GENERALIDADES DE MECANISMOS

MECANISMO:
Conjunto de elementos que transmiten movimiento, desarrollan fuerzas de muy baja intensidad y
transmiten poca potencia.

Combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar
una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es transformar el movimiento.
Reuleaux

MÁQUINA:
Conjunto de mecanismos que transforman la energía en trabajo útil. Contienen mecanismos que
aportan fuerzas importantes y transmiten potencia.

Combinación de cuerpos resistentes, de tal manera que, por medio de ello las fuerzas mecánicas de
la naturaleza, se puede encauzar, para realizar un trabajo acompañado de movimientos
determinados. Un dispositivo para aplicar potencia o cambiar de dirección – Reuleaux.

MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS

MOVIMIENTO PLANO (BIDIMENCIONAL)

TRASLACIÓN. Cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la posición de cada línea recta del
cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslación.
TRASLACIÓN RECTILÍNEA
Se dice que un cuerpo rígido tiene movimiento de traslación, cuando este se mueve de tal manera
que cualquier línea recta dentro del cuerpo conserva la misma dirección durante el movimiento.

TRASLACIÓN CURVILÍNEA
Se tiene cuando las trayectorias de las partículas de un cuerpo son curvas idénticas paralelas al plano
fijo.

ROTACIÓN
Se tiene movimiento de rotación, si cada punto del cuerpo permanece a una distancia constante del
eje fijo, perpendicular al plano de movimiento.

ROTACIÓN Y TRASLACIÓN (MOVIMIENTO PLANO)

Es la combinación de los anteriores

MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL
MOVIMIENTO HELICOIDAL
Cuando un cuerpo se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo, y al mismo tiempo de movimiento de traslación paralelo al eje.

MOVIMIENTO ESFÉRICO
Cuando un cuerpo se mueve de tal forma que cada punto tiene alrededor un punto fijo mientras
permanece a una distancia de él, su movimiento es esférico.

CONCEPTOS BASICOS
Elementos de enlace. -Forma geométrica que adoptan las barras para conectarse entre ellas.

Par cinemático o junta. - Unión entre las barras que permite movimiento relativo entre ellas.

Nodo. -Punto donde se interconectan las barras mediante uno o más pares cinemáticos.
SIMBOLOGÍA

CLASIFICACION DE LAS BARRAS O ESLABONES

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES CINEMÁTICOS.

1. Por el número de barras y/o eslabones conectados: par n-ario
2. por el tipo de contacto entre las barras, línea, punto; o superficie: superiores e inferiores
3. Por el número de grados de libertad permitidos en el par cinemático: clase I, II, III, IV, V
4. Por el tipo de cierre del par: de fuerza, de forma

PAR SUPERIOR
Es la conexión entre los dos miembros donde tiene lugar un contacto que se presenta en un punto
o a lo largo de una línea recta.

PAR INFERIOR
Son aquellos cuya superficie de contacto permite un movimiento relativo entre eslabones
conectados entre sí. Generando variables de movimiento, lineales o angulares.
PAR GIRATORIO (REVOLUTA).
Sólo permite un movimiento de rotación relativa entre los dos eslabones. Ya que este movimiento
queda definido únicamente mediante un ángulo de rotación, este par sólo tienen un grado de
libertad (GDL).

PAR PRISMÁTICO.
Sólo permite un movimiento relativo de deslizamiento entre los eslabones. Tiene un GDL, ya que la
posición relativa queda definida por la distancia recorrida.

PAR HELICOIDAL O DE TORNILLO.

Aquí son posibles un movimiento de rotación y otro de traslación, que están relacionados entre sí
por el paso de la rosca. En consecuencia, aunque el movimiento relativo queda definido por dos
parámetros, sólo tienen un GDL.

PAR CILÍNDRICO.
Aunque también hay un movimiento de rotación y otro de traslación, son independientes uno del
otro, por lo que tiene dos GDL.

PAR ESFÉRICO.
Se llama también articulación de rótula. Permite la rotación alrededor de cada uno de los tres ejes
coordenados, por lo que tienen tres grados de libertad.

PAR PLANO.
Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres GDL, que corresponden a dos desplazamientos lineales
y un giro.

UNA CADENA
Un ensamble de eslabones y juntas interconectadas de modo que produzcan un movimiento
controlado en respuesta a un movimiento suministrado

UN MECANISMO
Una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón se ha fijado o sujetado al marco de
referencia (el cual por sí mismo puede estar en movimiento)

UNA MAQUINA
Una combinación de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecánicas de la
naturaleza realicen trabajo acompañadas por movimientos determinados

Según la definición de Reuleaux una maquina es un conjunto de mecanismos acomodados

para transmitir fuerzas y realizar trabajo. Reuleaux consideraba todos los dispositivos que
transmiten fuerza o energía como máquinas que utilizan mecanismos como sus bloques de
construcción para proporcionar las restricciones de movimiento necesarias

Manivela es como un eslabón que realiza una revolución completa y esta pivotada a la bancada, un
balancín es como un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y esta pivotada a la bancada
y un acoplador es como un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a la bancada.
Bancada se define como cualquier eslabón o eslabones que están fijos (inmóviles) con respecto al
marco de referencia (este último puede estar en movimiento).
TIPOS DE CADENAS CINEMATICAS
CERRADA
Cuando sus barras están conectadas como minimo a otras dos del sistema

ABIERTA
Cuando no son cerradas.

ESQUEMA CINEMÁTICA (DIAGRAMA)

Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan estos en su totalidad con
forma y las dimensiones de cada uno de los eslabones y pares, sino que se sustituye el mecanismo
por un esquema o diagrama simplificado

GRADOS DE LIBERTAD (MOVILIDAD)

El grado de libertad es el mínimo número de parámetros independientes necesarios para definir la
configuración geométrica del mecanismo.

Número de entradas independientes requeridas para determinar la posición de todos los eslabones
del mecanismo respecto a tierra.

MOVILIDAD

𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 𝐹 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑓1

Dónde: M = Grado de libertad o movilidad

L = Número de eslabones

J = Número de juntas de 1GDL (completas)

J = Número de juntas de 2GDL(semi)

G = Numero de eslabones conectados a tierra

Hay que observar que, en cualquier mecanismo real, aun cuando más de un eslabón de la cadena
cinemática esté conectado a tierra el efecto neto será crear un eslabón conectado a tierra de mayor
y más grande ya que solo puede haber un plano de tierra. Por lo tanto, G siempre es 1 y la ecuación
de Gruebler se convierte en:

𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2

INVERSION CINEMATICA
El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada estacionaria. El movimiento relativo
de un punto o de un eslabón se mide con respecto a otro eslabón. Para dibujar un diagrama
cinemático, primero se selecciona la bancada, pero hay casos que esta bancada puede ser arbitraria;
cuando se seleccionan diferentes eslabones como bancada, no se altera el movimiento relativo de
los eslabones, pero el movimiento absoluto puede ser significativamente diferente. El uso de
eslabones alternos como eslabones fijos se conoce como inversión cinemática

LEY DE GRASHOF
Una de las consideraciones cuando se diseña un mecanismo que se impulsará con un motor, es
asegurarse que la manivela de entrada pueda realizar una revolución completa. Los mecanismos en
los que ningún eslabón describe una revolución completa no serían útiles para estas aplicaciones.

La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes
de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotación relativa continua entre los dos
elementos.

GRADOS DE LIBERTAD INACTIVOS:

Con un giro de la leva el eslabón pivote oscila, mientras el seguidor de rodillo gira alrededor de su
centro; sin embargo, el movimiento del eslabón de pivote sirve como salida del mecanismo y el giro
de rodillo es de un grado de libertad inactivo y no busca afectar el movimiento de salida del
mecanismo. Es una característica del diseño que busca eliminar el desgaste y la fricción sobre la
superficie de la leva

MECANISMO DE RETORNO RAPIDO