1.

INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo se encuentran todos los elementos y criterios

utilizados para el diseño y desarrollo de un prototipo de una máquina
que elabora pan tostado y café en un tiempo mucho menor al utilizado
en una elaboración ordinaria del desayuno diario.

El prototipo de la maquina “DESAYUNO FLASH” fue diseñada

basándose en los recursos que se tienen disponibles para su posterior
construcción, así durante la construcción se disminuyen los problemas y
complicaciones que puedan presentarse durante la construcción.

Los procesos que tiene el prototipo de maquina “DESAYUNO FLASH”

tienen operaciones simples y fácil de entender, tal y cual lo sería la
elaboración ordinaria de un desayuno, pero con el ahorro de tiempo.
2. OBJETIVOS

2.1. Objetivo general

Diseñar y Desarrollar un prototipo funcional de una maquina

capaz de elaborar pan tostado con mermelada y café.

2.2. Objetivos específicos

 Definir las operaciones y secuencia de operaciones que tendrá

el prototipo de la maquina “Desayuno Flash”.

 Especificar los elementos que se usaran para la construcción

del prototipo de la máquina.

 Registrar los avances que se tengan durante la construcción

del prototipo de la maquina “Desayuno Flash”.

 Sugerir opciones de mejora para la construcción de la

maquina final a partir de los registros obtenidos durante la
construcción del prototipo.

3. ALCANCE Y LÍMITES DEL PROYECTO

3.1. Alcance del proyecto “Desayuno Flash”

El proyecto “Desayuno Flash” tiene como fin la elaboración de un

desayuno en poco tiempo al momento de que el usuario despierta
y realiza todas sus actividades antes del desayuno, de esta forma
ahorrar tiempo al usuario.

3.2. Limitaciones del proyecto “Desayuno Flash”

 El periodo de tiempo y los escasos recursos para poder

realizar un diseño más funcional del prototipo de la maquina
“Desayuno Flash”.

4. ANÁLISIS DE VARIABLES

4.1. Entradas

I1= pulsador de marcha

I2= pulsador de parada
I3= pulsador de emergencia
I4= final de carrera 1
I5= final de carrera 2
4.2. Salidas

Q1= Motor- giro sentido horario

Q2= Motor- giro sentido anti horario
Q3= Electroválvula neumática 1 (pistón 1)
Q4= Electroválvula neumática 2 (pistón 2)
Q5= Electroválvula neumática 3 (pistón 3)
Q6= Resistencias
Q7= Resistencia y bomba centrifuga de cafetera.
Q8= Electroválvula hidráulica 1
Q9= Electroválvula hidráulica 2

4.3. Diagrama

Q1

Q2

I1 Q3

I2 Q4

I3

I4
∑ Q5

Q6

I5 Q7

Q8

Q9
5. TIPOS DE SENSORES Y ACTUADORES

5.1. Sensores

Un sensor es un objeto capaz de detectar magnitudes físicas o

químicas, llamadas variables de instrumentación, y transformarlas
en variables eléctricas. Las variables de instrumentación pueden
ser por ejemplo: intensidad lumínica, temperatura, distancia,
aceleración, inclinación, presión, desplazamiento, fuerza, torsión,
humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser
una resistencia eléctrica (como en una RTD), una capacidad
eléctrica (como en un sensor de humedad), una tensión eléctrica
(como en un termopar), una corriente eléctrica (como en un
fototransistor), etc.

Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor está

siempre en contacto con la variable de instrumentación con lo que
puede decirse también que es un dispositivo que aprovecha una
de sus propiedades con el fin de adaptar la señal que mide para
que la pueda interpretar otro dispositivo. Por ejemplo el
termómetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el
mercurio de dilatarse o contraerse por la acción de la
temperatura. Un sensor también puede decirse que es un
dispositivo que convierte una forma de energía en otra.

Áreas de aplicación de los sensores: Industria automotriz,

robótica, industria aeroespacial, medicina, industria de
manufactura, etc.

Los sensores pueden estar conectados a un computador para

obtener ventajas como son el acceso a la toma de valores desde
el sensor, una base de datos, etc.

5.2. Características de un sensor

Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que

puede aplicarse el sensor.
Precisión: es el error de medida máximo esperado.
Offset o desviación de cero: valor de la variable de salida cuando
la variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a
valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se
establece otro punto de referencia para definir el offset. (down)
Linealidad o correlación lineal.
 Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida
y la variación de la magnitud de entrada.
Resolución: mínima variación de la magnitud de entrada que
puede detectarse a la salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de
cuánto varíe la magnitud a medir. Depende de la capacidad del
sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada.
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como
magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida. Por
ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la humedad,
la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidación,
desgaste, etc.) del sensor.
Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma
medida.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud
que se quiere medir o controlar, en otra, que facilita su medida.
Pueden ser de indicación directa (e.g. un termómetro de
mercurio) o pueden estar conectados a un indicador
(posiblemente a través de un convertidor analógico al digital, un
computador y un visualizador) de modo que los valores
detectados puedan ser leídos por un humano.

Por lo general, la señal de salida de estos sensores no es apta

para su lectura directa y a veces tampoco para su procesado, por
lo que se usa un circuito de acondicionamiento, por ejemplo un
puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrónicos que
adaptan la señal a los niveles apropiados para el resto de los
circuitos.

5.3. Tipos de sensores

En la siguiente tabla se indican algunos tipos y ejemplos de sensores
electrónicos.

Magnitud Transductor Característica

Potenciómetro Analógica

Posición lineal y
Encoder Digital
angular

Sensor Hall Digital

 Transformador diferencial de
Analógica
variación lineal

Galga extensiométrica Analógica

Desplazamiento y
deformación Magnetoestrictivos A/D

Magnetorresistivos Analógica

LVDT Analógica

Dinamo tacométrica Analógica

Encoder Digital

Detector inductivo Digital

Velocidad lineal y
angular
Servo-inclinómetros A/D

RVDT Analógica

Giróscopo

Acelerómetro Analógico
Aceleración
Servo-accelerómetros

Galga extensiométrica Analógico

Fuerza y par
(deformación)
Triaxiales A/D
 Membranas Analógica

Presión Piezoeléctricos Analógica

Manómetros Digitales Digital

Turbina Analógica
Caudal
Magnético Analógica

Termopar Analógica

RTD Analógica

Temperatura Termistor NTC Analógica

Termistor PTC Analógica

Bimetal - Termostato I/0

Inductivos I/0

Sensores de presencia Capacitivos I/0

Ópticos I/0 y Analógica

Matriz de contactos I/0

Sensores táctiles
Piel artificial Analógica
 Procesamiento
Cámaras de video
digital
Visión artificial
Procesamiento
Cámaras CCD o CMOS
digital

Sensor final de carrera

Sensor capacitivo Analógica

Sensor de proximidad
Sensor inductivo Analógica

Sensor fotoeléctrico Analógica

Sensor acústico
micrófono Analógica
(presión sonora)

Sensores de acidez ISFET

fotodiodo Analógica

Fotorresistencia Analógica
Sensor de luz
Fototransistor Analógica

Célula fotoeléctrica Analógica

Sensores captura de
Sensores inerciales
movimiento
5.4. Selección y criterio de selección de sensores

Para el proyecto Desayuno flash se usara sensores finales de

carrera debido a su bajo costo y fácil instalación, además de que
la maquina es un prototipo y este sensor es el apropiado.

5.5. Actuadores

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía

hidráulica, neumática o eléctrica en la activación de un proceso
con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador
y en función a ella genera la orden para activar un elemento final
de control, como por ejemplo una válvula. Son los elementos que
influyen directamente en la señal de salida del automatismo,
modificando su magnitud según las instrucciones que reciben de
la unidad de control.

Existen varios tipos de actuadores como son:

 Electrónicos
 Eléctricos
Los actuadores hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados
para manejar aparatos mecatrónicos. Por lo general, los
actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita es
potencia, y los neumáticos son simples posicionamientos. Sin
embargo, los hidráulicos requieren mucho equipo para suministro
de energía, así como de mantenimiento periódico. Por otro lado,
las aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas
desde el punto de vista de precisión y mantenimiento.

5.6. Actuadores electrónicos

Los actuadores electrónicos también son muy utilizados en los

aparatos mecatrónicos, como por ejemplo, en los robots. Los
servomotores CA sin escobillas se utilizarán en el futuro como
actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de
funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.

5.7. Actuadores hidráulicos

Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad,

pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operación,
funcionan sobre la base de fluidos a presión. Existen tres grandes
grupos:
  cilindro hidráulico
 motor hidráulico
 motor hidráulico de oscilación

5.8. Actuadores neumáticos

A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido

en trabajo mecánico se les denomina actuadores neumáticos.
Aunque en esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos, el
rango de compresión es menor en este caso, además de que hay
una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a
la estructura, motivado a que los elementos de suministro de
energía (aire) son diferentes de los empleados en los cilindros
hidráulicos.

En esta clasificación aparecen los fuelles y diafragmas, que

utilizan aire comprimido y son considerados como actuadores de
simple efecto, y también los músculos artificiales de hule, que
últimamente han recibido mucha atención.

De efecto simple
Cilindro neumático
Actuador neumático de efecto doble
Actuador lineal de doble efecto sin vástago
Con engranaje y cremallera
Con engranaje y doble cremallera
Motor neumático con veleta
Con pistón
Con una veleta a la vez
Multiveleta
Motor rotatorio con pistón
De ranura vertical
De émbolo
Fuelles, diafragma y músculo artificial
Cilindro de efecto simple

5.9. Actuadores eléctricos

La estructura de un actuador eléctrico es simple en comparación

con la de los actuadores hidráulicos y neumáticos, ya que sólo
requieren de energía eléctrica como fuente de energía. Como se
utilizan cables eléctricos para transmitir electricidad y las señales,
es altamente versátil y prácticamente no hay restricciones
respecto a la distancia entre la fuente de energía y el actuador.
 Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos con
motores eléctricos estandarizados según la aplicación. En la
mayoría de los casos es necesario utilizar reductores, debido a
que los motores son de operación continua.

Utilización de un pistón eléctrico para el accionamiento de una

válvula pequeña.

La forma más sencilla para el accionamiento con un pistón, sería

la instalación de una palanca solidaria a una bisagra adherida a
una superficie paralela al eje del pistón de accionamiento y a las
entradas roscadas.

Existen Alambres Musculares®, los cuales permiten realizar

movimientos silenciosos sin motores. Es la tecnología más
innovadora para robótica y automática, como así también para la
implementación de pequeños actuadores.

También existen los polímeros electroactivos, PEA (por su sigla

en español) o EAP (por su sigla en inglés), los cuales son
polímeros que usualmente cambian de forma o tamaño al ser
estimulados por un campo eléctrico. Se utilizan principalmente
como actuadores, sensores, o la generación de músculos
artificiales para ser empleados en robótica y en prostética.

5.10. Actuadores piezoeléctrico

Son aquellos dispositivos que producen movimiento

(desplazamiento) aprovechando el fenómeno físico de
piezoelectricidad. Los actuadores que utilizan este efecto están
disponibles desde hace aproximadamente 20 años y han
cambiado el mundo del posicionamiento. El movimiento preciso
que resulta cuando un campo eléctrico es aplicado al material, es
de gran valor para el nanoposicionamiento.

Es posible distinguir los siguientes tipos:

De tipo pila
De tipo "Flexure"
Combinados con sistema de posicionamiento motorizado de alto
rango.

5.11. Selección y criterio de selección de actuadores

Para el proyecto Desayuno Flash se usaran los siguientes

actuadores:
  Actuador neumático de doble efecto (pistón)
 Resistencias
 Motor eléctrico

Estos actuadores se seleccionaron ya que la mayoría estaba

disponible para usarse en el laboratorio además que para el
diseño realizado estos actuadores son ideales y cumplen con el
propósito asignado a cada uno.

6. TIPOS DE CONTROLADORES

Control: Mantener una variable controlada dentro de ciertos rangos

previamente establecidos.

¿Qué es un controlador?

Partiendo de la definición anterior de control, decimos que un

controlador es aquel instrumento que compara el valor medido con el
valor deseado, en base a esta comparación calcula un error y actuar a
fin de corregir este error.
Entonces la función del controlador es mantener la variable controlada
dentro de los criterios previamente establecidos.

Estos criterios son:

P-Punto de ajuste
X - Desviación
Y - Señal controlada de salida

Conceptos básicos de control

Tenemos que tomar en cuenta que cada proceso tiene una dinámica
propia y única. Por lo tanto, cuando en un sistema de control
sintonizamos los algoritmos P (Proporcional), I (Integral) y D (Diferencial)
de un Controlador, debemos investigar, probar, medir, calibrar y
mantener todo tipo de variables del proceso y sintonizar los parámetros
de los algoritmos de control.

Por consiguiente, la sintonización de los parámetros P, I y D debe de

realizarse de forma que quede en la forma más perfecta posible con la
dinámica del proceso.

Para darnos una idea de la diferencia entre los procesos, tomaremos en

cuenta los conceptos de Tiempo Muerto, Constante de Tiempo,
Ganancia del Proceso, Ganancia Ultima y Período Último.

Lo que debemos de tomar en cuenta al momento de elegir un

controlador es:

Compensación en adelanto
Esta básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema.

Compensación de atraso
Esta puede reducir (pero no eliminar) el error de estado estacionario.

La compensación de atraso-adelanto combina las ventajas de ambas

compensaciones dado que posee dos polos y dos ceros. Tal
compensación aumenta en dos el orden del sistema, a menos que
ocurra una cancelación de polos y ceros en el sistema compensado.

Métodos de Control

Son los modos con los que cuenta un controlador para efectuar la acción
de control estos son:
- Dos posiciones
- Dos posiciones con zona diferencial
- Proporcional
- Proporcional con reajuste automático
- Proporcional con reajuste automático y acción derivada

Un controlador de encendido-apagado (controlador binario, de dos

posiciones) tiene únicamente dos valores posibles en su salida,
dependiendo de la entrada en el controlador.

Un controlador proporcional (P) tiene una salida proporcional a su

entrada.

Un controlador derivativo (D) tiene una salida proporcional a la derivada

de su entrada.

Un controlador integral (I) tiene una salida proporcional a la integral de

su entrada.

Los controladores PD, PI, DI y PID son combinaciones de los

controladores, proporcional (P), derivativo (D) e integral (I).

Para este proyecto el tipo de controlador a utilizarse será un PLC Omron

Zen 20C3AR-A-V2.

6.1. Características del PLC Omron Zen

Los productos OMRON se fabrican para su uso conforme a

procedimientos adecuados, por un operario cualificado, y sólo
para los fines descritos en este manual.
El ZEN es un controlador compacto y altamente funcional que
puede utilizarse fácilmente para automatizar aplicaciones a
pequeña escala. En su desarrollo se han conjugado la avanzada
tecnología de OMRON con la especialización de esta marca en el
desarrollo de diversos tipos de controladores.
La versión 2 del ZEN incluye CPU de tipo económico y CPU de
tipo para comunicaciones. Se ha añadido el funcionamiento de
temporizadores dobles y el funcionamiento entre días para los
temporizadores semanales. Asimismo, se han incluido las
funciones de salida de pulsos y contadores de 8 dígitos para el
recuento de alta velocidad; además, las unidades de expansión
de E/S han sido reducidas a la mitad de su ancho.
El presente manual describe el modo de utilización del ZEN
versión 2. Antes de utilizar el ZEN, recomendamos leer
detenidamente este manual para poder hacerlo correctamente.
Mantenga este manual a su alcance para consultarlo cuando sea
necesario.
7. DIAGRAMAS DE ESTADOS

7.1. Diagrama de control

N L

FC1 FC2
PM PP PE

K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8

7.2. Diagrama ladder

Para PLC 1

Para PLC 2
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
9. BIBLIOGRAFÍA
- https://es.wikipedia.org/wiki/Actuador
- https://es.wikipedia.org/wiki/Sensores
-