MODELO DE SOLUCIÓN DE EVALUACIÓN DE LA PRIMERA UNIDAD

1.- El armazón de barras paralelas a los ejes OX0 y OZ0

(marco “0”) rota alrededor del eje vertical fijo OZ1, de tal
modo que el eje OX0 permanece siempre contenido en el
plano horizontal fijo OX1Y1 (marco inercial “1”). Por otra
parte, la varilla AB (marco “2”), de longitud L, se mueve de
forma que su extremo A desliza a lo largo del eje OX0,
mientras que su extremo B desliza a lo largo del eje OZ0.
Utilizando los ángulos θ y (definidos en la figura), así
como sus derivadas temporales de primer y segundo orden,
determine:

1. La velocidad de arrastre de “A”, perteneciente a “2” (

Varraterede A  V01A ), velocidad relativa de “A” ( VA  V20A )
0

y La velocidad inercial de “A” ( VA  V ). A

21
1

2. La velocidad de arrastre de “B” perteneciente a “2” ( Varraterede B  V01B ), velocidad relativa de “B” (
VB  V20B ) y La velocidad inercial de “B” ( VB  V21B ).
0 1

3. La aceleración angular de “2” respecto a “1” (  2   21 ), la aceleración inercial de “A” perteneciente a

1

“2” ( a A  a ), y la aceleración inercial de “B” perteneciente a “2” ( aB  a21B ).

A
21
1 1

Nota: Se recomienda el uso de la base vectorial asociada al triedro “0” para resolver el ejercicio.

Solución

1).- Introducción

Es un problema con movimiento de dos cuerpos: El cuerpo “2” se mueve con respecto a “0” y el “0” con
respecto al marco inercial “1”; de acuerdo a las preguntas se usa como marco móvil al cuerpo “0”.

2).- Velocidades de A
a).- Movimiento de arrastre {sea A` perteneciente a “0” coincidente con A de “2”}
En su movimiento como punto del armazón, el punto coincidente con A se encuentra rotando
alrededor del eje OZ0. Su velocidad instantánea es:
Varraterede A  V01A  VA`  0  rOA`  01  OA
1 1

La velocidad angular de este movimiento la da la derivada temporal del ángulo que forman los dos
ejes OX1 y OX0

mientras que la posición instantánea de A es

rOA`  OA  L cos i0
lo que nos da la velocidad de arrastre
V01A  k0  L cos i0  L cos j0 (unidades de Velocidad)
b).- Movimiento relativo {de A respecto a “0”}
 El punto A de la barra se desliza a lo largo del eje OX0. Puesto que conocemos su posición en todo
momento, podemos hallar su velocidad simplemente derivando
0
rOA  r20  L cos  i0  V20 
A A d
dt
 r20A    L sen i0
c).- Movimiento Inercial {de A respecto a “1”}
Una vez que tenemos las velocidades de arrastre y relativa, la velocidad inercial la calculamos
sumando las dos anteriores
V21A  V20A  V01A  L sen i0  L cos j0 (Unidades de Velocidad)

3).- Velocidades de B

Los cálculos de las velocidades de B son más sencillos que las de A.

a).- Velocidad de arrastre {sea B` perteneciente a “0” coincidente con B de “2”}

El punto coincidente con B perteneciente a “0” se encuentra en el propio eje (permanente) de
rotación, por lo que:
V01B  0
b).- Velocidad relativa {de B respecto a “0”}
De nuevo se trata de un deslizamiento, que podemos hallar derivando la posición
0
r20B  Lsen k0  V20B   r20B   L cos  k0 (Unidades de Velocidad)
d
dt
c).- Velocidad Inercial {de A respecto a “1”}
Al ser nula la velocidad de arrastre, la inercial coincide con la relativa
V21B  V20B  V01B  L cos k0 (Unidades de Velocidad)

4).- Aceleraciones

4.1).- Aceleración angular

Para hallar la aceleración angular inercial emplearemos el teorema de adición y la fórmula “I”:

En el movimiento de arrastre tenemos una rotación en torno a un eje permanente de rotación, con velocidad
angular dada por

La aceleración angular de este movimiento es la derivada temporal de esta velocidad, calculada en el

sistema 1. Este valor coincide con el calculado en el sistema 0 ya que el vector es el mismo para los dos
sistemas en todo instante

En realidad, el resultado es más general y la derivada de una velocidad angular calculada en el sistema
0 coincide siempre con la hallada en el sistema 1:
Para el movimiento relativo, el cálculo es similar. La velocidad angular la da la variación del ángulo θ que
forman de manera continua la barra horizontal del armazón “0” y la barra “2”. La dirección y el sentido de
los da la regla de la mano derecha, observando para donde gira la barra “2” cuando θ aumenta

Derivando aquí respecto al tiempo en el sistema “0” obtenemos la aceleración angular relativa

La aceleración angular absoluta la obtenemos sustituyendo en la fórmula de composición de aceleraciones

4.2).- Aceleración de A

La aceleración angular inercial es:

Veamos cada término por separado:

a).- Aceleración relativa {de A respecto a “0”}

Puesto que conocemos el movimiento de A sobre la barra, podemos calcular la aceleración de A
derivando su velocidad relativa

 
0
d
a20A  V20A   L sen  L 2 cos  i0 (unidades de Aceleración)
dt
b).- Aceleración de arrastre {sea A` perteneciente a “0” coincidente con A de “2”}
Al tratarse de una rotación permanente en torno a un eje que pasa por O

donde

lo que da la aceleración de arrastre

c).- Aceleración de Coriolis

Por último, tenemos

Sumando las tres contribuciones obtenemos la aceleración absoluta

(Unid. De Acel.)

4.3).- Aceleración de B
La aceleración absoluta de B es más sencilla de calcular que la de A.

Sin embargo, la aceleración de arrastre de B es nula, por encontrarse este punto sobre un eje permanente de
rotación. Además, la velocidad relativa es a lo largo del eje Z y por tanto paralela a la velocidad angular
, por lo que también el término de Coriolis se anula y la aceleración absoluta coincide con la relativa.

A su vez, la aceleración relativa se calcula derivando la velocidad, pues conocemos la posición de B en

todo momento

 
0
dV20B
a a 
B
21
B
20  L cos   L 2 sen k0 (Unidades de Aceleración)
dt

También podíamos haber dicho directamente que conocemos la posición de B en el sistema 1 y derivar esta
expresión respecto al tiempo

2.- Suponga que se puede taladrar un túnel recto a través de la

Tierra, desde el Polo Norte hasta el Polo Sur, y evacuar el aire.
Un objeto liberado desde la superficie caería con aceleración
a   gs / RE , donde g es la aceleración de la gravedad al nivel
del mar, RE es el radio de la Tierra y s es la distancia del objeto
respecto al centro de la Tierra. (La aceleración debida a la
gravedad es igual a cero en el centro de la Tierra y se incrementa
linealmente con la distancia desde el centro). ¿Cuál es la
magnitud de la velocidad del objeto cuando éste llega el centro de
la Tierra? Y ¿en qué tiempo lo hace para RE = 6379 km?

Solución
1).- El movimiento es lineal es función de su posición, por lo que debemos de encontrar la fórmula de la
velocidad en función de su posición.
2).- Integrando la aceleración que se nos dio:
dv gs
v 
ds RE

Separando variables e integrando:

 g  2
v2     s C
 RE 
Por las condiciones iniciales donde:

S  RE , v  0 se tiene C  gRE la formula se reduce a:

  s2 
v  gRE 1  2 
2

 RE 
3).- Para el caso específico de s = 0, se tiene la velocidad:

v  gRE (Unid. de Velocidad)

4).- Para el cálculo del tiempo, se parte de la aceleración:

S  g   g  2 2
 s ds  v     RE  s 
dv g v
av  s  0   RE  RE
2
vdv
ds RE   RE 

Recalcando que la velocidad es, v  ds dt , luego:

ds g 0 ds g tf
v
dt

RE
RE2  S 2  
RE
RE  s 2

RE 
0
dt

0
g  s  5 m/s
t f   sen1     sen1 (1)
RE  RE  RE

Como el tiempo siempre es positivo se tiene:

RE 
tf  *  1266 seg  21.1 min
g 2

3.- El río mostrado fluye hacia el norte a 5 m/s. (Suponga que

la corriente es uniforme). ¿Cuál es la velocidad mínima del
bote respecto al agua, necesaria para navegar en línea recta
del punto C al punto D? ¿Cuánto tardaría en realizar el cruce?

Solución
1).- Introducción
El movimiento es de un bote sobre un rio que tiene movimiento rectilíneo uniforme, con movimiento
relativo, por lo que:

Vbote tierra  Vbote agua  Vagua tierra

2).- Cálculo de la velocidad mínima.

La velocidad mínima del bote con respecto al agua, se produce cuando la velocidad del bote con respecto
al agua es de 900 de la velocidad de la embarcación con respecto a la tierra.
El ángulo de desplazamiento de C a D, es:

 400 m 
  tan 1    38.7
0

 500 m 
Usando el triángulo que se dibuja tenemos:

Vbote agua  5*cos38.70  3.9 m/s y Vbote tierra  5* sen38.70  3.126 m/s
3).- El tiempo es dado por:

4002  5002 640.312

t   204.834 s
Vbote tierra 3.126

4.- Un cazador situado en un valle está intentando disparar a un venado situado sobre una colina. El cazador
hace una rápida estimación de la distancia en línea recta a la que se encuentra el venado que es de 500 m,
y de altura de la colina que es de 100 m. Su escopeta dispara con una velocidad inicial de 1000 m/s. Si la
mirilla no está graduada. ¿a cuantos metros por encima del venado debe apuntar el cazador para acertar la
presa? (despreciar el rozamiento).

1).- Introducción.
Solución
.
El movimiento es de una trayectoria parabólica, la que
interpretamos en la siguiente gráfica:
Descomponiendo el movimiento, el horizontal es
movimiento uniforme y el vertical es un movimiento
con aceleración uniforme.

2).- Determinación del tiempo, usando el movimiento horizontal.

24
100 24  1000 cos  t  t
10 cos 
3).- Determinación del movimiento vertical (Y), para encontrar el ángulo.

dY Y t
Y
dt
  V0 sen
dY    g dt  Y  V0 sen  gt
0

2
dY  24   24 
dY   V0 sen  gt  dt  100  1000sen 
100
Y     g  
dt  10cos    10cos  
0 0t

Se obtiene la siguiente ecuación:

250000sen 4  260235.44sen 2  10236.8258  0

260235.44  260235.442  4*250000*10235.8258
sen2 
2*250000
Se tiene dos ángulos:

1  11.6747 y  2  89.8622
El ángulo dos lo descartamos por qué haría la altura H demasiado grande. Luego el ángulo uno nos dará la respuesta:

100  H
tan 1   0.2066  H  1.227  1.23 m
240000