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17/1/2018 Ecuaciones de Lagrange (CMR)

Ecuaciones de Lagrange (CMR)


De Laplace

Contenido
1 Introducción
2 Ecuaciones de Euler-Lagrange
2.1 Dos identidades utiles
2.2 Deducción de las ecuaciones
2.3 Coordenadas independientes
2.4 Fuerzas de reacción vincular
3 Fuerzas conservativas
3.1 Lagrangiana
3.2 Cálculo de las fuerzas de reacción
3.3 Potenciales dependientes de la
velocidad

1 Introducción
Al introducir las coordenadas generalizadas llegamos a que el principio de D'Alembert puede escribirse en la
forma

En el caso particular importante de que todos los vínculos sean holónomos y podamos definir 3N-r coordenadas
generalizadas intependientes, cada uno de los coeficientes debe anularse por separado y obtenemos el sistema
de ecuaciones

Aquí las cantidades Qk son las fuerzas generalizadas

a las que se le puede dar una interpretación relativamente simple: son las componentes (en un sentido amplio)
de las fuerzas que pueden producir un cambio en la coordenada qk. Si esta coordenada es cartesiana, Qk
representa una fuerza usual; si es un ángulo, representa el momento de una fuerza (que es el que produce un
giro) y así sucesivamente.

Los términos Pk no tienen una interpretación inmediata. Se definen como

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y podemos decir que − Pk representa una fuerza de inercia generalizada, pero esta interpretación no aporta
mucho, ya que esa fuerza de inercia requiere hallar la aceleración de las partículas, lo que es precisamente
uno de los objetivos de la dinámica, por lo que no se pueden tratar como fuerzas aplicadas.

En lo que sigue deduciremos expresiones alternativas para Pk que proporcionan un método sistemático para la
determinación de estas fuerzas de inercia generalizadas que no requiera conocer la solución del problema que
queremos resolver.

2 Ecuaciones de Euler-Lagrange
2.1 Dos identidades utiles

Definimos un conjunto de coordenadas generalizadas qk de manera que las coordenadas cartesianas de las
diferentes partículas se escriben

A partir de las relaciones entre coordenadas hallamos la relación entre velocidades derivando

La velocidad es una función de las coordenadas generalizadas, de las velocidades generalizadas y del
tiempo. De la expresión anterior se deduce que

Por otro lado, si hallamos la derivada total respecto al tiempo de la derivada parcial

Por las propiedades de las derivadas parciales se puede invertir el orden de cada derivada cruzada

Es decir, resulta la identidad

2.2 Deducción de las ecuaciones

Partimos de la definición

Aplicamos la derivada de un producto

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Sustituimos aquí las dos identidades obtenidas anteriormente

Si introducimos aquí la energía cinética K (que en mecánica analítica se escribe casi exclusivamente como T,
pero por ser consistentes con la notación de otras páginas de este curso)

la identidad anterior equivale a

Llevando esto al principio de D'Alembert nos queda una primera versión de las ecuaciones de Lagrange

donde las Qk no incluyen las fuerzas de reacción vincular. A esta ecuación hay que añadir las r ecuaciones de
vínculo

que permiten relacionar los desplazamientos virtuales

2.3 Coordenadas independientes

Cuando todos os vínculos son holónomos, es posible (en teoría; en la práctica pueden resultar ecuaciones
irresolubles) elegir un sistema mínimo de tantas coordenadas como grados de libertad de forma que todos los
vínculos se satisfagan automáticamente.

En ese caso, todos los desplazamientos virtuales son independientes y cada coeficiente se debe anular por
separado, resultando las ecuaciones de Lagrange (o de Euler-Lagrange)

Coordenadas polares

Las ecuaciones de Lagrange proporcionan un método para calcular las componentes de la aceleración en diferentes
sistemas de coordenadas sin tener que complicarse con vectores de la base y sus derivadas.

Consideremos una partícula que se mueve en el plano OXY, estando su posición expresada en coordenadas polares de
manera que

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Esto da la energía cinética

Aplicamos ahora la ecuación de Lagrange a la coordenada radial

lo que nos da

Por tratarse la coordenada de una distancia la fuerza generalizada es simplemente la fuerza en dicha dirección, es
decir

Operamos igualmente para la coordenada angular

y obtenemos

Por tratarse de un ángulo, la fuerza generalizada representa el momento de las fuerzas que actúan sobre la partícula
y es igual al producto de la fuerza acimutal por el brazo del par, que en este caso es la distancia al origen

2.4 Fuerzas de reacción vincular

Si no todos los vínculos son holónomos o si deseamos hallar las fuerzas de reacción generalizadas debemos usar
un número de coordenadas generalizadas superior al de grados de libertad.

A cada vínculo le corresponde una fuerza de reacción generalizada que podemos reintroducir en el sistema
como una fuerza aplicada mediante los multiplicadores de Lagrange

Al incluir cada una de estas fuerzas deja de aplicarse el vínculo correspondiente, aumentando en uno el
número de diferenciales independientes y por tanto el número de ecuaciones

3 Fuerzas conservativas
3.1 Lagrangiana
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Las fuerzas conservativas son aquellas que realizan un trabajo independiente del camino. Para estas fuerzas
puede definirse una energía potencial U (habitualmente denotada también como V) tal que las componentes
cartesianas de la fuerza equivalen al gradiente de la energía potencial cambiado de signo.

Separando por componentes cartesianas

La fuerza generalizada correspondiente a una fuerza conservativa vendrá dada por la expresión

pero, por la regla de la cadena, esta expresión equivale a

Sobre un sistema actuarán en general fuerzas cosnervativas (como el peso) y fuerzas no conservativas (como el
rozamiento), además de las de reacción vincular. Para las conservativas podemos emplear esta relación
(tomando como energía potencial total la suma de las diferentes energías potenciales) y transformar la
ecuación de Lagrange

Definimos la función lagrangiana del sistema

Esta función depende de las coordenadas generalizadas y del tiempo (que aparecen en K y U), pero también de
las velocidades generalizadas, que en principio aparecen solo en K.

Empleando la notación habitual en los libros de mecánica analítica sería .

Con ayuda de esta función las fuerzas conservativas puede incorporarse en los primeros términos

Si además las coordenadas son independientes se anulan los coeficientes, resultando las ecuaciones de
Lagrange (una por cada coordenada):

y, si no hay presentes fuerzas no conservativas

Esta es la forma más simple de las ecuaciones de Lagrange y dado que aparecen así en muchos problemas, es
tentador pensar que son universalmente válidas, pero hay que tener en mente siempre que esta expresión solo
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vale en ausencia de fuerzas no conservativas y si todas las coordenadas son independientes.

Oscilador armónico

Como caso muy simple de aplicación de las ecuaciones de Lagrange tenemos el ejemplo de un socilador armónico en
una dimensión. Para este sistema

lo que da la ecuación de movimiento

Péndulo simple

Para el caso de un péndulo simple podemos emplear la energía cinética calculada previamente

y para la energía potencial, si tomamos el eje X como vertical y hacia abajo

Llegamos entonces a la lagrangiana

y de aquí a la ecuación de movimiento

En un caso más general, con fuerzas no conservativas y considerando las fuerzas de reacción como fuerzas
aplicadas quedaría la forma

3.2 Cálculo de las fuerzas de reacción

Incluso en los casos de coordenadas independientes y ausencia de fuerzas no conservativas puede interesarnos
la determinación de las fuerzas de reacción asociadas a un vínculo de la forma

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En ese caso, el procedimiento consiste en desvincular esta ligadura, suponiendo una fuerza de reacción
vincular que produce el mismo efecto. En ese caso, tenemos una coordenada independiente más, y el conjunto
se ve modificado con la introducción de esta fuerza de reacción

En la mayoría de los casos, las coordenadas generalizadas se eligen precisamente para que los vínculos se
reduzcan a identidades triviales, como qn = b = cte. En ese caso, la fuerza de reacción vincular se reduce a una
sola componente (en la dirección de qn) cuyo valor es justamente el multiplicador de Lagrange.

Tensión del péndulo simple

Tras plantear las ecuaciones del péndulo simple, podemos determinar la tensión desvinculando la ligadura . Es
decir, volvemos a escribir la lagrangiana, suponiendo ahora que ρ es variable

Escribimos la ecuación de movimiento para la coordenada radial

Si aplicamos ahora que la fuerza de reacción es tal que la ecuación del vínculo se sigue cumpliendo, y la
segunda derivada se anula

En este caso, el multiplicador de Lagrange nos da la componente de la fuerza en la dirección y sentido en que
aumenta ρ. Resulta negativa, ya que la tensión es radial, pero hacia adentro.

Por otro lado, a partir de la ley de conservación de la energía mecánica, podemos hallar en función de θ y
sustituir aquí.

3.3 Potenciales dependientes de la velocidad

El concepto de potencial puede generalizarse a algunas fuerzas dependientes de la velocidad, como la fuerza
magnética de Lorentz . Para estas fuerzas puede definirse un potencial que cumple

Si se cumple esta condición, las ecuaciones de Lagrange siguen siendo válidas

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donde ahora las velocidades aparecen tanto en la energía cinética como en la potencial.

Sistema en rotación

Un caso en el que se puede usar esta formulación es el correspondiente a un sistema de referencia en rotación
uniforme (como puede ser el propio planeta Tierra). Es sabido que en este sistema una partícula parece experimentar
las fuerzas ficticias centrífuga y de Coriolis.

La fuerza de Coriolis es dependiente de la velocidad medida en el sistema de referencia en rotación. Por ello, sin
necesidad de modificar nada, la lagrangiana calculada en un sistema de referencia fijo puede reinterpretarse como la
resta a una energía cinética (medida en el sistema en rotación) de una energía potencial dependiente de las
velocidades.

Consideremos el caso plano, con un sistema que gira con velocidad angular constante Ω alrededor del eje OZ. En ese
caso las coordenadas (x,y) del sistema fijo se relacionan con las (X,Y) del sistema móvil a través de la matriz de
rotación y de la fórmula de Poisson

lo que nos da la energía cinética

siendo el potencial efectivo, dependiente de la velocidad

A partir de este potencial se deducen tanto la fuerza centrífuga como la de Coriolis.

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Categoría: Mecánica analítica (CMR)

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