Prueba 2

Alumno: Martín Menéndez S.

1. Función de transferencia en lazo abierto;

5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)
Diseñar un compensador en adelanto;

𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑; 𝐾𝑉 = 20[𝑠−1]

𝑀𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑠𝑒; 𝑀𝐹𝑓 ≥ 50ᵒ

𝑀𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎; 𝑀𝐺𝑓 ≥ 10 [𝑑𝐵]

Solución;

• Se define el compensador como;

𝑻𝒔 + 𝟏
𝑮𝑪(𝒔) = 𝑲𝑪𝜶 ,0<𝛼<1
𝜶𝑻𝒔 + 𝟏
El sistema compensado tendrá función de transferencia en lazo abierto GC(s) G(s), se define;
5 5∙𝐾
𝐺1(𝑠) = 𝐾 𝑠 (𝑠 + 3) = 𝑠2 + 3𝑠 , 𝑲 = 𝑲𝑪𝜶

• Ajustamos la ganancia K para que cumpla la especificación en estado estacionario;

𝑇𝑠 + 1 5
𝑲𝑽𝒇 = 𝐥𝐢𝐦𝒔→𝟎 𝒔𝑮𝑪(𝒔)𝑮(𝒔) = lim𝑠→0 𝑠 𝛼𝑇𝑠 + 1 ∙ 𝑠(𝑠 + 3)
5𝐾
𝐾𝑉 → 𝑲 = 𝟏𝟐
Con K = 12 el sistema compensado, cumple los requisitos en estado estacionario.

5 𝟔𝟎
𝐺1(𝑠) = 𝐾 𝑠 (𝑠 + 3) = 𝒔𝟐 + 𝟑𝒔

MATLAB: num=[60];
den=[1 3 0];
G1=tf(num,den);
bode(G1)
margin(G1)
 grid on

• Del diagrama de Bode se obtiene MF (Pm) y la fase de adelanto (Φm) que se requiere

MF = 21.9 ωc = 7.46 [rad/s]

𝝋𝒎 = 𝑴𝑭𝒅𝒆𝒔𝒆𝒂𝒅𝒐 − 𝑴𝑭𝒐𝒃𝒕𝒆𝒏𝒊𝒅𝒐 + 𝛅

𝝋𝒎 = 𝑴𝑭𝒅𝒆𝒔𝒆𝒂𝒅𝒐 − 𝑴𝑭𝒐𝒃𝒕𝒆𝒏𝒊𝒅𝒐 + 𝟓 = 50 − 21.9 + 5 = 33.1

𝑀𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜(𝑀𝐹𝑓), 𝑀𝐹𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑜(𝑀𝐹𝑖)
δ = [5, 12], pero en adelanto se prefiere δ → 5
𝝋𝒎 = 𝟑𝟑. 𝟏
• A partir de Φm, obtener α;
𝟏 − 𝑺𝒆𝒏(𝝋𝒎)
𝜶= , 𝜑𝑚 = 33.1
𝟏 + 𝑺𝒆𝒏(𝝋𝒎)
𝟏 − 𝑺𝒆𝒏(𝟑𝟑.𝟏)
𝛼 == 𝟎. 𝟐𝟗𝟒
𝟏 + 𝑺𝒆𝒏(𝟑𝟑.𝟏)
•

𝒅𝑩 = −𝟐𝟎 𝐥𝐨𝐠 .𝟑𝟏𝟕

Ubicar en la gráfica de magnitud el valor de -5.317 dB y con este encontrar el wc;
Según la gráfica el wc = 10.3 [rad/s]

•
𝟏
𝝎𝒎 𝝎𝒄
𝑻√𝜶
1
10.3 =
𝑇√0.294

𝑇
𝑻 = 𝟎. 𝟏𝟕𝟗
Ceros;

𝑆𝑍
𝑇

𝑆𝑍 =
0.
𝑺𝒁 = 𝟓. 𝟓𝟖𝟕

Polos;

1 𝝎𝒄
𝑆𝑃 = =
√𝜶
𝛼𝑇
 𝑆𝑃
𝑺𝑷 = 𝟏𝟗.𝟎𝟎𝟐
• Con α y K, obtener la ganancia del compensador (KC)
𝑲 12
𝑲𝑪 = = = 40.816
𝜶 0.294
• Reemplazar
𝟏

₲(𝒔) = 𝑮𝑪(𝒔)𝑮(𝒔) = 𝑲𝑪 ( (𝒔𝒔++𝑻𝜶𝑻𝟏)) 𝑮(𝑺) = 40.816(𝒔 + 19.002) 𝑠(𝑠 + 3)

𝟐𝟎𝟒.𝟎𝟖(𝒔 + 𝟓. 𝟓𝟖𝟕)
₲(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏𝟗. 𝟎𝟎𝟐)(𝒔 + 𝟑)
₲(𝑠);𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜
𝐺𝐶(𝑠); 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐺(𝑠);
𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎

2. Función de transferencia en lazo abierto;

5.5
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1.8)(𝑠 + 2.7)
Diseñar un compensador en atraso;

𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑; 𝐾𝑉 = 10[𝑠−1]

𝑀𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑠𝑒; 𝑀𝐹𝑓 ≥ 40ᵒ

𝑀𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎; 𝑀𝐺𝑓 ≥ 10 [𝑑𝐵]

Solución;

• Se define el compensador como;

1
𝑇𝑠 + 1 (𝑠 +

𝐺𝐶(𝑠) = 𝐾𝐶𝛽 𝛽𝑇𝑠 + 1 = 𝐾𝐶𝛽 ( 𝑠 + 𝑇1))

𝑇𝛽

El sistema compensado tendrá función de transferencia en lazo abierto GC(s) G(s), se define;
5.5
 𝐺1(𝑠) = 𝐾 𝑠 (𝑠 + 1.8)(𝑠 + 2.7), 𝐾 = 𝐾𝐶𝛽

• Ajustamos la ganancia K para que cumpla la especificación en estado estacionario;

𝑻𝒔 + 𝟏 𝑇𝑠 + 1 5.5 5.5𝐾
𝑲𝑽𝒇 = 𝐥𝐢𝐦𝒔→𝟎 𝒔𝑮𝑪(𝒔)𝑮(𝒔) = 𝐥𝐢𝐦𝒔→𝟎 𝒔𝑲 𝜷𝑻𝒔 + 𝟏 𝑮(𝒔) = lim𝑠→0 𝑠𝐾 𝛽𝑇𝑠
+ 1 𝑠(𝑠 + 1.8)(𝑠 + 2.7) = 4.86
5.5𝐾
𝐾𝑉 = = 10 → 𝑲 = 𝟖. 𝟖𝟑𝟔
4.86

Con K = 8.836 el sistema compensado, cumple los requisitos en estado estacionario.

𝟒𝟖.𝟓𝟗𝟖 𝟒𝟖. 𝟓𝟗𝟖
𝑮𝟏(𝒔) = 𝒔(𝒔 + 𝟏. 𝟖)(𝒔 + 𝟐. 𝟕) = 𝒔𝟑 + 𝟒. 𝟓𝒔𝟐 + 𝟒. 𝟖𝟔𝒔

MATLAB: num=[48.598];
den=[1 4.5 4.86 0];
G1=tf(num,den);
bode(G1)
margin(G1)
grid on

• Del diagrama de Bode se obtiene;

𝝋 = −𝟏𝟖𝟎 + 𝑴𝑭𝒅𝒆𝒔𝒆𝒂𝒅𝒐 + 𝟏𝟐 = −180 + 40 + 12 = −128

𝝋 = −𝟏𝟐𝟖
Buscar φ en el diagrama de Bode (fase);
 wc = 0.739 [rad/s]

• Por cuestiones de diseño, no se recomienda constantes de tiempo muy grandes y se opta

por asignar al cero una ωc = 0.1 [rad/s] ;
Cuando se saca la nueva frecuencia de corte se tiene que dividir por 10 (una década), pero
como ese valor es muy pequeño hará que tendremos un T grande y por diseño se debe
trabajar con T pequeños, por lo tanto al ser 0.0739 un valor muy pequeño se acepta el
criterio.
𝟏
𝑺𝒁 = = 𝟎. 𝟏 → 𝑻 = 𝟏𝟎
𝑻
• Hacer que en la nueva ωc seleccionada, la magnitud pase por 0dB;
 𝑴𝑮 = −𝑲𝝎𝑪 = −21.6
−𝐾𝜔𝐶 = −20log(𝛽)
−21.6 = −20 log(𝛽)
𝜷 = 𝟏𝟐. 𝟎𝟐𝟑
• Se obtiene el polo;
𝟏 𝟏
𝑺𝑷 . 𝟎𝟎𝟖𝟑𝟐
𝑺𝑷 = 𝟎. 𝟏
• Ganancia del compensador;

𝑲 10
𝑲𝑪 = == 0.832
𝜷 12.023
𝑲𝑪 = 𝟎. 𝟖𝟑𝟐
• Compensador en atraso;
𝟏
(𝒔 +

𝑮𝑪(𝒔) = 𝑲𝑪 ( 𝒔 + 𝑻𝟏)) = 0.832( 𝒔 +(𝒔𝟎+. 𝟎𝟎𝟖𝟑𝟐𝟎. 𝟏) )

𝑻𝜷
(𝒔 + 𝟎. 𝟏)
𝑮𝑪(𝒔) = 𝟎. 𝟖𝟑𝟐 ( 𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟑𝟐)
3. Aplicar método Ziegles – Nichols para determinar los parámetros para un controlador a)

Proporcional (P)

b) P – Integral (I)

c) P – I – Derivativo (PID)

R(s) → ( + - ) → [ Kc(s) ] → [ (s+0.5) / (s2(s+1)(s+3)) ] → Y(s)

↑_________________________________|

Solución;

Determinar el sistema de lazo cerrado;

𝑏
𝑇(𝑠) = 𝐺𝑐 𝐺 = 𝐺𝑐 𝑎 = 𝐺𝑐
1 + 𝐺𝑐 𝐺 1 + 𝐺𝑐 𝑎𝑏 𝑎 + 𝐺𝑐

(𝑠 + 0.5)
𝐺(𝑠) = 𝑠4 + 4𝑠3 + 3𝑠2
𝐾𝐶(𝑠 + 0.5) 𝐾𝐶(𝑠 + 0.5)

𝑇(𝑠) = 1 +𝑠4𝑠+4 +4𝑠43𝑠+3 +03.𝑠532)𝑠2 = 𝑠4 +

4𝑠𝑠𝑠344+++344𝑠𝑠𝑠233+++𝐾33𝐶𝑠𝑠(22𝑠 + 0.5)
𝐾𝐶(𝑠 +

𝐾𝐶(𝑠 + 0.5)
𝑇(𝑠) = 𝑠4 + 4𝑠3 + 3𝑠2 + 𝐾𝐶(𝑠 + 0.5) Determinar

su ecuación característica (P(s));

𝑠4 + 4𝑠3 + 3𝑠2 + 𝐾𝐶(𝑠 + 0.5) = 0, 𝑠 → 𝑗𝑤

(𝑗𝑤)4 + 4(𝑗𝑤)3 + 3(𝑗𝑤)2 + 𝐾𝐶(𝑗𝑤 + 0.5) = 0
𝑤4 − 4𝑗𝑤3 − 3𝑤2 + 𝐾𝐶𝑗𝑤 + 0.5𝐾𝐶 = 0
• Separar en; Real = 0
Imaginario = 0

𝑤4 − 3𝑤2 + 0.5Kc = 0 (1)

−4𝑗𝑤3 + Kc𝑗𝑤 = 0 (2)
De (2);
𝑤(−4𝑗𝑤2 + Kc𝑗) = 0
−4𝑗𝑤2 + Kc𝑗 = 0
𝑤
√Kc
𝑤
De (1);
𝑤4 − 3𝑤2 + 0.5Kc = 0 (1)
Kc2 Kc

𝐾𝑐1 = 0
𝑲𝒄𝟐 = 𝟒

𝒘=𝟏
• En base a estos valores obtenidos determinaremos; Kp, Ki, Kd

2 𝜋 2𝜋
𝑃𝑢 = =
𝜔

𝐶 1
𝑷𝒖 = 𝟔. 𝟐𝟖

(a) P;
 𝐾𝑃 = 0.5𝐾𝐶 = 0.5 ∙ 4 → 𝑲𝑷 = 𝟐
𝑮𝑪(𝒔) = 𝟐

(b) PI;
𝐾𝑃 = 0.45𝐾𝐶 = 0.45 ∙ 4
𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟖
𝑃𝑢 6.28
𝑇𝑖
𝑻𝒊 = 𝟓.𝟐𝟒

𝐺𝐶
𝟗. 𝟒𝟑𝟐𝒔 + 𝟏. 𝟖
𝑮𝑪(𝒔) =
𝟓. 𝟐𝟒𝒔
(c) PID;
𝐾𝑃 = 0.6𝐾𝐶 = 0.6 ∙ 4
𝑲𝑷 = 𝟐. 𝟒
𝑃𝑢 6.28
𝑇𝑖
𝑻𝒊 = 𝟑.𝟏𝟒
𝑃𝑢 6.28
𝑇𝑑 = =
8 8
𝑻𝒅 = 𝟎. 𝟕𝟖𝟓
1
𝐺𝐶(𝑠) = 2.4 [1 + + 0.785𝑠]
3.14𝑠
𝟓. 𝟗𝟏𝟔𝒔𝟐 + 𝟕.𝟓𝟑𝟔𝒔 + 𝟐. 𝟒
𝑮𝑪(𝒔) =
𝟑. 𝟏𝟒𝒔