s dall’origine, è soggetto ad una forza
centrifuga pari a ρ ds ω 2 s sin θ i, con ρ = ml la densità lineare di massa.
L’intera asta è soggetta quindi alla seguente forza centrifuga:
Z l Z l
2 m 2 m 2 l2
Fc = ρ ω s sin θ ds i = ω sin θ s ds i = ω sin θ i =
0 l 0 l 2
1
= mlω 2 sin θ i
2
La prima equazione cardinale della statica dà allora:
1
0 = mg + Fc + Φ = −mg k + mlω 2 sin θ i + Φ
2
con Φ la reazione vincolare in O, per cui:
1
Φ = mg k − mlω 2 sin θ i
2
La componente y della seconda equazione cardinale della statica è pura se
si prende il polo nel punto O, poiché, per l’ipotesi di vincolo liscio, è nullo il
momento assiale rispetto all’asse y delle reazioni vincolari.
Il momento della forza peso rispetto al polo O è il seguente:
 
i j k
l l
MO,p = OG × mg = det  sin θ 0 cos θ  = mg sin θ j
2 2
0 0 −mg
Il momento delle forze centrifughe rispetto al polo O è il seguente:

Z l
MO,c = OP (s) × (ρ ω 2 s sin θ ds i) =
0
Z l Z l
m 2 m 2
ω sin θ (s sin θ i + s cos θ k) × (s ds i) = ω sin θ s2 cos θ ds j =
l 0 l 0
3
m 2 l 1
ω sin θ cos θ j = ml2 ω 2 sin θ cos θ j
=
l 3 3
La componente y della seconda equazione cardinale della statica dà quindi:
µ ¶
1 2 2 l
0 = (MO,c + MO,p ) · j = ml ω sin θ cos θ j + mg sin θ j · j =
3 2
269
µ ¶
1 2 1
= ml sin θ lω cos θ + g
3 2
L’equilibrio si ha allora quando:
sin θ = 0
che dà:
θ1 = 0, θ2 = π,
oppure quando:
3g
cos θ = −
2lω 2
che dà, se 3g ≤ 2lω 2 , anche:

µ ¶
3g
θ3 = arcos − , θ4 = −θ3 .
2lω 2
Per evitare di ritrovare θ1 e θ2 ci si può limitare a considerare 3g < 2lω 2 .

Le due soluzioni θ3 e θ4 sono simmetriche rispetto all’asse r ed esistono solo
se la rotazione non è troppo lenta.
Nelle quattro posizioni di equilibrio trovate, le reazioni in O sono allora le
seguenti:
Φ1 = mg k
Φ2 = mg k
³ √ ´ r
1 1 9g 2
Φ3 = mg k − mlω 2 + 1 − cos2 θ i = mg k − mlω 2 1 − i
2 2 4l2 ω 4
³ ´ r
1 √ 1 9g 2
Φ4 = mg k − mlω 2 − 1 − cos2 θ i = mg k + mlω 2 1 − i
2 2 4l2 ω 4
Utilizziamo un sistema di coordinate cartesiane Oxy con origine O nel punto

Q, asse x diretto lungo il binario verso la discesa e asse y normale al binario
verso l’alto. Siano i e j i versori degli assi x e y. Con tale scelta degli assi
la componente x dell’equazione fondamentale della dinamica risulterà una
equazione pura. La coordinata lagrangiana sia l’ascissa x di P .
Le forze in gioco sono la forza peso, la forza elastica, la forza costante e la
reazione vincolare. L’equazione fondamentale è allora:
ma = mg + kP Q + F + Φ
scomponendo nelle componenti x e y si ha:

..
mx i = mg(sin α i − cos α j) − kx i + f (− cos α i − sin α j) + Φ j
cioè: ½ ..
m x = mg sin α − kx − f cos α
0 = −mg cos α − f sin α + Φ
La seconda equazione dà subito la componente y della reazione vincolare:
Φ = mg cos α + f sin α
da cui si vede che si mantiene costante durante il moto.

La prima equazione è pura e governa il moto di P :
.. k mg sin α − f cos α
x+ x =
m m
.. k
L’equazione omogenea associata x + m x = 0 ha equazione caratteristica
√ q
k k
λ2 + m = 0 le cui soluzioni sono: λ = ±iω, con i = −1 e ω = m
;
pertanto la soluzione generale dell’omogenea associata è del tipo:
x0 (t) = a0 sin(ωt + ϕ0 )
con a0 e ϕ0 due costanti da determinare in base ai dati iniziali. Una soluzione

particolare dell’equazione completa è:
mg sin α − f cos α
xp (t) = =A
k
in cui per comodità è stata introdotta la costante A.
La soluzione generale dell’equazione completa è allora la seguente:
m
x(t) = x0 (t) + xp (t) = a0 sin(ωt + ϕ0 ) + A
k
Derivando si ottiene:
ẋ(t) = a0 ω cos(ωt + ϕ0 )
e le condizione iniziali x(0) = ẋ(0) = 0 danno il seguente sistema:
½
0 = a0 sin ϕ0 + m k
A
0 = a0 ω cos ϕ0
che ha per soluzione (unica a parte un cambiamento di segno di entrambe

ϕ0 e a0 ):
π m
ϕ0 = , a0 = − A
2 k
271
Il moto è allora governato dalla seguente legge oraria:

m 2mA 2 ωt
x(t) = A(1 − cos ωt) = sin
k k 2
Le posizioni di equilibrio si possono ottenere in base all’equazione fonda-
mentale della statica ponendo a = v = 0 nell’equazione fondamentale della
dinamica e ciò fornisce come unica soluzione possibile la seguente posizione:
xe = A
Per studiarne la stabilità devo vedere in xe quale tipo di estremo presenta

l’energia potenziale V (x). Si ha:
1
V (x) = −mgx sin α + kx2 + f x cos α
2
dV (x)
= −mg sin α + kx + f cos α
dx
d2 V (x)
=k
dx2
Dalla dV (x)/dx = 0 si ritrova la soluzione di equilibrio xe (anzi, è questo
il modo usuale per determinare le posizioni di equilibrio dei sistemi conser-
vativi), e si vede che essa corrisponde a una posizione di equilibrio stabile
perché d2 V (x)/dx2 > 0.
Riprendiamo la notazione dell’esercizio precedente.

Innanzitutto, l’aggiunta dell’attrito viscoso non muta la posizione di equi-
librio, perché nell’equazione fondamentale della statica le forze vanno va-
lutate per valori nulli delle velocità e perciò la forza di attrito viscoso non
contribuisce alla determinazione di tale posizione. Allora,
xe = A
con A = mg sin α−f

k
cos α
, è ancora l’unica posizione di equilibrio.
L’equazione fondamentale della dinamica fornisce ora il seguente sistema:
½ ..
m x = mg sin α − hẋ − kx − f cos α
0 = −mg cos α − f sin α + Φ
La seconda equazione dà subito la componente y della reazione vincolare:

Φ = mg cos α + f sin α
da cui si vede che Φ è uguale al caso senza attrito viscoso e che si mantiene
costante durante il moto.
La prima equazione è pura e governa il moto di P :
.. h k k
x + ẋ + x = A
m m m
k k
L’equazione caratteristica è λ2 + m λ+ m = 0 ed ha le due soluzioni seguenti:
h 1 √ 2 h
λ=− ± h − 4km = − ± iω
2m 2m 2m
√ 1
√
con i = −1 e ω = 2m 4km − h2 , per cui la soluzione generale dell’omoge-
nea associata è:
h
x0 (t) = a0 e− 2m t sin(ωt + ϕ0 )
e corrisponde ad un moto oscillatorio smorzato.
Una soluzione particolare dell’equazione completa è: xp (t) = A, per cui la
soluzione generale dell’equazione completa è la seguente:
h
x(t) = a0 e− 2m t sin(ωt + ϕ0 ) + A
Derivando x(t) si ottiene:
µ ¶
h
− 2m t h
ẋ(t) = a0 e − sin(ωt + ϕ0 ) + ω cos(ωt + ϕ0 )
2m
A causa dello smorzamento, per t → +∞, qualunque siano i dati iniziali,
x(t) → A e ẋ(t) → 0, per cui la posizione di equilibrio xe = A risulta di
equilibrio stabile.
Le condizione iniziali x(0) = ẋ(0) = 0 danno il seguente sistema:
½
0 = a0 sin ϕ0 + A
h
0 = −a0 2m sin ϕ0 + a0 ω cos ϕ0
cioè: ½
a0 sin ϕ0 = −A
h
a0 cos ϕ0 = − 2ωm A
sommando i quadrati e facendo i rapporti delle due equazioni si ottengono
le costanti a0 e ϕ0 :
( q √
2
a0 = ±A 1 + 4ωh2 m2 = ± 2ωm A
4ω 2 m2 + h2
tan ϕ0 = 2ωmh
273
La seconda equazione implica tan ϕ0 > 0, cioè: 0 < ϕ0 < π2 oppure π <
ϕ0 < 32 π. Fatta, ad esempio, la prima scelta, il segno di a0 deve essere
opposto a quello di A. In ogni caso però si può inserire nell’espressione di
x(t) direttamente i prodotti a0 sin ϕ0 e a0 cos ϕ0 , ottenendo:
h h
x(t) = A + a0 e− 2m t sin(ωt + ϕ0 ) = A + a0 e− 2m t (sin ωt cos ϕ0 + cos ωt sin ϕ0 ) =
µ ¶
h
− 2m t h
= A − Ae sin ωt + cos ωt
2ωm
Rispetto all’esercizio precedente, le uniche modifiche si hanno nella forza

elastica, che ora è la seguente:
Fe = k P Q = k (a sin ωf t − x) i
e nell’assenza della forza costante, per cui basta considerare f = 0. L’equa-

zione del moto diventa cosı̀ la seguente:
.. h k k k
x + ẋ + x = A + a sin ωf t
m m m m
con A = mg ksin α .
La soluzione generale dell’equazione omogenea è come nell’esercizio prece-
dente:
h
x0 (t) = a0 e− 2m t sin(ωt + ϕ0 )
1
√
con ω = 2m 4km − h2 , e corrisponde ad un moto oscillatorio smorzato.
La soluzione particolare xp (t) è data dalla somma della soluzione xp,1 (t) = A,
k
corrispondente al termine costante m A, e della soluzione
xp,2 (t) = ap sin(ωf t + ϕp )

k
corrispondente al termine forzante m a sin ωf t.
Per ricavare ap e ϕp si sostituisce xp,2 (t) nell’equazione completa privata del
k
termine m A. Il calcolo è analogo a quello svolto nel paragrafo sulla risonanza
e dà:
h
−m ωf
tan ϕp = h2
4m2
+ ω 2 − ωf2
³ ´
h2
a ω 2 + 4m 2
ap = q¡ ¢
h2 2 h2 2
4m2
+ ω 2 − ωf2 + m 2 ωf
Le condizioni iniziali x(0) = ẋ(0) = 0 forniscono poi i valori di a0 e di ϕ0

che sono necessari per analizzare il moto durante il transiente. Il calcolo è
simile a quello svolto nei due esercizi precedenti ma non è altrettanto agevole
perché ora anche xp (t) dipende dal tempo. A regime comunque il fattore di
h
smorzamento e− 2m t ha reso trascurabile la soluzione generale x0 (t) ed il
moto è determinato dalla sola soluzione particolare:
xp (t) = A + ap sin(ωf t + ϕp )
Il punto P quindi oscilla attorno al punto x = A con legge armonica di

frequenza pari a quella del moto di Q. q
k
Per avere risonanza bisogna che h ' 0 e che ωf ' m .
Sia x l’ascissa di P sulla guida, con origine nel punto O.

L’energia si mantiene costante durante il moto perché non ci sono forze
dissipative.
L’energia cinetica è la seguente:
1 1
T = mv 2 = mẋ2
2 2
L’energia potenziale della forza peso è costante e si può trascurare. La forza
di Coriolis, che è presente nel sistema rotante, ha potenza nulla, perché è
ortogonale alla velocità relativa. L’energia potenziale è dovuta allora alle
sole forze centrifuga ed elastica ed è la seguente:
µ ¶
1 2 2 1 2 1 k
V = − m Ω x + kx = m − Ω x2
2
2 2 2 m
L’energia E ha allora l’espressione:
µ ¶
1 1 k
E = mẋ2 + m − Ω x2
2
2 2 m
Il valore di E si ricava dalle condizioni iniziali x(0) = 0, ẋ(0) = v, da cui:
1
E = mv 2
2
Per ricavare la legge oraria si può integrare l’equazione dell’energia, dopo
aver ricavato ẋ e separato le variabili x e t. È però più comodo derivare
275
l’equazione dell’energia rispetto a t e ricavare cosı̀ l’equazione del moto:

µ ¶
.. k 2
x+ −Ω x=0
m
Si vede cosı̀ che, posto: s¯ ¯

¯k ¯
ω = ¯¯ − Ω2 ¯¯
m
k
- se m
− Ω2 = ω 2 il moto è armonico, con legge oraria:
v
x(t) = sin ωt
ω
k
- se m
− Ω2 = −ω 2 il moto è esponenziale, con legge oraria:
v eωt − e−ωt v
x(t) = = sinh ωt
ω 2 ω
k
- se m
− Ω2 = 0 il moto è uniforme, con legge oraria:
x(t) = vt
k
Se m − Ω2 ≤ 0, dopo un certo tempo t, il punto P raggiunge sicuramente la
distanza r da O perché x(t) è funzione crescente del tempo, con x(t) → ∞
per t → ∞ .
k
Nel caso m − Ω2 = ω 2 > 0 del moto armonico ciò non è sempre vero. La
minima energia Emin che P potrebbe avere alla distanza r da O si ottiene
sostituendo nell’equazione dell’energia i valori x = r e ẋ = 0. Si ottiene:
1
Emin = m ω 2 r2
2
Non essendoci barriere di potenziale fra x = 0 e x = r, P raggiunge la
distanza r da O se e solo se è soddisfatta la condizione E ≥ Emin , cioè:
1 2 1
mv ≥ m ω 2 r2
2 2
che dà:
v ≥ ωr
Si noti che ωv rappresenta l’ampiezza delle oscillazioni e quindi la condizione
trovata richiede che questa sia almeno pari ad r.
Per calcolare la reazione vincolare che si esercita durante il moto è necessario
ricorrere all’equazione fondamentale della dinamica.
Siano i, j e k i versori di un sistema di riferimento solidale alla guida in

rotazione, con i lungo la guida e k verticale ascendente.
Nel sistema rotante le forze in gioco sono: la forza peso Fp , la forza elastica
Fe , la forza centrifuga Fτ , la forza di Coriolis Fc e la reazione vincolare
Φ. Tali forze hanno le seguenti decomposizioni lungo i versori della terna
solidale:
Fp = −mg k
Fe = −kx i
Fτ = m Ω2 x i
Fc = −2m Ω k × ẋ i = −2m Ω ẋ j
Φ = Φ y j + Φz k
L’equazione fondamentale della dinamica:
m a = Fp + Fe + Fτ + Fc + Φ
proiettata lungo gli assi coordinati, dà il seguente sistema:

 ..
 mx = −kx + m Ω2 x
0 = −2m Ω ẋ + Φy

0 = −mg + Φz
cioè:  .. ¡ k ¢
 x + m − Ω2 x = 0
Φy = 2m Ω ẋ

Φz = mg
La prima equazione è l’equazione pura del moto, già ricavata in altro modo.
Le altre due equazioni danno la reazione vincolare:
Φ = 2m Ω ẋ j + mg k
Nei tre casi possibili l’espressione di ẋ può essere precisata e si ha rispetti-

vamente:
k
- se m − Ω2 = ω 2 , cioè con il moto armonico:
Φ = 2mv Ω cos ωt j + mg k
k
- se m
− Ω2 = −ω 2 cioè con il moto esponenziale:
Φ = 2mv Ω cosh ωt j + mg k
k
- se m
− Ω2 = 0 cioè con il moto uniforme:
Φ = 2mv Ω j + mg k
277
Moltiplichiamo l’equazione del moto per ẋ e integriamo. Sia E la costante

di integrazione. Si ottiene l’equazione seguente:
1 2
ẋ = −x4 − 4x3 − 3x2 + 4x + E
2
che può essere riscritta come T + V = E, con T = 12 ẋ2 l’energia cinetica
del punto, e V = x4 + 4x3 + 3x2 − 4x l’energia potenziale. E ha allora il
significato di energia meccanica totale.
Le posizioni di equilibrio si hanno dove si annulla la derivata dV
dx
, e quindi
nei punti di ascissa:
√ √
−1 − 3 −1 + 3
x1 = −2, x2 = , x3 = .
2 2
Conviene disegnare il grafico di V (x), riportato in figura. I minimi di V sono
Figura 15.1: Grafico dell’energia potenziale V (x).
in x1 e in x3 e il massimo in x2 . x1 e x3 sono quindi posizioni di equilibrio

stabile e x2 posizione di equilibrio instabile.
I valori di V nei punti di massimo e di minimo sono i seguenti:
√ √
7+6 3 7−6 3
V (x1 ) = 4, V (x2 ) = ' 4.35, V (x3 ) = ' −0.85.
4 4
La funzione V (x) tende a +∞ sia per x → +∞ che per x → −∞, quindi tut-
te le orbite sono limitate, non essendo possibile che il punto vada all’infinito.
Si hanno moti periodici quindi per tutti i valori di E > V (x3 ), E 6= V (x2 ),
purché, se E = V (x1 ), non si abbia x = −2. E’ sottinteso che le posizioni x
ammesse sono quelle per cui E ≥ V (x).
I moti non periodici possibili sono solo quelli di quiete nelle posizioni di
equilibrio o quelli asintotici con energia E = V (x2 ).
I moti possibili in cui la velocità non si annulla mai sono solo quelli con
energia E = V (x2 ) tendenti asintoticamente alla posizione x2 , aventi x > x2
e ẋ < 0, oppure x < x2 e ẋ > 0.
Se, per t = 0, x(0) = 0 e ẋ(0) = 0, si ha T (0) = V (0) = E = 0. Dal
grafico si vede che dV | < 0, quindi la forza è positiva ed il punto accelera
dx x=0
e si muove verso le x > 0. Quando raggiungerà la posizione x4 > 0 in cui
V (x4 ) = 0 invertirà il verso del moto. Quando ritornerà in x = 0 invertirà
nuovamente il moto e cosı̀ via per sempre. Il moto risultante sarà quindi
periodico. Il periodo si potrebbe calcolare ma l’integrale risultante non è
semplice. Dall’equazione del moto 12 ẋ2 = −x4 − 4x3 − 3x2 + 4x, si ricava
√
ẋ = ± −2x4 − 8x3 − 6x2 + 8x e da questo il periodo:
Z x4
dx
T =2 √
0 −2x − 8x3 − 6x2 + 8x
4
Il ritratto di fase associato all’equazione differenziale del moto è il seguente,

dove è stata mantenuta la stessa scala per l’asse x del grafico dell’energia
potenziale V (x).
Figura 15.2: Ritratto di fase associato all’equazione del moto.
Consideriamo un sistema di assi cartesiani con origine nel centro della sfera
grande e asse x che passa per il centro della sfera piccola.
279
La sfera grande cava Sc più la sfera piccola piena Sp formano una sfera grande
piena Sg . Le posizioni dei baricentri delle due sfere piene sono i seguenti:
r
Gp = ( , 0, 0), Gg = (0, 0, 0)
2
Se ρ è la densità, le masse dei tre corpi sono le seguenti:
4 1 7
mg = ρ πr3 , mp = ρ πr3 , mc = mg − mp = ρ πr3
3 6 6
La componente xg del baricentro della sfera grande si può ottenere nel
seguente modo:
mg xg = mp xp + mc xc
per cui:
mg xg − mp xp 0 − 16 π 2r r
xc = = 7 =−
mc 6
π 14
ed il baricentro è:
r
Gc = (− , 0, 0)
14
Conviene considerare il corpo come unione di tre corpi, dato che per ognuno
di essi il baricentro occupa il centro di simmetria.
Consideriamo un sistema di coordinate con asse z verticale, passante per i
centri di simmetria dei 3 corpi ed origine alla base del cubo.
I baricentri dei tre corpi hanno le seguenti coordinate z:
z1 = r, z2 = 3r, z3 = 5r
Se ρ è la densità, le masse dei tre corpi sono le seguenti:

1 4
m1 = 8r3 ρ, m2 = πr3 ρ, m3 = πr3 ρ
2 3
e la massa totale è quindi la seguente:
µ ¶
1 4 48 + 11π 3
m = m1 + m2 + m3 = 8 + π + π r3 ρ = r ρ
2 3 6
La coordinata zG del baricentro è allora la seguente:
µ ¶
m1 z1 + m2 z2 + m3 z3 6 3 20 48 + 49π
zG = = 8r + πr + πr = r
m 48 + 11π 2 3 48 + 11π
Definiamo un sistema di riferimento cartesiano avente origine O nel centro

della circonferenza a cui appartiene l’arco, asse x diretto da O verso il centro
dell’arco, assi y e z in modo da formare una terna destrorsa tale che l’arco
appartenga al piano x, y. Per la simmetria della figura si capisce che il
baricentro G appartiene all’asse x, dunque: yG = zG = 0. L’elemento d’arco
di lunghezza rdϕ situato alla posizione specificata dall’angolo ϕ ha massa
ρrdϕ = krϕ2 dϕ.
La massa totale si ottiene dal seguente calcolo:
Z π Z π
6 6 1
m= ρrdϕ = krϕ2 dϕ = krπ 3
− π6 − π6 324
La coordinata xG del baricentro si ottiene dal seguente calcolo:

Z π Z π Z π
1 6 324 6
2648 6
xG = xρrdϕ = r cos ϕ krϕ dϕ = 3 r ϕ2 cos ϕ dϕ =
m − π6 krπ 3 − π6 π 0
Ã Z π !
648 2
π 6
= 3 r ϕ sin ϕ |06 − 2ϕ sin ϕ dϕ =
π 0
Ã Z π !
648 π2 1 π 6
= 3r + 2ϕ cos ϕ |06 − 2 cos ϕ dϕ =
π 36 2 0
Ã √ ! Ã √ !
648 π2 π 3 π 648 π 2
π 3
= 3r +2 − 2 sin ϕ |06 = 3 r + −1 =
π 72 6 2 π 72 6
r ³ 2 √ ´
= 3 9π + 108π 3 − 648
π
Si noti che per ricavare la posizione del baricentro non è necessario ricavare
il valore di k dalla massa m del corpo.
Il lato obliquo è sovrapposto alla retta di equazione y = −x + 2a, tutti gli

altri lati sono orizzontali o verticali.
La massa totale si ottiene dal seguente calcolo:
Z Z a Z a Z 2a Z −x+2a
11 3
m= ρdS = dx dy k(x + y) + dx dy k(x + y) = ka
T 0 0 a 0 6
281
Le coordinate xG e yG del baricentro G si ottengono dai seguenti calcoli:

Z
1
xG = ρxdS =
m T
µZ a Z a Z 2a Z −x+2a ¶
6
= dx dy k(x + y)x + dx dy k(x + y)x =
11ka3 0 0 a 0
41
a =
44
Z
1
yG = ρydS =
m T
µZ a Z a Z 2a Z −x+2a ¶
6
= dx dy k(x + y)y + dx dy k(x + y)x =
11ka3 0 0 a 0
21
a =
44
Si noti che per ricavare la posizione del baricentro non è necessario ricavare
il valore di k dalla massa m del corpo.
La densità lineare dell’asta è ρ = ml . L’elemento d’asta di lunghezza ds ha

allora la massa dm = ρds = ml ds. Il momento d’inerzia IG relativo ad una
retta ortogonale all’asta passante per il baricentro G è allora il seguente:
Z l Z l ¯l
3 ¯2
µ ¶
2 m 2 m s ¯ m l3 l3 1
IG = s2 ρds = 2
s ds = ¯ = + = ml2
− 2l l − 2l l 3 −l l 24 24 12
2
Per il teorema di Huygens, il momento d’inerzia IA relativo alla retta orto-

gonale all’asta, passante per l’estremo A è il seguente:
µ ¶2
l 1 1 1
IA = IG + m = ml2 + ml2 = ml2
2 12 4 3
m
La densità superficiale di massa del disco è ρ = πR 2 . Usando un sistema di
coordinate polari con polo nel baricentro G del disco, l’elemento di superficie
è il seguente: dS = dr r dϕ. Il momento d’inerzia IG relativo ad una retta

ortogonale al disco passante per G è allora il seguente:
Z R Z 2π Z R
2 m m R4 1
IG = dr dϕ r ρ r = 2π 2 dr r3 = 2 2 = mR2
0 0 πR 0 R 4 2
Per il teorema di Huygens, il momento d’inerzia IA relativo alla retta orto-
gonale al disco, passante il punto A del bordo è il seguente:
3
IA = IG + mR2 = mR2
2
Siano date ora due rette parallele al piano del disco passanti per G e orto-
gonali fra loro. I momenti d’inerzia Ir relativi alle due rette sono uguali e la
loro somma deve essere uguale a IG . Perciò:
1 1
Ir = IG = mR2
2 4
Per il teorema di Huygens, il momento d’inerzia Is relativo alla retta s
parallela al piano del disco, passante per A, e formante un angolo θ con il
raggio GA, è il seguente:
1
Is = Ir + md2 = mR2 + mR2 sin2 θ
4
essendo d = R sin θ la distanza fra la retta s e il baricentro G.
m
La densità del parallelepipedo è ρ = abc . Usando un sistema di coordinate
cartesiane Oxyz con origine nel baricentro G e assi paralleli agli spigoli di
lunghezza a, b, c rispettivamente, si ha:
Z a Z b Z c Z a Z b
2 2 2
2 2 m 2 2
Ir = dx dy dz ρ (x + y ) = c dx dy(x2 + y 2 ) =
− a2 − 2b − 2c abc − a2 − 2b
Z a
m 2 b3 m a3 ab2 1
= dx(bx2 + )= ( + ) = m(a2 + b2 )
ab − a2 12 a 12 12 12
Per il teorema di Huygens, il momento d’inerzia Is , relativo alla retta s, è il
seguente: µ 2 ¶
a b2 1
Is = Ir + m + = m(a2 + b2 )
4 4 3
283
(a) Calcolo dapprima il baricentro G di un semidisco pieno. Uso il sistema

di assi cartesiani Oxyz introdotto nel testo dell’esercizio. Per simmetria
xG = 0 e zG = 0. Resta da trovare yG . Il metodo più veloce è quello di usare
il teorema di Pappo Guldino (alternativamente si usa l’integrale doppio),
per cui: µ ¶
1 2 4
2πyG πr = πr3 .
2 3
Si trova cosı̀:
4
yG = r.
3π
Siano ora K e H i baricentri della C e del semidisco di raggio 2r , tolto dal
semidisco di raggio r per creare la C. Sia K che H appartengono all’asse y
per le simmetrie della figura. Pensando il semidisco di raggio r come unione
della C e del semidisco di raggio 2r , si deve avere:
µ ¶ µ ¶ µ ³ ´¶
1 2 1 2 1 ³ r ´2 1 r 2
ρ πr yG = ρ πr − π yK + ρ π yH ,
2 2 2 2 2 2
4 4 r
con ρ la densità superficiale di massa. Sostituendo yG = 3π
r e yH = 3π 2
, si
ricava yK :
14
yK = r
9π
(b) Il piano xy è di simmetria per la C per cui l’asse z è un asse principale
d’inerzia relativo ad O. Il piano yz è di simmetria per la C per cui l’asse x
è un asse principale d’inerzia relativo ad O. Resta quindi identificato anche
il terzo asse principale d’inerzia relativo ad O, ortogonale ai due precedenti,
che è quindi l’asse y.
(c) Il momento d’inerzia di un disco omogeneo, rispetto all’asse ortogonale
al piano del disco passante per il suo centro vale 12 mr2 . Se il disco ha un
foro di raggio 2r , la massa che viene tolta è:
¡ r ¢2
π 2 m
mf = m=
πr2 4
e quella della C vale quindi: mC = m−mf 2

= 3m 8
. Il momento d’inerzia
rispetto all’asse z dell’anello (disco con il foro) è quindi:
1 1 ³ r ´2 15
Iaz = mr2 − mf = mr2
2 2 2 32
La C in questione ha per momento d’inerzia rispetto all’asse z la metà di

questo valore. Quindi:
15
IOz = mr2 .
64
(Se fosse richiesto, con il teorema di Huygens si potrebbe trovare il momento
centrale d’inerzia IKz , relativo all’asse centrale parallelo all’asse z, risolvendo
l’equazione: IOz =IKz + mC yK 2 ).
Il momento d’inerzia di un disco omogeneo rispetto ad un asse contenente
un diametro vale 14 mr2 . Il momento d’inerzia rispetto all’asse x dell’anello
(disco con il foro) è quindi:
1 1 ³ r ´2 15
Iax = mr2 − mf = mr2 .
4 4 2 64
La C in questione ha per momento d’inerzia rispetto all’asse x la metà di
questo valore. Quindi:
15
IOx = mr2
128
Il momento d’inerzia rispetto all’asse y dell’anello (disco con il foro) è uguale
a quello trovato per l’asse x: Iay = 15 64
mr2 . La C in questione ha per
momento d’inerzia rispetto all’asse y la metà di questo valore. Quindi:
15
IOy = mr2
128
Si può osservare che è verificata la formula per i sistemi piani: IOx + IOy =
IOz , anzi questa formula poteva essere usata direttamente per ricavare IOx e
IOy da IOz , una volta osservato che IOx = IOy . La matrice d’inerzia relativa
ad O e al sistema Oxyz è quindi:
   
IOx 0 0 1 0 0
15
IO =  0 IOy 0  =  0 1 0  mr2
128
0 0 IOz 0 0 2
³√ √ ´
2 2
(d) La retta s di equazione z = x ha per versore: e = 2
, 0, 2
. Il
momento d’inerzia rispetto alla retta s è quindi:
45
Is = e · IO e = mr2
256

285
Consideriamo un sistema di coordinate con origine nel vertice dell’angolo

retto della lastra, asse z ortogonale alla lastra, asse x sovrapposto al cateto
di misura 4l e asse y sovrapposto al cateto di misura 3l. I vertici vengono
quindi ad essere: O = (0, 0, 0), A = (4l, 0, 0), B = (0, 3l, 0).
Siccome la lastra è omogenea, il baricentro è nel baricentro geometrico, cioè

nell’intersezione delle tre mediane e divide ognuna di esse in due parti, una
doppia dell’altra. Da ciò si ricava la nota formula: G = A+B+O3
che dà:
µ ¶
4
G= l, l, 0
3
La densità superficiale di massa è ρ = 6lm2 .

Dalla geometria analitica, data una retta r generica di equazione ax+by+c =
0 e un punto P generico di coordinate (xP , yP ), la distanza di P da r si
calcola con la formula: d(P, r) = |ax√P a+by P +c|
2 +b2 . L’equazione della bisettrice b
dell’angolo retto ha equazione y = x e l’equazione della retta r sovrapposta
all’ipotenusa è y = − 43 x+3l. Dalla definizione di momento d’inerzia relativo
ad una retta, si ha:
Z 4l Z − 34 x+3l
|y − x|2 13 2
Ib = dx dy ρ = ml
0 0 1+1 12
Z Z − 34 x+3l
4l
|y + 34 x − 3l|2 24 2
Ir = dx dy ρ 9 = ml
0 0 1 + 16 25
Le considerazioni di simmetria fanno capire che l’asse z è un asse principale
d’inerzia relativo ad O ma non si riescono a stabilire quali siano le direzioni
degli altri due assi principali d’inerzia relativi ad O. Bisogna quindi calcolare
gli autovalori e gli autovettori della matrice d’inerzia IO . Determiniamo
dapprima questa matrice.
Z 4l Z − 34 x+3l
3 2
Ix = dx dy ρ y 2 = ml
0 0 2
Z 4l Z − 34 x+3l
8 2
Iy = dx dy ρ x2 = ml
0 0 3
Z 4l Z − 34 x+3l
Ixy = − dx dy ρ xy = −ml2
0 0
25 2
Iz = Ix + Iy = ml
6
Ixz = Iyz = 0
Siccome la matrice d’inerzia IO fattorizza ml2 conviene scrivere gli autovalori
nella forma λ = λ0 ml2. L’equazione caratteristica è quindi:
 3 
2
− λ0 −1 0
0 = det(IO − λ0 ml2 11) = det  −1 8
3
− λ0 0  mR2 =⇒
25
0 0 6
− λ0
µ ¶µ ¶
02 25 0 25
=⇒ λ − λ +3 − λ ml2 = 0
0
6 6
che ha le soluzioni:
√
25 ± 193 25
λ01,2 = , λ03 =
12 6
I momenti principali d’inerzia relativi al punto O sono quindi:
√ √
25 + 193 2 25 − 193 25 2
IO,11 = ml , IO,22 = ml2 , IO,33 = ml
12 12 6
La matrice principale d’inerzia relativa al punto O è diagonale e ha per
elementi i momenti principali d’inerzia appena trovati. Gli assi principali
d’inerzia sono invece gli autovettori di IO . Troviamoli risolvendo l’equazione
agli autovalori per ciascuno dei tre autovalori trovati per trovare il corri-
spondente autovettore. Sicuramente v3 = e3 è l’autovettore relativo a IO,33 .
Cerchiamo gli autovettori v1,2 risolvendo l’equazione ridotta relativa al piano
Oxy. Poniamo v1,2 = (a, b), con a, b due costanti reali. Si ha:
µ √ ¶
0 2 1 2 (−7 ± 193)a√− 12b
0 = IO v1,2 − λ1,2 ml v1,2 = ml
12 −12a + (7 ± 193)b
entrambe le componenti sono risolte ponendo:

√
7 ± 193
a= b
12
Gli autovettori di IO , e quindi gli assi principali d’inerzia relativi ad O sono
quindi individuati dalla direzione dei vettori (mutuamente ortogonali ma
non normalizzati)
Ã √ ! Ã √ !
7 + 193 7 − 193
v1 = b, b, 0 , v2 = b, b, 0 , v3 = (0, 0, 1)
12 12
287
Consideriamo un sistema di coordinate con asse z avente origine nel vertice

del cono e diretto verso il centro della base.
Il cono può essere pensato formato dall’unione di cilindri aventi altezza in-
finitesima dz e area di base dS = πs2 con s legato alla z dalla relazione
s : z = r : h, cioè: s = hr z.
Se la densità è ρ, con ρ = m V
= πr3m2 h , ognuno di essi ha massa dm = ρπs2 dz =
2
ρπ hr 2 z 2 dz, e baricentro lungo l’asse, alla coordinata z. Si ha allora:
Z h Z h
1 r2 1 3m r2 3 h4 3
zG = zρπ 2 z 2 dz = π z 3 dz = = h.
m 0 h m πr2 h h2 0
3
h 4 4
Per determinare una matrice principale d’inerzia relativa al vertice bisogna

dapprima individuare degli assi principali d’inerzia relativi al vertice. Sicco-
me l’asse z (asse del cono) è di simmetria, Una qualunque terna ortonormale
avente origine in V e asse z coincidente con l’asse del cono è principale. La
matrice d’inerzia in questa terna è diagonale e ha IV x = IV y . Basta quindi
calcolare IV x e IV z .
Come prima, consideriamo il cono come unione ¡ r ¢2 di cilindri di altezza infini-
2
tesima dz e area di base dS = πs = π h z . Ognuno di essi ha massa
2
dm = ρ dS dz = πr3m2 h π hr 2 z 2 dz = 3m
h3
z 2 dz. Un disco (e un cilindro) di massa
m e raggio r ha i momenti centrali d’inerzia relativi al suo asse z e ad un
asse x ortogonale a z pari a: Iz = 12 mr2 e Ix = 14 mr2 rispettivamente. Ogni
cilindretto con cui è stato sezionato il cono dà quindi, usando il teorema di
Huygens, i seguenti contributi ai momenti d’inerzia IV x e IV z :
1 ³ r ´2 1 3m 2 ³ r ´2 3m 2
2
dIV x = dm z + dm z = z dz z + 3 z dz z 2 =
4 h 4 h3 h h
µ ¶
3m 1 r2
= 3 2
+ 1 z 4 dz
h 4h
1 ³ r ´2 1 3m ³ r ´2 3mr2
2
dIV z = dm z = z dz z = z 4 dz
2 h 2 h3 h 2h5
Integrando, si ottiene:
µ ¶Z h µ ¶ 5 µ ¶
3m 1 r2 4 3m 1 r2 h 3 1 2 2
IV x = 3 +1 z dz = 3 +1 = m r +h
h 4 h2 0 h 4 h2 5 5 4
Z h
3mr2 3mr2 h5 3
IV z = z 4 dz = = m r2
2h5 0
5
2h 5 10
Per ricavare la matrice d’inerzia IO relativa al centro O della base, osserviamo

che IOz = IV z , mentre IOx si può ottenere da IV x usando il teorema di
Huygens:
9
IV x = IGx + m(zG − 0)2 = IGx + mh2
16
1
IOx = IGx + m(zO − zG )2 = IGx + mh2
16
Facendo la differenza e isolando IOx , si ottiene:
µ ¶
1 2 9 2 3 1 2 1 1
IOx = IV x + mh − mh = m r + h − mh2 =
2
m(3r2 +2h2 )
16 16 5 4 2 20
Per trovare il momento d’inerzia relativo a una generatrice g del cono, con-
viene usare la terna con origine in V . Considerata r appartenente al piano
xz, il suo versore è: e = (r, 0, h). Si ha quindi:
  
IV x 0 0 r
1   
Ig = e · IO e = 2 (r, 0, h) · 0 IV x 0 0 =
r + h2
0 0 IV z h
· µ ¶ ¸
1 2 2 1 3 1 2 2 2 3 2 2
= 2 (IV x r + IV z h ) = 2 m r +h r + mr h =
r + h2 r + h2 5 4 10
3 r2 + 6h2
= mr2 2
20 r + h2
Consideriamo un sistema di coordinate polari con polo nel centro del cerchio
e asse polare diretto in modo che la lastra sia nel semipiano 0 ≤ ϕ ≤ π.
Per simmetria il baricentro avrà ϕ = π2 , perciò l’unica incognita è la sua
distanza dal centro.
Se ρ è la densità superficiale della lastra, la massa totale è:
1
m = πR2 ρ
2
L’elemento d’area individuato da r e ϕ ha massa dm = ρ dr r dϕ e coordinata
y pari a r sin ϕ. Il baricentro della lastra semicircolare ha allora la seguente
coordinata y:
Z Z π Z R
1 R 2 2
yG = dr dϕ ρ r sin ϕ = 2
dr r2 (− cos ϕ) |π0 =
m 0 0 πR 0
289
Z R
4 2 4 R3 4
= 2
dr r = 2
= R
πR 0 πR 3 3π
Per determinare la matrice principale d’inerzia relativa ad O devo prima
individuare una terna principale d’inerzia relativa ad O. Siccome il sistema è
piano, l’asse z, ortogonale al piano della figura, è un asse principale d’inerzia.
Siccome il piano Oyz è un piano di simmetria materiale ortogonale per la
lastra, l’asse x è un asse principale d’inerzia. L’asse y è quindi asse principale
d’inerzia perché perpendicolare agli assi principali d’inerzia x e z. La terna
cartesiana è quindi una terna principale d’inerzia. Calcoliamo quindi Ix , Iy
e Iz . Anziché procedere con l’integrazione sulla superficie della lastra (cosa
comunque abbastanza semplice da eseguire) possiamo utilizzare le formule
per i momenti centrali d’inerzia di un disco di massa 2m, la cui metà forma
la nostra lastra semicircolare. Si trova quindi:
µ ¶
1 1 1
Iz = (2m)R = mR2
2
2 2 2
µ ¶
1 1 1
Ix = (2m)R = mR2
2
2 4 4
1
Iy = Iz − Ix = mR2
4
dove nell’ultimo calcolo si è usata la formula valida per i sistemi piani.
Relativamente al punto A, solo l’asse z è un asse principale d’inerzia, perché
il piano Oxy è un piano di simmetria materiale ortogonale. Vanno quindi
calcolati IAx , IAy , IAxy e IAz (ma si può anche utilizzare la formula per i
sistemi piani IAz = IAx + IAy ), mentre si sa che IAxz = IAyz = 0. I calcoli
espliciti sono i seguenti:
1
IAx = IOx = mR2
4
1 5
IAy = IGy + mR2 = IOy + mR2 = mR2 + mR2 = mR2
4 4
1 5 3
IAz = IAx + IAy = mR2 + mR2 = mR2
4 4 2
Z R Z π
IAxy = − dr dϕ ρ r(R + r cos ϕ)(r sin ϕ) =
0 0
Z Z π
2m R
=− 2 dr dϕ (Rr2 sin ϕ + r3 sin ϕ cos ϕ) =
πR 0 0
Z R Z
2m 2 3 cos 2ϕ π 2m R
=− 2 dr (−Rr cos ϕ − r ) |ϕ=0 = − 2 dr (2Rr2 ) =
πR 0 4 πR 0
4m R3 4
=− = − mR2
πR 3 3π
La matrice IA si poteva ottenere dalla matrice IO anche applicando il teorema
di Huygens nella sua forma matriciale. Sottraendo le due formule:
IA,ij = IG,ij + m (ei × AG) · (ej × AG)
IO,ij = IG,ij + m (ei × OG) · (ej × OG)

si trova:
IA,ij = IO,ij + m (ei × AG) · (ej × AG) − m (ei × OG) · (ej × OG) =
= IO,ij + m (ei × (AO + OG)) · (ej × (AO + OG)) − m (ei × OG) · (ej × OG) =
= IO,ij +m (ei ×AO)·(ej ×AO)+m (ei ×AO)·(ej ×OG)+m (ei ×OG)·(ej ×AO)
4
Inserendo AO = Re1 e OG = 3π R e2 si trovano gli stessi risultati già
ottenuti:
1
IA,11 = IO,11 = mR2 = IAx
4
5
IA,22 = IO,22 + mR2 (e2 × e1 ) · (e2 × e1 ) = mR2 = IAy
4
4 4 4
IA,12 = IO,12 +m (e1 × R e2 )·(e2 ×Re1 ) = 0+ mR2 e3 ·(−e3 ) = − mR2 =
3π 3π 3π
= IA,xy
3
IA,33 = IA,11 + IA,22 = mR2 = IA,z
2
e ovviamente IA,13 = IA,23 = 0.
I momenti principali d’inerzia relativi ad A sono gli autovalori della matrice
IA . Per trovarli, scriviamo l’equazione caratteristica associata al problema
agli autovalori e risolviamola. Conviene porre λ = λ0 mR2 perché dalla
matrice d’inerzia si può fattorizzare mR2 .
 1 4

4
− λ0 − 3π 0
0 = det(IA − λ0 mR2 11) = det  − 3π 4 5
4
− λ0 0  mR2 =⇒
3
0 0 2
− λ0
µ ¶µ ¶
02 3 0 5 16 3
=⇒ λ − λ + − − λ mR2 = 0
0
2 16 9π 2 2
che ha le soluzioni:
√
3 64 + 9π 2 3
λ01,2 = ± , λ03 =
4 6π 2
291
I momenti principali d’inerzia relativi al punto A sono quindi:

Ã √ ! Ã √ !
3 64 + 9π 2 3 64 + 9π 2
IA,11 = + mR2 , IA,22 = − mR2 ,
4 6π 4 6π
3
IA,33 = mR2
2
Il sistema è a due gradi di libertà. Per coordinate lagrangiane si possono

prendere la coordinata x del punto A e l’angolo θ che l’asta forma con la
verticale discendente.
Il baricentro G dell’asta ha le coordinate seguenti:
OG = (x + l sin θ, −l cos θ, 0)
e derivando si trova la sua velocità:
vG = (ẋ + lθ̇ cos θ, lθ̇ sin θ, 0)
La coordinata angolare sia tale che se θ̇ > 0, la rotazione avviene in senso an-
tiorario guardando l’asta dall’asse z positivo. La velocità angolare dell’asta
è allora la seguente:
ω = θ̇ k
La quantità di moto dell’asta relativamente al sistema Oxyz è la seguente:
q = mvG = m(ẋ + lθ̇ cos θ, lθ̇ sin θ, 0)
L’energia cinetica si trova con il teorema di König:

1 1
T = IG θ̇2 + m vG 2
2 2
dove IG è il momento d’inerzia dell’asta rispetto al suo centro di massa. Si
ottiene allora:
µ ¶
1 4 2 1
T = ml θ̇2 + m[(ẋ + lθ̇ cos θ)2 + l2 θ̇2 sin2 θ] =
2 12 2
1 1
= ml2 θ̇2 + m(ẋ2 + l2 θ̇2 + 2lẋθ̇ cos θ) =
6 2
2 1
= ml2 θ̇2 + mẋ2 + mlẋθ̇ cos θ
3 2
Il momento della quantità di moto relativo al centro di massa è il seguente:
1
KG = IG ω = ml2 θ̇ k
3
Rispetto ad O si ha allora:
 
i j k
1
KO = KG + OG × q = ml2 θ̇ k + m det  x + l sin θ −l cos θ 0  =
3
ẋ + lθ̇ cos θ lθ̇ sin θ 0
1
= ml2 θ̇ k + m [lθ̇ sin θ(x + l sin θ) + l cos θ(ẋ + lθ̇ cos θ)] k =
3
1
= ml2 θ̇ k + m [lxθ̇ sin θ + l2 θ̇ sin2 θ + lẋ cos θ + l2 θ̇ cos2 θ] k =
3
4
= ml2 θ̇ k + ml [xθ̇ sin θ + ẋ cos θ] k
3
Il sistema, in assenza di strisciamento, è ad un grado di libertà. Per coor-

dinata lagrangiana si può prendere l’angolo ϕ fra un raggio di separazione
semidisco-semianello e l’asse orizzontale x. Supponendo che per ϕ = 0 si
abbia x = 0, il centro C del corpo circolare ed il punto D di contatto con la
guida hanno le coordinate seguenti:
C = (−Rϕ, R, 0), D = (−Rϕ, 0, 0)
Il segno meno si ha perché la rotazione del corpo circolare è oraria se la

velocità è nel verso delle x crescenti. La velocità e l’accelerazione di C sono
allora le seguenti:
vC = (−Rϕ̇, 0, 0), aC = (−Rϕ̈, 0, 0)

293
...............................
..............
ϕ
...........
.........
........
.......
.......
@ .
......................
..............................................................
..........
............
¡......
....
@ .
.............
...... ..........
.........
¡
.....
@ ....
....
..
¡ ......
....
....
...
...
... @ ¡ ...
...
...
..
.
.
.. @ r¡
...
...
.... ...
...
... @ ¡ G ...
..
..
...
..
..
@¡ r ..
.
.. ..
..
.. ..
C @@?2mg
... .. ..
. ..
... ... ..
.
...
... ... ...
... ... ...
... ...
...
... @ .. ..
....
....
....
.. .
...
... ϕ
¢¢̧ @
....
.... .... ...
..
....
...... ...... .
.
¢ΦD @
...... ..... .
..
....... ...... ....
........ ....... ....
......... ........ ...
r ............. @
.................................................................
¢r .........
@
O D
Il centro di massa G del corpo circolare non si trova nel suo centro geometrico
C a causa della distribuzione asimmetrica della massa. Per simmetria, il
centro di massa G deve trovarsi sulla retta passante per C, perpendicolare
al diametro di separazione fra semidisco e semianello. Le posizioni dei centri
di massa del semianello e del semidisco si possono trovare per integrazione
diretta oppure per mezzo dei teoremi di Pappo-Guldino, i quali affermano
che: (I) l’area della superficie generata dalla rotazione di una linea piana
attorno a un asse che non la interseca è pari al prodotto della lunghezza
della linea per la lunghezza della circonferenza tracciata dal centro di massa;
(II) il volume del solido generato dalla rotazione di una figura piana attorno
a un asse che non la interseca è pari al prodotto dell’area della figura per
la lunghezza della circonferenza tracciata dal centro di massa. Si ha cosı̀,
per il centro di massa Gsa del semianello, |CGsa | = 2R/π, e per il centro di
massa Gsd del semidisco, |CGsd | = 4R/3π. Il centro di massa totale G si
trova allora nella regione del semianello, a una distanza |CG| = d da C, con
µ ¶
1 2R 4R R
d= m− m = .
2m π 3π 3π
Supponendo che per t = 0 il semidisco occupi la parte inferiore del corpo
circolare, si ricava:
CG = (−d sin ϕ, d cos ϕ, 0).
OG = OC + CG = (−Rϕ − d sin ϕ, R + d cos ϕ, 0).
Derivando l’espressione precedente si trova:
vG = (−Rϕ̇ − d ϕ̇ cos ϕ, −d ϕ̇ sin ϕ, 0).
aG = (−Rϕ̈ − d ϕ̈ cos ϕ + d ϕ̇2 sin ϕ, −d ϕ̈ sin ϕ − d ϕ̇2 cos ϕ, 0).

Le forze esterne agenti sul corpo circolare sono:
• il peso 2 mg = −2 mg j, applicato in G;
• la reazione della guida orizzontale, ΦD = Φ1 i + Φ2 j, applicata in D.

I versori degli assi cartesiani sono ovviamente i, j, e k.
La risultante delle forze esterne agenti sul corpo circolare è allora
F(e) = 2 mg + ΦD = Φ1 i + (−2 mg + Φ2 ) j
e la prima equazione cardinale della dinamica, 2m aG = F(e) , ha come

componenti ¡ ¢
2 m −Rϕ̈ − dϕ̈ cos ϕ + dϕ̇2 sin ϕ = Φ1
e ¡ ¢
2 m −dϕ̈ sin ϕ − dϕ̇2 cos ϕ = −2 mg + Φ2 .
che danno le reazioni vincolari durante il moto.
La seconda equazione cardinale della dinamica richiede un po’ di attenzione
a causa della posizione decentrata del centro di massa G. È comunque
conveniente calcolare il momento d’inerzia rispetto al centro di simmetria C
e poi, se dovesse servire, calcolare il momento d’inerzia rispetto al centro di
massa G utilizzando il teorema di Huygens: IG = IC − 2 m d2 .
Il momento d’inerzia IC si trova facilmente sommando i momenti d’inerzia
del semidisco e del semianello. Si ha cosı̀
Z π Z 2π Z R
m 2 2m 2 3
IC = dϕ R R + dϕ dr r 2
r = mR2 .
0 πR π 0 πR 2
La seconda equazione cardinale può essere riferita ad uno qualunque dei 4

poli G, O, C, D.
Scegliendo il polo in G o in O l’equazione ha la forma semplificata K̇G =
(e) (e)
MG oppure K̇O = MO , dove: KG = IG ϕ̇ k , KO = IG ϕ̇ k + 2 m OG ×
(e) (e)
vG (per il teorema di König), MG = GD × ΦD , MO = OG × 2 mg +
OD × ΦD . Entrambe queste equazioni non sono pure e sono piuttosto
lunghe da ottenere. L’equazione pura si ottiene in ogni caso sostituendo
nella seconda equazione cardinale Φ1 e Φ2 con i valori trovati dalla prima
equazione cardinale.
Scegliendo il polo in D si ottiene subito l’equazione pura. Si ha in questo
caso:
(e)
K̇D + 2 mvD × vG = MD ,
295
dove KD si ottiene per mezzo del teorema di König:
mR2 (21π + 8 cos ϕ)ϕ̇

KD = IG ϕ̇ k + 2 m DG × vG = k
6π
e
(e)
MD = DG × 2 mg = 2dgm sin ϕ k.
Si ottiene cosı̀ la seguente equazione pura:
−4g sin ϕ − 4R sin ϕ ϕ̇2 + 21πR ϕ̈ + 8R cos ϕ ϕ̈ = 0
Anche scegliendo il polo in C non si hanno calcoli complicati ma non si

ottiene subito l’equazione pura e bisogna eliminare Φ1 e Φ2 utilizzando la
prima equazione cardinale. Si ha in questo caso:
(e)
K̇C + 2 mvC × vG = MC ,
dove KC si può ottenere con la formula per i corpi rigidi, essendo C un punto
solidale:
KC = IC ϕ̇ k + 2 m CG × vC = (IC + 2dmR cos ϕ) ϕ̇ k
(in alternativa si può usare il teorema di König), e

(e)
MC = CG × 2 mg + CD × ΦD = (2 mgd sin ϕ + R Φ1 ) k .
Sostituendo si trova la seguente equazione:
IC ϕ̈ + 2mdR cos ϕ ϕ̈ = 2 mgd sin ϕ + R Φ1 .
che si riduce all’equazione pura ricavata in precedenza se si sostituiscono i

valori di IC , d e Φ1 .
Per coordinata lagrangiana si può usare l’angolo ϕ fra il semiasse negativo

delle y e l’asta.
I vettori posizione del baricentro G dell’asta e dei punti A e B sono i seguenti:

l
OG = (sin ϕ, − cos ϕ, 0)
2
OA = l(sin ϕ, − cos ϕ, 0)
OB = l(sin ϕ, 0, 0)
Calcoliamo subito anche velocità e accelerazione del punto A:
vA = lϕ̇(cos ϕ, sin ϕ, 0)
..
aA = lϕ(cos ϕ, sin ϕ, 0) + lϕ̇2 (− sin ϕ, cos ϕ, 0) =
.. ..
= l(ϕ cos ϕ − ϕ̇2 sin ϕ, ϕ sin ϕ + ϕ̇2 cos ϕ, 0)
L’energia potenziale è dovuta al peso dell’asta, al peso della massa M e alla
forza elastica ed è la seguente:
µ ¶
l 1 1
V = mg − cos ϕ +M g(−l cos ϕ)+ kl2 cos2 ϕ = −glm1 cos ϕ+ kl2 cos2 ϕ
2 2 2
dove è stato posto:

1
m1 = m + M
2
Calcoliamo la derivata prima e seconda di V :
∂V
= glm1 sin ϕ − kl2 cos ϕ sin ϕ = l sin ϕ(gm1 − kl cos ϕ)
∂ϕ
∂ 2V
2
= glm1 cos ϕ − kl2 (cos2 ϕ − sin2 ϕ) = glm1 cos ϕ − kl2 (2 cos2 ϕ − 1)
∂ϕ
I punti di equilibrio si trovano risolvendo le equazioni:
sin ϕ = 0, gm1 − kl cos ϕ = 0
La prima dà le soluzioni:
ϕ1 = 0, ϕ2 = π
corrispondenti alle posizioni verticali dell’asta. La seconda dà soluzioni

diverse dalle precedenti solo se gm1 < kl. In tal caso esse sono:
gm1
ϕ3 = arccos , ϕ4 = −ϕ3
kl
corrispondenti a due posizioni simmetriche rispetto all’asse y.
Una posizione di equilibrio è stabile se in essa V (ϕ) ha un minimo.

Si ha: ¯
∂ 2 V ¯¯
= glm1 − kl2 = l(gm1 − kl)
∂ϕ2 ¯ϕ1
297
-Π - Π2 Π
2
Π
-Π - Π2 Π
2
Π
Figura 15.3: Grafici dell’energia potenziale con gm1 = 0.45kl e gm1 = 1.55kl .
per cui in ϕ1 si ha equilibrio stabile se gm1 > kl, instabile se gm1 < kl.
Se gm1 = kl la derivata seconda si annulla. Bisogna allora esaminare il
comportamento delle derivate successive. Si ha:
∂3V
3
= −glm1 sin ϕ + 4kl2 cos ϕ sin ϕ = −kl2 sin ϕ + 4kl2 cos ϕ sin ϕ
∂ϕ
che dà: ¯
∂ 3 V ¯¯
=0
∂ϕ3 ¯ϕ1
Derivando ancora si trova:
∂ 4V
= −kl2 cos ϕ + 4kl2 (cos2 ϕ − sin2 ϕ)
∂ϕ4
che dà: ¯
∂ 4 V ¯¯
= −kl2 + 4kl2 > 0
∂ϕ4 ¯ϕ1
ϕ1 è quindi punto di equilibrio stabile anche nel caso gm1 = kl.
Proseguendo l’analisi delle altre posizioni di equilibrio, risulta:
¯
∂ 2 V ¯¯
= −glm1 − kl2 = −l(gm1 + kl)
∂ϕ2 ¯ϕ2
per cui, essendo le costanti g, m1 , k, l positive, in ϕ2 si ha sempre equilibrio

instabile.
Si ha infine:
¯ µ ³ ¶
∂ 2 V ¯¯ gm1 2 gm1 ´2 g 2 m21 g 2 m21
= glm − kl 2 − 1 = − 2 + kl2 =
∂ϕ2 ¯ϕ3,4
1
kl kl k k
g 2 m21 k 2 l2 − g 2 m21
= kl2 − =
k k
per cui se ϕ3,4 esistono e sono diversi da ϕ1,2 , cioè se gm1 < kl, ϕ3,4 sono
punti di equilibrio stabile.
Il sistema è soggetto a vincoli fissi e lisci e perciò l’energia si conserva.
Sfruttiamo questo fatto per rispondere alla seconda domanda.
L’energia cinetica è dovuta al moto dell’asta e della massa M . L’asta è in
rotazione attorno ad un asse fisso (l’asse z) mentre la massa M ha velocità
pari a lϕ̇. Si ottiene perciò:
µ ¶ µ ¶
1 2 1 2 1 1 2 2 1 2 2 1 1
T = IO ϕ̇ + M (lϕ̇) = ml ϕ̇ + M l ϕ̇ = m + M l2 ϕ̇2 =
2 2 2 3 2 2 3
1
= m2 l2 ϕ̇2
2
in cui si è posto:
1
m2 = m + M
3
L’energia E dipende da ϕ e da ϕ̇ ed è la seguente:
1 1
E(ϕ, ϕ̇) = T + V = m2 l2 ϕ̇2 − glm1 cos ϕ + kl2 cos2 ϕ
2 2
π
All’istante iniziale t = 0, in cui ϕ = 2
e ϕ̇ = 0, si ha:
π
E( , 0) = 0
2
per cui T + V = 0 durante tutto il moto. Siccome T ≥ 0, deve essere V ≤ 0
in tutta la regione attraversata dalla sbarra durante il moto.
Analizziamo la funzione V (ϕ) nell’intervallo 0 ≤ ϕ ≤ π2 .
Se gm1 ≥ kl, V (ϕ) è crescente in tutto l’intervallo 0 < ϕ ≤ π2 , avendo in
ϕ1 = 0 un minimo. L’asta arriverà perciò senz’altro in ϕ = 0.
Se gm1 < kl, V (ϕ) è decrescente in (0, ϕ3 ) e crescente in (ϕ3 , π2 ); pertanto,
limitatamente all’intervallo [0, π2 ], V (ϕ) ha due massimi agli estremi ϕ = 0
e ϕ = π2 e un minimo per ϕ = ϕ3 . La posizione ϕ = 0 sarà raggiungibile
solo se V (0) < 0, cioè solo se −glm1 cos ϕ + 12 kl2 cos2 ϕ < 0, che dà la
condizione finale:
1
kl < gm1 < kl
2
Se infatti fosse V (0) = 0, cioè gm1 = 21 kl, il punto ϕ = 0 sarebbe raggiunto
solo dopo un tempo infinito, mentre se fosse V (0) > 0, cioè gm1 < 21 kl,
l’asta cadendo da ϕ = π2 verso ϕ = 0 incontrerebbe per ϕ = arccos 2gm kl
1
<
299
ϕ3 una barriera di potenziale che la costringerebbe ad invertire il senso di

rotazione, cioè a risalire.
L’equazione pura del moto si ottiene dalla seconda equazione cardinale della
dinamica applicata al polo O. In tal caso infatti non contribuisce la reazione
vincolare incognita che agisce in O. L’equazione è la seguente:
K̇O = OG × mg + OA × M g + OA × kAB
Sviluppando il primo membro si ricava:

d
K̇O = [IO ϕ̇ k + OA × M vA ] =
dt
  
i j k
d 1 2
= ml ϕ̇ k + M l2 ϕ̇ det  sin ϕ − cos ϕ 0  =
dt 3
cos ϕ sin ϕ 0
µ ¶ µ ¶
d 1 2 2 1 .. ..
= ml ϕ̇ k + M l ϕ̇ k = m + M l 2 ϕ k = m2 l 2 ϕ k
dt 3 3
Sviluppando il secondo membro si ricava:
µ ¶
1
OG × mg + OA × M g + OA × kAB = m + M OA × g + OA × kAB =
2
= OA × (m1 g + kAB) = l(sin ϕ i − cos ϕ j) × (−m1 g + kl cos ϕ) j =

= l sin ϕ(−m1 g + kl cos ϕ) k
L’equazione pura del moto è allora la seguente:
..
m2 l2 ϕ = l sin ϕ(−m1 g + kl cos ϕ)
Si noti che è possibile ricavare l’equazione del moto in modo molto più rapido
derivando rispetto al tempo l’equazione che dà l’energia totale E, eliminando
il fattore comune ϕ̇. Tale possibilità è sfruttabile ogniqualvolta si conoscono
integrali del moto.
Per ricavare la reazione vincolare in O si usa la prima equazione cardinale
della dinamica. Posto H il baricentro del sistema, essa è la seguente:
(m + M ) aH = Φ + (m + M ) g + kAB
Sviluppando il primo membro si ottiene:

µ ¶
1
(m + M )aH = maG + M aA = m+M aA =
2
.. ..
= m1 l(ϕ cos ϕ − ϕ̇2 sin ϕ, ϕ sin ϕ + ϕ̇2 cos ϕ, 0)
Sviluppando il secondo membro, si ottiene:
Φ + (m + M )g + kAB = Φx i + Φy j + Φz k − (m + M )g j + kl cos ϕ j
Si ricava quindi il seguente sistema:

 ..
 m1 l(ϕ cos ϕ − ϕ̇2 sin ϕ) = Φx
..
m1 l(ϕ sin ϕ + ϕ̇2 cos ϕ) = Φy − (m + M )g + kl cos ϕ

0 = Φz
da cui si ottiene:
 ..
 Φx = m1 l(ϕ cos ϕ − ϕ̇2 sin ϕ)
..
Φy = m1 l(ϕ sin ϕ + ϕ̇2 cos ϕ) + (m + M )g − kl cos ϕ

Φz = 0
Usiamo un sistema di assi cartesiani con l’asse x sulla guida diretto verso la
discesa, l’asse y normale alla guida, diretto verso l’alto e l’asse z orizzontale,
diretto in modo che i × j = k, con i, j, k i versori degli assi x, y, z.
L’origine O del sistema sia nel punto C di contatto disco-guida all’istante
iniziale t = 0.
Per coordinata lagrangiana usiamo l’ascissa x del baricentro G del disco. Per
la condizione di non strisciamento, l’angolo di rotazione ϕ del disco, contato
positivamente in senso antiorario rispetto a k, è legato ad x dalla relazione:
x = −rϕ.
I vettori posizione di C e di G sono i seguenti:
OC = x i, OG = x i + r j
Le equazioni cardinali della dinamica sono le seguenti:
ma = mg + Φ
K̇C + mvC × vG = CG × mg
Nella seconda, il polo è stato preso nel punto di contatto C per ottenere una
equazione pura, inoltre, dato il parallelismo fra vC e vG nel primo membro
rimane solo K̇C .
301
Per ricavare l’equazione del moto sviluppiamo la seconda equazione cardi-

nale. Nel primo membro, per il teorema di Huygens si ha:
µ µ ¶ ¶ µ ¶
d d 1 2 2 ẋ d 3
K̇C = (IC ϕ̇ k) = − mr + mr k = − mrẋ k =
dt dt 2 r dt 2
3 ..
= − mrx k
2
Nel secondo membro, essendo:
CG = OG − OC = r j
g = g(sin α i − cos α j)
si ha:
CG × mg = r j × mg(sin α i − cos α j) = −mgr sin α k
L’equazione pura del moto è allora la seguente:
3 ..
− mrx = −mgr sin α
2
che dà:
.. 2
x = g sin α
3
L’equazione pura del moto si poteva anche ottenere derivando l’integrale
dell’energia E = T + V .
Il secondo membro è costante e perciò il moto del baricentro è uniformemen-
te accelerato. Integrando due volte e ricordando che le condizioni iniziali
impongono x(0) = ẋ(0) = 0, si ottiene la seguente legge oraria:
1
x(t) = g sin α t2
3
Dalla prima equazione cardinale si ricava la reazione vincolare:
µ ¶
2
Φ = ma − mg = m g sin α i − mg(sin α i − cos α j) =
3
1
= − mg sin α i + mg cos α j
3
Il disco rotola senza strisciare finché Φ è interna al cono di attrito statico in
C. Se fs è il coefficiente di attrito statico per evitare lo strisciamento deve
perciò essere:
1
mg sin α ≤ fs mg cos α
3
che dà la condizione su fs cercata:

1
fs ≥ tan α
3

Il sistema è a tre gradi di libertà. Le coordinate lagrangiane siano le coor-
dinate sferiche usuali ϕ e θ che specificano l’orientamento del segmento
OG, dove G è il baricentro della lamina, e ψ che dà l’angolo fra un ver-
sore k, ortogonale al piano della lamina (per convenzione supponiamo che
k = vers(OA × OB), con OA e OB due spigoli della lamina) e il piano
π contenente OG e l’asse z (in un intorno delle configurazioni in cui OG e
l’asse z sono paralleli ψ non è definito e si deve cambiare coordinata lagran-
giana, ad esempio utilizzando la stessa definizione di ψ ma usando l’asse x
al posto dell’asse z). L’angolo ψ viene considerato positivo se misurato in
senso antiorario se visto dalla semiretta orientata OG.
Il calcolo del momento della quantità di moto e dell’energia cinetica per
integrazione sulla lamina è complicato. Conviene utilizzare le formule per
calcolare il momento della quantità di moto e dell’energia cinetica di un cor-
po rigido (con un punto fisso o utilizzando i teoremi di König). Le formule
da impiegare sono quindi (scegliendo di usare i teoremi di König):
1 2 1
KO = OG × mvG + IG ω , T = mvG + ω · IG ω
2 2
dove IG è l’operatore d’inerzia relativo al baricentro G. Scegliendo in dato
sistema di riferimento cartesiano per eseguire questi calcoli, IG può essere
inteso come la matrice d’inerzia relativa a G.
Per fare questi calcoli, è complicato utilizzare il sistema di riferimento Oxyz
perché durante il moto cambiano gli elementi della matrice d’inerzia relativa
a G. Conviene utilizzare piuttosto un sistema solidale alla lamina, cosı̀
durante il moto la matrice d’inerzia si mantiene costante.
Conviene scegliere come sistema solidale in cui eseguire i calcoli il sistema
individuato dagli assi centrali d’inerzia, cosı̀ IG è diagonale (ad ogni modo,
se gli assi centrali d’inerzia non fossero facilmente determinabili, come in
questo esercizio, si può evitare di utilizzare la terna centrale d’inerzia ed
utilizzare un altro sistema solidale, purché conveniente). Data la simmetria
del quadrato, i due piani passanti per G, contenenti il versore k, ortogonali
e paralleli ai lati del quadrato, sono piani di simmetria materiale ortogonale
per la lamina, ed i versori ad essi ortogonali individuano le direzioni degli assi
centrali d’inerzia. Poniamo quindi i = vers(OA) e j = vers(OB). La terna
303
centrale d’inerzia cercata ha quindi origine in G e versori i, j, k. Questo sarà

il sistema di riferimento utilizzato per eseguire i calcoli. In esso, sarà facile
determinare la matrice d’inerzia IG ma sarà un pò più difficoltoso esprimere
la velocità angolare ω , che risulterà comunque funzione degli angoli ϕ, θ, ψ
e le delle loro derivate.
Calcoliamo quindi gli elementi non nulli della matrice diagonale IG .
Z a Z a Z a
2 2 m 2 m 2 a3 1
IGx = dx dy 2 y = 2 dx = ma2
−2a a
−2 a a a
−2 12 12
1
ma2 IGy = IGx =
12
1
IGz = IGx + IGy = ma2
6
Nella terza formula si è usata la formula valida per i sistemi piani.
Usando la formula di composizione delle velocità angolari e le definizioni
delle coordinate lagrangiane ϕ, θ, ψ, si può scrivere:
ω = ϕ̇ e3 + θ̇ n + ψ̇ m
dove e1 , e2 , e3 sono i versori del sistema Oxyz, n = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 è il
versore della proiezione di OG sul piano Oxy e m = i+j √ è il versore di OG.
2
La velocità angolare ω va ora espressa solo in termini di i, j, k, e non di
e1 , e2 , e3 . Notiamo che i versori e3 , n e m stanno tutti nello stesso piano π.
Sia r il versore di questo piano ortogonale a m; sia s = n × e3 = m × r il
versore ortogonale a π e sia t = m × k = i+j √ × k = i−j
2
√ . Nella figura seguente
2
sono rappresentati tutti questi versori nel piano π e nel piano ortogonale a
m.
e3 s
A 6 A 6
A A
AK AK
r AAA t AAA
AA ......................
.......... θ m©©© AA k © ©©
AA .......
......
©©*
© AA ©©*
©
AA
....
... ©
....
.. ©
© AA ©©
© ©...©
AA
©© ©© AA
©©©©........ ψ
A©© © - A©©© ..
. -
A A
n r
Osservando la figura, si possono scrivere le seguenti formule di trasformazio-

ne:
n = sin θ m − cos θ r e3 = cos θ m + sin θ r
m = sin θ n + cos θ e3 r = − cos θ n + sin θ e3
k = cos ψ r + sin ψ s t = − sin ψ r + cos ψ s
r = cos ψ k − sin ψ t s = sin ψ k + cos ψ t
dalle quali si ottiene:

i+j i−j
n = sin θ √ − cos θ (cos ψ k − sin ψ √ ) =
2 2
sin θ + cos θ sin ψ sin θ − cos θ sin ψ
= √ i+ √ j − cos θ cos ψ k
2 2
ed
i+j i−j
e3 = cos θ √ + sin θ (cos ψ k − sin ψ √ ) =
2 2
cos θ − sin θ sin ψ cos θ + sin θ sin ψ
= √ i+ √ j + sin θ cos ψ k
2 2
Si può ora determinare l’espressione di ω in termini di i, j, k:
µ ¶
cos θ − sin θ sin ψ cos θ + sin θ sin ψ
ω = ϕ̇ √ i+ √ j + sin θ cos ψ k +
2 2
µ ¶
sin θ + cos θ sin ψ sin θ − cos θ sin ψ i+j
+θ̇ √ i+ √ j − cos θ cos ψ k + ψ̇ √ =
2 2 2
1 ³ ´
= √ ϕ̇ (cos θ − sin θ sin ψ) + θ̇ (sin θ + cos θ sin ψ) + ψ̇ i+
2
1 ³ ´
+ √ ϕ̇ (cos θ + sin θ sin ψ) + θ̇ (sin θ − cos θ sin ψ) + ψ̇ j+
2
³ ´
+ cos ψ ϕ̇ sin θ − θ̇ cos θ k = ω1 i + ω2 j + ω3 k
con ovvio significato di ω1,2,3 .
Per calcolare il momento della quantità di moto e l’energia cinetica servono
ancora le espressioni di OG e di vG . Queste si ricavano immediatamente:
√ √
2 2 i+j i+j
OG = am= a √ = a
2 2 2 2
i+j a
vG = ω × OG = (ω1 i + ω2 j + ω3 k) × a = (−ω3 i + ω3 j + (ω1 − ω2 ) k)
2 2
dove per trovare la velocità di G è stata impiegata la formula fondamentale
della cinematica dei corpi rigidi.
Si ha quindi:
KO = OG × mvG + IG ω =
    
i j k 1 0 0 ω1
1  + 1 ma2  0 1 0   ω2  =
= ma2 det  1 1 0
4 12
−ω3 ω3 ω1 − ω2 0 0 2 ω3
305
1 1
= ma2 ((ω1 − ω2 ) (i − j) + 2ω3 k) + ma2 (ω1 i + ω2 j + 2ω3 k) =
4 12
1
= ma2 ((4ω1 − 3ω2 ) i + (−3ω1 + 4ω2 ) j + 8ω3 k)
12
1 2 1
T = mvG + ω · IG ω =
2 2
1 ¡ ¢ 1
= ma2 2ω32 + (ω1 − ω2 )2 + ma2 (ω1 i+ω2 j+ω3 k)·(ω1 i + ω2 j + 2ω3 k) =
8 24
1 ¡ ¢ 1
= ma2 2ω32 + (ω1 − ω2 )2 + ma2 (ω12 + ω22 + 2ω32 ) =
8 24
1
= ma2 (2ω12 + 2ω22 − 3ω1 ω2 + 4ω32 )
12
La sostituzione delle espressioni esplicite di ω1 , ω2 , ω3 è molto laboriosa e
non porta a grandi semplificazioni.
Il sistema ha un solo grado di libertà. Per coordinata lagrangiana scelgo

l’angolo α fra l’asse x positivo e l’asta OA, misurato in senso antiorario.
I vettori posizione dei baricentri G e H delle due aste, e dell’estremo libero
B, sono:
l l
OG = (cos α, sin α), OH = (3 cos α, sin α), OB = 2l(cos α, 0)
2 2
L’energia potenziale è dovuta alla somma dell’energia potenziale gravita-
zionale delle due aste, dell’energia potenziale della forza F e dell’energia
potenziale elastica:
l l l 1
V = mg( sin α + sin α) − F sin α + kOB 2 =
2 2 2 2
l 1 l
= mgl sin α − F sin α + k(4l2 cos2 α) = (2mg − F ) sin α + 2kl2 cos2 α
2 2 2
Le posizioni di equilibrio si trovano fra i punti stazionari di V .
Calcoliamo la derivata prima di V :
dV l l
= (2mg − F ) cos α − 4kl2 cos α sin α = cos α[2mg − F − 8kl sin α]
dα 2 2
e la derivata seconda di V:
d2 V l l
2
= − sin α[2mg − F − 8kl sin α] + cos α[−8kl cos α] =
dα 2 2
l
= − sin α[2mg − F − 8kl sin α] − 4kl2 cos2 α
2
I punti stazionari di V si hanno in corrispondenza delle soluzioni dell’equa-
zione:
cos α[2mg − F − 8kl sin α] = 0
che ha sempre le due soluzioni:
π 3
α1 = , α2 = π
2 2
e se |2mg − F | ≤ 8kl anche le due soluzioni seguenti:
2mg − F
α3 = arcsin , α4 = π − α3
8kl
corrispondenti a due posizioni simmetriche rispetto all’asse delle y. Nei casi
limite 2mg − F = ±8kl, α3 e α4 coincidono fra loro e con α1 o α2 . Perciò ci
si può limitare a considerare α3 e α4 solo nel caso |2mg − F | < 8kl.
Per studiare la stabilità bisogna studiare il segno della derivata seconda di

V nei punti stazionari.
¯
d2 V ¯¯ l
2 ¯ = − (2mg − F − 8kl)
dα α1 2
Se 2mg − F < 8kl, in α1 si ha equilibrio stabile, se 2mg − F > 8kl si ha

equilibrio instabile. Nel caso 2mg − F = 8kl, in cui si annulla la derivata
seconda, bisogna ricorrere alle derivate successive. In questo caso, si ha:
d2 V l
= − sin α[8kl − 8kl sin α] − 4kl2 cos2 α = 4kl2 (− sin α + sin2 α − cos2 α)
dα2 2
d3 V
= 4kl2 (− cos α+2 sin α cos α+2 cos α sin α) = 4kl2 (− cos α+4 sin α cos α)
dα3
e in α1 : ¯
d3 V ¯¯
=0
dα3 ¯α1
d4 V
= 4kl2 (sin α + 4 cos2 α − 4 sin2 α)
dα4
307
e in α1 : ¯
d4 V ¯¯
= −12kl2 < 0
dα4 ¯α1
per cui, nel caso 2mg − F = 8kl, α1 è instabile.
¯
d2 V ¯¯ l
2 ¯ = (2mg − F + 8kl)
dα α2 2
Se 2mg − F > −8kl, in α2 si ha equilibrio stabile, se 2mg − F < −8kl si ha

equilibrio instabile. Nel caso 2mg − F = −8kl, in cui si annulla la derivata
seconda, bisogna ricorrere alle derivate successive. In questo caso, si ha:
d2 V l
= − sin α[−8kl − 8kl sin α] − 4kl2 cos2 α = 4kl2 (sin α + sin2 α − cos2 α)
dα2 2
d3 V
3
= 4kl2 (cos α + 2 sin α cos α + 2 cos α sin α) = 4kl2 (cos α + 4 sin α cos α)
dα
e in α2 : ¯
d3 V ¯¯
=0
dα3 ¯α2
d4 V
4
= 4kl2 (− sin α + 4 cos2 α − 4 sin2 α)
dα
e in α2 : ¯
d4 V ¯¯
= −12kl2 < 0
dα4 ¯α2
per cui, nel caso 2mg − F = −8kl, α2 è instabile.
¯ · ¸
d2 V ¯¯ l 2mg − F 2mg − F
=− 2mg − F − 8kl −
dα2 ¯α3,4 2 8kl 8kl
" µ ¶2 #
2mg − F (2mg − F )2
−4kl2 1 − = − 4kl2
8kl 16k
Quando α3,4 esistono, cioè quando |2mg − F | < 8kl, l’espressione precedente
è negativa e l’equilibrio è quindi sempre instabile.
Si noti che l’esame della stabilità nei casi critici 2mg−F
8kl
= ±1 si poteva
ottenere, in modo molto più rapido di quanto fatto, dall’esame del compor-
tamento di V negli altri punti estremali in cui la stabilità è nota, tenendo in
considerazione che una funzione continua di una variabile reale, quale è V ,
deve necessariamente alternare i punti di massimo con quelli di minimo.
Quanto si vuol dire appare con chiarezza tracciando un diagramma, detto

diagramma di biforcazione in cui sono evidenziati i punti di equilibrio
con le loro proprietà di stabilità al variare del parametro discriminatorio
a = 2mg−F
8kl
. Nel diagramma tracciamo le posizioni di equilibrio in funzione
di a con un tratto continuo se stabili e con un tratteggio se instabili. Si
ottiene il diagramma di Figura 15.4. Per ogni valore di a dal diagramma
Figura 15.4: Diagramma di biforcazione relativo all’intervallo α ∈ (− π2 , 32 π].
si vedono chiaramente sia i valori di α per i quali si ha l’equilibrio, sia la

corrispondente stabilità. Ad esempio, per a = 0 si vede che si hanno 4 posi-
zioni di equilibrio nell’intervallo α ∈ (− π2 , 32 π], precisamente: α = 0, π2 , π, 32 π,
con α = π2 , 32 π stabili e α = 0, π instabili. Nel caso critico a = 1, si hanno
2 sole posizioni di equilibrio, α = π2 , 32 π, e siccome α = 32 π è stabile, deve
essere α = π2 instabile. Nel caso critico a = −1, si hanno 2 sole posizioni di
equilibrio, α = π2 , 32 π, e siccome α = π2 è stabile, deve essere α = 32 π instabile.
Se i, j e k sono i versori degli assi cartesiani, la velocità di rotazione dell’asta

OA è ω 1 = α̇ k e quella dell’asta AB è ω 2 = −α̇ k.
L’energia cinetica è data dalla somma delle energie cinetiche delle due aste.
L’energia cinetica T1 dell’asta OA è dovuta unicamente alla rotazione rispet-
to al punto fisso O:
µ ¶
1 1 1 2 1
T1 = IO α̇2 = ml α̇2 = ml2 α̇2
2 2 3 6
309
(In alternativa si può usare il teorema di König).

L’energia cinetica T2 dell’asta AB si può calcolare con il teorema di König.
La velocità di H è:
l
vH = α̇(−3 sin α, cos α)
2
perciò:
µ ¶
1 2 1 2 1 l2 2 2 2 1 1
T2 = mvH + IH (−α̇) = m α̇ (9 sin α + cos α) + ml α̇2 =
2
2 2 2 4 2 12
1 1 1
= ml2 α̇2 (8 sin2 α + 1) + ml2 α̇2 = ml2 α̇2 sin2 α + ml2 α̇2
8 24 6
L’energia cinetica di tutto il sistema è allora:
1
T = T1 + T2 = ml2 α̇2 + ml2 α̇2 sin2 α
3
La funzione lagrangiana è la seguente:
1 l
L = T − V = ml2 α̇2 + ml2 α̇2 sin2 α − (2mg − F ) sin α − 2kl2 cos2 α
3 2
e l’equazione di Lagrange dà:
µ ¶
d ∂L ∂L d 2 2 2 2
0= − = ml α̇ + 2ml α̇ sin α −
dt ∂ α̇ ∂α dt 3
· ¸
2 2 l 2
− 2ml α̇ sin α cos α − (2mg − F ) cos α + 4kl cos α sin α =
2
2 .. ..
= ml2 α + 2ml2 α sin2 α + 4ml2 α̇2 sin α cos α−
3
l
−2ml2 α̇2 sin α cos α + (2mg − F ) cos α − 4kl2 cos α sin α =
2
2 .. .. l
= ml2 α+2ml2 α sin2 α+2ml2 α̇2 sin α cos α+ (2mg−F ) cos α−4kl2 cos α sin α
3 2
Raccogliendo, si ottiene la seguente equazione del moto, molto difficile da
integrare:
µ ¶
.. 1 2mg − F 2k
α + sin α + α̇2 sin α cos α +
2
cos α − cos α sin α = 0
3 4ml m
Per ricavare le reazioni vincolari bisogna usare le equazioni cardinali della
dinamica anche riferite ai singoli sottosistemi composti da una sola asta.
Consideriamo dapprima il sistema completo.
Nelle equazioni cardinali la forza elastica kOB e la reazione in A ΦA non

compaiono perché sono forze interne e si equilibrano con uguali forze interne
di verso opposto.
Prendendo il polo nel punto fisso O, si ha:
2ma = 2mg + F + ΦO + ΦB
K̇O = OG × mg + OH × (mg + F) + OB × ΦB
dove a è l’accelerazione del baricentro C dell’intero sistema. Per simmetria

C è il punto medio del segmento GH ed ha perciò coordinate:
l
OC = (2 cos α, sin α)
2
per cui:
l .. ..
a = (−2α sin α − 2α̇2 cos α, α cos α − α̇2 sin α)
2
KO è il momento della quantità di moto rispetto al polo O dell’intero sistema.
KO è dato dalla somma dei momenti della quantità di moto rispetto ad O,
KO,1 e KO,2 , delle due aste. Ricordando che le velocità angolari delle due
aste sono ω 1 = α̇ k e ω 2 = −α̇ k, si ottiene:
KO = KO,1 + KO,2 = IO ω 1 + OH × (mvH ) + IH ω 2 =

 
µ ¶ i j k µ ¶
1 2 1 2 1
= ml α̇ k + ml α̇ det  3 cos α sin α 0  + 2
ml (−α̇) k =
3 4 12
−3 sin α cos α 0
1 3 1
= ml2 α̇ k + ml2 α̇ k − ml2 α̇ k = ml2 α̇ k
3 4 12
Tenendo conto che il sistema è piano e che il vincolo in B è liscio, si può
scrivere:
ΦO = ΦO,x i + ΦO,y j, ΦB = ΦB,y j
Le equazioni cardinali diventano allora:
.. ..
ml(−2α sin α − 2α̇2 cos α) i + ml(α cos α − α̇2 sin α) j =
= −2mg j + F j + ΦO,x i + ΦO,y j + ΦB,y j

e:  
i j k
.. l
ml2 α k = det  cos α sin α 0  +
2
0 −mg 0
311
   
i j k i j k
l
+ det  3 cos α sin α 0  + det  2l cos α 0 0 =
2
0 F − mg 0 0 ΦB,y 0
l l
= (−mg cos α) k + 3 cos α(F − mg) k + 2l cos αΦB,y k =
2 2
µ ¶
3
= l cos α −2mg + F + 2ΦB,y k
2
Separando le varie componenti, si ottiene:
..
ml(−2α sin α − 2α̇2 cos α) = ΦO,x
..
ml(α cos α − α̇2 sin α) = −2mg + F + ΦO,y + ΦB,y
µ ¶
.. 3
mlα = cos α −2mg + F + 2ΦB,y
2
..
α(t) e quindi α̇(t) e α(t) si suppongono funzioni note, per cui le equazioni
cardinali danno subito i valori delle componenti delle reazioni vincolari in O
e in B:
..
mlα 3
ΦB,y = + mg − F
2 cos α 4
..
ΦO,x = −2ml(α sin α + α̇2 cos α)
..
ΦO,y = ml(α cos α − α̇2 sin α) + 2mg − F − ΦB,y
Per ricavare la reazione ΦA che è esercitata in A dall’asta AB sull’asta OA

bisogna considerare le equazioni cardinali per il sottosistema costituito dalla
sola asta OA:
maG = mg + kOB + ΦO + ΦA
K̇O = OG × mg + OA × ΦA
In realtà, siccome ΦO è già noto, è sufficiente la prima equazione, e si ottiene:
ΦA = maG − mg − kOB − ΦO
che dà:
l ..
ΦA,x = m(−α sin α − α̇2 cos α) − 2kl cos α − ΦO,x
2
l ..
ΦA,y = m(α cos α − α̇2 sin α) + mg − ΦO,y
2
ΦA,z = −ΦO,z
cioè:
1 .. ..
ΦA,x = − ml(α sin α + α̇2 cos α) − 2kl cos α + 2ml(α sin α + α̇2 cos α)
2
1 .. ..
ΦA,y = ml(α cos α − α̇2 sin α) + mg − ml(α cos α − α̇2 sin α) − 2mg +
2
+ F + ΦB,y
ΦA,z = 0
cioè:
3 ..
ΦA,x = ml(α sin α + α̇2 cos α) − 2kl cos α
2
..
1 .. 2 mlα 1
ΦA,y = − ml(α cos α − α̇ sin α) + + F
2 2 cos α 4
ΦA,z = 0
Chiaramente, l’asta OA esercita sull’asta AB la reazione −ΦA applicata in
A, come lo studente può facilmente verificare scrivendo le equazioni cardinali
per la sola asta AB.
Cerchiamo ora i modi normali delle piccole oscillazioni attorno alle posizioni
di equilibrio stabile.
Cominciamo con il caso 2mg − F < 8kl per il quale è stabile α1 = π2 .
2
Definiamo ξ = α − π2 per cui: sin α = sin(ξ + π2 ) = cos ξ = 1 − ξ2 + O(ξ 3 ),
cos α = cos(ξ + π2 ) = − sin ξ = −ξ + O(ξ 3 ) e α̇ = ξ˙ e si ha:
µ ¶
1 2 ˙2 2 ˙2 l ξ2 ˙ 3 ),
L1 = ml ξ + ml ξ − (2mg − F ) 1 − − 2kl2 ξ 2 + O((ξ, ξ)
3 2 2
e trascurando i termini costanti e quelli infinitesimi di ordine superiore al
secondo:
4 l
L1 = ml2 ξ˙2 + (2mg − F − 8kl) ξ 2
3 4
L’equazione di Lagrange che deriva da L1 è la seguente:
8 2¨ l
ml ξ − (2mg − F − 8kl) ξ = 0
3 2
che riscritta in forma normale diventa:
3 (8kl − 2mg + F )
ξ¨ + ξ=0
16 ml
Il coefficiente di ξ è positivo e quindi la soluzione è oscillatoria:
r
3 (8kl − 2mg + F )
ξ(t) = a sin(ω1 t + b), ω1 =
16 ml
313
con a e b due costanti di integrazione.
Nel caso 2mg − F > −8kl è stabile α2 = 32 π. Definiamo ξ = α − 23 π per

2
cui: sin α = sin(ξ + 32 π) = − cos ξ = −1 + ξ2 + O(ξ 3 ), cos α = cos(ξ + 32 π) =
sin ξ = ξ + O(ξ 3 ) e α̇ = ξ˙ e si ha:
µ ¶
1 2 ˙2 2 ˙2 l ξ2 ˙ 3 ),
L2 = ml ξ + ml ξ − (2mg − F ) −1 + − 2kl2 ξ 2 + O((ξ, ξ)
3 2 2
secondo:
4 l
L2 = ml2 ξ˙2 − (2mg − F + 8kl) ξ 2
3 4
4 2 ˙2 l
ml ξ − (2mg − F + 8kl) ξ 2 = 0
3 4
3 (2mg − F + 8kl)
ξ¨ + ξ=0
16 ml
r
3 (2mg − F + 8kl)
ξ(t) = a sin(ω2 t + b), ω2 =
16 ml
con a e b due costanti di integrazione.
Le soluzioni ξ(t) trovate nei due casi costituiscono i modi normali di oscilla-
zione attorno alle posizioni di equilibrio stabile cercati.
Il sistema è a due gradi di libertà. Per coordinate lagrangiane scelgo la

coordinata x del centro del disco e l’angolo α fra l’asse x positivo e la sbarra,
considerando α positivo se viene misurato in modo antiorario relativamente
all’asse z positivo.
I vettori posizione del baricentro G della sbarra, dell’estremo libero A della
sbarra, e del baricentro C del disco, sono:
l
OG = (cos α, sin α), OA = l(cos α, sin α), OC = (x, r)
2
L’energia cinetica è data dalla somma dell’energia cinetica Td del disco e

dell’energia cinetica Ts della sbarra.
L’energia cinetica della sbarra è dovuta unicamente alla rotazione rispetto
al punto fisso O:
µ ¶
1 2 1 1 2 1
Ts = IO α̇ = ml α̇2 = ml2 α̇2
2 2 3 6
(In alternativa si poteva usare il teorema di König).
L’energia cinetica del disco è dovuta sia alla traslazione, sia alla rotazione.
La velocità angolare ϕ̇ del disco, in assenza di strisciamento, è legata alla
velocità di traslazione ẋ dalla relazione ẋ = −ϕ̇r. Si ha allora, per il teorema
di König:
µ ¶
1 2 1 2 1 2 1 1 2 1 1 3
Td = mẋ + IC ϕ̇ = mẋ + mr ϕ̇2 = mẋ2 + mẋ2 = mẋ2
2 2 2 2 2 2 4 4
L’energia cinetica di tutto il sistema è allora:
1 3
T = Ts + Td = ml2 α̇2 + mẋ2
6 4
L’energia potenziale è dovuta alla somma dell’energia potenziale gravita-
zionale della sbarra e dell’energia potenziale elastica (l’energia potenziale
gravitazionale del disco è costante e perciò si può trascurare):
l 1
V = Vg + Ve = mg( sin α) + k(C − A)2 =
2 2
1 1
= mgl sin α + k[(x − l cos α)2 + (r − l sin α)2 ] =
2 2
1 1 2
= mgl sin α + k[x + l2 cos2 α − 2xl cos α + r2 + l2 sin2 α − 2rl sin α] =
2 2
1 1
= mgl sin α + k[x2 + l2 − 2xl cos α + r2 − 2rl sin α]
2 2
e trascurando i termini costanti:
1 1
V = mgl sin α + k[x2 − 2xl cos α − 2rl sin α] =
2 2
1 l
= kx2 − kxl cos α − (2kr − mg) sin α
2 2
Le posizioni di equilibrio si trovano fra i punti stazionari di V .
Calcoliamo le derivate prime di V :
∂V
= kx − kl cos α
∂x
∂V l
= kxl sin α − (2kr − mg) cos α
∂α 2
315
e le derivate seconde di V:
∂ 2V
= k
∂x2
∂ 2V
= kl sin α
∂x∂α
∂ 2V l
2
= kxl cos α + (2kr − mg) sin α
∂α 2
I punti stazionari di V sono le soluzioni del seguente sistema:

 x − l cos α = 0

2kx sin α − (2kr − mg) cos α = 0
Ricavando x dalla prima equazione e sostituendo nella seconda, si ha:
½
x = l cos α
(2kl sin α − 2kr + mg) cos α = 0
Il sistema è risolto quando cos α = 0 ed in tal caso si hanno le due soluzioni:
½ ½
x1 = 0 x2 = 0
α1 = π2 α2 = 32 π
oppure quando 2kl sin α − 2kr + mg = 0. Questa equazione ammette solu-
zioni distinte dalle due precedenti solo se |2kr − mg| < 2kl. In tal caso si
hanno anche le due soluzioni seguenti:
 
 x3 = l cos α3  x4 = l cos α4
 
α3 = arcsin 2kr−mg
2kl
α4 = π − α3
Si vede immediatamente che le posizioni (x3 , α3 ) e (x4 , α4 ) sono simmetriche

rispetto all’asse y.
Nelle espressioni precedenti il coseno deve essere espresso in funzione
p del
seno per poter semplificare l’arcseno. Ricordando che cos α = ± 1 − sin2 α
e che − π2 ≤ α3 ≤ π2 , si ha:
s µ ¶2
p 2kr − mg
2
cos α3 = + 1 − sin α3 = + 1 −
2kl
Per studiare la stabilità bisogna studiare la positività della matrice hessiana:
µ ¶
k kl sin α
H(x, α) =
kl sin α kxl cos α + 2l (2kr − mg) sin α
H11 è sempre positivo, perciò si ha equilibrio stabile se det H > 0 e instabile

se det H < 0. Se det H = 0 non si può dire niente dall’esame della matrice
hessiana e bisogna utilizzare altre tecniche per poter decidere se V ammette
o no un minimo.
In (x1 , α1 ) si ha:
µ ¶
k kl
H(x1 , α1 ) =
kl 2l (2kr − mg)
1 1
det H(x1 , α1 ) = kl(2kr − mg) − k 2 l2 = kl(2kr − mg − 2kl)
2 2
Si ha perciò equilibrio stabile se 2kr − mg > 2kl (perché ciò si verifichi
occorre che sia r > l ), instabile se 2kr−mg < 2kl (disequazione certamente
verificata se r < l ).
Se 2kr − mg = 2kl, det H si annulla e non si può dire niente dall’esame
della matrice hessiana. Esaminando comunque il comportamento di V in un
intorno di (x1 , α1 ) si può dimostrare che anche in questo caso l’equilibrio è
stabile.
In (x2 , α2 ) si ha:
µ ¶
k −kl
H(x2 , α2 ) =
−kl − 2l (2kr − mg)
1 1
det H(x2 , α2 ) = − kl(2kr − mg) − k 2 l2 = − kl(2kr − mg + 2kl)
2 2
Si ha perciò equilibrio stabile se 2kr − mg < −2kl (cioè se la forza peso
prevale sulla forza elastica), instabile se 2kr − mg > −2kl.
Se 2kr − mg = −2kl, det H si annulla e non si può dire niente dall’esame
della matrice hessiana. Esaminando comunque il comportamento di V in un
intorno di (x2 , α2 ) si può dimostrare che anche in questo caso l’equilibrio è
stabile.
In (x3 , α3 ) (esistente solo se |2kr − mg| < 2kl ) si ha:
Ã 2kr−mg
!
k ³
H(x3 , α3 ) = 2kr−mg 2
¡ 2kr−mg2 ¢2 ´ (2kr−mg)2 =
2
kl 1 − 2kl
+ 4k
µ 2kr−mg
¶
k
= 2kr−mg
2
2
2
kl
µ ¶
2 2 (2kr − mg)2
det H(x3 , α3 ) = k l 1−
4k 2 l2
317
det H(x3 , α3 ) è perciò sempre positivo quando α3 esiste e quindi in α3 si ha

sempre equilibrio stabile.
In (x4 , α4 ) si ripetono i calcoli fatti per (x3 , α3 ) ottenendo gli stessi risultati.
Riassumendo, la stabilità delle posizioni di equilibrio dipende dal valore
assunto dal parametro adimensionale a = 2kr−mg 2kl
∈ IR: se a ≥ 1 è stabile
(x1 , α1 ) e instabile (x2 , α2 ); se a ≤ 1 è stabile (x2 , α2 ) e instabile (x1 , α1 ); se
|a| < 1 sono stabili (x3 , α3 ) e (x4 , α4 ) e instabili (x1 , α1 ) e (x2 , α2 ).
La funzione lagrangiana è la seguente:
1 3 1
L = T − V = ml2 α̇2 + mẋ2 − (kx2 − 2kxl cos α − l(2kr − mg) sin α)
6 4 2
e le equazioni di Lagrange sono le seguenti:
 ..
 0 = dtd ∂L∂ ẋ
− ∂L
∂x
= 32 mx + kx − kl cos α
 d ∂L ∂L 1 ..
0 = dt ∂ α̇
− ∂α
= 3
ml2 α + kxl sin α − 12 l(2kr − mg) cos α
che danno le seguenti equazioni del moto:

 .. 2k 2kl
 x + 3m x = 3m cos α
 .. 3kx 3
α+ ml
sin α − 2ml
(2kr − mg) cos α = 0
di non facile integrazione.

Per ricavare la reazione vincolare bisogna usare la prima equazione cardinale
della dinamica riferita al sottosistema composto dalla sola sbarra. Si ha:
maG = mg + kAC + Φ
da cui:
Φ = maG − mg − kAC
Essendo:
l
vG = α̇(− sin α, cos α)
2
l .. ..
aG = (−α sin α − α̇2 cos α, α cos α − α̇2 sin α)
2
Si ha:
 ..
 Φx = − ml
2
(α sin α + α̇2 cos α) − k(x − l cos α)
 ml ..
Φy = 2
(α cos α − α̇2 sin α) + mg − k(r − l sin α)
da cui, una volta note le funzioni x(t) e α(t), si ricavano le componenti Φx (t)
e Φy (t) della reazione vincolare durante il moto.
di equilibrio stabile. La stabilità delle posizioni di equilibrio dipende dal va-
lore assunto dal parametro adimensionale a = 2kr−mg 2kl
∈ IR: se a ≥ 1 è stabile
(x1 , α1 ) e instabile (x2 , α2 ); se a ≤ −1 è stabile (x2 , α2 ) e instabile (x1 , α1 );
se |a| < 1 sono stabili (x3 , α3 ) e (x4 , α4 ) e instabili (x1 , α1 ) e (x2 , α2 ). I tre
casi da esaminare corrispondono ai tre possibili casi di equilibrio stabile.
Siccome si hanno due gradi di libertà i modi normali saranno due, ognuno
dei quali oscillerà con la sua propria frequenza, e costituiranno le due com-
ponenti di un vettore bidimensionale.
Caso a = − 19
9
. È stabile la posizione (x2 , α2 ) = (0, 23 π).
Definiamo le deviazioni dalle posizioni di equilibrio: η1 = x, η2 = α − 32 π,

per cui:
η2
sin α = sin(η2 + 32 π) = − cos η2 = −1 + 22 + O(η23 ),
cos α = cos(η2 + 23 π) = sin η2 = η2 + O(η23 )
e ẋ = η̇1 , α̇ = η̇2 , e sostituendo anche r = 73 l e m = 80kl
9g
(ricavato dalla
definizione di a) si ottiene per la funzione lagrangiana:
µ ¶
40kl3 2 20kl 2 1 2 38 2 η22
L2 = η̇ + η̇ − kη1 − 2klη1 η2 + kl (−1 + ) + O(η23 ),
27g 2 3g 1 2 9 2
secondo:
µ ¶
20kl 2 40kl3 2 1 2 19 2 2
L2 = η̇ + η̇ − k η1 − 2lη1 η2 + l η2
3g 1 27g 2 2 9
Riscritta in notazione matriciale la funzione lagrangiana diventa:
1 T 1
L1 = η̇ T η̇ − η T V η
2 2
con:
µ ¶ Ã ! µ ¶
40kl
η1 3g
0 k −kl
η= , T = 80kl3 , V = H(x2 , α2 ) = 19
η2 0 27g
−kl 9
kl2
Il problema agli autovalori generalizzato:
(λT − V )v = 0
319
ha per equazione caratteristica:

Ã !
40kl
3g
λ−k kl
det(λT − V ) = det 80kl3 19 =0
kl 27g
λ− 9
kl2
cioè: µ ¶
10 2 2 320 l2 2 252 l
k l λ − λ+9 =0
81 g2 g
Le cui soluzioni sono:
3 g 3g
λ1 = λ2 =
80 l 4l
Gli
p autovalori generalizzati λ1,2 definiscono le pulsazioni normali ω1,2 =
λ1,2 . µ ¶
ξ1
Le componenti ξ1,2 del vettore ξ = , cioè i modi normali, soddisfano
ξ2
le seguenti leggi del moto:
ξ1,2 (t) = a1,2 sin(ω1,2 t + b1,2 )
con a1,2 e b1,2 costanti reali arbitrarie (determinate da eventuali condizioni

iniziali o al contorno).
µ ¶
va
Definendo v1,2 = e risolvendo le equazioni agli autovalori generaliz-
vb
zate (λ1,2 T − V )v1,2 = 0 si ottengono gli autovettori generalizzati:
µ ¶ µ 1 ¶
2l −9 l
v1 = vb1 , v2 = vb2
1 1
a meno di una costante di normalizzazione (o fattore di scala) vb1 o vb2 che

può essere scelta arbitrariamente.
La matrice di trasformazione fra modi normali e deviazioni è la seguente:
µ ¶
2 l vb1 − 19 l vb2
C=
vb1 vb2
con vb1,2 costanti. Siccome η = Cξ, si ottiene:

µ ¶ µ ¶ µ ¶
x(t) η1 (t) 0
= = + Cξ =
α(t) η2 (t) + 23 π 3
2
π
µ ¶
0
= 3 + v1 ξ1 (t) + v2 ξ2 (t)
2
π
Caso a = 23 . Sono stabili (x3 , α3 ) e (x4 , α4 ).

Cominciamo col trovare i piccoli moti attorno a (x3 , α3 ).
Definiamo le deviazioni dalle posizioni di equilibrio: η1 = x − l cos α3 , η2 =
α − α3 , per cui:
sin α3 = a = 32 ,
√ q √
cos α3 = 1 − a2 = 1 − 49 = 35 ,
√
5
x = η1 + l cos α3 = η1 + 3
l, ³ ´
√
5 2 η22
sin α = sin(η2 +α3 ) = sin η2 cos α3 +cos η2 sin α3 = η
3 2 3
+ 1 − 2
+O(η23 ),
√ ³ ´
η2
cos α = cos(η2 + α3 ) = cos η2 cos α3 − sin η2 sin α3 = 35 1 − 22 − 23 η2 +
O(η23 ),
ẋ = η̇1 , α̇ = η̇2 , e sostituendo anche r = 37 l e m = 10kl
3g
(ricavato dalla
 Ã
√ !2
5kl 2 5kl 2 1 
3
5
L3 = η̇2 + η̇1 − k η1 + l −
9g 2g 2 3
Ã ! "√ µ
√ ¶ #
5 5 η22 2
−2kl η1 + l 1− − η2 −
3 3 2 3
"√ µ ¶#)
4 2 5 2 η22
− kl η2 + 1− + O(η23 ),
3 3 3 2
secondo:
µ ¶
5kl 2 5kl3 2 1 2 4 2 2
L3 = η̇ + η̇ − k η1 + l η1 η2 + l η2
2g 1 9g 2 2 3

1 T 1
L3 = η̇ T η̇ − η T V η
2 2
con:
µ ¶ Ã ! µ ¶
5kl
η1 g
0 k 2
kl
η= , T = 10kl3 , V = H(x3 , α3 ) = 2
3
η2 0 9g 3
kl kl2
(λT − V )v = 0
321

Ã !
5kl
g
λ−k − 23 kl
det(λT − V ) = det 10kl3 =0
− 32 kl 9g
λ − kl2
cioè: µ ¶
5 22 10 l2 2 11 l
k l λ − λ+1 =0
9 g2 g
1 g g
λ1 = λ2 =
10 l l
Gli
λ1,2 . µ ¶
ξ1
ξ2
ξ1,2 (t) = a1,2 sin(ω1,2 t + b1,2 )

µ ¶
va
vb
µ 4 ¶ µ 1 ¶
−3 l l
v1 = vb1 , v2 = vb2 6
1 1

µ 4 ¶
− 3 l vb1 16 l vb2
C=
vb1 vb2

µ ¶ µ √ ¶ µ √ ¶
x(t) η1 (t) + 35 l 5
l
= = 3 + Cξ =
α(t) η2 (t) + arcsin 32 arcsin 23
µ √
5
¶
l
= 3 + v1 ξ1 (t) + v2 ξ2 (t)
arcsin 23
Per trovare i piccoli moti attorno a (x4 , α4 ) non occorre ripetere tutti i
calcoli fatti per (x3 , α3 ), infatti dall’esame della stabilità sappiamo che la
matrice hessiana calcolata in (x4 , α4 ) è identica a quella calcolata in (x3 , α3 )
e identica risulta pure la matrice cinetica nell’approssimazione al secondo
ordine attorno alle due posizioni di equilibrio. Ciò comporta che il problema
agli autovalori generalizzato è identico nei due casi e dà gli stessi risultati,
in termini di frequenze proprie, modi normali, autovettori generalizzati, ecc.
Cambieranno solo le espressioni delle variabili lagrangiane in termini dei
modi normali. Definiamo quindi le deviazioni√ dalle posizioni di equilibrio:
5
η1 = x − l cos α4 = x + l cos α3 = x + 3 l,
η2 = α − α4 = α − π + α3 = α − π + arcsin 23 ,
per cui:
µ ¶ µ √ ¶ µ √ ¶
x(t) η1 (t) − 35 l − 35 l
= = + Cξ =
α(t) η2 (t) + π − arcsin 23 π − arcsin 32
µ √ ¶
− 35 l
= + v1 ξ1 (t) + v2 ξ2 (t)
π − arcsin 23
Caso a = + 19 9
. È stabile la posizione (x1 , α1 ) = (0, π2 ).
Definiamo le deviazioni dalle posizioni di equilibrio: η1 = x, η2 = α − π2 , per
cui:
η2
sin α = sin(η2 + π2 ) = cos η2 = 1 − 22 + O(η23 ),
cos α = cos(η2 + π2 ) = − sin η2 = −η2 + O(η23 )
e ẋ = η̇1 , α̇ = η̇2 , e sostituendo anche r = 73 l e m = 4kl 9g
(ricavato dalla
µ ¶
2kl3 2 kl 2 1 2 38 2 η22
L1 = η̇ + η̇ − kη1 − 2klη1 (−η2 ) − kl (1 − ) + O(η23 ),
27g 2 3g 1 2 9 2
secondo:
µ ¶
kl 2 2kl3 2 1 2 19 2 2
L1 = η̇ + η̇ − k η1 + 2lη1 η2 + l η2
3g 1 27g 2 2 9
1 T 1
L1 = η̇ T η̇ − η T V η
2 2
con:
µ ¶ Ã ! µ ¶
2kl
η1 3g
0 k kl
η= , T = 4kl3 , V = H(x1 , α1 ) = 19
η2 0 27g
kl 9
kl2
323
(λT − V )v = 0

Ã !
2kl
3g
λ−k −kl
det(λT − V ) = det 4kl3 =0
−kl 27g
λ − 19
9
kl2
cioè: µ ¶
2 22 4 l2 2 63 l
k l λ − λ + 45 =0
81 g2 g
3g g
λ1 = λ2 = 15
4 l l
Gli
λ1,2 . µ ¶
ξ1
ξ2
ξ1,2 (t) = a1,2 sin(ω1,2 t + b1,2 )

µ ¶
va
vb
µ ¶ µ 1 ¶
−2 l l
v1 = vb1 , v2 = vb2 9
1 1

µ ¶
−2 l vb1 19 l vb2
C=
vb1 vb2

µ ¶ µ ¶ µ ¶
x(t) η1 (t) 0
= = + Cξ =
α(t) η2 (t) + π2 π
2
µ ¶
0
= π + v1 ξ1 (t) + v2 ξ2 (t)
2
Si consideri un sistema di assi cartesiani Oxyz con O nel centro della guida,
l’asse x orizzontale e l’asse y verticale ascendente.
Siano G e H i baricentri del disco e dell’asta e P la proiezione di G sull’asse
x.
Il sistema è a un grado di libertà. Per coordinata lagrangiana scelgo l’angolo
α fra l’asse positivo delle x ed il segmento OG, misurato nel modo usuale.
Si ha allora:
OG = (R − r)(cos α, sin α)
1
OH = (R − r)(cos α, sin α)
2
OP = (R − r)(cos α, 0)
L’energia potenziale è dovuta alla forza peso del disco e dell’asta e alla forza
elastica. Si ha:
1 1
V = mg(R − r) sin α + mg(R − r) sin α + k(R − r)2 sin2 α =
2 2
3 1
= mg(R − r) sin α + k(R − r)2 sin2 α
2 2
Le posizioni di equilibrio si trovano annullando la derivata prima di V :
dV 3
0= = mg(R − r) cos α + k(R − r)2 sin α cos α =
dα 2
µ ¶
3
= (R − r) cos α mg + k(R − r) sin α
2
Le soluzioni sono:
π 3
α1 = , α2 = π,
2 2
e, se 3mg ≤ 2k(R − r), anche:
µ ¶
3mg
α3 = arcsin − , α4 = π − α3
2k(R − r)
Se però 3mg = 2k(R − r), α3 e α4 vengono a coincidere con α2 ; possiamo
allora considerare α3 e α4 solo nel caso 3mg < 2k(R − r).
325
Per studiare la stabilità calcoliamo la derivata seconda di V :

d2 V 3
2
= − mg(R − r) sin α − k(R − r)2 sin2 α + k(R − r)2 cos2 α
dα 2
Nelle posizioni di equilibrio si ha:
¯
d2 V ¯¯ 3 2 R−r
= − mg(R − r) − k(R − r) = − (3mg + 2k(R − r))
dα2 ¯α1 2 2
¯
d2 V ¯¯ 3 2 R−r
= mg(R − r) − k(R − r) = (3mg − 2k(R − r))
dα2 ¯α2 2 2
¯ µ ¶ µ ¶2
d2 V ¯¯ 3 3mg 2 3mg
= − mg(R − r) − − k(R − r) − +
dα2 ¯α3 2 2k(R − r) 2k(R − r)
Ã µ ¶2 !
3mg 9m2 g 2 9m2 g 2
+k(R − r)2 1 − − = − +
2k(R − r) 4k 4k
µ ¶
2 9m2 g 2 2 9m2 g 2
+k(R − r) 1 − 2 = k(R − r) −
4k (R − r)2 4k
¯ ¯
d2 V ¯¯ d2 V ¯¯
=
dα2 ¯α4 dα2 ¯α3
L’equilibrio è stabile se V è minimo, altrimenti è instabile. Si ha allora che:
α1 è sempre instabile;
α2 è stabile se 3mg > 2k(R − r) e instabile se 3mg < 2k(R − r);
α3 e α4 sono stabili se 3mg < 2k(R − r) e perciò sempre quando esistono e
sono distinte da α2 e α1 .
Resta da esaminare la natura di α2 nel caso particolare 3mg = 2k(R − r)
in cui si annulla la derivata seconda di V .
Calcoliamo le derivate terze e quarte di V :
d3 V 3
3
= − mg(R − r) cos α − 2k(R − r)2 sin α cos α − 2k(R − r)2 sin α cos α =
dα 2
3
= − mg(R − r) cos α − 4k(R − r)2 sin α cos α
2
4
dV 3
4
= mg(R − r) sin α − 4k(R − r)2 (cos2 α − sin2 α)
dα 2
In α2 si ha: ¯
d3 V ¯¯
=0
dα3 ¯α2
¯
d4 V ¯¯ 3
4 ¯ = − mg(R − r) + 4k(R − r)2
dα α2 2
e sostituendo 3mg con 2k(R − r) si ottiene:
¯
d4 V ¯¯
= −k(R − r)2 + 4k(R − r)2 = 3k(R − r)2 > 0
dα4 ¯α2
per cui l’equilibrio è stabile.
3mg
Si noti che l’esame della stabilità nel caso critico 2k(R−r) = 1 si poteva otte-
nere, in modo molto più rapido di quanto fatto, esaminando il diagramma
di biforcazione e tenendo in considerazione che una funzione continua di una
variabile reale, quale è V , deve necessariamente alternare i punti di massimo
con quelli di minimo. Nel diagramma di biforcazione tracciamo le posizioni
3mg
di equilibrio in funzione del parametro discriminatorio a = 2k(R−r) > 0, con
un tratto continuo se stabili e con un tratteggio se instabili. Si ottiene il
diagramma di Figura 15.5. Per ogni valore di a dal diagramma si vedono
Figura 15.5: Diagramma di biforcazione relativo all’intervallo α ∈ (0, 2π].
chiaramente sia i valori di α per i quali si ha l’equilibrio, sia la corrispon-

dente stabilità. Nel caso critico a = 1, si hanno 2 posizioni di equilibrio,
α = π2 , 32 π, e siccome α = π2 è instabile, deve essere α = 32 π stabile.
327
L’energia cinetica è data dalla somma dell’energia cinetica Ta dell’asta e

dell’energia cinetica Td del disco.
L’asta è un corpo rigido con un punto fisso O e l’energia cinetica è dovuta
solo alla rotazione rispetto ad O. Si ha allora:
µ ¶
1 2 1 1 1
Ta = IO α̇ = m(R − r) α̇2 = m(R − r)2 α̇2
2
2 2 3 6
Il disco trasla e ruota e conviene allora utilizzare il teorema di König.
Ricaviamo la velocità di rotazione β̇ k del disco corrispondente alla velocità
di rotazione α̇ k dell’asta. Conviene usare le formule della cinematica dei
corpi rigidi per calcolare la velocità vG di G. Riferendosi al punto fisso O si
ha:
vG = α̇ k × OG = α̇ k × (R − r)(cos α i + sin α j) = (R − r)α̇(cos α j − sin α i)
Riferendosi invece al punto di contatto C fra disco e guida si ha:
vG = β̇ k × CG = β̇ k × r(− cos α i − sin α j) = −rβ̇(cos α j − sin α i)
Confrontando le espressioni trovate si ottiene:
(R − r)α̇ = −rβ̇
da cui:
R−r
β̇ = − α̇
r
Per il teorema di König si ha allora:
µ ¶µ ¶2
1 1 1 1 1 2 R−r
Td = mvG 2 + IG β̇ 2 = m(R − r)2 α̇2 + mr − α̇ =
2 2 2 2 2 r
1 1 3
= m(R − r)2 α̇2 + m(R − r)2 α̇2 = m(R − r)2 α̇2
2 4 4
e allora:
1 3 11
T = Ta + Td = m(R − r)2 α̇2 + m(R − r)2 α̇2 = m(R − r)2 α̇2
6 4 12
La funzione lagrangiana diventa:
11 3 1
L=T −V = m(R − r)2 α̇2 − mg(R − r) sin α − k(R − r)2 sin2 α
12 2 2
L’equazione di Lagrange dà la seguente legge del moto:
d ∂L ∂L
0= − =
dt ∂ α̇ ∂α
µ ¶ µ ¶
d 11 2 3 2
= m(R − r) α̇ − − mg(R − r) cos α − k(R − r) sin α cos α
dt 6 2
11 .. 3
= m(R − r)2 α + mg(R − r) cos α + k(R − r)2 sin α cos α
6 2
..
da cui si può ricavare α ed in teoria integrare.
Per ottenere la minima velocità nel punto più basso B per raggiungere quello
più alto A si sfrutta la conservazione dell’energia. Si ha:
11 3 1
E =T +V = m(R − r)2 α̇2 + mg(R − r) sin α + k(R − r)2 sin2 α
12 2 2
Calcoliamo il valore dell’energia nei punti A e B prendendo α̇ nullo in A,
perché la minima velocità in B si ottiene quando il disco arriva in A con
energia cinetica nulla. Si ha allora:
3 1
EA = mg(R − r) + k(R − r)2
2 2
11 3 1
EB = m(R − r)2 α̇B 2
− mg(R − r) + k(R − r)2
12 2 2
Uguagliando le due espressioni si può ricavare la velocità angolare richiesta:
11 3 1 3 1
m(R − r)2 α̇B
2
− mg(R − r) + k(R − r)2 = mg(R − r) + k(R − r)2
12 2 2 2 2
11 2
(R − r)α̇B = 3g
12
s
36g
|α̇B | =
11(R − r)
Ovviamente la direzione del moto è irrilevante.
di equilibrio stabile.
3mg
Cominciamo con il caso a ≥ 1 , con a = 2k(R−r) , per il quale è stabile
α2 = 2 π. Definiamo ξ = α − 2 π per cui: sin α = sin(ξ + 32 π) = − cos ξ =
3 3
−1 + ξ2 + O(ξ 3 ), cos α = cos(ξ + 23 π) = sin ξ = ξ + O(ξ 3 ) e α̇ = ξ˙ e si ha:

2
µ ¶ µ ¶2
11 2 ˙2 3 ξ2 1 2 ξ2
L1 = m(R−r) ξ − mg(R−r) −1 + − k(R−r) −1 + +O(ξ 3 ),
12 2 2 2 2
secondo:
11 3 1
L1 = m(R − r)2 ξ˙2 − mg(R − r)ξ 2 + k(R − r)2 ξ 2 .
12 4 2
329

11 1
m(R − r)2 ξ¨ + (3mg − 2k(R − r)) (R − r)ξ = 0
6 2
6k
ξ¨ + (a − 1) ξ = 0
11m
r
6k
ξ(t) = a1 sin(ω1 t + b1 ), ω1 = (a − 1)
11m
con a1 e b1 due costanti di integrazione. Dal modo normale ξ(t) si ricava
immediatamente la legge oraria della coordinata lagrangiana α attorno alla
posizione di equilibrio stabile α2 = 23 π:
3
α(t) = π + a1 sin(ω1 t + b1 ).
2
Nel caso a < 1 sono stabili α3 = − arcsin a e α4 = π + arcsin a. Definiamo
ξ = α − α3,4 per cui: √
sin α = sin(ξ +α3,4 ) =³sin ξ cos´ α3,4 +cos ξ sin α 3,4 = 1 − a2 sin ξ −a cos ξ =
√ 2
= 1 − a2 ξ − a 1 − ξ2 + O(ξ 3 ),
√
cos α = cos(ξ +α³3,4 ) = cos
´ ξ cos α3,4 −sin ξ sin α3,4 = 1 − a2 cos ξ +a sin ξ =
√ 2
= 1 − a2 1 − ξ2 + aξ + O(ξ 3 )
e α̇ = ξ˙ e si ha:
µ µ ¶¶
11 2 ˙2 3 √ ξ2
L2 = m(R − r) ξ − mg(R − r) 2
1−a ξ−a 1− −
12 2 2
µ µ ¶¶2
1 2
√ ξ2
− k(R − r) 2
1−a ξ−a 1− + O(ξ 3 ),
2 2
secondo:
11 1
L2 = m(R − r)2 ξ˙2 − k(1 − a2 )(R − r)2 ξ 2 .
12 2
11
m(R − r)2 ξ¨ + k(1 − a2 )(R − r)2 ξ = 0
6

6k
ξ¨ + (1 − a2 )ξ = 0
11m
r
6k
ξ(t) = a2 sin(ω2 t + b2 ), ω2 = (1 − a2 )
11m
con a2 e b2 due costanti di integrazione. Dal modo normale ξ(t) si ricava
immediatamente la legge oraria della coordinata lagrangiana α attorno alle
posizioni di equilibrio stabile α3,4 :
α(t) = α3,4 + a2 sin(ω2 t + b2 );
Sia Oxyz il sistema di coordinate cartesiane, di versori i, j e k, con l’asse

x diretto parallelamente alla guida, verso la discesa e l’asse y diretto verso
l’alto nel piano verticale contenente la guida.
Il sistema è a un grado di libertà. Per coordinata lagrangiana si può prendere
la coordinata x del baricentro G del sistema e supporre all’istante iniziale
x(0) = 0.
Le uniche forze in gioco sono la forza peso e le reazioni vincolari.
Il baricentro dell’insieme dei due dischi coincide con il punto medio fra i due
centri dei dischi. Esso coincide anche con il baricentro dell’insieme delle due
aste e perciò anche con il baricentro G del sistema.
L’energia potenziale della forza peso, unica forza conservativa del problema,
è perciò la seguente:
V (x) = −2(M + m)xg sin α
La derivata prima di V (x) non è mai nulla e perciò non ci sono punti di
equilibrio.
Se ϕ indica l’angolo di rotazione di un disco, il vincolo di rotolamento senza
strisciamento impone:
ẋ
ϕ̇ = −
R
Per la formula dell’energia cinetica dei corpi rigidi, possiamo affermare che
l’energia cinetica di ciascun disco è la seguente:
µ ¶ 2
1 2 1 2 1 2 1 1 2 ẋ 1 1 3
Td = M ẋ + I ϕ̇ = M ẋ + MR 2
= M ẋ2 + M ẋ2 = M ẋ2
2 2 2 2 2 R 2 4 4
331
Ciascuna delle due aste ha moto puramente traslatorio e tutti i suoi punti
hanno la stessa velocità, pari, ad esempio, a quella dell’estremo incernierato
al disco superiore. Siano A e B i punti del disco superiore in cui sono
incernierate le due aste, e C il suo centro. Per la formula fondamentale
della cinematica dei corpi rigidi, le velocità vA e vB dei punti A e B sono le
seguenti:
ẋ 3
vA = vC + ϕ̇ k × CA = ẋ i − k × R (cos ϕ i + sin ϕ j) =
R 4
µ ¶
3 3 3
= ẋ i − ẋ(cos ϕ j − sin ϕ i) = 1 + sin ϕ ẋ i − ẋ cos ϕ j
4 4 4
ẋ 3
vB = vC + ϕ̇ k × CB = ẋ i − k × R (− cos ϕ i − sin ϕ j) =
R 4
µ ¶
3 3 3
= ẋ i − ẋ(− cos ϕ j + sin ϕ i) = 1 − sin ϕ ẋ i + ẋ cos ϕ j
4 4 4
e i loro quadrati sono i seguenti:
µ ¶2 µ ¶2 µ ¶
2 3 2 3 2 25 3
vA = 1 + sin ϕ ẋ + − ẋ cos ϕ = ẋ + sin ϕ
4 4 16 2
µ ¶2 µ ¶2 µ ¶
2 3 2 3 2 25 3
vB = 1 − sin ϕ ẋ + ẋ cos ϕ = ẋ − sin ϕ
4 4 16 2
L’energia cinetica delle due aste è allora la seguente:
µ ¶
1 2 1 2 1 2 25 3 25 3 25
T1 +T2 = mvA + mvB = mẋ + sin ϕ + − sin ϕ = mẋ2
2 2 2 16 2 16 2 16
L’energia cinetica dell’intero sistema è allora:

3 25 24M + 25m 2
T = 2 Td + T1 + T2 = M ẋ2 + mẋ2 = ẋ
2 16 16
Per ottenere l’equazione del moto, anziché usare l’equazione di Lagrange,
dato che il sistema è a un solo grado di libertà, si può usare la conservazione
dell’energia:
T +V =E
con E l’energia totale del sistema, coincidente con quella dell’istante iniziale.
Siccome T (0) = V (0) = 0, E è nulla, e si ha la seguente equazione:
24M + 25m 2
ẋ − 2(M + m)xg sin α = 0
16
Conviene derivare rispetto al tempo:

24M + 25m ..
ẋx − 2(M + m)ẋg sin α = 0
8
..
e dividere per ẋ per ricavare x:
.. M +m
x = 16 g sin α
24M + 25m
..
Essendo x costante, il moto è uniformemente accelerato.
Integrando due volte e inserendo le condizioni iniziali x(0) = ẋ(0) = 0, si
ottiene la legge oraria:
M +m
x(t) = 8 g sin α t2
24M + 25m
Per ricavare le reazioni vincolari bisognerebbe usare le equazioni cardinali e
scomporre il sistema in sottosistemi.
In tutti gli esercizi usiamo i sistemi di riferimento e le notazioni già usate

nelle relative soluzioni presentate in questo capitolo.
Equilibri dell’Esercizio 10.5.

L’elemento d’asta, lungo ds , distante s dall’origine, è soggetto alla forza
centrifuga dFc = ρ ds ω 2 s sin θ i, con ρ = ml la densità lineare di mas-
sa. La sua posizione nel sistema rotante è individuata dal vettore OP =
s(sin θ i + cos θ k) e ha quindi velocità (relativa al sistema rotante) vP =
sθ̇(cos θ i − sin θ k). La potenza sviluppata dalla forza centrifuga sull’intera
asta (relativamente al sistema rotante) è quindi:
Z Z l
Wc = dFc · vP = ρ ω 2 s sin θ ds i · sθ̇(cos θ i − sin θ k) =
asta 0
Z l
m 2 1
= ω θ̇ sin θ cos θ s2 ds = ml2 ω 2 θ̇ sin θ cos θ
l 0 3
Il peso è pure una forza distribuita ma si sa essere equivalente al peso com-
plessivo mg agente nel baricentro OG = 2l (sin θ i + cos θ k). La velocità
del baricentro (relativa al sistema rotante) è vG = 2l θ̇(cos θ i − sin θ k) e la
potenza della forza peso (relativa al sistema rotante) è quindi:
l 1
Wp = mg · vG = −mgk · θ̇(cos θ i − sin θ k) = mglθ̇ sin θ
2 2
333
La potenza delle forze attive (relativa al sistema rotante) è quindi:

µ ¶
a 1 2 1
W = Wc + Wp = mlθ̇ sin θ lω cos θ + g
3 2
Per il principio dei lavori virtuali W a è nulla per qualunque velocità virtuale,
cioè per qualunque valore di θ̇. Ciò comporta l’equazione seguente:
µ ¶
1 2 1
ml sin θ lω cos θ + g = 0
3 2
che è la stessa equazione per gli equilibri già ricavata nella soluzione dell’e-
sercizio 10.5 e dà quindi gli stessi risultati.

Le forze attive agenti sul sistema sono i pesi delle due aste, la forza costante
e la forza elastica. La potenza virtuale delle forze attive è quindi:
l
W a = mg · vG + mg · vH + F · vH + Fe · vB = −mgj · α̇(− sin αi + cos αj)+
2
l
+(F − mg)j · α̇(−3 sin αi + cos αj) − 2kl cos αi · (−2lα̇ sin αi) =
2
1 1
= − mglα̇ cos α + (F − mg)lα̇ cos α + 4kl2 α̇ sin α cos α =
2 2
1
= − lα̇ cos α (2mg − F − 8kl sin α)
2
cioè per qualunque valore di α̇. Ciò comporta l’equazione seguente:
cos α (2mg − F − 8kl sin α) = 0
che è la stessa equazione per gli equilibri già ricavata nella soluzione dell’e-

Le forze attive agenti sul sistema sono i pesi dell’asta e del disco e la forza
elastica (interna). La potenza virtuale delle forze attive è quindi:
W a = mg·vG +mg·vC +kAC ·vA +kCA·vC = mg·vG +0+kAC ·(vA −vC ) =

l
= −mgj · α̇(− sin αi + cos αj)+
2
+k [(x − l cos α)i + (r − l sin α)j] · [lα̇(− sin αi + cos αj) − (ẋi)] =
1
= − mglα̇ cos α + k(x − l cos α)(−lα̇ sin α − ẋ) + k(r − l sin α)lα̇ cos α =
2
1
= lα̇ (−mg cos α − 2kx sin α + 2kr cos α) − k ẋ(x − l cos α)
2
cioè per qualunque valore di α̇ e ẋ. Ciò comporta il seguente sistema:

 (2kr − mg) cos α − 2kx sin α = 0

x − l cos α = 0
che è è lo stesso sistema per gli equilibri già ricavato nella soluzione dell’e-
Bibliografia
[1] C. Cercignani, Spazio Tempo Movimento, Zanichelli, Bologna (1976).
[2] M. Fabrizio, La Meccanica Razionale e i suoi metodi matematici,

Zanichelli, Bologna (1991).
[3] A. Fasano, V. De Rienzo, A. Messina, Corso di Meccanica Razionale,

Edizioni Universitarie Gius. Laterza e Figli, Bari (1989).
[4] G. Ferrarese, L. Stazi, Lezioni di Meccanica Razionale, Vol. 1 e 2,

Pitagora Editrice, Bologna (1989).
[5] B. Finzi, Meccanica Razionale, Vol. 1 e 2, Zanichelli, Bologna (1966).
[6] G. Grioli, Lezioni di Meccanica Razionale, Edizioni Libreria Cortina,

Padova (1985).
[7] S. Bressan, A. Grioli, Esercizi di Meccanica Razionale, Edizioni Libreria

Cortina, Padova (1987).
[8] V. De Rienzo, A. Messina, Esercizi di Meccanica Razionale, Vol. 1 e 2,

Ed. “Ingegneria Adriatica.
[9] B. Finzi, P. Udeschini, Esercizi di Meccanica Razionale, Ed. Masson,

Parigi (1986).

MR Book

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MR Book

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Lezioni di Meccanica Razionale

Vittorino Talamini, Luisa Arlotti

In un curriculum di studi in Ingegneria i contenuti del corso di Meccani-

Udine, 4 marzo 2010

1 Argomenti di Algebra Vettoriale 9

6 Cinematica del Punto 83

7 Cinematica dei sistemi vincolati 101

8 Cinematica dei sistemi rigidi 107

9 Cinematica relativa 123

10 Fondamenti della Dinamica 135

11 Dinamica del Punto Materiale 147

11.8 Analisi qualitativa del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

12 Baricentri e Momenti d’Inerzia 181

13 Dinamica dei Sistemi di Punti Materiali 197

14 Statica e Dinamica dei Sistemi Olonomi 215

15 Esercizi risolti 241

In questo capitolo vengono richiamati alcuni concetti fondamentali di algebra

Una coppia ordinata di punti distinti A, B, individua il segmento orien-

essere rappresentato da uno qualunque dei segmenti orientati della classe.

Se il segmento orientato AB individua il vettore v, allora AB stesso può es-

1.1 Operazioni con i vettori

1. Proprietà associativa della somma vettoriale: (v1 + v2 ) + v3 = v1 +

2. Proprietà commutativa della somma vettoriale: v1 + v2 = v2 + v1

3. Esistenza dell’elemento neutro: ∃ 0 ∈ V : v + 0 = v

4. Esistenza dell’elemento inverso: ∀ v ∈ V, ∃ (−v) ∈ V : v + (−v) = 0.

5. Proprietà associativa della moltiplicazione per scalari: (k1 k2 )v = k1 (k2 v)

7. Prima legge distributiva: k(v1 + v2 ) = kv1 + kv2

8. Seconda legge distributiva: (k1 + k2 )v = k1 v + k2 v

Come realizzare concretamente le due operazioni di somma e di prodotto per

Il vettore prodotto kv di un numero reale k per un vettore v è il vettore

(v1 +v2 )+v3 ¡¡

Un versore è un vettore che ha modulo 1. Un versore racchiude in sé tutte

Il prodotto scalare di due vettori a e b è definito nel seguente modo:

con ϕ l’angolo (non superiore a π) fra a e b. Se uno dei due vettori a o b

Supposto a e b non nulli, si ha che a · b = 0 se e solo se a è ortogonale

Il prodotto vettoriale c = a × b è un vettore tale che |c| = |a||b| sin ϕ,

Il prodotto vettoriale gode delle seguenti proprietà:

2. legge bilineare: k(a × b) = (ka) × b = a × (kb), ∀k ∈ IR.

3. legge distributiva rispetto alla somma: (a + b) × c = a × c + b × c

La 1. e la 2. derivano facilmente dalla definizione e la 3. sarà dimostrata do-

Il prodotto misto di 3 vettori a, b, c, è il numero che risulta dal calcolo:

Se i 3 vettori a, b, c sono complanari, essi formano un parallelepipedo de-

caso degenere il parallelepipedo da essi formato. L’annullarsi del prodot-

Si può ora dimostrare la proprietà distributiva 3. del prodotto vettoriale.

in cui il 1◦ e il 3◦ passaggio seguono dall’invarianza del prodotto misto per

L’ultimo tipo di prodotto fra vettori che ci interessa è il doppio prodotto

1.2 Rappresentazione cartesiana dei vettori

a × b = e1 (a2 b3 − a3 b2 ) + e2 (a3 b1 − a1 b3 ) + e3 (a1 b2 − a2 b1 ) = det(e, a, b) =

A questo punto si può calcolare l’espressione esplicita del doppio prodotto

Per ricordarla, basta osservare che c prende il posto nel prodotto a × b

Scomponendo il doppio prodotto vettore nei due membri si ottiene:

a × (b × c) = −[(b × c) × a] = −[(b · a)c − (a · c)b] = (a · c)b − (a · b)c

Un’altra proprietà del prodotto vettoriale è l’identità di Jacobi: dati 3

È facile da ricordare notando che i 3 termini differiscono solo per permuta-

Applicando la regola appena vista per ricavare l’angolo ϕi fra un vettore a

che sono detti i coseni direttori di a relativi ai versori ei .

1.3 Equazioni vettoriali

Risolviamo dapprima l’equazione vettoriale v × a = b.

con α costante reale. Sostituendo v0 nell’equazione si ottiene: v0 × a =

Risolviamo ora l’equazione scalare v · a = k.

ottengono in questo modo, poichè, se v e v0 sono due soluzioni, sostituendo

1.4 Cenni di Analisi Vettoriale

menti di un dato sistema di vettori applicati, il campo delle velocità delle