T02 Grafcet

automatización
GRAFCET industrial · GRAFCET Universidad de Oviedo

ISA
Universidad de Oviedo
Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
GRAFCET Universidad de Oviedo
ISA
sumario
1· sistemas de eventos discretos

2· sistemas combinacionales
3· sistemas secuenciales
4· GRAFCET
ISA
sistemas de eventos discretos
• un Sistema de Eventos Discretos (SED) es el sistema cuyas variables solo

pueden tomar un conjunto finito de diferentes valores en el tiempo
• los valores de las variables no cambian de forma continua en el tiempo, si

no en instantes determinados (eventos)
• estado del sistema es la menor colección de variables cuyo valor resume

su pasado dinámico y describe el mismo, en un instante concreto
ISA
SED · señales digitales (binarias)
• el sensor (entrada) sólo toma dos

valores (niveles lógicos) y cambian
cuando ocurre un evento
• los actuadores (salidas) también se

codifican en niveles lógicos
• los niveles lógicos se corresponden

con señales eléctricas (voltages)
• sensores NO / NC: Normalmente

abierto / cerrado
ISA
SED · algunos componentes de SED
motor eléctrico pulsador interruptor
cilindro neumático electro-válvula neumática relé de control

ISA
SED · conexionado de sensores y actuadores
Vcc+
NS NI INICIO
I0.0 I0.1 I0.2

Tarjeta de entradas
CPU digitales (todo/nada)
Tarjeta de salidas
digitales (todo/nada)
Q0.0 L∿
AC ~
EV-L
N
ISA
sistemas secuenciales
la respuesta o salida de un sistema secuencial es una función lógica que

depende no solamente de las variables de excitación externas o entradas,
sino también de las variables de estado (estado actual del sistema)
u Sistema y
secuencial
( estado x ) y = g(u,x)
x = f(u,x)
estado del sistema es la menor colección de variables cuyo valor resume su pasado
dinámico y describe el mismo, en un instante concreto
ISA
GRAFCET · ¿Qué es el GRAFCET ?
• un diagrama funcional cuyo objetivo es describir de forma gráfica el

comportamiento de un automatismo secuencial
• modelo GRAFCET definido por :

- elementos gráficos
- reglas de evolución
reflejando la dinámica del comportamiento del sistema
1
0
2
1 0
3
2 1
0
3 2
1
3
2
3
ISA
GRAFCET · informativo
• en los años 70 aumentan las posibilidades de la Automática (aparición del

microprocesador)
• los métodos clásicos (Karnaugh, Tablas de Fases) son muy complicados al
aumentar el número de variables
• abaratamiento de los circuitos integrados. La minimización del número de
puertas lógicas deja de ser problema
• unificar y racionalizar los modelos descriptivos relativos a los sistemas lógicos
de automatismos secuenciales
• fundamentos: concepto de receptividad y etapa; redes de Petri.
• GRAFCET, GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition, (gráfico
funcional de control etapa/transición)
• definido en 1977 por las comisiones de AFCET, Association Française pour la
Cybernétique Economique et Technique, (Asociación Francesa para la
cibernética económica y técnica) y de ADEPA, Agence Nationale pour le
Développment de la Production Automatisée, (Agencia nacional para el
desarrollo de la producción automatizada)
ISA
GRAFCET · informativo
• es una herramienta metodológica gráfica para la implementación de los

automatismos de carácter secuencial en sistemas de eventos discretos
• presenta ventajas tales como legibilidad y presentación sintética (sintaxis
y reglas de evolución). Evita incoherencias y bloqueos en el
funcionamiento
• diseño estructurado jerárquicamente. En cada nivel de descripción, el
diagrama puede ser modificado sin retomar partes ya estudiadas
• ha sido ampliado a lo largo de los últimos años en varias Normas
publicadas por la IEC (Comisión Electrotécnica Internacional)
• sequential Function Chart (SFC) es un lenguaje de programación gráfico
para PLCs definido por IEC-61131-3 en 1993, IEC-6848 en 1988 y que se
basa en GRAFCET
• no es un lenguaje de programación, es un lenguaje gráfico descriptivo
ISA
GRAFCET · ventajas
• es independiente de las partes de control y operativa
• el automatismo se comprueba con facilidad. Si se bloquea en una etapa,

se localiza con sencillez el fallo
• se reducen los tiempos de parada del sistema. Se identifica la transición

defectuosa
• menos errores en la programación
• modificaciones simples de realizar debido a la estructura de GRAFCET.

ISA
GRAFCET · ejemplo a implementar

Automatismo:
función lógica:
si NS=1  Y1=0, Y2=1
si NI=0  Y1=1, Y2=0
0
Actuador:
válvula todo-nada Y1 Aporte externo Tran0_1 =1
Y1=1
1 Y2=0
Tran1_2
NS=1
Y1=0
NS 2 Y2=1
Unidad
de NI
Control Y2 Tran2_0
NI=0
Captadores:
sensores de nivel NS, NI
Consumo externo
ISA
GRAFCET · niveles de GRAFCET
GRAFCET de Nivel 1 - Descripción funcional
es una descripción global (normalmente poco detallada)

del automatismo que permita comprender rápidamente
su función.
este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las

tecnologías utilizadas; es decir no se especifica cómo
hacemos avanzar la pieza (cilindro neumático, motor y
cadena, cinta transportadora, etc.), ni cómo detectamos
su posición (fin de carrera, detector capacitivo, detector
fotoeléctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo
utilizado (autómata programable, neumática, ordenador
industrial, etc.).
ISA
GRAFCET de Nivel 2 - Descripción tecnológica
se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo

del automatismo.
quedan perfectamente definidas las diferentes

tecnologías utilizadas para cada función. El GRAFCET
describe las tareas que han de realizar los elementos
escogidos.
en este nivel completamos la estructura de la máquina y

nos falta el automatismo que la controla
ISA
GRAFCET de Nivel 3 - Descripción operativa
deben especificarse todos los elementos, con los

distintivos propios de las entradas y salidas, así como
las marcas o relés internos que serán utilizados
ISA
GRAFCET · GRAFCET nivel 3
Símbolo Dirección Comentario
Qx_EvLlenado %Q0.1.16 Salida digital (todo-nada) del PLC a la electroválvula de llenado (si
es 1 indica apertura de válvula)
Ix_NS %I0.1.0 Entrada digital (todo-nada) al PLC del interruptor de nivel superior
del depósito (NA)
(si está a 1 indica depósito lleno)
Ix_NI %I0.1.1 Entrada digital (todo-nada) al PLC del interruptor de nivel inferior
del depósito (NA)
(si está a 0 indica depósito vacío)
Ix_Inicio %I0.1.2 Entrada digital (todo-nada) al PLC del pulsador de inicialización del
sistema
%X0 Variable interna o marca que corresponde al estado o etapa 0 (si
está a 1 indica etapa activa)
%X1 Variable interna o marca que corresponde al estado o etapa 1 (si
está a 1 indica etapa activa)
Tran1_2 Variable interna o marca que corresponde a la transición entre la
etapa 1 y la 2 (si está a 1 indica franqueo)
Tran2_3 Variable interna o marca que corresponde a la transición entre la
etapa 2 y la 3 (si está a 1 indica franqueo)
ISA
GRAFCET · definiciones · conceptos básicos
Etapa
inicial
CILINDRO
Acción asociada
1 a la etapa
Etapa
Pieza presente
Avance
2 Cilindro
Conexión
orientada Receptividad
CINTA PIEZA Cilindro adelante
3 Retroceso
Cilindro
Transición
PUESTO DE
TRABAJO Cilindro hacia atrás
ISA
GRAFCET · elementos del GRAFCET
• etapas o estados a las que van asociadas acciones
• transiciones a las que van asociadas receptividades
• uniones orientadas que unen las etapas a las transiciones y las

transiciones a las etapas
ISA
GRAFCET · elementos del GRAFCET · etapas
etapas simples
simbolizan un estado estable del automatismo.
se representan por un cuadrado con un número

como identificación.
etapas iniciales
simbolizan las etapas iniciales activas en
principio de ciclo después de una inicialización
o un arranque en frío. Se representa mediante
un doble cuadrado.
el número máximo de etapas es configurable.
el número máximo de etapas

simultáneamente activas es configurable.
ISA
GRAFCET · elementos del GRAFCET · etapas
• las etapas deben estar numeradas; aunque no necesariamente de forma

correlativa. No puede haber dos etapas con el mismo número
• cuando es necesario determinar la situación del GRAFCET, se identifican

todas las etapas activas en ese momento, mediante un punto en la parte
inferior de los símbolos de las etapas activas
ISA
GRAFCET · elementos del GRAFCET · transiciones : validacion
• una transición entre dos etapas se representa mediante una línea

perpendicular a las uniones orientadas. Es referenciada a la izquierda de la
línea perpendicular
• una transición puede estar validada o no validada. Se dice que la transición

está validada, cuando la etapa o etapas inmediatamente precedentes a la
transición están activadas
11
• una transición indica la posibilidad de evolución entre

dos etapas. Esta evolución se consuma al producirse
el franqueo de la transición Tran11_12 a·b
• la transición se franquea obligatoriamente cuando está 12
validada y se verifica la receptividad asociada

ISA
GRAFCET · elementos del GRAFCET · transiciones : receptividad
• cada transición va asociada a una condición lógica booleana (verdadera o

falsa) que se denomina receptividad
• la receptividad es función de informaciones externas (entradas) o internas
(estado de contadores, temporizadores, estados activos o inactivos de
otras etapas)
• la receptividad va escrita literal o simbólicamente, preferentemente a la
derecha del símbolo de la transición
ISA
GRAFCET · elementos del GRAFCET · uniones orientadas
• unen las etapas a las transiciones y viceversa
• señalan el camino de las evoluciones
• las uniones orientadas se representan mediante líneas horizontales o

verticales (oblicuas excepcionalmente)
• por convenio, el sentido de las evoluciones es de arriba hacia abajo y de

derecha a izquierda
• la flechas se utilizan para señalar la orientación de las uniones cuando no

se respeta el convenio o en casos especiales
ISA
GRAFCET · reglas de sintaxis
• un GRAFCET está correctamente trazado si

• respeta la regla de alternancia etapa-transición y transición-etapa
• por lo tanto
• dos etapas no pueden unirse directamente
• no puede haber dos transiciones consecutivas
ISA
GRAFCET · definiciones · GRAFCET de secuencia única
un automatismo se representa por un GRAFCET de secuencia única cuando puede

ser descrito por un conjunto de varias etapas formando una serie cuyo desarrollo
se efectúa siempre en el mismo orden.
en esta estructura, cada etapa es seguida por una única transición y cada
transición es validada para una única etapa.
el franqueo de una transición activa a la etapa
siguiente y desactiva la anterior. 0
Pieza presente
para franquear la transición se deben cumplir
las dos condiciones siguientes : 1 AVANCE CLINDRO
Cilindro adelante
1- que la etapa anterior esté activa
2 RETROCESO CILINDRO
2- que la receptividad sea verdadera Cilindro hacia atrás
ISA
GRAFCET · definiciones · GRAFCET con derivaciones exclusivas
ofrece la posibilidad de varios recorridos en un GRAFCET, de los que sólo se autoriza uno a
la vez.
Tran2_3 Tran0_1
3 1
Tran1_2
Tran3_5 = /a Tran3_4 = a
2
4
Tran2_3
Tran4_5 3
Tran3_4
5
4
Tran4_0
SALTO DE ETAPAS
REINICIO DEL CICLO
ISA
GRAFCET · definiciones · selección de secuencia (divergencia en O)
divergencia en “O”
transición de una etapa hacia varias etapas:
permite realizar un encaminamiento hacia un
máximo de etapas
convergencia en “O”
transición de varias etapas hacia una sola etapa:
permite realizar un fin de encaminamiento
desde un máximo de etapas
ejemplo
si la etapa activa es la 2 debe cumplirse la
receptividad asociada a la transición a para
activar la etapa 4
si la etapa activa es la 3 debe cumplirse la
receptividad asociada a la transición b, para que
la etapa 4 pase a estar activa
ISA
GRAFCET · definiciones · secuencias simultáneas (divergencia en Y)

Al superarse la transición, se activan
simultáneamente todas las etapas que se
encuentren a continuación
ESTE GRAFO
OFRECE LA POSIBILIDAD
DE MANTENER ACTIVAS
VARIAS ETAPAS DE
MANERA SIMULTÁNEA
Etapas de espera
o sincronización
Convergencia simultánea
(cuando se activen todas las
=1 etapas de espera)
se utilizarán para la implementación de subprocesos concurrentes

ISA
GRAFCET · definiciones · secuencias simultáneas (divergencia en Y)
convergencia en Y. Para que se active la etapa 4 deben estar activas las

etapas 2 y 3 y cumplirse la receptividad asociada a la transición D.
ISA
GRAFCET · definiciones · remisiones
remisiones de origen
'n' es el número de la
etapa de donde se viene
(etapa de origen)
remisiones de destino
'n' es el número de la
etapa de adonde se va
(etapa de destino)
ISA
GRAFCET · definiciones · macro-etapas
macroetapas
simboliza un conjunto único de etapas y Expansion
IN
transiciones Macro-etapa 1
=1
el número de macroetapas máximo se puede
configurar 0 PESAR A 3 PESAR C
Fin de pesada A Fin de pesada C

la transición después de una macroetapa es 1 PESAR B 4
siempre cierta (=1) Fin de pesada B
etapas de macroetapas
simbolizan las etapas de una macroetapa =1
OUT
el número máximo de etapas para cada
macroetapa puede configurarse una etapa IN y
OUT por macroetapa
ISA
GRAFCET · definiciones · macro-etapas

Expansion
IN
Macro-etapa 1
=1
0 Ciclo remoto y 0 PESAR A 3 PESAR C

condiciones iniciales
Fin de pesada A Fin de pesada C
1 PESAR B 4
Fin de pesada B
M1 DOSIFICACION 1
2
=1 =1
OUT
2 LLENADO
Fin del llenado

Expansion
IN MEZCLAR
Macro-etapa 2
Fin de mezcla
MEZCLA
M2 EVACUACION 0 EVACUAR MEZCLAR
Fin De evacuación
=1
OUT
ISA
GRAFCET · definiciones · resumen
1
etapa inicial : define la situación inicial del
automatismo.
transición : las receptividades asociadas

2 indican las condiciones lógicas necesarias
para el franqueo de la transición.
3 Acciones 6 Acciones activación simultánea de las etapas 3 y 6. Los

subconjuntos formados por las etapas 3, 4, 5 y
6, 7, 8 constituyen dos secuencias llamadas
simultáneas.
4 Acciones 7 Acciones
divergencia condicional a partir de la etapa 3
hacia la etapa 4 o la 5.
5 8
etapa fin de secuencia: permite la
sincronización de las secuencias simultáneas.
9 Acciones convergencia simultánea de las etapas 5 y 8.
etapa : las acciones asociadas no se ejecutan

si la etapa no está activa.
análisis,
GRAFCETmodelado y control de sistemas de eventos discretos Universidad de Oviedo
ISA
definiciones · acciones
• Una etapa puede o no tener acciones asociadas
• La acción se representa por una etiqueta o rectángulo situado a la

derecha de la etapa asociada. La acción a ejecutar se indica literal o
simbólicamente
10 10
Acción A Acción B Acción C Acción A
Acción B
Acción C
análisis,
GRAFCETmodelado y control de sistemas de eventos discretos Universidad de Oviedo
ISA
definiciones · acción continua
mediante asignación directa del estado de las etapas, en este caso, la acción se
está ejecutando mientras la entrada correspondiente esté activa
Etapa1.x AC1
ISA
definiciones · acción temporizada
la salida estará activa, igual que la etapa, un

tiempo determinado
Tran3_4:= Etapa3.t >= t#5s;
Etapa3.x Sirena
ISA
definiciones · acción limitada
la salida estará activa un tiempo máximo

determinado siempre y cuando esté activa la
etapa3
Etapa3.x Sirena
Etapa3.t <= t#0,5s
ISA
definiciones · acción retardada
la salida estará activa después de un tiempo

transcurrido, siempre y cuando esté activa la
etapa3
Etapa3.x Sirena
Etapa3.t >= t#0,5s
ISA
definiciones · acción condicionada
la salida estará activa siempre y cuando

esté activa la etapa1 y unas variables sean
ciertas
Etapa1.x Termostato Calentar

ISA
definiciones · acción impulsional
la salida estará activa un sólo ciclo de programa

cuando lo esté el flanco de subida de la etapa3
Sirena:=RE(Etapa3.x);
Sirena
Etapa3.x
P
ISA
definiciones · acción memorizada
la salida estará activa de forma

memorizada (SET) aunque la etapa pase a 0
la salida se desactivará cuando se ejecute la
orden de borrado (RESET)
Etapa6.x XBR
S
Etapa8.x XBR
R
ISA
GRAFCET · comentarios de un programa

• entrada de datos por etapa o transición
• tiene un tamaño máximo asignado
• presentación completa en la impresión de la documentación
• se transfieren al PLC ==> ocupan espacio de memoria
(*Inic. proceso*)
(*Abrir vávulas llenado*)
(*Medida = 5000*)
ISA
ejemplo · automatización de un reactor biológico de aguas residuales
• inicialmente el reactor se encuentra vacío, solamente hay lodos activos.

• la purga de los lodos excedentes se lleva a cabo con el pulsador de purga
de lodos. Es una etapa opcional en el ciclo.
• el llenado del reactor con el influente a tratar se lleva a cabo por el
pulsador de arranque.
• posteriormente se deberá agitar.
• transcurridos 5 minutos, si el PH es ácido se procede con un aditivo
alcalino hasta la neutralización.
• una vez obtenido el PH neutro se realiza la etapa aeróbica hasta que se
produzca el ascenso del oxígeno disuelto.
• por último, se realiza la sedimentación durante 20 minutos y el vaciado
del efluente clarificado.
ISA

0
Pulsador purga
Pulsador arranque
7 PURGAR
Pulsador arranque
1 LLENAR
GRAFCET (Nivel I)
Nivel máximo
2 AGITAR
Temporizar 5min y PH ácido

Temporizar 5min y
3 AGITAR ADICION ALCALINO PH no ácido
PH no ácido
4 AIREACION
Concentración máxima de oxígeno disuelto
5 SEDIMENTACION
Temporizar 20min
6 VACIAR
Nivel mínimo
ISA
0
Tran0_7 ↑P_Purga
Tran0_1 ↑P_Arranque 7 V_PURGA
Tran7_1
↑P_Arranque
GRAFCET (Nivel II) 1 V_LLENAR
Tran1_2 Nivel_Max
2 M_AGITAR
Tran2_3 t/X2/5min & PH
M_AGITAR V_ALCALINO t/X2/5min & PH

3 Tran2_4
Tran3_4 PH
4 V_AIRE
Tran4_5 DO_Max
5
Tran5_6 t/X5/20min
6 V_VACIAR
Tran6_0
Nivel_Min
ISA
ejemplo · automatización de una taladradora
• el proceso comienza mediante un pulsador que pondrá en marcha una

cinta transportadora en la que debe depositarse la pieza a taladrar.
• cuando el sensor inductivo detecta la pieza, se detiene la cinta y se
procede a inmovilizar la pieza.
• mediante un sensor de presión se detecta si la sujeción es correcta. Esto
se debe realizar en menos de 10s, en caso contrario se procede a la
expulsión de la pieza.
• se pone en marcha el motor que hace girar la broca y también el que la
hace descender hasta el final de carrera inferior.
• posteriormente se eleva la broca hasta su final de carrera superior.
• finalmente, se procede a la expulsión de la pieza mediante un cilindro
neumático que incorpora un final de carrera.
ISA
0
Pulsador arranque
1 TRANSPORTAR LA PIEZA
GRAFCET (Nivel I) Detección de la pieza
2 APRESAR PIEZA t/X2/10s & S_PRESION
S_Presión
3 APRESAR PIEZA, GIRAR Y DESCENDER LA BROCA
Final de carrera de descenso
4 APRESAR PIEZA, GIRAR Y ASCENDER LA BROCA
Final de carrera de ascenso
5 EXPULSION
Final de carrera de expulsión

ISA
Tran0_1 ↑Pulsador
1 CINTA_TRANSPORTADORA
GRAFCET (Nivel II) Tran1_2 S_Inductivo
2 SUJECION
Temporizar 10s y no
Tran2_3 S_Presión Tran2_5
hay sujección
3 SUJECION, BROCA_DESCENSO, BROCA_GIRO
Tran3_4 FC_Descenso
4 SUJECION, BROCA_ASCENSO, BROCA_GIRO
Tran4_5 FC_Ascenso
5 EXPULSION
Tran5_0 FC_Cilindro
ISA
GRAFCETS coordinados
0 10 20
Tran0_1 Tran10_11 = Etapa2.x Tran20_21 = Etapa4.x
1 11 21
Tran1_2 Tran11_12 Tran21_22
2 12 22
Tran2_3 = Etapa10.x Tran12_13 Tran22_23
3 13 23
4 14 24
5 15 25

ISA
GRAFCETS coordinados
0 10 20
Tran0_1 Tran10_11 = Etapa2.x Tran20_21 = Etapa4.x
1 11 21
2 12 22
3 13 23
4 14 24
5 15 25
Tran5_0 Tran15_10 = /Etapa2.x Tran25_20= /Etapa4.x

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GRAFCET industrial · GRAFCET Universidad de Oviedo

1· sistemas de eventos discretos

sistemas de eventos discretos

• un Sistema de Eventos Discretos (SED) es el sistema cuyas variables solo

• los valores de las variables no cambian de forma continua en el tiempo, si

• estado del sistema es la menor colección de variables cuyo valor resume

SED · señales digitales (binarias)

• el sensor (entrada) sólo toma dos

• los actuadores (salidas) también se

• los niveles lógicos se corresponden

• sensores NO / NC: Normalmente

SED · algunos componentes de SED

motor eléctrico pulsador interruptor

cilindro neumático electro-válvula neumática relé de control

SED · conexionado de sensores y actuadores

I0.0 I0.1 I0.2

la respuesta o salida de un sistema secuencial es una función lógica que

GRAFCET · ¿Qué es el GRAFCET ?

• un diagrama funcional cuyo objetivo es describir de forma gráfica el

• modelo GRAFCET definido por :

• en los años 70 aumentan las posibilidades de la Automática (aparición del

• es una herramienta metodológica gráfica para la implementación de los

• es independiente de las partes de control y operativa

• el automatismo se comprueba con facilidad. Si se bloquea en una etapa,

• se reducen los tiempos de parada del sistema. Se identifica la transición

• menos errores en la programación

• modificaciones simples de realizar debido a la estructura de GRAFCET.

GRAFCET · ejemplo a implementar

GRAFCET · niveles de GRAFCET

GRAFCET de Nivel 1 - Descripción funcional

es una descripción global (normalmente poco detallada)

este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las

GRAFCET · niveles de GRAFCET

GRAFCET de Nivel 2 - Descripción tecnológica

se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo

quedan perfectamente definidas las diferentes

en este nivel completamos la estructura de la máquina y

GRAFCET · niveles de GRAFCET

GRAFCET de Nivel 3 - Descripción operativa

deben especificarse todos los elementos, con los

GRAFCET · GRAFCET nivel 3

Símbolo Dirección Comentario

GRAFCET · definiciones · conceptos básicos

GRAFCET · elementos del GRAFCET

• etapas o estados a las que van asociadas acciones

• transiciones a las que van asociadas receptividades

• uniones orientadas que unen las etapas a las transiciones y las

GRAFCET · elementos del GRAFCET · etapas

se representan por un cuadrado con un número

el número máximo de etapas es configurable.

el número máximo de etapas

GRAFCET · elementos del GRAFCET · etapas

• las etapas deben estar numeradas; aunque no necesariamente de forma

• cuando es necesario determinar la situación del GRAFCET, se identifican

GRAFCET · elementos del GRAFCET · transiciones : validacion

• una transición entre dos etapas se representa mediante una línea

• una transición puede estar validada o no validada. Se dice que la transición

• una transición indica la posibilidad de evolución entre

• la transición se franquea obligatoriamente cuando está 12

validada y se verifica la receptividad asociada

GRAFCET · elementos del GRAFCET · transiciones : receptividad

• cada transición va asociada a una condición lógica booleana (verdadera o

(Abrir vávulas llenado)