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Robótica Industrial
Consulta
Jácome Sebastián
NRC: 2750
Introducción
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial
del robot como una función del tiempo y, en particular por las relaciones entre la posición y
la orientación del extremo final del robot con los valores que toman las coordenadas
articulares.
Aéreos
Acuáticos
Terrestres
o Con miembros articulados
o Con estructura rodante
Robots rodantes: El desplazamiento es por medio de ruedas, normalmente están montadas
por pares en una configuración 2+2 haciendo referencia a la de un vehículo. Las ruedas
traseras presentan tracción y la parte delantera son las de dirección.
Figura 1 Robot rodante de 4 ruedas
Mecanismos de translación
Desplazamiento diferencial
a) Ruedas motrices
b) Bastidor
c) Rueda seguidora
𝑥
𝜖𝑙 = [𝑦 ]
𝜃
Matriz de transformación
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 0
𝑅(𝜃) = [−𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0]
0 0 1
Vector de posición local
𝜖𝑅 = 𝑅(𝜃)𝜖𝑙
Limitaciones de cinemática del robot móvil
Rueda fija estándar
Rueda de castor
Figura 2 Monociclo
Para el monociclo
Coordenadas generalizadas:
’
Posición cartesiana del centro de la rueda delantera
Robot Triciclo
Para realizar el modelado del robot de manera correcta, es necesario conocer las
condiciones físicas del sistema, en especial las dimensiones del robot. Las medidas que interesan en
el proceso de modelado son: la distancia entre las ruedas y el radio de las mismas. La distancia entre
las ruedas se va a denominar “L” y el radio de las ruedas será “R”
Robot Omni-direccional
Cinemática Inversa
Robot Ackerman
Bibliografía:
[1] L. I. G. Calandín, «Modelado Cinemático y Control de Robots Móviles con Ruedas», p. 306,
2006.
[2] I. Industrial, «Sistemas de Locomoción de robots móviles», Autom. y Robótica Ind. 5 Ing. Ind.
[3] J. Piñera-García, J. Amigó-Vega, J. Concepción-Álvarez, R. Casimiro-Martínez, A. Fernández-
Rodríguez, y M. Casanovas-Perera, «Diseño de un robot móvil con modelo cinemático
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[4] Nbio Umh, «Cinemática De Robots», Práctica Robot Util. Matlab, vol. 1, p. 1, 2003.
[5] G. Bermudez, «Modelamiento cinemático y odométrico de robots móviles: aspectos
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