Explicit robustness and fragility margins for linear discrete systems

with piecewise affine control law

“This study concentrates on the robustness problem in the presence of model uncertainty for PWA control laws.”
“It is known that in closed loop this class of controllers leads to a hybrid system formulation (Heemels, De Schutter, &
Bemporad, 2001).“
“Another motivation for the study of the PWA controllers and their robustness is the recent interest in the optimization-
based design via parametric convex programming (Bemporad, Morari, Dua, & Pistikopoulos, 2002; Nguyen, Gutman, Olaru,
& Hovd, 2013; Olaru & Dumur, 2004; Seron, Goodwin, & Doná, 2003; Tøndel, Johansen, & Bemporad, 2003) or the
approximate explicit solutions in Model Predictive Control (MPC) (Johansen & Grancharova, 2003).”

\section{Projeto de controle via Programa\c{c}\~a o Multiparametrica}

Considere um sistema linear, discreto e invariante no tempo, descrito por:

\begin{equation}
x(k+1) = Ax(k)+Bu(k)
\label{eq:EspacoEstados}
\end{equation}

Em que k eh o instante de amostragem, $x$ \'e o estado do sistema sujeito a um conjunto

poli\'edrico de restri\c{c}oes definido no espa\c{c}o de estados, e $u(k)$ \'e o sinal de
controle.

Um conjunto n\~ao-vazio, fechado $\Omega \subset \mathbb{R}^n$ \'e invariante controlado

com rela\c{c}\~ao ao sistema apresentado na equa\c{c}\~a o (\ref{eq:EspacoEstados}), se
existe um sinal de controle u de tal forma que x(k+1) permanece dentro do conjunto para todo
o x pertencente ao conjunto fechado. E, dada uma taxa de contra\c{c}\~a o $0 < \lambda < 1$,
um conjunto $\Omega \subset R^{n}$ \'e invariante controlado $\lambda$-contrativo com
rela\c{c}\~a o ao sistema apresentado na equa\c{c}\~a o (\ref{eq:EspacoEstados}), se existe
um sinal de controle u de tal forma que x(k+1) pertence ao conjunto $\lambda\Omega$, para
todo o x pertencente ao conjunto fechado.

Geralmente, o conjunto de restri\c{c}\~o es $\Omega$ definido no espa\c{c}o de estados n\~a

o \'e um conjunto invariante controlado, isto \'e, n\~a o existe necessariamente uma lei de
controle ($u(k) \in \mathbb{U}$), que mant\'em a trajet\'oria do vetor de estados
completamente contida no conjunto de restri\c{c}\~oes. Por isso, antes de iniciar o processo
de síntese do controlador \'e necess\'ario encontrar o m\'aximo conjunto invariante, e, com
isso, calcular uma lei de controle adequada que seja capaz de restringir o vetor de estados a
um conjunto invariante controlado $\forall x \in \Omega$.

Definido o maior conjunto invariante controlado contrativo ($\Omega =\left \{Gx\leq\rho\right

\}$), uma lei de controle por realimenta\c{c}\~a o de estados ($u(k) \in \mathbb{U}$), capaz de
manter a din\^amica do sistema (\ref{eq:EspacoEstados}), contida em $\Omega$, pode ser
calculada \textit{online}, a partir da solu\c{c}\~a o do seguinte problema de programa\c{c}\~a
o multiparam\'etrica ~\cite{Weinkeller:2008}:
\begin{align} \label{eq:mpLP}
\underset{v}{min}&\ \ c^{T}v +d^{T}x \\
\nonumber Sujeito\ a&:Dv\leq W + Ex
\end{align}

onde, \begin{align}
\nonumber c^{T} = \begin{bmatrix}
0 &1
\end{bmatrix} D = \begin{bmatrix}
GB & -\rho \\
U_{c} & 0
\end{bmatrix} v = \begin{bmatrix}
u\\
\varepsilon
\end{bmatrix}
\end{align}
\begin{align}
\nonumber W = \begin{bmatrix}
0\\
\varphi
\end{bmatrix} E = \begin{bmatrix}
GA\\
0
\end{bmatrix}
\end{align}

A programa\c{c}\~a o multiparam\'etrica tem capacidade de subdividir o espa\c{c}o de

par\^ametros em regi\~o es caracter\'isticas, onde o valor \'otimo e o otimizador s\~ao
expressos como fun\c{c}\~oes expl\'icitas dos par\^ametros ~\cite{Bemporad:2002}. No
projeto de um controlador \textit{offline} sob restri\c{c}\~oes, tais par\^ametros s\~a o
definidos como os estados do sistema contidos no conjunto invariante controlado e a
solu\c{c}\~a o \'otima \'e definida como uma lei de controle por realimenta\c{c}\~a o de
estados PWA sobre regi\~o es poli\'edricas em que a solu\c{c}\~a o \'otima
$u^{\ast}(x(k)):\Omega_{f}\rightarrow \mathbb{R}^m$ \'e uma fun\c{c}\~ao PWA, da forma:

\begin{align}
u^{\ast}(x(k)) = F_{i}x(k)+g_{i}\ se\ x(k) \in R_{i}
\label{eq:PWA}
\end{align}
%\end{enumerate}

\'e interessante notar que estando o sistema na forma da equa\c{c}\~a o em espa\c{c}o de

estados \'e poss\'ivel encontrar o maior conjunto invariante lambda-contrativo e na
sequ\^encia encontrar os par\^ametros da lei de controle que manter\'a a din\^amica dos
estados dentro do conjunto invariante. Como o nosso objetivo \'e associar ao controlador PI
chamaremos essa etapa de sintonia, pois \'e aqui que encontraremos os par\^ametros do
controlador que garante a invari\^ancia positiva e a lambda-contratividade. Ou seja, \'e
utilizando este processo que seremos capazes de encontrar uma lei de controle PI, PWA, que
permitir\'a ao controlador sintetizar sinais de controle capazes de controlar o processo sob
restri\c{c}\~o es.

\section{Sintonia de Controladores MPLP-PI}

Agora que definimos os conceitos de conjunto invariante e contratividade do conjunto, assim

como o formato da lei de controle em espa\c{c}o de estados, juntamente com a lei de controle
afim por partes a pr\'oxima etapa \'e adaptar o controlado PI para uma forma que seja
possível a sua sintonia atrav\'es do m\'etodo supracitado. Para isso, considere que o sistema a
ser controlado esteja na forma descrita por:

\begin{equation}
G(s)=\frac{b}{s+a}
\end{equation}

Considere, tamb\'em, que este sistema seja controlado por um PI, conforme apresentado na
figura \ref{fig:controlePI}.

No projeto de controladores por realimenta\c{c}\~ao de estados o setpoint (r) n\~ao afeta o

resultado, e, portanto, podemos assumir que r = 0. Com isso, a partir do diagrama da figura
~\ref{fig:controlePI}, assumindo que $x1=0te(t)dt$ e $x2=e$, de tal forma que $X=[x1 x2]$ o
sistema pode ser escrito na seguinte forma

\begin{equation}
X=
\begin{bmatrix}
0 & 1\\
0 & -a
\end{bmatrix}
+\begin{bmatrix}
0\\
-b
\end{bmatrix}u
\end{equation}

A eq.(\ref{eq:PIEspacoEstados}) est\'a escrita em uma forma que permite a sintonia de um

controlador PI. Neste caso, o sistema deve ser discretizado e utilizando um período de
amostragem adequado (visto que o sistema (\ref{eq:EspacoEstados}) \'e discreto no tempo).
Em seguida, dado um conjunto invariante controlado λ-contrativo, o problema de
programa\c{c}\~ao multiparam\'etrico (\ref{eq:mpLP}) \'e solucionado para definir os
par\^ametros Fi e Gi, da eq.(\ref{eq:PWA}).

Podemos observar que o termo Fi multiplica o estado X= [x1 x2 ] que corresponde a integral do
erro e o erro (pois estes s\~ao os estados do sistema (\ref{eq:PIEspacoEstados})). Portanto,
para este caso, os par\^ametros do controlador PI s\~ao definidos por Fi=[Kii Kpi]T e ao sinal
de controle do PI \'e adicionado o termo afim Gi dado pela solu\c{c}\~ao mp-LP. Ou seja, com
isso sintetizamos uma lei de controle PI afim por partes.
Outra considera\c{c}\~ao a ser realizada \'e que para controlar o sistema estamos assumindo o
sinal de referência igual a zero e como o sistema \'e regulat\'orio ele est\'a organizado de
forma a que os estados tendam para zero e tendam a eliminar a perturba\c{c}\~ao. Como em
nossa abordagem, pretendemos realizar mudan\c{c}as na referência algumas
considera\c{c}\~oes devem ser realizadas. Para isso, observemos a figura XXXXX.

A figura apresentada mostra que estamos considerando a referência igual a zero e, para
realizarmos mudan\c{c}as na referência, estamos deslocando o sistema (como uma
mudan\c{c}a em torno de um ponto de opera\c{c}\~ao). O conceito \'e bem simples, ao mudar
a referência, nesse sistema, o ponto de opera\c{c}\~ao mudar\'a. Assim, o zero ser\'a
deslocado, ou seja, a referência inserida ser\'a encarada como uma perturba\c{c}\~ao
instant\^anea no erro, um estado do sistema. Como o sistema foi projetado para for\c{c}ar o
erro e a integral do erro para a origem, o sistema trabalhar\'a para que os estados estabilizem
novamente neste novo zero, que \'e o ponto de opera\c{c}\~ao. Dessa forma, o sistema ser\'a
for\c{c}ado em dire\c{c}\~ao à referência utilizando as mesmas considera\c{c}\~oes. Para fins
de utiliza\c{c}\~ao da teoria de conjuntos invariantes controlados λ-contrativos, a \'unica
restri\c{c}\~ao seria que o operador n\~ao poderia for\c{c}adamente levar o sistema para fora
do conjunto de restri\c{c}\~oes. Aplicando o conceito para esse caso, seria proibido ao
operador mudar a referência em um delta maior que a limita\c{c}\~ao imposta ao erro, pois
isso levaria instantaneamente o erro para fora do conjunto de restri\c{c}\~oes. Para fins
pr\'aticos, seria ideal tamb\'em considerar uma toler\^ancia para os ruídos de medi\c{c}\~oes
nos sensores.

Outra condi\c{c}\~ao a ser considerada quanto a mudan\c{c}a de referência \'e que quando
mudamos a referência o conjunto invariante se desloca juntamente com ela, ou seja, se a
limita\c{c}\~ao do erro \'e igual a 10, por exemplo, e a referência est\'a em 50, a saída ficar\'a
limitada entre os valores 60 e 40, por\'em, se a referência for mudada para 40, a saída ficar\'a
limitada ao intervalo entre 30 e 50. Isso n\~ao \'e necessariamente um problema, por\'em, se
isso afeta diretamente as restri\c{c}\~oes físicas, sintonias diferenciadas para cada ponto de
opera\c{c}\~ao devem ser consideradas. Por exemplo, caso o operador queira limitar a saída
entre 40 e 60, e usar os pontos de opera\c{c}\~ao 40 e 50, para esses casos, na sintonia a
limita\c{c}\~ao das restri\c{c}\~oes seria erro +-10 na primeira e na segunda -20 e 0
(lembrando que o erro = -y). Dessa forma, ser\'a possível limitar a saída. Nesse caso como o
chaveamento \'e pontual n\~ao haver\'a problema para o sistema, por\'em, se houver muito
chaveamento entre as referências outro m\'etodo talvez deva ser considerado.