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Análisis y diseño de un circuito driver basado en convertidor generalizado de


impedancias para un actuador piezoeléctrico
D. F. Novoa Díaza, D. Ramírez Muñoza, J. Sánchez Morenoa, E. Castro Monterob
a
Departamento de Ingeniería Electrónica, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Universitat de València.
b
Dpto. Control Automático, Facultad de Ingeniería Eléctrica,
Universidad de Oriente, Avda. Las Américas, s/n, 90900-Santiago de Cuba, Cuba.

Abstract- This work describes the ability of the Generalized


Impedance Converter (GIC) to work as an AC voltage-to-current
converter. In the past the GIC circuit was used to simulate inductors
in filters. Recently, some works describe the use of the GIC circuit
with resistive sensors in DC regime. This work shows the use of the
GIC circuit as a driver for a piezoelectric actuator, replacing its DC
reference voltage by an AC one. Experimental results show that the
GIC circuit with an AC input voltage implements an AC current
source to drive a piezoelectric actuator.

Keywords: Generalized Impedance Converter, AC voltage-to-


current conversion, AC current loop, piezoelectric actuators, driver
circuit.

I. INTRODUCCIÓN

A. Convertidor generalizado de impedancias (GIC).


El girador es un concepto presentado en 1948 por B.
Tellegen [1] para describir circuitos electrónicos capaces de
invertir el comportamiento de una impedancia. En 1969 A.
Antoniou [2] presenta el Convertidor Generalizado de
Impedancias (GIC), el cual se obtiene modificando un girador
que estaba constituido por dos amplificadores operacionales y
cuatro impedancias. La figura 1 muestra el girador original y
la modificación para formar un GIC.
La principal característica que describe y da las primeras
aplicaciones al circuito GIC es la que se obtiene de su
impedancia de entrada. Esta función de red viene dada,
suponiendo ideales los amplificadores operacionales,
mediante la expresión:

Z1 ⋅ Z3 ⋅ Z5 a)
Zinp =
Z2 ⋅ Z4 b)
(1)
Fig. 1.- a) Uno de los giradores de Antoniou, b) Montaje del GIC.

Como se puede observar en (1), dependiendo de la clase de


elementos que se coloque en el lugar de Z1 a Z5, se puede
obtener una impedancia equivalente conectada a tierra y de
diversos comportamientos (Fig. 2).

651
2

R1 ⋅ (R5 + R5' )
C=
C3 ⋅ R2 ⋅ R4
(3)

En [5], K. Kawai ha añadido una sexta impedancia a la


topología GIC como muestra la figura 4.
Con esta modificación y suponiendo que entre las
impedancias Z1 a Z4 se colocan componentes resistivos del
mismo valor (R), se puede conseguir que la impedancia de
entrada del GIC sea descrita de la siguiente manera:
Fig. 2.- Circuito GIC como impedancia equivalente.

Es así como inicialmente el circuito GIC ha sido empleado Z5 ⋅ Z 6


para la síntesis de inductancias en circuitos pasivos RLC Z inp =
Z 6 − Z5
convirtiéndolos de esta manera en topologías activas de solo (4)
resistencias y capacitores o por otro lado, se ha hecho uso de
(1) para obtener una resistencia negativa dependiente de la Según la ecuación (4), reemplazando a Z5 y Z6 por
frecuencia (FDNR) [3]. resistores, inductores o capacitores de valores adecuados, se
Con el transcurso de los años han venido apareciendo puede obtener cualquiera de estas tres impedancias con valor
diversas aplicaciones que siguen aprovechando el control de la negativo, es decir, se ha modificado a la topología GIC para
impedancia de entrada equivalente del GIC. Dentro de estas, que se comporte como un convertidor de impedancias
se puede destacar la presentada en [4] donde los autores negativas, N-GIC.
emplean la topología GIC para obtener un capacitor variable
muy preciso y lineal con control grueso y fino (Fig. 3).

Fig. 4.- N-GIC.

Fig. 3.-GIC como capacitor variable.


Recientemente se ha abierto una nueva línea de
investigación que busca dar otro tipo de aplicación al circuito
En esta ocasión la ecuación característica queda modificada
GIC, las propuestas más actuales siguen aprovechando la
de la siguiente forma:
característica clásica de controlar la impedancia de entrada
equivalente de la topología pero no tienen en cuenta la función
R1 ⋅ (1/ jω ⋅ C3 ) ⋅ (R5 + R5' ) 1 de girador por lo que se da paso a otras propiedades internas
Zinp = =
R2 ⋅ R4 jω ⋅ C que se usarán en el manejo directo de sensores. En [6], D.
(2)
Ramírez presenta el diseño de un convertidor voltaje-corriente
DC basado en el circuito GIC. Para ello, se asume que todas
con
las impedancias son resistivas, se coloca un voltaje de
referencia DC en los terminales de entrada del convertidor y
se aprovecha el hecho de que este voltaje se verá reflejado

652
3

entre la resistencia R5 y tierra (Fig. 5).

Fig. 6.- DC-GIC alimentado a referencia de corriente DC.

Fig. 5.- Circuito GIC con referencia de tensión DC. Con (6) y (7) se puede observar que el circuito DC-GIC
trabajará como un convertidor corriente-corriente o un
De esta manera, se tendrá una corriente I0 DC que depende amplificador de corriente DC.
únicamente de la referencia en la entrada y de la resistencia
R5 pero que a su vez alimenta a R4.
B. ACTUADORES PIEZOELÉCTRICOS
V ref
I0 = Un actuador piezoeléctrico es un elemento que produce
R5 desplazamiento o fuerza valiéndose del fenómeno físico de la
(5)
piezoelectricidad. Es decir, se expande o comprime cuando
Es así como se demuestra que es posible colocar en la se le aplica un campo eléctrico [8].
posición de R4 uno o varios sensores de comportamiento Este tipo de componentes presenta un amplio rango de
resistivo que compartirán el mismo lazo de corriente constante ventajas en cuanto a resolución, generación de grandes
independiente del valor de R4. fuerzas, velocidad de expansión, trabajo ante campos
La aplicación anterior presenta el inconveniente de que el electromagnéticos, potencia de consumo, desgaste, roturas, y
sensor conectado estará flotante, por lo cual, D. Ramírez temperaturas de operación que los hace más atractivos en
presenta una modificación del circuito DC-GIC con la que se funciones donde otras clases de actuadores no pueden ser
puede evitar este hecho, [7]. Para conseguirlo, se ha empleados. Dentro de estas aplicaciones se encuentran la
reemplazado la referencia de tensión por una referencia en óptica, fotónica, tecnología de medición, microelectrónica,
corriente (Fig. 6). mecánica de precisión, biología, medicina y genética entre
De esta forma, la carga (sensores) puede ser conectada en el otras [9].
lugar de R5 ya que en este caso la corriente que los alimentará Para el desarrollo del trabajo presentado en este artículo se
viene dada por: ha empleado un actuador piezoeléctrico que está
especialmente diseñado para aplicar puntos de fuerza a
I R5 = n ⋅ I ref estructuras que necesitan control de vibraciones, del ruido en
(6) bornes o excitación modal, específicamente, el modelo
712A02 de Piezotronics.
Donde n será un factor constante (ganancia de corriente) El funcionamiento básico del 712A02 consiste en aplicar
que se fija cuando R1, R2, R3 y R4 sean elegidas: una fuerza entre la estructura a controlar y una masa de
referencia conocida como masa inercial, la figura 7 permite
R1 ⋅ R3 observar la forma y conexión del actuador y la figura 8
n≡ muestra la respuesta de esta clase de elementos cuando son
R2 ⋅ R4
. (7) energizados.
Aunque el 712A02 puede ser alimentado tanto en régimen
DC como AC, la figura 8 describe la respuesta cuando se
utiliza una señal senoidal de frecuencia variable, dejando ver

653
4

que el actuador presenta resonancia en un angosto rango de topología que se quiere emplear como circuito driver del
frecuencias y para un rango más amplio la respuesta es menor actuador 712A02.
y constante. Este pico de resonancia depende directamente del
valor de masa inercial que se coloque en el actuador.

Fig. 7.- Actuador piezoeléctrico 712A02. El movimiento de la masa inercial y


la dirección de la fuerza aplicada son indicados por la flecha.

Fig. 9.- Circuito GIC como circuito driver de un actuador piezoeléctrico


representado por un capacitor.

A. Circuito AC-GIC resistivo


Antes de entrar en las consideraciones de diseño para que el
circuito GIC funcione como driver del actuador piezoeléctrico
y teniendo en cuenta que el DC-GIC ha trabajado solo con
impedancias resistivas (sensores de comportamiento
resistivo), se presenta un primer análisis del AC-GIC
operando solo con resistencias.
Fig. 8.- Respuesta típica del actuador.
En uno de sus trabajos [10], D. Ramírez ha obtenido una
ecuación que describe la impedancia de entrada equivalente
Por último, es importante mencionar y resaltar que el del circuito GIC cuando opera en régimen AC. A partir de la
actuador piezoeléctrico se comporta eléctricamente como un figura 4, es posible obtener:
capacitor.
j⋅ f
1+
Z inp ( j ⋅ f ) = Z 0 ⋅ α
II. CIRCUITO GIC CON TENSIÓN DE REFERENCIA j⋅ f
1+
SINUSOIDAL (AC-GIC) β
(8)
Donde Zo sigue siendo la expresión dada en (1),
Basados en las nuevas aplicaciones del circuito GIC y en
las condiciones de operación del actuador piezoeléctrico
K
712A02, se presentará el diseño de un circuito driver para este α −1 ≡
K
β −1 ≡
último y que presente la oportunidad de funcionar con R3 ⋅ R5 ⋅ ft R2 ⋅ R4 ⋅ f t
(9)
cualquier otro elemento piezoeléctrico. El primer paso que se
ha dado para conseguir este objetivo es tomar como ejemplo
y
el modo de operación del circuito DC-GIC con referencia de
tensión (Fig. 5). Es decir, ya que se ha demostrado la
funcionalidad al conectar sensores en el lazo de corriente K ≡ (R2 + R3 ) ⋅ (R4 + R5 ) (10)
creado cuando se trabaja en régimen DC, es de pensar que si
se cambia la tensión de referencia DC por una en AC, el Como conclusión importante se puede observar que la
mismo lazo puede ahora funcionar para sensores o elementos impedancia de entrada Zinp del circuito AC-GIC presenta un
que requieran una corriente alterna, convirtiendo al circuito polo en β y un cero en α. La frecuencia del polo será por lo
GIC en una fuente de corriente AC controlada por tensión AC general menor que la del cero ya que si se desea que (1) se
(AC-GIC). La figura 9 deja ver el esquema general de la mantenga con un valor alto, el producto R2·R4 debe ser menor

654
5

que el producto R3·R5. |Zin| con R1=100kΩ


|Zin| (Ω)
En cuanto a la asíntota de baja frecuencia, Zo, es interesante 1,2E+05
notar que ésta se puede controlar solo con variar el resistor R1
y de esta manera se pueden dejar fijos los resistores R2 a R5
manteniendo por lo tanto siempre los mismos valores para α y 1,1E+05
β.
Para los resultados experimentales presentados en este
trabajo, se han realizado las pruebas haciendo que el producto 1,0E+05
R2·R4 sea igual al producto R3·R5. Así el polo y el cero se
cancelan mutuamente manteniendo la impedancia de entrada
equivalente constante y definida por el valor que se coloque 9,0E+04
en el lugar de R1 para todo el rango de frecuencias utilizado. 10 100 1000 10000
f (Hz)
La figura 10 muestra los valores de resistencias empleadas.
Las figuras 11 y 12 permiten observar la impedancia de arg(Zin) (º)
arg(Zin) con R1=100kΩ

entrada Zinp (magnitud y argumento) del circuito AC-GIC 10

resistivo para valores en R1 de 100 kΩ y 9.8 MΩ


respectivamente. El barrido en frecuencia se ha hecho con una 5

señal de referencia senoidal (Vac) entre 10 Hz y 10 MHz.


0

-5

-10

-15
10 100 1000 10000
f (Hz)

Fig. 11.- Magnitud y argumento de Zinp para el AC-GIC con R1= 100 kΩ.

|Zin| (Ω)
|Zin| con R1=9.8 MΩ

1,1E+07

1,0E+07

1,0E+07

1,0E+07

9,8E+06

9,6E+06
10 100 1000 10000
f (Hz)

Fig. 10.- Circuito AC-GIC resistivo. arg(Zin) con R1=9.8 MΩ


arg(Zin) (º)

10

-5

-10

-15
10 100 1000 10000
f (Hz)

Fig. 12.- Magnitud y argumento de Zinp para el AC-GIC con R1= 9.8 MΩ.

655
6

Como se puede notar en estas cuatro gráficas, el


comportamiento de Zinp es el de una resistencia constante para
todo el rango de frecuencias de interés.
Por otro lado, también se ha monitorizado la corriente Iac,
pudiendo comprobarse su comportamiento senoidal
dependiente de la frecuencia y del valor que tome la tensión
de referencia (Vac).

B. Circuito AC-GIC con actuador piezoeléctrico


Retomando el diagrama de la figura 9, se acondicionará la
topología AC-GIC para que cumpla con el propósito ya
mencionado de trabajar como circuito driver del actuador
piezoeléctrico 712A02 y que aún siga manteniendo una
impedancia de entrada equivalente de valor alto que evite la
demanda de corriente sobre la señal de referencia de la entrada
(Vac).
El acondicionamiento empieza teniendo en cuenta los
requisitos necesarios para el buen funcionamiento del
actuador 712A02, este elemento piezoeléctrico puede ser
alimentado con una tensión alterna máxima de ±100 Vp fuera Fig. 13.- Circuito AC-GIC con un capacitor.
de su resonancia y con frecuencias comprendidas entre 150
Hz y 5 kHz. Tomando estas consideraciones y calculando que Los resultados experimentales con esta topología se han
la demanda de corriente para el peor caso estará sobre los 240 recogido alimentando a los amplificadores operacionales con
mAp (capacitor de 77.3 nF a máxima tensión y máxima ±72 VDC. Recordando la ecuación (5), la resistencia R5 de
frecuencia), es necesario hacer que los amplificadores valor 46.6 Ω permitirá emplear tensiones senoidales de
operacionales del circuito AC-GIC estén en capacidad de referencia menores de 10 Vp para obtener valores de corriente
cumplirlas. Para esto, se debe recurrir a amplificadores Iac suficientemente altos, esta corriente será restringida solo
operacionales de potencia, siendo el amplificador PA85 de por la saturación del amplificador. Según la ecuación (1), la
APEX Microtechnology la opción escogida en este caso por impedancia de entrada equivalente en este caso tendrá un
adaptarse convenientemente a todas las exigencias. comportamiento inductivo como lo demuestra la figura 14.
Esto crea el inconveniente de tener valores de impedancia
III. TOPOLOGÍA GIC-ACTUADOR equivalente cercanos a cero para las frecuencias menores.

Dentro de la forma de montar los elementos para que el |Zin| AC-GIC con una capacitancia
|Zin| (Ω)
circuito de la figura 9 funcione de manera adecuada, se han
4,5E+07
encontrado dos opciones que demuestran un buen desempeño.
4,0E+07

3,5E+07
A. Circuito AC-GIC con un capacitor 3,0E+07

En la primera, se colocan todas las impedancias resistivas 2,5E+07

excepto Z4 (capacitancia del actuador) (Fig.13). 2,0E+07

1,5E+07

1,0E+07

5,0E+06

0,0E+00
10 100 1000 10000
f (Hz)

656
7

arg(Zinp) AC-GIC con una capacitancia Midiendo la tensión entre R5 y tierra, se puede monitorizar
arg (º)

90
la corriente que circula por el actuador. En esta oportunidad,
Iac presenta una alteración cerca del cruce ascendente por
89,5 cero para todo el rango de frecuencias, la figura 16 es un
89
ejemplo para 500 Hz y 1 kHz.

88,5
Tensión (V)
VR5 para f = 500Hz
88 0,3

87,5
0,2

87
10 100 1000 10000 0,1

f (Hz)
0
-2,5E-03 -2,0E-03 -1,5E-03 -1,0E-03 -5,0E-04 0,0E+00 5,0E-04 1,0E-03
Fig. 14.-Magnitud y argumento de Zinp para el circuito AC-GIC con un
capacitor. -0,1

-0,2
En cuanto al funcionamiento del actuador, su desempeño es
adecuado, se puede controlar su respuesta aunque este control -0,3
t (Sg)
no es completamente satisfactorio ya que la tensión diferencial
que lo polariza presenta un nivel de DC que hace que el
semiciclo positivo sea un poco menor que el semiciclo Tensión (V) VR5 para f = 1kHz
negativo en todo el ancho de banda. Esto se puede observar en 0,6
la figura 15 para 500 Hz y 5 kHz donde la señal Vact(CC) es la
tensión diferencial medida en los bornes del actuador con 0,4

nivel de DC y la señal Vact(CA) es la tensión diferencial sin


0,2
nivel DC.
0
Vact para f = 500 Hz -1,8E-03 -1,4E-03 -1,0E-03 -6,0E-04 -2,0E-04

Tensión (V) Vact(cc) Vact(ca) -0,2

30
-0,4

20
-0,6
t (Sg)
10

0 Fig. 16.- Tensión en R5 para 500 Hz y 1 kHz.


-2,0E-03 -1,5E-03 -1,0E-03 -5,0E-04 0,0E+00 5,0E-04 1,0E-03 1,5E-03 2,0E-03

-10
B. Circuito AC-GIC con capacitancia y resistor en
-20 paralelo.
-30
Esta segunda topología mejora los inconvenientes
f (Hz) presentados anteriormente. En esta oportunidad se ha puesto
un resistor de 1 kΩ en paralelo con el actuador (Fig. 17). De
esta manera se descarta el nivel de DC en la tensión
Vact para f = 5 kHz
diferencial del actuador y la corriente del lazo es
Tensión (V) Vact (cc) Vact (ca)
completamente senoidal. Las figuras 18 y 19 son un ejemplo
de las respuestas obtenidas. En la figura 18 se observa la
30

20 tensión diferencial en los bornes del actuador comparada con


la tensión en la salida del amplificador que lo alimenta (PA85
10
2) y en la figura 19 se monitoriza la corriente del lazo a través
0 de la tensión en R5 comparándola con la tensión de referencia,
-2,0E-04 -1,0E-04 0,0E+00 1,0E-04 2,0E-04
pudiendo observarse que son exactamente iguales.
-10

-20

-30
f (Hz)

Fig. 15.- Tensión en el actuador para 500 Hz y 5 kHz.

657
8

Vop2 vs Vact(dif) (f = 5 kHz, Vref = 7.5 Vp)


Tensión (V)
Vop2 Vdif

75

60

45

30

15

0
0,0E+00 5,0E-05 1,0E-04 1,5E-04 2,0E-04 2,5E-04 3,0E-04 3,5E-04 4,0E-04
-15

-30

-45

-60

-75
t (sg)

Fig. 18.- Vop2 vs. Vact(dif) para 500 Hz y 5 kHz.

Vin vs VR5 (f = 500 Hz)

Tensión (V) Vin VR5

Fig. 17.- AC-GIC con capacitancia y resistor en paralelo. 1

0
En cuanto a la impedancia de entrada equivalente, su -2,0E-03 -1,5E-03 -1,0E-03 -5,0E-04 0,0E+00 5,0E-04 1,0E-03 1,5E-03 2,0E-03

comportamiento seguirá siendo inductivo y estará descrito -1

por: -2

-3

R ⋅R ⋅R
Zinp = 1 3 5 ⋅ (1+ s ⋅ C4 ⋅ R4 )
t (sg)

R2 ⋅ R4
(11)
Vin vs VR5 (f=2 kHz)
Tensión (V)
Como puede notarse en (11), la impedancia de entrada Vin VR5

equivalente presentará un zero a la frecuencia de: 5

1
fZ =
2

2 ⋅ π ⋅ C4 ⋅ R4 1
(12) 0
-5,0E-04 -3,8E-04 -2,5E-04 -1,3E-04 0,0E+00 1,3E-04 2,5E-04 3,8E-04 5,0E-04
-1

-2
Vop2 vs Vact(dif) (f = 500 Hz, Vref = 2.7 Vp)
-3
Tensión (V) Vop2 Vdif
-4
75
-5
60
t (sg)
45

30

15
Fig. 19.- VR5 vs. Vref para 500 Hz y 2 kHz.
0
-2,0E-03 -1,5E-03 -1,0E-03 -5,0E-04 0,0E+00 5,0E-04 1,0E-03 1,5E-03 2,0E-03
-15

-30 Las ecuaciones (11) y (12) se corroboran con los resultados


-45 obtenidos experimentalmente como se observa en la figura 20.
-60

-75
t (sg)

658
9

|Zinp| AC-GIC con actuador y resistor en paralelo impedancia que tiene conectada directamente a masa (Z5). El
|Zinp| (Ω)
propósito principal de integrar al circuito AC-GIC con el
4,5E+07
actuador piezoeléctrico 712A02 se ha llevado a cabo. Se han
obtenido resultados favorables que permiten abrir la
3,5E+07 posibilidad de contar con una topología driver no solo
aplicable al actuador pues la mayoría de los elementos
2,5E+07 piezoeléctricos presentan principios de funcionamiento
similares, sino a otras cargas diferentes.
1,5E+07

AGRADECIMIENTOS
5,0E+06
10 100 1000 10000
f (Hz) Este trabajo ha sido posible gracias al soporte financiero de
los proyectos ENE2005-08721-C04-03/ALT del Ministerio de
arg(Zinp) AC-GIC con actuador y resistor en paralelo
Educación y Ciencia de España y el Fondo Social Europeo
arg (º) para el Desarrollo Regiona y ARVIV/2007/047 de la
90
Generalitat Valenciana.
75

60

45
REFERENCIAS
30

15
[1] B. Tellegen, “The gyrator, a new electric network element”, Philips
Research Laboratories, 1948, pp. 81-101.
0 [2] A. Antoniou, “Realization of gyrators using operational amplifiers and
their use in RC-active network synthesis”, Proc. IEE, vol 116, pp. 1838-
-15
10 100 1000 10000
1850.
f (Hz) [3] S. Franco, Design with operational amplifiers and analog integrated
circuits, McGraw-Hill, 3rd ed., New York, 2001, Chap. 4.
Fig. 20.- Magnitud y argumento de Zinp para el circuito AC-GIC con un [4] D. M. G. Preethichandra, K. Shida, “A simple interface circuit to measure
capacitor y resistencia en paralelo. very small capacitance changes in capacitive sensors”, Proc. of the 17th
IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference,
Baltimore 2000, vol 1, pp. 406-409.
La figura 20 también permite observar la influencia de la [5] K. Kawai, “Negative Impedance Converter”, US Patent,
resonancia del actuador haciéndose evidente a una frecuencia US2004/0222871A1, Nov. 11, 2004.
aproximada de 300 Hz. [6] D. Ramírez-Muñoz, S. Casans-Berga, C. Reig, “Current loop generated
from a generalized impedance converter: a new sensor signal conditioning
Otro aspecto importante que se ha mejorado con esta circuit”, Review of Scientific Instruments, 76, 1 (2005), 066103.
segunda topología es que la impedancia de entrada [7] D. Ramírez-Muñoz, J. Sánchez, S. Casans-Berga, C. Reig, A. E. Navarro,
equivalente tiene un valor suficientemente alto para las bajas “Series sensor current loop from a generalized impedance converter
circuit with reference current input”, IMTC 2006- Instrumentation and
frecuencias. Measurement Technology Conference, Sorrento, Italy 24-27 april 2006.
Un inconveniente que se puede adjudicar en este caso, [8] R. Pallás-Areny, Sensores y acondicionadores de señal, Marcombo, 2da
deriva del circuito formado por el actuador y la resistencia de ed., Barcelona, 1994, Cáp. 6.
[9] M. Cúpich, F. Elizondo, “Actuadores piezoeléctricos”, Academia de
1 kΩ en paralelo, con esta topología es necesario que la
dinámica aplicada del departamento de diseño mecánico de la FIME,
corriente que circula por el lazo (Iac) sea mayor que la que enero 2000, Vol. 3, No 6.
demanda el actuador. Cuanto menor sea la frecuencia (domina
la resistencia), mayor será la diferencia entre estas dos
corrientes y para frecuencias altas (domina el actuador) la
diferencia disminuye notablemente.

IV. CONCLUSIONES

El Convertidor Generalizado de Impedancias trabajando en


régimen AC amplia el camino de investigación y aplicaciones
que recientemente se ha venido presentando y que se aparta de
la función clásica de la topología GIC. Con las pruebas
experimentales, se ha comprobado que la topología GIC, con
tensión de referencia AC, no solo cumple funciones de
impedancia equivalente controlable sino que a la vez contiene
un lazo de corriente muy estable que puede ser fácilmente
manejado bien sea por la referencia de entrada o por la única

659