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KG
Electric Drives
Am Haselbach 1
D-79677 Schönau
Germany
HEINZMANN
Electric Drives
Copyright 2013 by Heinzmann GmbH & Co. KG. All rights reserved.
This publication may not be reproduced by any means whatsoever or passed on to any third parties.
Vorwort
Die nachfolgenden Ausführungen entstanden im Rahmen einer studentischen Arbeit
im Hause Heinzmann. Die dort dargestellte Vorgehensweise kann exemplarisch zur
Auswahl und Auslegung eines elektrischen Antriebes für ein Fahrzeug dienen.
Wir weisen darauf hin, dass Heinzmann keine Gewähr für die dort dargestellte
Konzeption und Planung übernimmt. Dieses Beispiel kann aber als Orientierungshilfe
für jeden Interessierten nützlich sein.
Inhaltsverzeichnis
Vorwort............................................................................................................................... 2
Symbolerklärungen............................................................................................................. 4
1. Einleitung - Grundlegende Überlegungen.......................................................................5
2. Berechnungen................................................................................................................ 6
2.1 Nenndrehzahl und Getriebeübersetzung..................................................................6
2.2 Moment des Motors.................................................................................................7
2.2.1 Roll- und Strömungswiderstand........................................................................7
2.2.2 Beschleunigung auf ebener Strecke.................................................................8
2.2.3 Steigfähigkeit....................................................................................................8
2.2.4 Bestimmung des Nenn- und Spitzenmoments..................................................9
3. Wahl des Motors / der Motoren.....................................................................................10
4. Wahl des Getriebes......................................................................................................10
5. Planung des Akkumulators............................................................................................11
6. Wahl des Motorreglers / der -regler..............................................................................12
7. Weitere Komponenten..................................................................................................14
8. Notwendige Sicherheitsmaßnahmen............................................................................15
9. Erstellung des Schaltplans + des Kabelbaums.............................................................16
10. Umsetzung................................................................................................................. 18
11. Anhang........................................................................................................................ 20
11.1 cr-Werte................................................................................................................ 20
11.2 Strömungswiderstandskoeffizienten (cw-Werte)...................................................20
11.3 Akkumulatoren......................................................................................................21
Symbolerklärungen
Symbolerklärungen
Aus all diesen Überlegungen ergeben sich schließlich Werte für den Nennbetriebspunkt
bzw. für die Grenzwerte des Antriebs.
2. Berechnungen
Rollwiderstand: Rollwiderstand:
Der Rollwiderstand ist abhängig von der Bodenbeschaffen Als Gesamtgewicht des Buggys
heit und der Form der Reifen. Generell gilt: (Fahrzeug + Fahrer) werden 275
kg veranschlagt. Um begrenzte
F r=m⋅g⋅c r Offroadfähigkeit zu ermöglichen,
wird cr = 0,05 gewählt. Hieraus
Hierbei ist m das Gewicht des beladenen Fahrzeugs, g die resultiert: Fr = 134,89N
Gravitationskonstante und cr der Rollwiderstandskoeffizient.
Strömungswiderstand: Strömungswiderstand:
Abhängig von der Geschwindigkeit, sowie von der Größe Die Widerstandskraft bei einer
und Form des Fahrzeugs, wirken die Luftmassen vor dem Frontfläche von etwa 1,5m² und
Fahrzeug als Widerstand. Der Strömungswiderstand ergibt einem cw-Wert von 0,6 liegt bei
Höchstgeschwindigkeit und
sich zu: Normbedingung, bei:
ρ⋅c w⋅A front⋅v 2 Fw = 160,55N
F w=
2
Der cw-Wert beschreibt die Aerodynamik des Fahrzeugs. Da
die Luftdichte ρLuft stark temperatur- und höhenabhängig ist,
empfiehlt es sich in den meisten Fällen unter Normbedin
gung nach DIN 1343 zu rechnen:1
kg
ρ Luft =1,293 3 bei 0°C
m
Das benötigte Moment lässt sich über die Leistung bestim Die Benötigte Leistung ergibt
sich für diese Werte und mit
men: ηges=0,84 zu:
(F r + F w )⋅v n P = 5,35 kW
P= η ges
Somit wird ein Moment von
P P M = 8,52 Nm
M Motor = =
( ω n ) (2⋅π⋅n n)
benötigt um auf einem geraden
Hierbei ist ηges der Gesamtwirkungsgrad des Antriebs. Dieser ergibt unausgebauten Weg (bspw.
Sandweg) mit Höchstgeschwin
sich im Wesentlichen aus dem Wirkungsgrad des Motors und des
digkeit zu fahren.
Getriebes:
η ges=η Motor⋅η Getriebe
Die Energie, die zur Beschleunigung benötigt wird, berech Der Buggy soll aus dem Stand
in 5 Sekunden auf 50km/h be
net sich zu: schleunigen. Somit ergibt sich
1 eine benötigte Leistung von
E a = ⋅m⋅(v 2end −v 2anfang )
2 Pa = 6,35 kW
mit vanfang = 0 : Und somit ein benötigtes Mo
ment von
1
E a = ⋅m⋅v 2end Ma = 24,17 Nm
2
Der Leistungsbedarf ergibt sich daraus zu:
Ea
Pa=
Δ t a⋅η ges
Wobei Δt die Dauer der Beschleunigung ist. Das benötigte Mo
ment ist also:
Pa Pa
M a = ω end = −1
( ) π ⋅n end [s ]
2
Basierend auf den ermittelten Motorsolldaten kann nun ein Aufgrund der ermittelten Motor
solldaten fällt die Wahl der Moto
Antrieb, also der Motor mit Getriebe bestimmt werden. Falls ren auf zwei PMS 100 mit n =
Sie nicht direkt fündig werden, lohnt sich dennoch eine An 6000 min-1 und 48V Batterie
frage, denn oft können wir Ihnen auch eine maßgeschneider spannung.
te Lösung anbieten.
Benötigte Motordaten für ein Angebot sind:
• Nenndrehmoment oder Nennleistung
• Batteriespannung
• Nenndrehzahl
• Nennbetriebsart/-en
Das Drehmoment und der benötigte Strom ergeben sich aus
diesen Angaben. In einigen Fällen, z.B. wenn die Nennbe
triebsart nicht S1(Dauerbetrieb) ist, ist auch die Angabe des
Spitzenmoments von Interesse.
Die Wahl des Motorreglers ist durch die Wahl der Versor Die beiden Motoren des Buggys
müssen jeweils von einem eige
gungsspannung, des Motors und der Nenn- und Maximalleis nen Regler angesteuert werden,
tungen bereits stark beschränkt. die mit den 48V Batteriespan
nung betrieben werden. Sie sol
Um den am besten passenden Regler zu ermitteln, empfiehlt len benutzerseitig Eingänge für
es sich auch in diesem Schritt ein Soll / Kann Schema aufzu die Motorfreigabe, das Gaspedal
stellen und die Anforderungen für den Regler zusammenzu und den Rückwärtsgang, sowie
fassen. motorseitig Eingänge für den
RLS und den KTY Temperatur
Insbesondere sollten Sie sich hierbei über die folgenden sensor der Motoren besitzen.
Punkte Gedanken machen: Die Regler müssen dazu in der
1) Wie soll der Motor betrieben werden? Drehzahl- (Speed Lage sein die geforderten Nenn-
Mode) oder drehmomentgeregelt (Torque Mode)? und Maximalleistungen zu lie
fern und bezüglich der Maximal
Die übliche Art die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs zu geschwindigkeit in Vorwärts-
steuern, ist per Pedal ein Drehmoment vorzugeben, mit dem und Rückwärtsrichtung parame
trierbar sein.
die Motoren hochlaufen, bis sie dieses Drehmoment kon
stant halten. Der von Heinzmann für die
PMS100 Motoren empfohlene
Da die Akkumulatoren des Antriebs zugleich die ganze Fahr Da der Buggy nicht für den öf
fentlichen Verkehr vorgesehen
zeugelektrik versorgen, lohnt es sich direkt die weiteren ist und keine Nachtfahrt vorge
Komponenten zu planen. Hierbei geht es nicht ausschließlich sehen ist, werden nicht benötig
um die eigentlichen Verbraucher, sondern vor allem auch um te Funktionen wie Blinker, Ab
die Versorgung und Steuerung dieser. Überlegen Sie sich für blend- oder Fernlicht nicht ein
jeden einzelnen Verbraucher genau: gebaut.
Die Lichtanlage des Fahrzeugs
• Unter welcher Voraussetzung wird der Verbraucher besteht aus zwei LED-Tagfahr
angeschaltet? lichtern auf der Frontseite sowie
einem LED-Rücklicht mit inte
• Welche Versorgungsspannung benötigt der Verbrau griertem Bremslicht auf der
cher? Rückseite.
• Wie viel Leistung benötigt der Verbraucher? Während das Tagfahrlicht auto
matisch mit dem Einschalten
Durch die Betrachtung aller Verbraucher erhalten Sie einen des Fahrzeugnetzes aktiviert
Überblick über die benötigten Schütze und Schalter, sowie wird, schaltet das Bremslicht
über alle benötigten Spannungsebenen mit den jeweils be durch einen Sensor am Brems
pedal.
nötigten Leistungen. Überprüfen Sie, ob mehrere Verbrau
cher zusammen geschaltet werden können und auf welche Als Warnsignal wird eine Hupe
Leistung die benötigten DC/DC-Wandler und Sicherungen montiert, deren Ansteuerung
über einen Taster an prominen
ausgelegt werden müssen. ter Stelle am Pult geschieht.
Typische elektrische Verbraucher sind: Licht und Hupe werden über
einen 30W DC/DC Wandler
• Licht (Tagfahr-, Abblend-, Fern-, Rück-, Rückfahr-, 48V/12V versorgt, der im Pult
Brems-, Positions-, Blink-, Innenraumlicht, ...) mit verbaut wird.
• Signale (Hupe, Rundumleuchten, ...) Das Freischalten der Fahrzeug
elektrik geschieht über einen
• Anzeigen (Geschwindigkeit, Batterieladestand, Kilo Schlüsselschalter am Pult. Dar
meterstand, Temperatur und andere Regler- und Mo über hinaus kann der Fahrer
torrückmeldungen, …) über einen Dreiwegeschalter
zwischen zwei Vorwärtsge
• Kühlung, Ventilatoren schwindigkeitsstufen und dem
Rückwärtsgang wählen.
Ein Tachometer und eine Batte
riestandsanzeige geben wäh
rend der Fahrt die wichtigsten
Daten wieder.
Beispiel:
Der Schaltplan des Buggys
Die Zusammenfassung der Kabel vom Pult zur Front und vom Pult zum Heck, ermöglicht die Einsparung von
2 Leitern bis zum Verdrahtungspunkt, da die 12V+ und 12V GND für Licht (vorne und hinten) erst dort aufge
teilt werden.
Längen:
Notaus ↔ Heck: 700mm Heck ↔ Knotenpunkt: 1200mm
Knotenpunkt ↔ Pult: 600mm Knotenpunkt ↔ Front: 350mm
10. Umsetzung
Für die Projektplanung und Umsetzung Ihres Projekts können wir Ihnen nun leider keinen
Ratschlag mehr geben. Stattdessen möchten wir Ihnen aber gerne im Folgenden ein paar
Bilder unseres umgebauten Buggys präsentieren.
Wir wünschen Ihnen viel Erfolg für Ihr Projekt und drücken Ihnen die Daumen.
11. Anhang
2
11.1 cr-Werte
cR Wälzkörper/Wälzkörperbahn
0,035–0,08 Gurtband (Raupenfahrwerk, Caterpillar Challenger und John Deere 8000T) auf Asphalt
3
11.2 Strömungswiderstandskoeffizienten (cw-Wer
te)
cw Form
0,8 LKW
0,03 Pinguin
4
11.3 Akkumulatoren
Energiedichte Wirkungs
Akkumulatortyp Besonderheit
(Wh/kg) grad
Bleiakkumulator 30 60–70%
Lithium-Eisen-Phosphat-Akkumula
80-100 90% schnellladefähig, hochstromfähig
tor
Natrium-Nickelchlorid-Akkumulator
100–120 80–90% 300 °C Betriebstemperatur
(Zebra-Batterie)
Nickel-Wasserstoff-Akkumulator 60 75%
Nickel-Zink-Akkumulator 50 65%