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Diseño de controlador difuso de posición y
velocidad de motor DC (Septiembre 2015)
William A. Bejarano Pinilla, José J. Ovalle Mahecha, Estaban m. Vargas.
Estudiantes de Ingeniería electrónica UCC
 mas cerca sea el valor asignado a 1 se infiere que el
Abstract—.
Index Terms—Control difuso, funciones de membresía .
I. INTRODUCCION
L A mayoría de variables que nos rodean pueden tener un
valor absoluto respecto a su magnitud (sea física o
intangible), sin embargo la interpretación que cada quien le da
a la misma varia de una persona a otra.
Estos diversos conceptos sobre la misma variable generan
una serie de imprecisiones a la hora de contemplar la variable
en un sistema lógico de control.
De esta incertidumbre nace la lógica difusa, la cual es rama
de la inteligencia artificial que permite a un sistema de control
“pensar” y actuar de una manera mucho mas humana,
asignando un valor difuso a la variable según sea el contexto y
la experiencia adquirida por el mismo sistema.
Este sistema de “pensamiento” ha ganado campo en temas
de ingeniería dado el amplio margen de uso, la flexibilidad de
sus sistemas y la gran cantidad de aplicaciones y soluciones
que ofrece.
II. GENERALIDADES
A. Conjuntos difusos
Cuando se habla de conjuntos se hace referencia a una
seria de elementos con características definidas que
permiten saber si algo pertenece o no al grupo definido. Así
es como sabemos que el numero 5 no pertenece al conjunto
de números pares, o sabemos que la tarántula pertenece al
conjunto de los arácnidos.
Sin embargo en la lógica difusa se plantean conjuntos
que, si bien agrupa elementos de características similares,
asigna un grado de pertenencia a los elementos según los
criterios asignados en el mismo.
Así pues, se puede definir el termino conjunto difuso a la
“correspondencia que a cada elemento del universo le
asocie su grado de pertenecía”. Este grado de
correspondencia se delimita entre 0 y 1, siendo 0 el valor a
asignar a un elemento que definitivamente no corresponda
al conjunto planteado y 1 al elemento que definitiva y
completamente corresponda al conjunto planteado. Entre
1
elemento corresponde en mayor grado al conjunto.
El grado de pertenecía de un elemento se puede
considerar de diversas maneras, como la probabilidad de
ocurrencia, la proporción del atributo, la medida de
creencia, etc. Con ello también se aplican las operaciones
propias de conjuntos.
A partir de las operaciones básicas de conjuntos difusos
(complemento, unión e intersección) se obtienen conjuntos
aun mas complejos.
Para definir en que grado pertenece un elemento a uno u
otro conjunto se hace necesario formular una serie de reglas
definidas de acuerdo a los conceptos inmersos en la
evaluación de la variable o elemento. Estas definiciones se
hacen muy acorde a la manera de pensar del ser humano y
el contexto donde se aplique.
B. Funciones de pertenencia
Las funciones de pertenencia de un conjunto indican en
que grado un elemento de un universo pertenece a un
conjunto definido.
La expresión matemática para definir este termino es:
µA:X → [0,1],
donde µA (x) = r si r es el grado en que x pertenece a A.
Un conjunto “clásico” tiene una función propia
perfectamente determinada que permite verificar si un
elemento pertenece o no al conjunto en mención. Esto no
sucede con el conjunto difuso, ya que la función de
pertenencia depende del contexto donde se aplique, el
“punto de vista” y experiencia de quien la formula y el
comportamiento propio del sistema.
Para formular las funciones de pertenencia se pueden
aplicar diversos conceptos matemáticos (como las
formulaciondes de Gauss) sin embargo las formas o modos
de mayor acogida son las funciones trapezoidales y
triangulares:
 Función triangular: se define mediante los
limites inferior y superior y un valor modal.
Únicamente cuando un elemento alcance el
valor modal se podrá decir que este pertenece
enteramente al conjunto, si se encuentra dentro
de los limites entonces pertenece en un
determinado grado al conjunto. Si esta fuera de
los limites entonces no pertenece al conjunto.
 Función trapezoidal: Formado por dos limites de
conjunto y dos limites de estabilidad. Si un
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elemento esta dentro de los limites de Al aplicar la entrada de máxima tensión (24 voltios) se
estabilidad entonces pertenece completamente al obtienen los datos de Velocidad máxima en RPM (Figura 3) y
sistema, si esta dentro de los limites del velocidad máxima en grados/unidad de tiempo 2 (figura 4).
conjunto pero no de los de estabilidad entonces
pertenece en cierto grado al conjunto. Si esta
fuera de los limites de estabilidad y de conjunto
entonces no pertenece al conjunto planteado.
C. Operación entre conjuntos difusos
Como se indico anteriormente, los conjuntos difusos pueden
operarse de manera similar a los conjuntos clásicos (por lo
menos se puede realizar las mismas operaciones
algebraicas), sin embargo su resultado termina siendo un
conjunto aun mas complejo.
Para la intersección y unión de conjuntos difusos se plantea
una serie de propiedades básicas1 como la conmutación, la
asociación y condiciones de frontera.
Figura 3. Entrada del sistema y respuesta en términos de velocidad RPM
Para determinar el resultado de la intersección de dos o mas
conjuntos difusos de manera casi “inmediata” se hace
necesario conocer el valor mínimo de una de las entradas (t-
norma del mínimo).
Caso contrario presenta la unión de dos o mas conjuntos,
donde se hace necesario conocer el valor máximo de los
elementos inmersos en el conjunto (t-conorma de máximo).
Figura 4. Respuesta del sistema en términos de grados/500ms

III. MODELAMIENTO Y SIMULACION DEL SISTEMA DE

CONTROL DIFUSO DE POSICION DEL MOTOR.
Conociendo la función de transferencia del motor (figura 1) y
las características generales del mismo se hace posible definir
los primeros limites de los conjuntos difusos a plantear.
Teniendo en cuenta que la velocidad máxima del motor será
12 grados/500ms, y que el error solo podrá alcanzar los 360
grados se puede ir deduciendo los limites de los conjuntos de
entrada al sistema. Así mismo, como ya se conoce que el
motor trabaja con hasta 24 voltios, se puede delimitar los
conjuntos de salida.

Por medio de MatLab, con la herramienta fuzzy se plantean

estos conjuntos de la siguiente manera:

A. Conjuntos difusos de la variable de entrada “Error”

Como se indico, la entrada de error tendrá como limite
superior 360 grados y limite inferior -360 grados, entonces
todos los conjuntos a formular deben estar dentro de este
Figura 1, Sistema del motor a controlar
intervalo.
Para este caso se plantea un motor DC de 24v y una velocidad Para este caso se formulan 5 conjuntos para esta variable
nominal de 12000 RPM. (figura 5):
 Emn (Error muy negativo).
Para definir la velocidad máxima del motor y así mismo medir  En (error negativo).
el desplazamiento del mismo en grados se realiza el análisis  Ecero (Error cero).
del sistema en lazo abierto (figura 2).  Ep (Error positivo).
 Emp (Error muy positivo).

Figura 2. Sistema del motor en lazo abierto.

1
De cumplir estas propiedades se pueden aplicar conceptos derivados de
2
análisis de Menger, Schwizer y Skalar como las normas y conormas Para este caso se implementa un muestreador cada 500ms, siendo esta la
triangulares. unidad de tiempo base para los análisis futuro.
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Figura 7. Conjuntos difusos de salida “tensión”

Figura 5, Conjuntos difusos de la variable “error”.

B. Conjuntos difusos de variable de entrada “velocidad” Para la formulación de las reglas difusas se apela a la lógica
adquirida mientras se ha conocido el sistema (a ello se le
Según el análisis realizado sobre las graficas de respuesta del denomina caracterización del sistema).
sistema en lazo abierto, la velocidad del motor será de máximo
12 grados por cada 500ms, por tal razón este será el limite de Las reglas se basan en la premisa de evaluación del error (que
los conjuntos. tan lejos o que tan cerca esta el motor de la posición de
referencia) así como la velocidad que este tiene y posible
Para esta entrada también se definen 5 conjuntos difusos avance del mismo (que tan rápido avanza/retrocede con
(figura 6), denominados de la siguiente manera: respecto al punto de referencia).
 Vmn (Velocidad muy negativa).
 Vn (Velocidad negativa). Para inferir estas reglas se plantea la siguiente relación (tabla
 Vcero (Velocidad cero). 1):
 Vp (Velocidad positiva).
 Vmp (Velocidad muy positiva). error
Emn En Ecero Ep Emp
Vmn Tmn Tn Tp Tp Tmp
velocidad

Vn Tmn Tp Tcero Tp Tmp

Vcero Tmn Tn Tcero Tp Tmp
Vp Tmn Tn Tcero Tn Tmp
Vmp Tmn Tn Tp Tp Tmp
Tabla 1. Relación de conjuntos de entrada.

De la implementación de estas reglas se obtiene una superficie

de decisión “casi simétrica” (figura 8).
Figura 6. Conjuntos difusos de la variable “velocidad”

B. Conjuntos difusos de la salida “Tensión”

La tensión de alimentación del motor no podrá exceder los 24
voltios, sin embargo, por la relación y posible resultado de las
operaciones entre los conjuntos de entrada se ubica un limite
de 34 voltios, asegurando que el sistema alcanzara los 24 en
caso de ser necesario.

Por uniformidad y mejor comprensión del proceso de control,

se plantean 5 conjuntos difusos de salida (figura 7):
 Tmb (tensión muy baja) Figura 8. Superficie de decisión:
 Tb (Tensión baja).
 Tcero (Tensión cero). Después de la elaboración del sistema de control difuso se
 Ta (Tensión alta). procede a realizar la experimentación sobre el sistema original
 Tma (Tensión muy alta). (figura 9), de donde se obtienen las graficas que evidencian el
control de posición deseado (Un sobrepico mas que aceptable
y un tiempo de oscilación bajo) (figura 10).
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Figura 8. Modelamiento del sistema integrando el controlador difuso.
(a). Grafica de entrada “error”.
(b). Grafica de entrada “velocidad”
(c) .Grafica de salida “tensión”
(d) Grafica de Salida de posición del sistema.
Figura 10, Graficas resultantes del modelamiento del sistema.
4
IV. MODELAMIENTO Y SIMULACION DE SISTEMA DE CONTROL
DIFUSO DE VELOCIDAD DE MOTOR DC
Basados en el mismo sistema a controlar, se obtienen los
datos de velocidad (figura 11).
Figura11. Modelamiento del sistema en lazo abierto.
Como se vio en el análisis del sistema de control anterior, la
velocidad máxima que alcanza el sistema es de 12000 RPM
(figura 12).
Figura12. Velocidad máxima alcanzada por el motor DC.
El sistema de control ha de plantearse de manera similar al
sistema de control difuso de posición explicado en el apartado
anterior. Dos variables de entrada (velocidad y error) y una
variable de salida (Tension):
A. Conjuntos difusos de la variable de entrada “Error”
Dado a que el sistema es el mismo, el comportamiento y
análisis de esta entrada ha de ser similar al anteriormente
mencionado. Solo que para este caso el total de los conjuntos
deben estar dentro del rango de 12000 rpm.
Se plantean 5 conjuntos difusos (figura 13), denominados
asi:
 Emn (Error muy negativo).
 En (error negativo).
 Ecero (Error cero).
 Ep (Error positivo).
 Emp (Error muy positivo).
Figura 13. Conjuntos difusos de la variable “Error”.
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B. Conjuntos difusos de la variable de entrada “cambio de pensamiento lógico y de programación para realizar un control
Error” optimo sobre cualquier sistema.
El cambio de error es la relación entre la velocidad La gran cantidad de trabajos realizados sobre este tema
registrada en un momento determinado la lectura registrada ofrecen recursos indispensables para la labor de diseño,
una unidad de tiempo anterior (500ms para este caso). Esta además de sentar bases para adelantar algo de trabajo.
variación será tenida en cuenta para el modelamiento del Se comprueba, de manera simulada, que el sistema de
control difuso ofrece características especiales en cuanto a la
sistema.
estabilización del sistema y una respuesta optima de parte del
Los limites han de ser -6 hasta 6, dato obtenido después de
mismo para llevar a cabo tareas especificas. Por lo menos de
ubicar un integrador en la salida de velocidad del motor.
manera teórica se ha logrado el objetivo principal de
desarrollo e implementación del sistema.
Es necesario flexibilizar el pensamiento y la forma de
racionalizar las situaciones planteadas.
Se evidencia, de manera notoria, la falta de recursos de
diseño necesarios para el modelamiento de un sistema y su
posterior control, en ello hay que trabajar muy fuerte ya que es
indispensable para un ingeniero contar con esta capacidad de
invención e ingenio para aplicarlo en la vida profesional.
Esta falta de recursos queda en evidencia al momento de
realizar el control de velocidad, pues los resultados sobre este
apartado son demasiado pobres aun cuando se dispuso de
material y aportes que pudiesen reforzar el desarrollo de este
Figura 14. Cambio en el error, controlador.
Se plantean 5 conjuntos difusos (figura 15), denominados
asi:
 Emn (Error muy negativo). REFERENCIAS
 En (error negativo).
[1]. Logica difusa (Online [disponible])
 Ecero (Error cero).
http://casanchi.com/casanchi_2001/difusa01.htm
 Ep (Error positivo). [2]. Conjuntos y sistemas difusos. Departamento de lenguajes
 Emp (Error muy positivo). y ciencias de la computación, Universidad de Malaga (Online
 [disponible]). http://www.lcc.uma.es/~ppgg/FSS/FSS2.pdf
[3]. Fuzzy logic fundamentals (online [disponible])
http://www.g-
csd.com/courses/DIFUSO/document/Bibliografia_Contro_Dif
uso/Fundamentos.pdf?cidReq=DIFUSO&id_session=0&gidR
eq=0&origin=

Figura 15. Conjuntos difusos de variable de entrada “Cambio en error”,

C. Conjuntos difusos de la salida “Tensión”

La tensión tendrá el mismo comportamiento del sistema de

salida del controlador difuso de posición. Contiene los mismos
conjuntos difusos y la misma distribución.

V. CONCLUSIONES

Tras realizar el modelamiento de los sistemas planteados se

ha conseguido el primer acercamiento real a los sistemas de
control difusos, necesario para modificar la forma “lineal” del